RU2478983C1 - Method for detection of splashing-down object submersion depth - Google Patents
Method for detection of splashing-down object submersion depth Download PDFInfo
- Publication number
- RU2478983C1 RU2478983C1 RU2011149522/28A RU2011149522A RU2478983C1 RU 2478983 C1 RU2478983 C1 RU 2478983C1 RU 2011149522/28 A RU2011149522/28 A RU 2011149522/28A RU 2011149522 A RU2011149522 A RU 2011149522A RU 2478983 C1 RU2478983 C1 RU 2478983C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- time
- distance
- speed
- echo
- sonar
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для измерения глубины погружения приводняющегося объекта с использованием гидролокатора ближнего действия, установленного на движущемся носителе, относительно горизонта движения носителя.The invention relates to the field of hydroacoustics and can be used to measure the immersion depth of a waterfront object using a short-range sonar mounted on a moving medium, relative to the horizon of movement of the medium.
Современное техническое развитие гидроакустической техники формирует необходимость дистанционного обнаружения приводняющихся объектов. Такими объектами могут быть сбрасываемые с самолетов или вертолетов гидроакустические буи, сбрасываемые необитаемые подвижные подводные аппараты различного назначения, устанавливаемые подводные стационарные маяки и др. Иногда эти постановки бывают легальными и согласованными, а в большинстве случаев противоправными, что влечет за собой необходимость обнаруживать нелегальную установку и ликвидировать ее. Именно этим объясняется необходимость обнаружения приводняющихся объектов и измерения параметров их движения.The modern technical development of sonar technology forms the need for remote detection of splashed objects. Such objects can be hydroacoustic buoys discharged from airplanes or helicopters, uninhabited mobile underwater vehicles for various purposes, installed underwater stationary beacons, etc. Sometimes these settings are legal and consistent, and in most cases illegal, which entails the need to detect an illegal installation and eliminate her. This explains the need to detect splashed objects and measure their motion parameters.
Известен метод обнаружения объекта, находящегося вблизи подвижного носителя в водной среде, с использованием гидролокатора, установленного на этом носителе. Метод позволяют обнаруживать объект, измерять до него дистанцию и измерять направление на объект (Яковлев А.Н., Каблов Г.П. Гидролокаторы ближнего действия. Л.: Судостроение, 1983 г.).A known method of detecting an object located near a moving medium in an aqueous medium using a sonar mounted on this medium. The method allows you to detect an object, measure the distance to it and measure the direction to the object (Yakovlev A.N., Kablov G.P. Short-range sonars. L .: Shipbuilding, 1983).
Этот способ содержит излучение зондирующего сигнала, измерение времени задержки между излученным сигналом и принятым эхосигналом от объекта, определение дистанции до обнаруженного объекта по величине временной задержки и известной скорости распространения звука и определение направления прихода отраженного сигнала в горизонтальном направлении.This method comprises emitting a probe signal, measuring the delay time between the emitted signal and the received echo signal from the object, determining the distance to the detected object from the value of the time delay and the known sound propagation velocity and determining the direction of arrival of the reflected signal in the horizontal direction.
Однако способ не позволяют определить глубину погружения объекта.However, the method does not allow to determine the immersion depth of the object.
Известен метод определения глубины погружения цели с использованием гидролокатора, описанный в работе (А.П.Сташкевич, «Акустика океана», Судостроение, Ленинград, 1966 г., стр.263). Способ содержит измерение дистанции до цели и угла, определяемого направлением характеристики направленности в вертикальной плоскости.A known method for determining the depth of immersion of a target using a sonar is described in the work (A.P. Stashkevich, “Acoustics of the Ocean”, Shipbuilding, Leningrad, 1966, p. 263). The method includes measuring the distance to the target and the angle determined by the direction of the directivity in the vertical plane.
Способ содержит следующее операции:The method comprises the following operations:
- излучение зондирующего сигнала в момент времени t1,- radiation of the probe signal at time t 1 ,
- прием эхосигнала от объекта,- receiving an echo from an object,
- измерение временной задержки между моментами излучения зондирующего сигнала и приема эхосигнала,- measuring the time delay between the moments of radiation of the probing signal and receiving the echo signal,
- определение на момент времени t1 дистанции D1 до объекта по величине временной задержки и известной скорости распространения звука,- determination at time t 1 of the distance D 1 to the object by the value of the time delay and the known speed of sound propagation
- измерение направления на цель в вертикальной плоскости;- measuring the direction to the target in a vertical plane;
- определение глубины погружения по формуле Н=DSin(α),- determination of the depth of immersion according to the formula H = DSin (α),
где D - измеренная дистанция до цели, α - угол между направлением движения носителя и направлением на цель в вертикальной плоскости.where D is the measured distance to the target, α is the angle between the direction of movement of the carrier and the direction to the target in a vertical plane.
Известен «Способ и устройство определения глубины подводного объекта» по патенту Японии №2708109 B2 от 04.02.98 г. по кл. C01S 15/10, который основан на том же принципе, что и предыдущий способ, но определение направления производится с использованием сканирования характеристики направленности в вертикальной плоскости при излучении зондирующего сигнала узкой характеристикой направленности.The well-known "Method and device for determining the depth of an underwater object" according to Japan patent No. 2708109 B2 dated 02/04/98, class. C01S 15/10, which is based on the same principle as the previous method, but the direction is determined using a scanning directivity pattern in the vertical plane when the probe signal is emitted by a narrow directivity pattern.
Наиболее близким аналогом является способ определения глубины погружения объекта по патенту №2350983.The closest analogue is a method for determining the depth of immersion of an object according to patent No. 2350983.
Способ содержит излучение зондирующего сигнала, прием эхосигнала и измерение дистанции D1 на момент времени t1. В момент времени t1+Δt повторяют процедуру измерения дистанции до объекта, определяют дистанцию D2 до объекта в момент времени t1+Δt, определяют скорость движения носителя Vсоб и глубину погружения объекта относительно горизонта движения носителя определяют по формулеThe method comprises emitting a sounding signal, receiving an echo signal and measuring a distance D 1 at time t 1 . At time t 1 + Δt, repeat the procedure for measuring the distance to the object, determine the distance D 2 to the object at time t 1 + Δt, determine the speed of the carrier V sob and the depth of immersion of the object relative to the horizon of the carrier is determined by the formula
D1 - дистанция до объекта в момент времени t1,D 1 - distance to the object at time t 1 ,
D - дистанция до объекта на момент времени t1+Δt,D is the distance to the object at time t 1 + Δt,
Н - глубина погружения носителя гидролокатора,H is the immersion depth of the sonar carrier,
Vсоб - скорость перемещения носителя гидролокатора.V SOB - the speed of movement of the sonar carrier.
Недостатком данного способа является то, что с его помощью невозможно определить глубину и скорость погружения объекта, падающего в воду, поскольку способ предназначен для определения глубины погружения неподвижного объекта или объекта, перемещающегося с малой скоростью. В некоторых задачах практического использования гидролокаторов ближнего действия возникает необходимость дистанционного определения глубины и скорости перемещения приводняющегося (падающего и погружающегося в воду) объекта. В этом случае вертикальная и горизонтальная скорости перемещения могут быть значительными. Взаимное перемещение носителя гидролокатора и переменная глубина падающего в воде объекта не позволяют использовать способ-прототип при измерении глубины погружения приводняющегося объекта.The disadvantage of this method is that with its help it is impossible to determine the depth and speed of immersion of an object falling into water, since the method is designed to determine the immersion depth of a stationary object or an object moving at low speed. In some tasks of the practical use of short-range sonars, there is a need to remotely determine the depth and speed of movement of a waterfront (falling and submerging in water) object. In this case, the vertical and horizontal speeds of movement can be significant. Mutual movement of the sonar carrier and the variable depth of the object falling in the water do not allow the use of the prototype method when measuring the immersion depth of a splashed object.
Техническим результатом предложенного способа является обеспечение возможности дистанционного измерения глубины погружения приводняющегося объекта и измерения скорости погружения объекта относительно горизонта движения носителя.The technical result of the proposed method is the ability to remotely measure the depth of immersion of a watertight object and measure the speed of immersion of the object relative to the horizon of the carrier.
Указанный технический результат достигается тем, что в способ измерения глубины погружения объекта, содержащий излучение зондирующих сигналов гидролокатором, прием отраженных от объекта эхосигналов гидролокатором, измерение собственной скорости носителя гидролокатора и измерение дистанции до объекта, введены новые признаки, а именно: определяют дистанцию D1 до приводняющегося объекта в момент прихода отраженного от него эхосигнала, вызванного первой посылкой зондирующего сигнала, излученного в момент времени t1, определяют дистанцию Dn в момент окончания эхосигнала, вызванного n-й посылкой зондирующего сигнала, излученного в момент времени t1+nT, а глубину погружения приводняющегося объекта в момент времени t1+nT определяют по формуле 
Vn=(Hn-H1)/nT.V n = (Hn-H 1 ) / nT.
Поясним достижения указанного технического результата.Let us explain the achievement of the specified technical result.
Приводняющийся объект, как правило, имеет большую скорость падения и отрицательную плавучесть, поэтому при падении в воду он погружается и образует воздушную каверну, которая увлекается за падающим объектом. Таким образом, падающий объект погружается в воздушном мешке, окруженный пеленой пузырей. Сам падающий объект и пелена пузырей являются хорошими отражателями. При облучении зондирующими сигналами возникает отражение от пелены пузырей и от корпуса. Протяженный по длительности отраженный эхосигнал будет иметь начало, которое определяет минимальную дистанцию до приводняющегося объекта в момент его приводнения либо начала каверны, которая образуется при приводнении. Конец эхосигнала будет определять положения металлического корпуса, который погружается быстрее, чем пелена пузырей, следующая за ним. Начало первого эхосигнала определяет дистанцию приводнения, относительно которой начинается измерение. По второму и последующим эхосигналам определяется положение корпуса приводняющегося объекта, что фиксируется по положению конца эхосигнала, поскольку он расположен по дистанции дальше начала эхосигнала, которое соответствует точке приводнения. Лучшие результаты могут быть получены в том случае, если фиксируется момент приводнения. Если момент приводнения пропущен, то все равно можно проводить оценку глубины, но при этом будет иметь место смещение оценки глубины в сторону уменьшения. На оценку скорости приводняющегося объекта при его движении в воде отсутствие дистанции точного приводнения не скажется, поскольку скорость определяется разностью проходимого пути объектом при погружении. Процесс погружения приводняющегося объекта является кратковременным и зависит от веса, скорости падения и парусности объекта, что в момент обнаружения не известно. Поэтому представляет интерес определение скорости погружения и максимальной глубины погружения. По каждому зондирующему сигналу определяется глубина погружения в известное время излучения зондирующего сигнала и скорость погружения в это же время.A water-landing object, as a rule, has a high fall rate and negative buoyancy, therefore, when falling into water, it plunges and forms an air cavity, which is carried away by the falling object. Thus, the falling object is immersed in an air bag, surrounded by a veil of bubbles. The falling object itself and the veil of bubbles are good reflectors. When irradiated with probing signals, reflection occurs from the veil of bubbles and from the body. A lengthy reflected echo will have a beginning, which determines the minimum distance to the object being splashed at the time of its splashing, or the beginning of the cavity that forms during splashing. The end of the echo will determine the position of the metal body, which sinks faster than the veil of bubbles following it. The beginning of the first echo determines the splashdown distance, relative to which the measurement begins. The second and subsequent echo signals determine the position of the body of the splashed object, which is fixed by the position of the end of the echo signal, since it is located at a distance farther than the beginning of the echo signal, which corresponds to the splash point. Better results can be obtained if the moment of splashdown is recorded. If the moment of splashdown is missed, then you can still evaluate the depth, but there will be a shift in the estimate of depth towards the decrease. The absence of an accurate splashdown distance will not affect the estimation of the speed of a water-splashed object when it moves in water, since the speed is determined by the difference in the distance traveled by the object when immersed. The immersion process of a water-landing object is short-term and depends on the weight, speed of fall and windage of the object, which is not known at the time of detection. Therefore, it is of interest to determine the speed of immersion and the maximum depth of immersion. For each sounding signal, the depth of immersion at a known time of the radiation of the sounding signal and the speed of immersion at the same time are determined.
Сущность изобретения поясняется фиг.1, на которой приведена блок-схема устройства, реализующего способ.The invention is illustrated in figure 1, which shows a block diagram of a device that implements the method.
Устройство, реализующее данный способ, содержит гидролокатор 1 ближнего действия, соединенный через блок 2 измерения дистанции в момент прихода эхосигнала с первым входом вычислителя 5, второй вход которого соединен с выходом блока 6 измерения собственной скорости носителя. Второй выход гидролокатора через блок 3 измерения дистанции в момент окончания эхосигнала соединен с третьим входом вычислителя 5, а четвертый вход вычислителя 5 соединен с выходом блока 4 управления, который связан двухсторонней связью с третьим выходом гидролокатора. Второй вход блока управления 4 соединен со вторым выходом блока 3 измерения дистанции в момент окончания эхосигнала.A device that implements this method contains a short-range sonar 1 connected through a distance measuring unit 2 at the time of the arrival of the echo signal to the first input of the calculator 5, the second input of which is connected to the output of the carrier’s own speed measuring unit 6. The second sonar output through the distance measuring unit 3 at the time of the end of the echo signal is connected to the third input of the calculator 5, and the fourth input of the calculator 5 is connected to the output of the control unit 4, which is connected by two-way communication with the third output of the sonar. The second input of the control unit 4 is connected to the second output of the distance measuring unit 3 at the end of the echo signal.
Блок 2 является известным устройством, которое формирует порог измерения и определяет момент начала эхосигнала от приводняющегося объекта. Вопросы формирования порога и определения временного положения начала эхосигнала достаточно подробно рассмотрены в работе Б.Н.Митяшев. «Определение временного положения импульса при наличии помех». Сов. Радио, М., 1962 г.Block 2 is a known device that forms a measurement threshold and determines the start time of an echo from a splashed object. The issues of threshold formation and determining the temporary position of the beginning of the echo signal are considered in sufficient detail in the work of B.N. Mityashev. "Determination of the temporary position of the pulse in the presence of interference." Owls Radio, M., 1962
Измеритель собственной скорости является известным устройством, которое используется в прототипе, и достаточно подробно рассмотрен в работе Ю.А.Корякин, С.А.Смирнов, Г.В.Яковлев. «Корабельная гидроакустическая техника». Санкт Петербург, Наука, 2004 г., стр.99.The self-speed meter is a known device that is used in the prototype, and is considered in sufficient detail in the work of Yu.A. Koryakin, S.A. Smirnov, G.V. Yakovlev. "Ship sonar equipment." St. Petersburg, Science, 2004, p. 99.
Блок 5 может быть реализован на спецпроцессоре, который выполняют базовые алгоритмы обработки гидроакустических сигналов при работе в реальном времени с использованием аппаратных решений и жесткой логики вычислений (Ю.А. Корякин, С.А. Смирнов, Г.В. Яковлев. Корабельная гидроакустическая техника СПб.: Наука, 2004 г. Стр.278-297).Block 5 can be implemented on a special processor that performs basic algorithms for processing sonar signals in real time using hardware solutions and strict logic of calculations (Yu.A. Koryakin, SA Smirnov, GV Yakovlev. Ship sonar equipment St. Petersburg: Science, 2004, pp. 278-297).
Описание способа целесообразно совместить с описанием работы реализующего способ устройства. С блока управления 4 поступает сигнал в гидролокатор 1 на формирование и излучение зондирующего сигнала. Эхосигнал, отраженный от приводняющегося объекта, принимается гидролокатором, обрабатывается и поступает на блок 2 измерения дистанции в момент начала эхосигнала. С выхода блока 2 измеренное значение временного положения начала эхосигнала, что соответствует дистанции приводнения, поступает в вычислитель 5. По команде с блока 4 управления формируется последующий зондирующий сигнал, который излучается гидролокатором 1, принимается последующий эхосигнал, обрабатывается гидролокатором и подается на блок 3 измерителя времени окончания эхосигнала, что соответствует дистанции до корпуса падающего объекта. На второй вход вычислителя 5 поступает с блока 6 гидроакустического измерителя собственной скорости оценка собственной скорости. С блока 4 управления в вычислитель 5 поступает время каждого зондирующего сигнала. Точность измерения глубины погружения определяется временем измерения дистанции и точностью измерения собственной скорости движения носителя. Как правило, точность измерения дистанции определяется разрешающей способностью используемого зондирующего сигнала и составляет величину порядка 1-го метра. Точность измерения собственной скорости на средних скоростях движения не превышает 0,2-0,5 узла. Отсюда следует, что точность измерения глубины погружения на дистанциях порядка 2-х километров будет находиться в пределах ±20% от измеряемой глубины. Скорость погружения объекта может достигать значительной величины, поскольку объект приводняется, имея значительную начальную скорость, определяемую массой объекта и высотой падения, поэтому скорость перемещения объекта в воде будет существенно больше собственной скорости движения и за время между зондирующими сигналами объект пройдет значительное расстояние, которое можно измерить. Для гидролокаторов ближнего действия характерно использование сигналов короткой длительности либо сложных сигналов, обладающих хорошей разрешающей способностью по дистанции. Дальность действия гидролокатора ближнего действия ограничивается дистанциями нескольких километров. Как правило, на этих дистанциях многолучевое распространение не оказывает существенного влияния на точность и однозначность полученных оценок. Таким образом, предложенный способ позволяет провести измерение глубины погружения приводняющегося объекта относительно горизонта движения носителя, на котором установлен гидролокатор. Это позволяет считать заявленный технический результат достигнутым.It is advisable to combine the description of the method with the description of the operation of the device implementing the method. From the control unit 4, a signal is received in the sonar 1 to the formation and radiation of the probing signal. The echo signal reflected from the splashed object is received by the sonar, processed and fed to the distance measurement unit 2 at the time of the beginning of the echo signal. From the output of block 2, the measured value of the temporal position of the beginning of the echo signal, which corresponds to the distance of the splashdown, is sent to calculator 5. By command from control unit 4, a subsequent probing signal is generated, which is emitted by sonar 1, a subsequent echo signal is received, processed by sonar, and fed to block 3 of the time meter the end of the echo, which corresponds to the distance to the body of the falling object. At the second input of the calculator 5 comes from block 6 of the sonar meter of its own speed estimate of its own speed. From the control unit 4, the calculator 5 receives the time of each sounding signal. The accuracy of measuring the depth of immersion is determined by the time of measuring the distance and the accuracy of measuring the carrier’s own speed. As a rule, the accuracy of distance measurement is determined by the resolution of the probing signal used and amounts to about 1 meter. The accuracy of measuring its own speed at medium speeds does not exceed 0.2-0.5 knots. It follows that the accuracy of measuring the depth of immersion at distances of the order of 2 kilometers will be within ± 20% of the measured depth. The speed of immersion of an object can reach a significant value, since the object is brought in, having a significant initial speed, determined by the mass of the object and the height of the fall, so the speed of movement of the object in water will be significantly higher than its own speed of movement and during the time between the probing signals the object will travel a significant distance that can be measured . Short-range sonars are characterized by the use of short-duration signals or complex signals with good distance resolution. The range of short-range sonar is limited to distances of several kilometers. As a rule, at these distances the multipath propagation does not significantly affect the accuracy and unambiguity of the estimates obtained. Thus, the proposed method allows you to measure the depth of immersion of a splashed object relative to the horizon of movement of the carrier on which the sonar is mounted. This allows us to consider the claimed technical result achieved.
Claims (1)
где Hn - глубина, измеренная в момент времени t1+nT; Т - интервал времени между посылками зондирующих сигналов; V - скорость движения носителя гидролокатора, а скорость погружения объекта определяют по формуле
Vn=(Hn-H1)/nT. A method for determining the immersion depth of an object, comprising emitting sonar signals by sonar, receiving sonar echoes reflected from the object, measuring the sonar carrier’s own speed and measuring the distance to the object, characterized in that they determine the distance D 1 to the splashed object at the time of the arrival of the echo reflected from it sending the first probing signal emitted at time t 1, determining the distance D n at the time of closure of the echo signal caused n-th enclosure Szondi uyuschego signal emitted at time t 1 + nT, and immersion depth splashed object at time t 1 + nT is determined by the formula
where H n is the depth measured at time t 1 + nT; T is the time interval between sendings of sounding signals; V is the speed of the sonar carrier, and the speed of immersion of the object is determined by the formula
V n = (H n -H 1 ) / nT.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011149522/28A RU2478983C1 (en) | 2011-12-05 | 2011-12-05 | Method for detection of splashing-down object submersion depth |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011149522/28A RU2478983C1 (en) | 2011-12-05 | 2011-12-05 | Method for detection of splashing-down object submersion depth |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2478983C1 true RU2478983C1 (en) | 2013-04-10 |
Family
ID=49152399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011149522/28A RU2478983C1 (en) | 2011-12-05 | 2011-12-05 | Method for detection of splashing-down object submersion depth |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2478983C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2625041C1 (en) * | 2016-06-01 | 2017-07-11 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method for measuring object immersion depth |
| RU2660292C1 (en) * | 2017-08-29 | 2018-07-05 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method for determining object immersion depth |
| RU2789811C1 (en) * | 2022-05-16 | 2023-02-10 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method for measuring the depth of immersion of an object |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2078353C1 (en) * | 1993-09-23 | 1997-04-27 | Юрий Константинович Павлов | Method of determination of diving depth of underwater object of known geometric dimensions |
| RU2343502C2 (en) * | 2007-02-26 | 2009-01-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает государственный заказчик - Федеральное агентство по атомной энергии (Росатом) | Method and system of positional analysis of object under observation by depth in aqueous medium |
| RU2350983C2 (en) * | 2007-02-15 | 2009-03-27 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | Method for determination of object submersion depth |
| RU2358289C1 (en) * | 2007-11-09 | 2009-06-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Специальное научно-производственное объединение "Элерон" (ФГУП "СНПО "Элерон") | Method and system of detecting objects during hydrolocation |
-
2011
- 2011-12-05 RU RU2011149522/28A patent/RU2478983C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2078353C1 (en) * | 1993-09-23 | 1997-04-27 | Юрий Константинович Павлов | Method of determination of diving depth of underwater object of known geometric dimensions |
| RU2350983C2 (en) * | 2007-02-15 | 2009-03-27 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | Method for determination of object submersion depth |
| RU2343502C2 (en) * | 2007-02-26 | 2009-01-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает государственный заказчик - Федеральное агентство по атомной энергии (Росатом) | Method and system of positional analysis of object under observation by depth in aqueous medium |
| RU2358289C1 (en) * | 2007-11-09 | 2009-06-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Специальное научно-производственное объединение "Элерон" (ФГУП "СНПО "Элерон") | Method and system of detecting objects during hydrolocation |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2625041C1 (en) * | 2016-06-01 | 2017-07-11 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method for measuring object immersion depth |
| RU2660292C1 (en) * | 2017-08-29 | 2018-07-05 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method for determining object immersion depth |
| RU2789811C1 (en) * | 2022-05-16 | 2023-02-10 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method for measuring the depth of immersion of an object |
| RU2806876C1 (en) * | 2023-01-10 | 2023-11-08 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method for classifying underwater object |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2473924C1 (en) | Method of detecting and classifying signal from target | |
| JP5275486B1 (en) | Ship speedometer and ship speed measurement method | |
| RU2634787C1 (en) | Method of detecting local object against background of distributed interference | |
| JP2008545991A (en) | Continuous monitoring of fish populations and behavior at continental shelf scale | |
| RU2602759C1 (en) | Method of object in aqueous medium automatic detection and classification | |
| EP2607921A1 (en) | Method and device for managing the acoustic performances of a network of acoustic nodes arranged along towed acoustic linear antennas. | |
| RU2350983C2 (en) | Method for determination of object submersion depth | |
| RU2527136C1 (en) | Method of measuring depth of object using sonar | |
| RU2478983C1 (en) | Method for detection of splashing-down object submersion depth | |
| RU2559159C1 (en) | Ice thickness measuring method | |
| RU2541435C1 (en) | Method of determining iceberg immersion | |
| RU2548596C1 (en) | Method of determining iceberg submersion | |
| RU2624826C1 (en) | Method of classification of objects adapted to hydroacoustic conditions | |
| KR20060135715A (en) | Device for avoiding obstacles for high-speed multi-hulled watercraft | |
| RU2581416C1 (en) | Method of measuring sound speed | |
| JP2008076294A (en) | Under-bottom-of-water survey method and instrument | |
| RU117018U1 (en) | NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION | |
| RU2510608C1 (en) | Method of measuring thickness of ice from underwater vehicle | |
| RU2590932C1 (en) | Hydroacoustic method of measuring depth of immersion of fixed object | |
| JPWO2020110190A1 (en) | Underwater information visualization device | |
| RU2660292C1 (en) | Method for determining object immersion depth | |
| RU2625041C1 (en) | Method for measuring object immersion depth | |
| RU2715409C1 (en) | Method of determining current coordinates of a target in bistatic sonar mode | |
| US11493627B2 (en) | Method, module and system for determining a velocity profile of sound waves in a water column | |
| RU2516602C1 (en) | Method to determine depth of object submersion |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20181206 |