RU2450365C2 - Method of preventing collision of cars and apparatus for realising said method - Google Patents
Method of preventing collision of cars and apparatus for realising said method Download PDFInfo
- Publication number
- RU2450365C2 RU2450365C2 RU2008140643/11A RU2008140643A RU2450365C2 RU 2450365 C2 RU2450365 C2 RU 2450365C2 RU 2008140643/11 A RU2008140643/11 A RU 2008140643/11A RU 2008140643 A RU2008140643 A RU 2008140643A RU 2450365 C2 RU2450365 C2 RU 2450365C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- overtaking
- distance
- car
- vehicles
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к системам автоматики с использованием собственного излучения объектов и может быть использовано для создания аппаратуры, служащей для предотвращения столкновений транспортных средств.The invention relates to automation systems using the own radiation of objects and can be used to create equipment that serves to prevent collisions of vehicles.
Известен способ для предотвращения столкновений автомобилей, основанный на приеме оптического излучения предметов, находящихся в опасной зоне, преобразовании его в электрические сигналы, определении по ним расстояния до препятствия, сравнении его с допустимым расстоянием, определяемым с учетом скорости, и выработке предупредительного сигнала или команды на торможение в случае, когда текущее расстояние меньше допустимого, причем принимаемое оптическое излучение фильтруют, подавляя диапазон с длиной волн менее 3 мкм, прием и преобразование ведут отдельно для n участков, расположенных один за другим в опасной зоне, при этом коэффициенты преобразования выбирают так, что при отсутствии препятствий сигналы от всех участков одинаковы, по разности электрических сигналов с соседних участков судят о наличии препятствия на этих участках, из всех участков с обнаруженными препятствиями выбирают ближний к автомобилю и дистанцию до него принимают в качестве текущего расстояния (патент РФ №2050561, кл. G01S 17/93, 1995).A known method for preventing collisions of vehicles, based on the reception of optical radiation of objects in the danger zone, converting it into electrical signals, determining the distance to the obstacle from them, comparing it with the allowable distance, determined taking into account the speed, and generating a warning signal or command to braking in the case when the current distance is less than acceptable, and the received optical radiation is filtered, suppressing the range with a wavelength of less than 3 microns, reception and conversion Separation is carried out separately for n sections located one after the other in the danger zone, while the conversion coefficients are chosen so that, in the absence of obstacles, the signals from all sections are the same, the difference in electrical signals from neighboring sections determines the presence of an obstacle in these sections, from all sections with obstacles detected, the one closest to the car is selected and the distance to it is taken as the current distance (RF patent No. 2050561, class G01S 17/93, 1995).
Этот способ реализуется устройством для предотвращения столкновений автомобилей, содержащим оптико-электронный преобразователь, включающий оптический фокусирующий элемент, оптический фильтр, n чувствительных элементов и бленду, теплоизоляцию, закрывающую оптико-электронный преобразователь со всех направлений, кроме направления приема, n добавочных сопротивлений, соединенных соответственно с n чувствительными элементами, коммутатор-определитель координат, соединенный последовательно через первый вход блока определения опасного расстояния с генератором сигнала тревоги, содержащим генератор звуковых сигналов, схему ИЛИ и динамик, второй вход микропроцессора связан с датчиком скорости, n добавочных сопротивлений, соединенных соответственно с n чувствительными элементами, параллельно подсоединенными своими свободными концами к одному выходу источника питания, к другому выходу которого параллельно подсоединены свободные концы добавочных сопротивлений, и (n-1) дифференциальных усилителей, первый вход 1-го и второй вход (n-1)-го из которых связаны соответственно с общими точками первых и n-х чувствительных элементов и добавочных сопротивлений, вторые входы нечетных дифференциальных усилителей, исключая (n-1)-й, и первые входы четных попарно подсоединены соответственно к общим точкам таких же четных чувствительных элементов и добавочных сопротивлений, вторые входы четных и первые входы нечетных усилителей, исключая 1-й, попарно подключены к общим точкам таких же нечетных чувствительных элементов и добавочных сопротивлений, а выходы дифференциальных усилителей связаны с соответствующими входами коммутатора-определителя координат, при этом один из чувствительных элементов расположен в фокусе оптического элемента, а остальные размещены один над другим выше фокуса.This method is implemented by a vehicle collision avoidance device comprising an optical-electronic converter, including an optical focusing element, an optical filter, n sensitive elements and a lens hood, thermal insulation covering the optical-electronic converter from all directions except the receiving direction, n additional resistances connected respectively with n sensitive elements, a coordinate determining switch connected in series through the first input of the hazardous detection unit state with an alarm generator containing an audio signal generator, an OR circuit and a speaker, the second microprocessor input is connected to a speed sensor, n additional resistances connected respectively to n sensitive elements connected in parallel by their free ends to one output of the power source, to the other output of which the free ends of the additional resistances are connected in parallel, and (n-1) differential amplifiers, the first input of the 1st and second input of the (n-1) -th of which are connected respectively to the common points of the first and n-th sensitive elements and additional resistances, the second inputs of the odd differential amplifiers, excluding the (n-1) th, and the first even inputs are pairwise connected respectively to the common points of the same even sensitive elements and additional resistances, the second inputs of even and the first inputs of the odd amplifiers, excluding the 1st, are connected in pairs to the common points of the same odd sensitive elements and additional resistances, and the outputs of the differential amplifiers are connected to the corresponding inputs of the switch ora-determinant of coordinates, while one of the sensitive elements is located in the focus of the optical element, and the rest are placed one above the other above the focus.
Недостатками данного способа и устройства являются определение допустимой дистанции до впередиидущего транспортного средства без учета уклона дороги, влияющего на длину тормозного пути, а также отсутствие информации, предоставляемой водителю автомобиля, о возможности его обгона при наличии транспортного средства на полосе встречного движения.The disadvantages of this method and device are the determination of the allowable distance to the vehicle ahead, excluding the slope of the road, affecting the length of the braking distance, as well as the lack of information provided to the driver of the car about the possibility of overtaking it in the presence of the vehicle in the oncoming lane.
Наиболее близким к предлагаемому является способ предотвращения столкновений автомобилей, заключающийся в том, что принимают оптическое излучение от автомобилей, находящихся на попутной и встречной полосах движения, преобразовывают их в электрические сигналы, определяют расстояния до транспортных средств, находящихся на попутной и встречной полосах движения, определяют скорости сближения с ними, определяют геометрические размеры впередиидущего транспортного средства и на основе данной информации обеспечивают выдачу рекомендаций водителю о соблюдении безопасной дистанции до впередиидущего автомобиля и о возможности выполнения маневра по его обгону в условиях встречного движения транспортного средства по встречной полосе (патент РФ №2310922, кл. G01S 17/93, 2007).Closest to the proposed is a method of preventing collisions of cars, which consists in the fact that they accept optical radiation from cars in the passing and oncoming lanes, convert them into electrical signals, determine the distances to vehicles in the passing and oncoming lanes, determine speed of approach with them, determine the geometric dimensions of the vehicle ahead and based on this information provide recommendations For a driver, on the observance of a safe distance to the vehicle in front and the possibility of a maneuver in his overtaking in the conditions of oncoming traffic in the opposite lane means (RF patent №2310922, cl. G01S 17/93, 2007).
Способ реализуется в устройстве для предотвращения столкновений автомобилей, содержащем первый и второй оптико-электронный преобразователь, коммутатор-определитель координат, генератор сигнала тревоги, вычислитель, переключатель ввода информации о геометрических размерах транспортного средства, движущегося по полосе попутного движения, первый, второй, третий и четвертый световые сигнализаторы.The method is implemented in a vehicle collision avoidance device comprising a first and a second optoelectronic converter, a coordinate determining switch, an alarm generator, a calculator, a switch for entering information about the geometric dimensions of a vehicle moving along a passing lane, the first, second, third and fourth light signaling devices.
Каждый из оптико-электронных преобразователей состоит из оптического фокусирующего элемента, n чувствительных элементов, бленды, оптического фильтра, n добавочных сопротивлений, n-1 дифференциальных усилителей, коммутатора-определителя координат, при этом первый преобразователь содержит блок определения опасных расстояний и генератор сигнала тревоги, n добавочных сопротивлений соединены соответственно с n чувствительными элементами, одни выводы которых параллельно подсоединены к одному выходу источника питания, к другому выходу которого подсоединены выводы добавочных сопротивлений, первый вход первого и второй вход (n-1)-го дифференциальных усилителей соединены соответственно с большими точками первых и n-х чувствительных элементов и добавочных сопротивлений, вторые выходы нечетных дифференциальных усилителей, кроме (n-1)-го, и первые входы четных попарно соединены соответственно с общими точками одноименных четных чувствительных элементов и добавочных сопротивлений, вторые входы четных и первые входы нечетных дифференциальных усилителей, кроме первого, попарно подключены к общим точкам соединения одноименных чувствительных элементов и добавочных сопротивлений, выходы дифференциальных усилителей соединены с соответствующими входами коммутатора-определителя координат, выход которого соединен через первый вход блока определения опасных расстояний с входом генератора сигнала тревоги, а второй вход блока определения опасных расстояний соединен с выходом датчика скорости движения автомобиля, выходы первого и второго оптико-электронных преобразователей соединены соответственно с первым и вторым входами вычислителя, при этом один из чувствительных элементов расположен в фокусе оптического фокусирующего элемента, а остальные расположены один над другим выше фокуса.Each of the optoelectronic converters consists of an optical focusing element, n sensitive elements, a lens hood, an optical filter, n additional resistances, n-1 differential amplifiers, a coordinate determining switch, the first converter comprising a dangerous distance determination unit and an alarm generator, n additional resistances are connected respectively to n sensitive elements, some of the terminals of which are connected in parallel to one output of the power source, to another output of which the terminals of auxiliary resistances are connected, the first input of the first and second input of the (n-1) -th differential amplifiers are connected respectively to the large points of the first and n -th sensitive elements and additional resistances, the second outputs of the odd differential amplifiers, except (n-1) - first and even first inputs of even pairs are connected respectively with common points of the same even sensitive elements and additional resistance, second inputs of even and first inputs of odd differential amplifiers, in addition to the first, are paired in are connected to common points of connection of the same sensitive elements and additional resistances, the outputs of the differential amplifiers are connected to the corresponding inputs of the coordinate determining switch, the output of which is connected through the first input of the dangerous distance determination unit to the input of the alarm generator, and the second input of the dangerous distance determination unit is connected to the output vehicle speed sensor, the outputs of the first and second optoelectronic converters are connected respectively to the first and second m inputs of the calculator, wherein one of the sensors located at the focus of the optical focusing element, and the other one above the other above the focus.
Вычислитель состоит из блоков определения скорости сближения с транспортными средствами, движущимися по полосе попутного и встречного движения, и блока логики, причем выход первого оптико-электронного преобразователя соединен одновременно с первым входом блока определения скорости сближения с транспортным средством, движущимся по полосе попутного движения, и первым входом блока логики, выход второго оптико-электронного преобразователя соединен одновременно со вторым входом блока определения скорости сближения с транспортным средством, движущимся по полосе встречного движения, и четвертым входом блока логики, выходы блоков определения скорости сближения с транспортными средствами соединены со вторым и третьим входами блока логики, пятый вход которого соединен с выходом датчика скорости автомобиля, а шестая группа входов соединена с выходом переключателя ввода информации о геометрических размерах транспортного средства в направлении попутного движения, первый, второй, третий и четвертый выходы блока логики соединены соответственно с первым, вторым, третьим и четвертым световыми сигнализаторами.The calculator consists of blocks for determining the speed of approaching vehicles moving along the lane and oncoming traffic, and a logic block, the output of the first optoelectronic converter being connected simultaneously with the first input of the block for determining the speed of approaching a vehicle moving along the lane, and the first input of the logic unit, the output of the second optoelectronic converter is connected simultaneously with the second input of the unit for determining the approximation speed with the vehicle with a tweet moving in the oncoming traffic lane and the fourth input of the logic block, the outputs of the units for determining the approximation speed with vehicles are connected to the second and third inputs of the logic block, the fifth input of which is connected to the output of the vehicle’s speed sensor, and the sixth group of inputs is connected to the output of the input switch information about the geometric dimensions of the vehicle in the direction of passing traffic, the first, second, third and fourth outputs of the logic unit are connected respectively to the first, second, third and four swayed light signaling devices.
Недостатками указанного выше способа и устройства являются:The disadvantages of the above method and device are:
отсутствие учета продольного наклона дороги при расчете тормозного пути автомобиля и определении безопасной дистанции до впередиидущего автомобиля;the lack of consideration of the longitudinal slope of the road when calculating the braking distance of the car and determining the safe distance to the car ahead;
отсутствие учета пути, пройденного обгоняемым автомобилем за время обгона;lack of accounting for the path traveled by the overtaking car during overtaking;
отсутствие заблаговременной оценки безопасности обгона до его начала с использованием в расчетах реальных максимально достижимых значений ускорения обгоняющего автомобиля с учетом его технического состояния, загрузки и уклона дороги.the lack of an early assessment of the safety of overtaking before it starts, using in calculations the real maximum achievable acceleration values of an overtaking car, taking into account its technical condition, loading and road gradient.
Эти обстоятельства определяют несоответствие принятой в данном способе модели обгона транспортного средства требованиям безопасности реального процесса. В прототипе решение на обгон принимается только с учетом текущей скорости равномерного движения обгоняющего автомобиля, без прогноза ее нарастания в ходе равноускоренного движения автомобиля при обгоне. Это делает невозможным принятие достоверного решения на обгон до его начала, без выхода на встречную полосу и набора скорости, что создает предпосылки к столкновению автомобилей. Решение на обгон должно приниматься при нахождении обгоняющего автомобиля на своей полосе или с небольшим выездом на полосу встречного движения для оценки обстановки и определения расстояния до встречного автомобиля, с учетом динамических характеристик обгоняющего автомобиля, его текущей загрузки, уклона дороги и определения времени, необходимого для обгона, с учетом прогноза возможного увеличения скорости. По результатам сравнения этого времени со временем столкновения со встречным автомобилем принимается решение на обгон.These circumstances determine the inconsistency of the overtaking model of the vehicle adopted in this method with the safety requirements of the real process. In the prototype, the decision to overtake is made only taking into account the current speed of uniform movement of the overtaking car, without forecasting its increase during uniformly accelerated car movement when overtaking. This makes it impossible to make a reliable decision to overtake before it starts, without going into the oncoming lane and gaining speed, which creates the preconditions for a car collision. The decision to overtake should be made when the overtaking car is in its lane or with a small exit to the oncoming lane to assess the situation and determine the distance to the oncoming car, taking into account the dynamic characteristics of the overtaking car, its current load, the road gradient and the time required to overtake , taking into account the forecast of a possible increase in speed. Based on the results of comparing this time with the time of collision with the oncoming car, a decision is made to overtake.
Целью предлагаемого изобретения является увеличение достоверности выбора безопасной дистанции до впередиидущего автомобиля и оценки безопасности его обгона за счет дополнительного учета максимально возможного ускорения автомобиля при его данном техническом состоянии и загрузке, а также за счет учета влияния продольного уклона дорожного полотна на длину тормозного пути и текущее ускорение автомобиля.The aim of the invention is to increase the reliability of choosing a safe distance to the car ahead and assessing the safety of its overtaking due to the additional consideration of the maximum possible acceleration of the car with its given technical condition and load, as well as by taking into account the influence of the longitudinal slope of the roadway on the length of the braking distance and current acceleration a car.
Это достигается тем, что в способе предотвращения столкновений автомобиля заключающемся в том, что одновременно принимают оптическое излучение от автомобилей, находящихся на попутной и встречной полосах движения, преобразовывают их в электрические сигналы, определяют расстояния до транспортных средств, находящихся на попутной и встречной полосах движения, определяют скорости сближения с ними, определяют геометрические размеры транспортного средства в направлении движения, дополнительно используют датчик продольного уклона дороги и датчик ускорения автомобиля и в начале каждой поездки определяют максимальное достижимое ускорение используемого автомобиля, за счет выполнения определенной процедуры тестирования, с учетом его текущего технического состояния и загрузки и используют эту величину при расчетах безопасности проведения маневра обгона до его начала и, с учетом уклона дороги, осуществляют контроль совершения обгона по полосе встречного движения, обеспечивая выдачу светозвуковой сигнализации в случаях его запрета, а также в случаях, когда дистанция до впередиидущего автомобиля, движущегося в попутном направлении, становится меньше допустимой.This is achieved by the fact that in the method of preventing collisions of a car, namely, that they simultaneously receive optical radiation from cars in the passing and oncoming lanes, convert them into electrical signals, determine the distances to vehicles in the passing and oncoming lanes, determine the speed of approach with them, determine the geometric dimensions of the vehicle in the direction of travel, additionally use a sensor for the longitudinal slope of the road a car acceleration sensor and at the beginning of each trip determine the maximum achievable acceleration of the used car, by performing a certain testing procedure, taking into account its current technical condition and load, and use this value when calculating the safety of overtaking maneuvers before it starts and, taking into account the road gradient, overtaking is carried out in the oncoming traffic lane, providing the issuance of a sound and sound alarm in cases of its prohibition, as well as in cases where the distance to the redidiing car moving in the same direction becomes less than acceptable.
Тестирование текущих динамических характеристик автомобиля или оценка максимально достижимого им ускорения, с учетом его технического состояния и текущей загрузки, производится на начальном этапе движения автомобиля, например на третьей передаче, по ровному участку дороги на скорости 50 км/час, при нажатии педали акселератора до упора в течение трех секунд на основе показаний устанавливаемого в автомобиль датчика ускорения (акселерометра) либо путем расчета прироста скорости за заданное время.Testing the current dynamic characteristics of the car or evaluating the maximum achievable acceleration, taking into account its technical condition and current load, is performed at the initial stage of the car’s movement, for example in third gear, on a flat stretch of road at a speed of 50 km / h, when the accelerator pedal is pressed all the way within three seconds on the basis of the readings of the acceleration sensor (accelerometer) installed in the car or by calculating the increase in speed for a given time.
Способ реализован в устройстве для предотвращения столкновений автомобиля, содержащем два оптико-электронных преобразователя, вычислитель, состоящий из блока определения скорости сближения с транспортными средствами и блока логики, переключатель ввода информации о геометрических размерах транспортного средства, движущегося в попутном направлении, световые сигнализаторы, в которое дополнительно включены блок оценки динамических характеристик автомобиля, датчик ускорения, датчик продольного уклона дороги и два звуковых сигнализатора, причем выходы датчиков ускорения, скорости и продольного уклона дороги соединены с входом блока логики и дополнительно с входом блока оценки динамических характеристик автомобиля, выход которого соединен с входом блока логики, а входы звуковых сигнализаторов соединены с выходом блока логики.The method is implemented in a vehicle collision avoidance device comprising two optoelectronic converters, a calculator consisting of a unit for determining the approximation speed with vehicles and a logic unit, a switch for entering information about the geometric dimensions of a vehicle moving in the same direction, light signaling devices, into which additionally included a block for assessing the dynamic characteristics of the car, an acceleration sensor, a longitudinal slope sensor and two audible alarms pa, wherein the outputs of the acceleration sensors, velocity and longitudinal slope of the road connected to the input of the logic unit and further with the input evaluation unit the dynamic characteristics of the vehicle, whose output is connected to an input of the logic unit and the inputs of sound detectors connected to the output logic block.
Каждый из оптико-электронных преобразователей состоит из оптического фокусирующего элемента, n чувствительных элементов, бленды, оптического фильтра, n усилителей и коммутатора-определителя координат. Причем выходы n чувствительных элементов через усилители сигнала соединены с входами коммутатора-определителя координат, выходы которых соединены с входами блока определения скорости сближения с транспортными средствами, при этом один из чувствительных элементов расположен в фокусе оптического фокусирующего элемента, а остальные расположены один над другим выше фокуса.Each of the optoelectronic converters consists of an optical focusing element, n sensitive elements, a lens hood, an optical filter, n amplifiers and a coordinate determining switch. Moreover, the outputs of n sensitive elements through signal amplifiers are connected to the inputs of the coordinate determining switch, the outputs of which are connected to the inputs of the unit for approaching speed with vehicles, while one of the sensitive elements is located in the focus of the optical focusing element, and the others are located one above the other above the focus .
Вычислитель состоит из блока определения скорости сближения с транспортными средствами, движущимися по полосе попутного и встречного движения, и блока логики, в него дополнительно включен блок оценки динамических характеристик автомобиля, причем выход первого оптико-электронного преобразователя соединен одновременно с первым входом блока определения скорости сближения с транспортным средством, движущимся по полосе попутного движения, и первым входом блока логики, выход второго оптико-электронного преобразователя соединен одновременно со вторым входом блока определения скорости сближения с транспортным средством, движущимся по полосе встречного движения, и четвертым входом блока логики, выходы блока определения скорости сближения с транспортными средствами соединены со вторым и третьим входами блока логики, пятый вход которого соединен с выходом переключателя ввода информации о геометрических размерах транспортного средства в направлении попутного движения, выход датчика уклона дороги соединен с шестым входом блока логики, выход датчика скорости автомобиля соединен с седьмым, а выход датчика ускорения - с восьмым входом блока логики, первый, второй, третий и четвертый выходы блока логики соединены соответственно с первым и вторым световыми сигнализаторами и первым и вторым звуковыми сигнализаторами.The calculator consists of a unit for determining the speed of approach to vehicles moving along the lane and oncoming traffic, and a logic unit, it additionally includes a unit for assessing the dynamic characteristics of the vehicle, the output of the first optoelectronic converter connected simultaneously with the first input of the unit for determining the speed of approach a vehicle moving along the lane and the first input of the logic unit, the output of the second optoelectronic converter is connected simultaneously Together with the second input of the unit for determining the speed of approaching the vehicle moving along the oncoming traffic lane and the fourth input of the logic unit, the outputs of the unit for determining the speed of approaching the vehicle are connected to the second and third inputs of the logic unit, the fifth input of which is connected to the output of the information input switch on the geometric dimensions of the vehicle in the direction of passing traffic, the output of the road gradient sensor is connected to the sixth input of the logic unit, the output of the vehicle’s speed sensor oedinen a seventh, and an output of the acceleration sensor - an eighth input of the logic unit, the first, second, third and fourth outputs of the logic unit are connected respectively to the first and second light detectors, and first and second audio alarms.
Блок логики представляет собой устройство, где, по определяемым параметрам движения автомобиля и дорожной обстановки, производятся расчет и оценка безопасной дистанции до впередиидущего автомобиля и безопасности его обгона в условиях интенсивного движения и наличия на полосе встречного движения встречного автомобиля в соответствии с заданным алгоритмом:The logic block is a device where, according to the determined parameters of the car’s movement and the traffic situation, the safe distance to the vehicle ahead and the safety of its overtaking in conditions of heavy traffic and the presence of oncoming traffic in the oncoming lane in accordance with a given algorithm are calculated and evaluated:
1. Определяется дистанция до впередиидущего автомобиля.1. The distance to the vehicle ahead is determined.
2. Определяется продольный уклон дороги.2. The longitudinal slope of the road is determined.
3. Определяется длина тормозного пути с учетом текущей скорости и уклона дороги.3. The braking distance is determined taking into account the current speed and slope of the road.
4. Проводится сравнение длины тормозного пути и текущей дистанции до впередиидущего автомобиля, и в случае, когда тормозной путь превышает дистанцию, выдается сигнал тревоги.4. A comparison is made of the length of the braking distance and the current distance to the car ahead, and in the case when the braking distance exceeds the distance, an alarm is issued.
5. Определяется расстояние, которое необходимо пройти обгоняющему автомобилю при обгоне впередиидущего транспортного средства, как сумма длин двух интервалов безопасности, длины обгоняемого автомобиля и длины пройденного им за время обгона пути.5. The distance that the passing car must pass when overtaking the vehicle ahead is determined as the sum of the lengths of two safety intervals, the length of the car to be overtaken and the length of the path passed by it during overtaking.
6. Определяется расстояние между обгоняющим и встречным автомобилями до начала обгона.6. The distance between overtaking and oncoming vehicles before overtaking is determined.
7. Определяется скорость сближения автомобилей с учетом равноускоренного движения обгоняющего и равномерного движения встречного автомобилей.7. The approach speed of the cars is determined taking into account the uniformly accelerated movement of the overtaking and uniform movement of the oncoming cars.
8. Определяется предполагаемое время столкновения автомобилей.8. The estimated time of collision of vehicles is determined.
9. Определяется время, необходимое обгоняющему автомобилю для совершения обгона.9. The time required for an overtaking car to overtake is determined.
10. Сравнивается время столкновения со временем обгона.10. The collision time is compared with the time of overtaking.
11. В случае когда время обгона меньше времени столкновения на величину, необходимую для безопасного разъезда встречных автомобилей, обгон разрешается, в противном случае выдается сигнал запрета.11. In the case when the overtaking time is less than the collision time by the amount necessary for the safe driving of oncoming cars, overtaking is allowed, otherwise a prohibition signal is issued.
При отсутствии на полосе встречного движения встречного автомобиля оценка безопасности обгона не проводится.If there is no oncoming lane in the oncoming traffic lane, no overtaking safety assessment is carried out.
Блок оценки динамических характеристик представляет собой устройство, позволяющее определять максимальное возможное ускорение автомобиля с учетом его технического состояния и загрузки и рассчитать максимально достижимые скорости движения за заданное время при использовании различных передаточных отношений коробки передач автомобиля, по результатам его измерения в моменты тестирования, а также преобразовать сигналы датчиков уклона дороги, ускорения и скорости автомобиля в цифровой вид для передачи в блок логики.The unit for assessing dynamic characteristics is a device that allows you to determine the maximum possible acceleration of the car, taking into account its technical condition and load, and calculate the maximum achievable speeds in a given time using various gear ratios of the gearbox of the car, according to the results of its measurement at the time of testing, and also convert Signals from roadside, acceleration and vehicle speed sensors in digital form for transmission to the logic unit.
Устройство (фиг.1, 2) для предотвращения столкновения автомобиля содержит первый оптико-электронный преобразователь 1, вычислитель 2, переключатель 3 ввода информации о геометрических размерах транспортного средства, движущегося по полосе попутного движения, первый 4, второй 5 световые сигнализаторы, второй оптико-электронный преобразователь 6, датчик скорости автомобиля 7, в него дополнительно включены звуковые сигнализаторы 8 и 9, датчик продольного уклона дороги 10, датчик ускорения автомобиля 11, блок оценки динамических характеристик автомобиля 12. Вычислитель 2 (фиг.2) содержит блок определения скорости сближения с транспортными средствами 13, блок логики 14 и блок определения динамических характеристик автомобиля 12. Один из выходов оптико-электронных преобразователей 1 и 6 соединен с блоком определения скорости сближения с транспортными средствами 13, а их второй выход соединен с входом блока логики 14. Блок логики представляет собой вычислительное устройство, реализующее алгоритм решения задачи безопасного обгона автомобиля. Кроме того, вход блока логики 14 соединен с выходами датчика продольного уклона дороги 10, датчика скорости 7, датчика ускорения автомобиля 11 и переключателя 3 ввода информации о геометрических размерах транспортного средства, движущегося по полосе попутного движения. Выходы блока логики соединены со средствами световой 4, 5 и звуковой 8, 9 индикации. Вход блока оценки динамических характеристик автомобиля 12 соединен с выходами датчиков скорости 7, наклона автомобиля 10 и датчика ускорения автомобиля 11, а выход соединен с входом блока логики 14.The device (FIGS. 1, 2) for preventing a collision of a vehicle comprises a first
Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.
При движении автомобиля определяются расстояния до транспортных средств, находящихся на полосах попутного и встречного движения. Определение расстояния осуществляется на основе приема и преобразования излучений первым 1 и вторым 6 оптико-электронными преобразователями.When driving a car, the distances to vehicles located in the lanes of passing and oncoming traffic are determined. The distance is determined based on the reception and conversion of radiation by the first 1 and second 6 optoelectronic converters.
Информация о расстоянии до транспортных средств, находящихся на попутных и встречных полосах движения, поступает из блока определения скорости сближения с транспортным средством 13 в блок логики 14, где с учетом данных из блока оценки динамических характеристик 12, таких как текущая скорость и максимально достижимое ускорение автомобиля, продольный наклон дороги, перед началом обгона по заданному алгоритму производится расчет задачи обгона и оценка его безопасности. При невозможности безопасного обгона, блок логики 14 выдает сигнал на средства световой 4 и звуковой 8 сигнализации. В ходе выполнения обгона производится сравнение текущих параметров движения (скорость и ускорение) с расчетными, и, при их несоответствии, также срабатывает световая 4 и звуковая 8 сигнализация. Оценка возможности обгона при наличии автомобиля, движущегося по полосе встречного движения, производится исходя из условия, что разность пройденных путей автомобиля, движущегося по встречной полосе, и обгоняющего автомобиля за один промежуток времени будет больше некоторого расстояния, определяемого требованиями безопасного маневрирования с учетом скорости сближения автомобилей.Information about the distance to vehicles in passing and oncoming lanes comes from the unit for determining the speed of approaching the
Блок логики 14, на основе информации о текущем продольном уклоне дороги и скорости автомобиля, делает расчет его тормозного пути, выдает рекомендации о допустимой дистанции до впередиидущего автомобиля и проводит ее сравнение с текущей дистанцией, и, в случае невыполнения условия безопасности, с блока поступает сигнал тревоги на световой 5 и звуковой 9 сигнализаторы.The
Новыми признаками, обладающими существенными отличиями по способу, являются следующие действия:New features that have significant differences in the method are the following actions:
определение максимально-достижимого ускорения автомобиля с учетом его текущей загрузки и технического состояния;determination of the maximum achievable acceleration of the car, taking into account its current load and technical condition;
определение текущего продольного наклона дороги;determination of the current longitudinal slope of the road;
оценка безопасности обгона впередиидущего транспортного средства до начала его проведения с учетом проходимого им за время обгона пути;safety assessment of overtaking a vehicle ahead of it before it starts, taking into account the distance it passes during overtaking;
учет уклона дороги при оценке безопасности обгона впередиидущего транспортного средства;taking into account the slope of the road when assessing the safety of overtaking a vehicle ahead;
учет уклона дороги при оценке безопасности дистанции до впередиидущего транспортного средства;taking into account the slope of the road when assessing the safety of the distance to the vehicle ahead;
контроль безопасности выполняемого обгона с учетом уклона дороги.safety control of overtaking, taking into account the slope of the road.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008140643/11A RU2450365C2 (en) | 2008-10-13 | 2008-10-13 | Method of preventing collision of cars and apparatus for realising said method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008140643/11A RU2450365C2 (en) | 2008-10-13 | 2008-10-13 | Method of preventing collision of cars and apparatus for realising said method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2008140643A RU2008140643A (en) | 2010-04-20 |
| RU2450365C2 true RU2450365C2 (en) | 2012-05-10 |
Family
ID=46274894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008140643/11A RU2450365C2 (en) | 2008-10-13 | 2008-10-13 | Method of preventing collision of cars and apparatus for realising said method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2450365C2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2526144C2 (en) * | 2012-06-25 | 2014-08-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный индустриальный университет" | Method for prevention of vehicle collision with dynamic obstacle |
| RU2550566C2 (en) * | 2013-07-04 | 2015-05-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) | Method of preventing collision of cars and apparatus therefor |
| RU169787U1 (en) * | 2016-05-30 | 2017-04-03 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации" | Collision avoidance device |
| RU2722368C1 (en) * | 2016-06-27 | 2020-05-29 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Vehicle control method and vehicle control device |
| CN116215528A (en) * | 2023-02-27 | 2023-06-06 | 合众新能源汽车股份有限公司 | Vehicle distance control method and device during automatic driving, storage medium and vehicle |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB201517752D0 (en) | 2015-10-07 | 2015-11-18 | Trw Ltd | A vehicle safety system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4200694A1 (en) * | 1992-01-14 | 1993-07-15 | Bosch Gmbh Robert | Regulating speed and distance from other road vehicles of motor vehicle - allowing driver intervention for control of acceleration followed by re-engagement of system control. |
| JP2002137652A (en) * | 2000-11-02 | 2002-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | Precedent vehicle follow-up controlling device |
| RU2310922C2 (en) * | 2005-10-12 | 2007-11-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью Научно-Производственная Компания "Двина" | Method and device for prevention of collisions of automobiles |
| CN200997184Y (en) * | 2006-07-27 | 2007-12-26 | 长安大学 | Master moniter of overtaking collision alarming device in highway |
-
2008
- 2008-10-13 RU RU2008140643/11A patent/RU2450365C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4200694A1 (en) * | 1992-01-14 | 1993-07-15 | Bosch Gmbh Robert | Regulating speed and distance from other road vehicles of motor vehicle - allowing driver intervention for control of acceleration followed by re-engagement of system control. |
| JP2002137652A (en) * | 2000-11-02 | 2002-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | Precedent vehicle follow-up controlling device |
| RU2310922C2 (en) * | 2005-10-12 | 2007-11-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью Научно-Производственная Компания "Двина" | Method and device for prevention of collisions of automobiles |
| CN200997184Y (en) * | 2006-07-27 | 2007-12-26 | 长安大学 | Master moniter of overtaking collision alarming device in highway |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2526144C2 (en) * | 2012-06-25 | 2014-08-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный индустриальный университет" | Method for prevention of vehicle collision with dynamic obstacle |
| RU2550566C2 (en) * | 2013-07-04 | 2015-05-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) | Method of preventing collision of cars and apparatus therefor |
| RU169787U1 (en) * | 2016-05-30 | 2017-04-03 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации" | Collision avoidance device |
| RU2722368C1 (en) * | 2016-06-27 | 2020-05-29 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Vehicle control method and vehicle control device |
| CN116215528A (en) * | 2023-02-27 | 2023-06-06 | 合众新能源汽车股份有限公司 | Vehicle distance control method and device during automatic driving, storage medium and vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2008140643A (en) | 2010-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2450365C2 (en) | Method of preventing collision of cars and apparatus for realising said method | |
| CN103842230B (en) | The drive assist system of vehicle | |
| CN109910879B (en) | Vehicle safety anti-collision control method combining safe distance and collision time | |
| CN104554272B (en) | The path planning of avoidance steering operation when target vehicle and surrounding objects be present | |
| Dagan et al. | Forward collision warning with a single camera | |
| CN106470884B (en) | Determination of vehicle state and driver assistance while driving a vehicle | |
| CN107161097A (en) | Vehicle running intelligent security system based on triones navigation system | |
| RU2310922C2 (en) | Method and device for prevention of collisions of automobiles | |
| KR20180078986A (en) | Sensor integration based pedestrian detection and pedestrian collision prevention apparatus and method | |
| KR20120086719A (en) | Method for warning of an object in the vicinity of a vehicle and driving assistance system | |
| CN104837683A (en) | Parking space detector | |
| US20140200798A1 (en) | Driver assistance system and method for operating a driver assistance system | |
| CN106611513A (en) | Apparatus and method for providing traffic information | |
| CN108128304B (en) | Driving assistance system and method | |
| CN104325931A (en) | Vehicle collision preventing device and vehicle collision preventing method | |
| CN104210488A (en) | Method and device for preventing vehicle from colliding with road edge | |
| CN107054521A (en) | Electric automobile meets the multistage early warning system of pedestrian or rider | |
| Cabrera et al. | A new collision warning system for lead vehicles in rear-end collisions | |
| CN106800021A (en) | A kind of automobile active collision-avoidance system based on laser ranging | |
| KR20170119059A (en) | Sensor convergence system in autonomous emergency braking | |
| EP2172920A1 (en) | Threat assessment for unexpected events | |
| Chen et al. | Safe technology with a novel rear collision avoidance system of vehicles | |
| RU2550566C2 (en) | Method of preventing collision of cars and apparatus therefor | |
| RU169787U1 (en) | Collision avoidance device | |
| Zhao et al. | AEB effective evaluations by accident reconstructions using videos of drive recorders in perpendicular and turning car-to-cyclist collisions |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FZ9A | Application not withdrawn (correction of the notice of withdrawal) |
Effective date: 20110322 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20111014 |