RU2467215C1 - Трехкаскадный электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу - Google Patents
Трехкаскадный электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу Download PDFInfo
- Publication number
- RU2467215C1 RU2467215C1 RU2011139228/06A RU2011139228A RU2467215C1 RU 2467215 C1 RU2467215 C1 RU 2467215C1 RU 2011139228/06 A RU2011139228/06 A RU 2011139228/06A RU 2011139228 A RU2011139228 A RU 2011139228A RU 2467215 C1 RU2467215 C1 RU 2467215C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- stage
- output
- input
- hydraulic
- amplifier
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Трехкаскадный электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу предназначен для автоматических систем, где используются быстродействующие двух- и трехкаскадные электрогидравлические усилители. Усилитель содержит первый суммирующий операционный усилитель с двумя входами, на один из которых подается управляющий сигнал; второй суммирующий операционный усилитель, один вход которого соединен с выходом первого суммирующего операционного усилителя; электронный усилитель мощности, вход которого соединен с выходом второго суммирующего операционного усилителя; электромеханический преобразователь, управляющая обмотка которого соединена с выходом электронного усилителя мощности, а якорь кинематически связан с подвижным элементом гидрораспределителя первого каскада; гидрораспределитель первого каскада, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива; гидрораспределитель второго каскада, кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и двумя гидролиниями гидравлически соединенный с гидрораспределителем первого каскада; согласующую аппаратуру, вход которой соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи гидрораспределителя второго каскада, а выход согласующей аппаратуры соединен со вторым входом второго суммирующего операционного усилителя; гидрораспределитель третьего каскада, кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива, двумя гидролиниями гидравлически соединенный с гидрораспределителем второго каскада и имеющий две выходные гидролинии для соединения с потребителем; согласующую аппаратуру, вход которой соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада; электрогидравлический датчик перепада давлений, гидравлически соединенный двумя гидролиниями с выходными гидролиниями гидрораспределителя третьего каскада; электронное вычислительное устройство, один вход которого соединен с выходом согласующей аппаратуры электрического датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада, а другой вход соединен с электрическим выходом электрогидравлического датчика перепада давлений, выход электронного вычислительного устройства соединен со вторым входом первого суммирующего операционного усилителя. Технический результат - усовершенствованный электрогидравлический усилитель при работе в составе электрогидравлического следящего привода дроссельного регулирования обеспечивает: 1) инвариантность скоростной характеристики привода по отношению к изменению перепада давлений от нагрузки, 2) увеличение коэффициента полезного действия (КПД) силовой части привода в рабочем диапазоне изменения перепада давлений от нагрузки, 3) возможность, в случае необходимости, реализации ограничения по скорости выходного звена исполнительного механизма с помощью ограничения входного сигнала на входе первого суммирующего операционного усилителя. 2 ил.
Description
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к электрогидравлическим автоматическим системам, широко применяемым в различных отраслях техники, где используются быстродействующие электрогидравлические усилители. Это и испытательные стенды в автомобильной и авиационной промышленностях, и мощные виброустановки в современных системах поиска нефти и газа, и прокатные станы в металлургии и ряд других применений.
Известны трехкаскадные электрогидравлические усилители американской фирмы MOOG серии D792 с пилотными двухкаскадными электрогидравлическими усилителями серии D765 [каталог «Сервоклапаны фирмы MOOG Gmbh. Нижегородский филиал, Россия, 2003»].
Указанный трехкаскадный электрогидравлический усилитель, являющийся на сегодняшний день наиболее совершенным, примем в качестве прототипа.
Принципиальная электрогидравлическая схема электрогидравлического усилителя-прототипа изображена на фиг.1 и содержит:
- первый суммирующий операционный усилитель (1) с двумя входами, на один из которых подается управляющий сигнал (Uвx);
- второй суммирующий операционный усилитель (2), один вход которого соединен с выходом первого суммирующего операционного усилителя (1);
- электронный усилитель мощности (3), вход которого соединен с выходом второго суммирующего операционного усилителя (2);
- электромеханический преобразователь (4), управляющая обмотка которого соединена с выходом электронного усилителя мощности (3), а якорь кинематически связан с подвижным элементом гидрораспределителя первого каскада (5);
- гидрораспределитель первого каскада (5), гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива;
- гидрораспределитель второго каскада (6), кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи (9), гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и двумя гидролиниями гидравлически соединенный с гидрораспределителем первого каскада;
- согласующую аппаратуру (7), вход которой соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи (9) гидрораспределителя второго каскада (6), а выход согласующей аппаратуры соединен со вторым входом второго суммирующего операционного усилителя (2);
- гидрораспределитель третьего каскада (11), кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи (10), гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива, двумя гидролиниями, гидравлически соединенный с гидрораспределителем вторго каскада (б) и имеющий две выходные гидролинии для соединения с потребителем;
- согласующую аппаратуру (8), вход которой соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи (10) гидрораспределителя третьего каскада (11), а выход согласующей аппаратуры соединен со вторым входом первого суммирующего операционного усилителя (1).
Недостатком рассмотренного электрогидравлического усилителя-прототипа является зависимость распределяемого гидроусилителем расхода рабочей жидкости от перепада давлений от нагрузки в исполнительном устройстве следящего привода, в составе которого работает гидроусилитель, что снижает КПД этого привода.
Задачей предлагаемого изобретения является устранение отмеченного недостатка.
Поставленная задача решается тем, что трехкаскадный электрогидравлический усилитель содержит:
- первый суммирующий операционный усилитель с двумя входами, на один из которых подается управляющий сигнал;
- второй суммирующий операционный усилитель, один вход которого соединен с выходом первого суммирующего операционного усилителя;
- электронный усилитель мощности, вход которого соединен выходом второго суммирующего операционного усилителя;
- электромеханический преобразователь, управляющая обмотка которого соединена с выходом электронного усилителя мощности, а якорь кинематически связан с подвижным элементом гидрораспределителя первого каскада;
- гидрораспределитель первого каскада, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива;
- гидрораспределитель второго каскада, кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и двумя гидролиниями гидравлически соединенный с гидрораспределителем первого каскада;
- согласующую аппаратуру, вход которой соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи гидрораспределителя второго каскада, а выход согласующей аппаратуры соединен со вторым входом второго суммирующего операционного усилителя;
- гидрораспределитель третьего каскада, кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива, двумя гидролиниями гидравлически соединенный с гидрораспределителем второго каскада и имеющей две выходные гидролинии для соединения с потребителем;
- согласующую аппаратуру, вход которой соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада,
при этом новым является то, что, согласно изобретению, в принципиальную схему заявленного электрогидравлического усилителя включены:
- электрогидравлический датчик перепада давлений, гидравлически соединенный двумя гидролиниями с выходными гидролиниями гидрораспределителя третьего каскада;
- электронное вычислительное устройство, один вход которого соединен с выходом согласующей аппаратуры электрического датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада, а другой вход соединен с электрическим выходом (U2) электрогидравлического датчика перепада давлений, выход электронного вычислительного устройства соединен со вторым входом первого суммирующего операционного усилителя.
Сущность заявленного изобретения поясняется чертежом (фиг.2), на котором представлена принципиальная электрогидравлическая схема усовершенствованного электрогидравлического усилителя, где Pn и Pl - давления нагнетания и слива в гидролиниях гидроусилителя, P1 и P2 - давления в выходных гидролиниях гидроусилителя, и которая содержит:
- первый суммирующий операционный усилитель (1) с двумя входами, на один из которых подается управляющий сигнал (Uвх);
- второй суммирующий операционный усилитель (2), один вход которого соединен с выходом первого суммирующего операционного усилителя (1);
- электронный усилитель мощности (3), вход которого соединен с выходом второго суммирующего операционного усилителя (2);
- электромеханический преобразователь (4), управляющая обмотка которого соединена с выходом электронного усилителя мощности (3), а якорь кинематически связан с подвижным элементом гидрораспределителя первого каскада (5);
- гидрораспределитель первого каскада (5), гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива;
- гидрораспределитель второго каскада (6), кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи (9), гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и двумя гидролиниями гидравлически соединенный с гидрораспределителем первого каскада (5);
- согласующую аппаратуру (7), вход которой соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи (9) гидрораспределителя второго каскада (6), а выход согласующей аппаратуры соединен со вторым входом второго суммирующего операционного усилителя (2);
- гидрораспределитель третьего каскада (11), кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи (10), гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива, двумя гидролиниями гидравлически соединенный с гидрораспределителем второго каскада (6) и имеющий две выходные гидролинии для соединения с потребителем;
- согласующую аппаратуру (8), вход которой соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи (10) гидрораспределителя третьего каскада (11);
- электрогидравлический датчик перепада давлений (12), гидравлически соединенный двумя гидролиниями с выходными гидролиниями гидрораспределителя.третьего каскада (11);
- электронное вычислительное устройство (13), один вход которого соединен с выходом согласующей аппаратуры (8) электрического датчика обратной связи (10) гидрораспределителя третьего каскада (11), а другой вход соединен с электрическим выходом электрогидравлического датчика перепада давлений (12), выход электронного вычислительного устройства (13) соединен со вторым входом первого суммирующего операционного усилителя (1).
Заявленный трехкаскадный электрогидравлический усилитель работает следующим образом (см. фиг.2).
На вход первого суммирующего операционного усилителя (1) поступает входной управляющий сигнал (Uвх). Выход первого суммирующего операционного усилителя соединен со входом второго суммирующего операционного усилителя (2), являющегося электрическим входным устройством двухкаскадного электрогидравлического усилителя с электрической обратной связью, замыкаемой от электрического датчика (9) гидрораспределителя второго каскада (6) через согласующую аппаратуру (7) на второй вход второго суммирующего операционного усилителя (2). Указанный двухкаскадный электрогидравлический усилитель обеспечивает требуемые энергетические характеристики для управления гидрораспределителем выходного каскада (11), кинематически связанного с подвижным элементом электрического датчика обратной связи (10), электрический сигнал с сигнальной обмотки этого датчика (U1) через согласующую аппаратуру (8) поступает на первый вход электронного вычислительного устройства (13). Второй вход электронного вычислительного устройства (13) соединен с электрическим выходом (U2) датчика перепада давлений (12), измеряющего разность давлений в выходных гидролиниях заявленного гидроусилителя.
Электронное вычислительное устройство вычисляет сигнал обратной связи по расходу (Uoc), подаваемый на второй вход первого суммирующего операционного усилителя, соответствующий модулю и знаку расхода рабочей жидкости Q, распределяемого заявленным гидроусилителем.
Для пояснения формулы, определяющей модуль и знак сигнала обратной связи Uoc, введем согласующий коэффициент Кс:
где 
- максимальное значение сигнала обратной связи на выходе электронного вычислительного устройства;
где Q0 - расход рабочей жидкости при х0 и ΔPn=0;
X0 - максимальное значение коордонаты, определяющей величину и знак смещения золотника гидрораспределителя выходного каскада от нейтрального положения при максимальном управляющем сигнале (UBХ) и при ΔPn=0;
ΔP0 - располагаемый перепад давлений на входе в гидроусилитель ΔP0=Pn-Pl;
ΔPn - перепад давлений в выходных гидролиниях гидроусилителя, ΔPn=Р1-P2;
µ - коэффициент расхода рабочих окон гидрораспределителя,
bщ - ширина рабочих окон гидрораспределителя,
g - ускорение силы тяжести,
γ - удельный вес рабочей жидкости.
Текущее значение расхода (Q)
где хз - текущее значение координаты золотника гидрораспределителя выходного каскада.
Рассмотрим выражение:
Если учесть, что 
(с учетом того, что 
соответствует x0) и 
, то формула для определения сигнала обратной связи Uoc примет вид:
где U1 - электрический сигнал на выходе согласующей аппаратуры датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада;
U2 - электрический сигнал, соответствующий перепаду давлений в выходных гидролиниях гидроусилителя ΔPn;
При замыкании контура, у которого на входе Uвх, а на выходе х3, и при последующей подстановке х3 в формулу для определения расхода рабочей жидкости, распределяемого гидроусилителем, получаем независимость указанного расхода от изменения, в заданных пределах, перепада давлений между выходными гидролиниями гидроусилителя.
В итоге имеем следующее.
Инвариантность скоростной характеристики к изменению перепада давлений от нагрузки гидропривода дроссельного регулирования, управляемого заявленным гидроусилителем.
Увеличение коэффициента полезного действия (КПД) силовой части вышеуказанного гидропривода.
Возможность, в случае необходимости, реализации ограничения по скорости выходного звена исполнительного механизма с помощью ограничения входного сигнала на входе первого суммирующего операционного усилителя.
Claims (1)
- Трехкаскадный электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу, содержащий:
- первый суммирующий операционный усилитель с двумя входами, на один из которых подается управляющий сигнал;
- второй суммирующий операционный усилитель, один вход которого соединен с выходом первого суммирующего операционного усилителя;
- электронный усилитель мощности, вход которого соединен с выходом второго суммирующего операционного усилителя;
- электромеханический преобразователь, управляющая обмотка которого соединена с выходом электронного усилителя мощности, а якорь кинематически связан с подвижным элементом гидрораспределителя первого каскада;
- гидрораспределитель первого каскада, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива;
- гидрораспределитель второго каскада, кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи, гидравлически соединный с гидролиниями нагнетания и слива и двумя гидролиниями гидравлически соединенный с гидрораспределителем первого каскада;
- согласующую аппаратуру, вход которой соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи гидрораспределителя второго каскада, а выход согласующей аппаратуры соединен со вторым входом второго суммирующего операционного усилителя;
- гидрораспределитель третьего каскада, кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива, двумя гидролиниями гидравлически соединенный с гидрораспределителем второго каскада и имеющий две выходные гидролинии для соединения с потребителем;
- согласующую аппаратуру, вход которой соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада,
отличающийся тем, что в принципиальную схему заявленного электрогидравлического усилителя включены:
- электрогидравлический датчик перепада давлений, гидравлически соединенный двумя гидролиниями с выходными гидролиниями гидрораспределителя третьего каскада;
- электронное вычислительное устройство, один вход которого соединен с выходом согласующей аппаратуры электрического датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада, а другой вход соединен с электрическим выходом электрогидравлического датчика перепада давлений; выход электронного вычислительного устройства соединен со вторым входом первого суммирующего операционного усилителя.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011139228/06A RU2467215C1 (ru) | 2011-09-27 | 2011-09-27 | Трехкаскадный электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу |
| PCT/RU2012/000293 WO2013048283A1 (ru) | 2011-09-27 | 2012-04-17 | Электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011139228/06A RU2467215C1 (ru) | 2011-09-27 | 2011-09-27 | Трехкаскадный электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2467215C1 true RU2467215C1 (ru) | 2012-11-20 |
Family
ID=47323281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011139228/06A RU2467215C1 (ru) | 2011-09-27 | 2011-09-27 | Трехкаскадный электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2467215C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2555635C1 (ru) * | 2014-07-22 | 2015-07-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) | Гидравлический распределитель для морской воды |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5165448A (en) * | 1990-08-24 | 1992-11-24 | Moog Gmbh | Two-stage servovalve with compensatoin circuit to accommodate "dead zone" du |
| US5240041A (en) * | 1989-12-28 | 1993-08-31 | Moog Inc. | Synthesized flow-control servovalve |
| RU2233464C2 (ru) * | 2002-10-09 | 2004-07-27 | Открытое акционерное общество "Павловский машиностроительный завод ВОСХОД" | Электрогидравлический следящий привод с непосредственным управлением |
| RU2346187C2 (ru) * | 2007-03-30 | 2009-02-10 | Валерий Иванович Разинцев | Трехкаскадный электрогидравлический усилитель мощности |
| RU2362055C1 (ru) * | 2008-01-28 | 2009-07-20 | Валерий Иванович Разинцев | Плоский гидрораспределитель |
-
2011
- 2011-09-27 RU RU2011139228/06A patent/RU2467215C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5240041A (en) * | 1989-12-28 | 1993-08-31 | Moog Inc. | Synthesized flow-control servovalve |
| US5165448A (en) * | 1990-08-24 | 1992-11-24 | Moog Gmbh | Two-stage servovalve with compensatoin circuit to accommodate "dead zone" du |
| RU2233464C2 (ru) * | 2002-10-09 | 2004-07-27 | Открытое акционерное общество "Павловский машиностроительный завод ВОСХОД" | Электрогидравлический следящий привод с непосредственным управлением |
| RU2346187C2 (ru) * | 2007-03-30 | 2009-02-10 | Валерий Иванович Разинцев | Трехкаскадный электрогидравлический усилитель мощности |
| RU2362055C1 (ru) * | 2008-01-28 | 2009-07-20 | Валерий Иванович Разинцев | Плоский гидрораспределитель |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2555635C1 (ru) * | 2014-07-22 | 2015-07-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг России) | Гидравлический распределитель для морской воды |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108757624B (zh) | 一种油缸溢流阀差动增速回路 | |
| EP2765314B1 (en) | High gain servo valve | |
| CN101855457B (zh) | 具有加热回路的液压系统 | |
| CN104405709A (zh) | 有限转角力矩电机直接驱动的两级滑阀式电液伺服阀 | |
| US8313082B2 (en) | Proportional position feedback hydraulic servo system | |
| RU2467215C1 (ru) | Трехкаскадный электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу | |
| CN103195585A (zh) | 一种防喘活门 | |
| RU2488719C1 (ru) | Однокаскадный электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу | |
| WO2021169175A1 (zh) | 用于实现双作用油缸精确控制的油路结构 | |
| RU2489607C1 (ru) | Двухкаскадный электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу | |
| RU2361123C2 (ru) | Электрогидравлический следящий привод дроссельного регулирования с двухкаскадным электрогидравлическим усилителем мощности | |
| CN204344558U (zh) | 一种由有限转角电机直接驱动的二级电液伺服阀装置 | |
| RU2346187C2 (ru) | Трехкаскадный электрогидравлический усилитель мощности | |
| CN105465079A (zh) | 一种刹车控制油路 | |
| RU2505715C1 (ru) | Электрогидравлический следящий привод с трехкаскадным электрогидроусилителем | |
| EP2971796B1 (en) | Servo actuator | |
| RU2361119C2 (ru) | Двухкаскадный электрогидравлический усилитель мощности с электрической обратной связью | |
| WO2013048283A1 (ru) | Электрогидравлический усилитель с электрической обратной связью по расходу | |
| CN102434516B (zh) | 一种双电磁铁比例方向阀电磁铁差动驱动方法 | |
| CN103527538B (zh) | 双向柱塞变量泵液压控制装置 | |
| US20220065272A1 (en) | Hydraulic variable pump set and excavator | |
| WO2015094142A1 (en) | A valve system which holds load and which equalizes pressure in hydraulic fixtures | |
| Hiremath | Modeling and simulation of fluid structure interaction in jet pipe electrohydraulic servovalve | |
| Aizerman | Pneumatic and Hydraulic Control Systems: Seminar on Pneumohydraulic Automation | |
| Hubballi et al. | Directional control spool valve performance criteria and analysis of flow-reaction forces |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130928 |