RU2449900C2

RU2449900C2 - Safety unit

Info

Publication number: RU2449900C2
Application number: RU2010117003/11A
Authority: RU
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью "АВТЭКС"
Priority date: 2010-04-29
Filing date: 2010-04-29
Publication date: 2012-05-10
Also published as: RU2010117003A

Abstract

FIELD: transport. ^ SUBSTANCE: invention relates to railway automation and telemetry systems and may be used in railway safety systems. Locomotive safety control unit comprises accelerometer and processor connected in series. Processor generates control signal and indication signals in emergency. For this it is provided with extra data buses for locomotive control instructions and limitation of motion parameters and their current values as well as control output of warning circuit. Accelerometer is rigidly secured on processor base. Besides, said processor may generate indication signals for engineman, securities and dispatcher while processor signaling circuit output is made up of three appropriate signal buses. Also, processor generates signal to control engine, brakes and door opening mechanism while processor control circuit output is made up of three appropriate control buses.< Processor may generate braking and emergent braking while appropriate control bus is made up of brakes control bus and emergent braking bus. Said processor comprises subtractor, adder, four comparators, two AND element, delay unit and OR element. ^ EFFECT: expanded operating performances, higher reliability and validity, higher safety. ^ 5 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано на транспорте, прежде всего железнодорожном, в системах обеспечения безопасности и управления.The invention relates to the field of automation and can be used in transport, especially railway, in safety and control systems.

Известен блок безопасности, предупреждающий водителя о замедлении впереди идущего транспортного средства (СА 2663363, B60Q 1/44, 2009-10-22). Устройство содержит акселерометр, блок управления и стоп-сигнал. Недостатком данного устройства являются ограниченные функциональные возможности, оно не решает целый ряд задач безопасного управления транспортным средством в штатном режиме (например, блокировка дверей в процессе движения состава), а также при возникновении нештатной ситуации.A known safety unit warning the driver about a deceleration of a vehicle in front (CA 2663363, B60Q 1/44, 2009-10-22). The device contains an accelerometer, a control unit and a brake light. The disadvantage of this device is its limited functionality, it does not solve a number of problems of safe vehicle control in normal mode (for example, locking doors during movement of the train), as well as in the event of an emergency.

Более сложную структуру имеет блок раннего предупреждения аварийной ситуации, описанный в GB 1286251, G01S 13/78, 1972-08-23. Однако и его назначение ограничено предупреждением водителя о замедлении впереди идущего транспортного средства.A more complex structure is the emergency early warning unit described in GB 1286251, G01S 13/78, 1972-08-23. However, its purpose is limited to warning the driver to slow down the vehicle in front.

Интегрированный акселерометр используется в известном транспортном средстве для определения его скорости (US 2008150468, Н02Р 8/00, 2008-06-26). В данном случае акселерометр интегрирован в блок управления. Данное устройство не обеспечивает решения задач безопасного управления.An integrated accelerometer is used in a known vehicle to determine its speed (US 2008150468, H02P 8/00, 2008-06-26). In this case, the accelerometer is integrated into the control unit. This device does not provide solutions for safe control tasks.

Известно также использование блока безопасности в виде электронной накладки, содержащей последовательно соединенные акселерометр, процессор, блок памяти, передатчик и антенну (GB 2436220, G01H 1/00, 2007-09-19). Акселерометр фиксирует удары и вибрацию, которые испытывает элемент конструкции, на котором закреплена наклейка, и эта информация после обработки и накопления передается с целью определения ресурса элемента конструкции. Пластина накладки является несущим элементом конструкции блока безопасности.It is also known to use a safety unit in the form of an electronic pad containing a series-connected accelerometer, processor, memory unit, transmitter and antenna (GB 2436220, G01H 1/00, 2007-09-19). The accelerometer records shock and vibration experienced by the structural element on which the sticker is attached, and this information is transmitted and processed after processing and accumulation in order to determine the resource of the structural element. The lining plate is a structural component of the safety unit.

Данное устройство является наиболее близким к предложенному. Оно обеспечивает безопасное использование ответственных элементов конструкции транспортных средств, однако к его недостаткам следует отнести следующие:This device is the closest to the proposed. It ensures the safe use of critical structural elements of vehicles, but its disadvantages include the following:

- связь через радиоканал в ряде случаев (например, совместное воздействие импульсной электромагнитной помехи и ударной волны при взрыве) не является надежной;- communication through a radio channel in some cases (for example, the combined effect of pulsed electromagnetic interference and a shock wave during an explosion) is not reliable;

- невозможность использования в штатном режиме в составе блока безопасности для управления и контроля за управляющими сигналами;- the inability to use in normal mode as part of the safety unit for control and monitoring of control signals;

- невозможность работы в реальном масштабе времени вообще, поскольку данные о ресурсе формируются на достаточно большом интервале времени;- the impossibility of working in real time in general, since data on the resource is generated over a sufficiently large time interval;

- невозможность распознать и, главное, отреагировать на возникновение нештатной ситуации.- the inability to recognize and, most importantly, respond to an emergency.

Техническим результатом, ожидаемым от использования изобретения, является расширение функциональных возможностей блока безопасности, повышение достоверности формируемой им информации и надежности его работы, повышение надежности и безопасности транспортного средства, на котором установлен блок безопасности.The technical result expected from the use of the invention is to expand the functionality of the security unit, increase the reliability of the information generated by it and the reliability of its operation, increase the reliability and safety of the vehicle on which the security unit is installed.

Указанный результат достигается тем, что в блоке безопасности, содержащем несущий конструктивный элемент, на котором расположены последовательно соединенные акселерометр и процессор, последний выполнен с дополнительными информационными входами для команд управления транспортным средством, ограничения параметров движения и текущих значений параметров движения, а также с выходом сигнализации и управляющим выходом.This result is achieved by the fact that in the safety unit containing the supporting structural element, on which the accelerometer and the processor are connected in series, the latter is made with additional information inputs for vehicle control commands, limiting movement parameters and current values of movement parameters, as well as with an alarm output and control output.

Таким образом, существо предложения сводится к тому, что блок безопасности (системы управления поездом, например) решает задачу анализа соответствия текущего значения скорости ограничению, принимаемому с токоведущего кабеля, рельсового участка, радиоканала связи и т.п., и отрабатывает ситуацию несоответствия индикацией оператору (машинисту) и включением аварийного (или сначала штатного, а потом аварийного) торможения. Помимо этого блок решает задачу контроля соответствия различных команд управления парадигме безопасности (например, блокирует команду открывания дверей до остановки поезда и т.п.). Одновременно блок имеет в своем составе акселерометр, расположенный в отличие от других датчиков непосредственно на печатной плате основного процессора блока, минуя все промежуточные связи.Thus, the essence of the proposal boils down to the fact that the safety unit (train control systems, for example) solves the problem of analyzing the compliance of the current speed value with the restriction received from the current-carrying cable, rail section, radio communication channel, etc., and fulfills the situation of non-compliance with the indication to the operator (to the driver) and the inclusion of emergency (or first full-time, and then emergency) braking. In addition, the unit solves the problem of monitoring the compliance of various control commands with a safety paradigm (for example, it blocks the door opening command until the train stops, etc.). At the same time, the unit includes an accelerometer located, unlike other sensors, directly on the printed circuit board of the unit’s main processor, bypassing all intermediate communications.

Акселерометр, будучи подключен к входу управляющего процессора блока безопасности и будучи размещен на одном несущем элементе конструкции с ним, решает несколько задач:The accelerometer, being connected to the input of the control processor of the safety unit and being placed on the same structural element with it, solves several problems:

а) фиксирует правильно начавшееся экстренное (или иное) торможение и в случае его отсутствия и наличия соответствующего управляющего сигнала на выполнение команды торможения позволяет процессору принять решение о включении дополнительных систем (как экстренного торможения, так и индикации/оповещения);a) it fixes the emergency braking (or other) that has started correctly and, if it is absent and there is an appropriate control signal to execute the braking command, allows the processor to decide on the inclusion of additional systems (both emergency braking and indication / warning);

б) выполняет антивандальную функцию - если блок безопасности в процессе работы подвергается аномальным ускорениям (например, ударам) по любым осям, в процессоре может быть запрограммирована самая различная реакция: от сообщения охране состава до аварийного снижения скорости;b) performs an anti-vandal function - if the safety unit undergoes abnormal accelerations (for example, impacts) along any axis during operation, the most varied reaction can be programmed in the processor: from a message to the security personnel to an emergency speed reduction;

в) по наличию нештатного удара (ускорения) детектирует факт аварии (столкновение с препятствием на пути следования, действие взрывного устройства и т.п.), позволяя процессору моментально предпринять необходимые действия (генерировать команды торможения и т.п.), поскольку при ускорениях выше некоего порогового значения, если блок сохранил работоспособность (о чем должны свидетельствовать текущие данные внутренней диагностики блока безопасности или процессора), то рассчитывать на управление со стороны оператора или машиниста некоторое время не приходится и все управление в первые секунды после удара должно определяться только автоматикой. Это «антитеррористическая» функция. Ее отличие от действия других систем (например, определяющих состояние или уровень бодрствования оператора и т.п.) - существенно большее быстродействие по детектированию опасной ситуации. Здесь наличие основного датчика - акселерометра в «сердце» системы безопасности служит гарантией его сохранности вместе с блоком безопасности, в то время как другие датчики (также, например, акселерометры диагностических систем тормозов, различные датчики скорости вращения и пр.), а главное, связи с ними в большинстве своем не выживают при жестких аварийных воздействиях.c) by the presence of a contingency impact (acceleration), it detects the fact of an accident (collision with an obstacle along the route, the action of an explosive device, etc.), allowing the processor to immediately take the necessary actions (generate braking commands, etc.), because during accelerations above a certain threshold value, if the unit has remained operational (which should be evidenced by the current data of the internal diagnostics of the safety unit or processor), then rely on control from the side of the operator or the driver for some time The volume is not necessary and all control in the first seconds after the impact should be determined only by automation. This is an “anti-terrorism” function. Its difference from the action of other systems (for example, determining the state or level of wakefulness of an operator, etc.) is significantly greater speed in detecting a dangerous situation. Here, the presence of the main sensor - the accelerometer in the "heart" of the security system serves as a guarantee of its safety together with the safety unit, while other sensors (also, for example, accelerometers of diagnostic braking systems, various rotation speed sensors, etc.), and most importantly, communications with them, for the most part, they do not survive severe emergency impacts.

На фиг.1 приведена блок-схема предлагаемого устройства и показано, как оно связано с другими блоками транспортного средства. На фиг.2 приведен вариант выполнения процессора.Figure 1 shows a block diagram of the proposed device and shows how it is associated with other blocks of the vehicle. Figure 2 shows an embodiment of the processor.

Устройство содержит акселерометр 1, выход которого соединен с информационным входом 2 процессора 3. Последний выполнен с дополнительными информационными входами для команд управления 4, ограничения параметров движения 5 и текущих значений параметров движения 6. Выход сигнализации 7 и управляющий выход 8 процессора 3 подключены к входам блока 9 индикации и исполнительным механизмам 10. Акселерометр 1 и процессор 3, образующие блок безопасности, размещены на одном несущем элементе конструкции 11 (на одной плате, в одном корпусе).The device contains an accelerometer 1, the output of which is connected to the information input 2 of the processor 3. The latter is made with additional information inputs for control commands 4, limitation of the motion parameters 5 and the current values of the motion parameters 6. The alarm output 7 and the control output 8 of the processor 3 are connected to the inputs of the block 9 indications and actuators 10. The accelerometer 1 and the processor 3, forming a safety unit, are placed on one supporting element of the structure 11 (on one board, in one case).

Процессор 3 может быть реализован как аппаратными, так и программными средствами. Простейший вариант его реализации аппаратными средствами представлен на фиг.2. На шину 12 поступает сигнал тяги. Шина 12 подключена к первому входу элемента И 13, второй, инвертирующий вход которой соединен с шиной 14, на которую подведен сигнал с выхода датчика, фиксирующего открытое состояние дверей. Выход элемента И 13 подключен к входу блока управления двигателем 15. Шина 12 соответствует, как обозначено на фиг.2, информационному входу для команд управления 4, шина 13 - информационному входу для текущих значений параметров движения 6 и т.д.The processor 3 can be implemented in both hardware and software. The simplest version of its hardware implementation is presented in figure 2. On the bus 12 receives a thrust signal. The bus 12 is connected to the first input of the element And 13, the second, inverting input of which is connected to the bus 14, which receives a signal from the output of the sensor, fixing the open state of the doors. The output of element And 13 is connected to the input of the engine control unit 15. Bus 12 corresponds, as indicated in FIG. 2, to an information input for control commands 4, bus 13 to an information input for current values of motion parameters 6, etc.

На шину 16 поступает сигнал торможения, она соединена с первыми входами сумматора 17 и блока 18 вычитания, второй вход которого соединен с выходом акселерометра 1, а выход - со вторым входом сумматора 17, выход которого соединен с входом блока 19 управления тормозным механизмом. Выход блока 18 вычитания соединен также со входом диагностики блока индикации 24 в кабине машиниста.The brake signal is received on the bus 16, it is connected to the first inputs of the adder 17 and the subtraction unit 18, the second input of which is connected to the output of the accelerometer 1, and the output is connected to the second input of the adder 17, the output of which is connected to the input of the brake control unit 19. The output of the subtraction unit 18 is also connected to the diagnostic input of the display unit 24 in the driver's cab.

Сигнал с выхода акселерометра 1 поступает также на входы компараторов 20, 21. Выход компаратора 20 через элемент ИЛИ 22 соединен с входом блока 23 экстренного торможения, с входом блока индикации 24 в кабине машиниста, а также входом блока индикации 25 в помещении охраны. Выход компаратора 21 подключен ко второму входу элемента ИЛИ 22 и входу блока индикации 26 на диспетчерском пункте (например, по радиоканалу). Выход блока 18 вычитания соединен также со входом диагностики блока индикации 24 в кабине машиниста.The signal from the output of the accelerometer 1 also arrives at the inputs of the comparators 20, 21. The output of the comparator 20 through the OR element 22 is connected to the input of the emergency braking unit 23, with the input of the display unit 24 in the driver's cab, as well as the input of the display unit 25 in the guard room. The output of the comparator 21 is connected to the second input of the OR element 22 and the input of the display unit 26 at the control room (for example, over the air). The output of the subtraction unit 18 is also connected to the diagnostic input of the display unit 24 in the driver's cab.

На шину 27 поступает информация о скорости состава (с выхода спидометра). Шина 27 подключена ко входам компараторов 28 и 29. Выход компаратора 28 соединен с первым входом элемента И 30, выход которого подключен ко входу исполнительного механизма открывания дверей 31. Второй вход элемента И 30 соединен с шиной 32 сигнала открывания дверей. Второй вход компаратора 29 подключен к шине 33 ограничения скорости состава. А выход компаратора 29 соединен со вторым входом блока индикации 24 в кабине машиниста и входом блока 34 задержки, выходы которого подключены к третьим входам сумматора 17 и элемента ИЛИ 22.The bus 27 receives information about the speed of the composition (from the output of the speedometer). The bus 27 is connected to the inputs of the comparators 28 and 29. The output of the comparator 28 is connected to the first input of the And 30 element, the output of which is connected to the input of the door opener 31. The second input of the And 30 element is connected to the bus 32 of the door open signal. The second input of the comparator 29 is connected to the bus 33 limiting the speed of the composition. And the output of the comparator 29 is connected to the second input of the display unit 24 in the driver's cab and the input of the delay unit 34, the outputs of which are connected to the third inputs of the adder 17 and the OR element 22.

Все компараторы кроме компаратора 29 выполнены в виде пороговых блоков, т.е. сравнивают входной сигнал с пороговой величиной, заданной на их втором входе (на фиг.2 соответствующие цепи не показаны).All comparators except comparator 29 are made in the form of threshold blocks, i.e. comparing the input signal with the threshold value specified at their second input (in Fig.2, the corresponding circuit is not shown).

Собственно процессор 3 в примере, показанном на фиг.2, образован элементом И 13, сумматором 17, блоком 18 вычитания, компараторами 20, 21, 28 и 29, элементом ИЛИ 22, элементом И 30 и блоком 34 задержки. Блок 9 индикации образован блоками 24, 25 и 26. Исполнительный механизм 10 образован элементами 15, 16, 23 и 31.Actually, the processor 3 in the example shown in FIG. 2 is formed by the AND element 13, the adder 17, the subtraction unit 18, the comparators 20, 21, 28 and 29, the OR element 22, the And element 30 and the delay unit 34. The display unit 9 is formed by blocks 24, 25 and 26. The actuator 10 is formed by elements 15, 16, 23 and 31.

Как отмечено выше, существо предложенного технического решения сводится к тому, что в блоке безопасности с акселерометром и процессором последний выполнен с дополнительными информационными входами для команд управления транспортным средством, ограничения параметров движения и текущих значений параметров движения, а также с выходом сигнализации и управляющим выходом.As noted above, the essence of the proposed technical solution is that in a safety unit with an accelerometer and a processor, the latter is made with additional information inputs for vehicle control commands, limiting movement parameters and current values of movement parameters, as well as with an alarm output and control output.

Иными словами, процессор 3 не только выполнен с возможностью реализации обычных, штатных алгоритмов управления движением транспортного средства (двигателем и/или тормозной системой), открывания и закрывания дверей, ограничения скорости на данном участке пути в зависимости от сигнала, поступающего на его вход, но дополнен акселерометром 1 (который конструктивно выполнен с ним воедино) и выполнен с возможностью совместной логической обработки вышеупомянутых штатных сигналов и сигнала акселерометра 1, учета реального значения ускорения при разгоне и торможении, изменения штатного алгоритма при диагностировании удара по корпусу (несущему элементу конструкции 11) блока безопасности или иной нештатной ситуации. Это достигается тем, что на информационные входы 4-6 процессора 3 поступает как сигнал ускорения с выхода акселерометра 1, так и команды управления транспортным средством (вход 4 на фиг.1, 2), сигналы ограничения параметров движения (вход 5 процессора 3, например, максимально допустимая скорость на данном участке) и текущие значение параметров движения (например, скорость на входе 6, положение дверей и т.п.). При этом процессор 3 выполнен с возможностью реализации алгоритма совместной обработки указанных величин и принятия решения об оповещении тех или иных лиц и в ряде случаев перевода «на себя» управления движением.In other words, the processor 3 is not only configured to implement conventional, standard algorithms for controlling the movement of the vehicle (engine and / or brake system), opening and closing doors, speed limits on a given section of the path depending on the signal arriving at its input, but supplemented by the accelerometer 1 (which is structurally made together with it) and made with the possibility of joint logical processing of the aforementioned standard signals and the signal of the accelerometer 1, taking into account the real value of the acceleration and acceleration and braking, changes in the standard algorithm when diagnosing a blow to the body (load-bearing structural element 11) of a safety unit or other emergency situation. This is achieved by the fact that the information inputs 4-6 of the processor 3 receive both the acceleration signal from the output of the accelerometer 1, and the vehicle control commands (input 4 in FIGS. 1, 2), motion restriction signals (input 5 of the processor 3, for example , the maximum allowable speed in this section) and the current value of the motion parameters (for example, input speed 6, the position of the doors, etc.). In this case, the processor 3 is configured to implement the algorithm for joint processing of the indicated values and make a decision on notifying certain persons and, in some cases, transferring traffic control “to itself”.

В частности, процессор 3 может быть выполнен с возможностью реализации описанных выше алгоритмов по п.«а», «б» и «в».In particular, the processor 3 can be configured to implement the algorithms described above in paragraphs a, b, and c.

Так, если на шине 14 присутствует сигнал «двери открыты», элемент И 13 блокирует прохождение сигнала тяги с шины 12 на вход блока управления двигателем 15. Данная функция относится к штатному режиму.So, if there is a “door open” signal on bus 14, the And 13 element blocks the traction signal from bus 12 to the input of the engine control unit 15. This function refers to the normal mode.

Блок 18 вычитания сопоставляет величину сигнала торможения на шине 16 с результирующим сигналом торможения, поступающим с выхода акселерометра 1. Величина полученной разности или несоответствия в качестве слагаемого (разумеется, с учетом знака) поступает на вход сумматора 17 и обеспечивает увеличение (снижение) управляющего воздействия на тормозную систему при ее недостаточной (избыточной) эффективности. Этот же сигнал рассогласования с выхода блока 18 вычитания подается на вход блока 24 индикации, и при достаточной его величине в блоке 24 срабатывает пороговое устройство и в кабине машиниста зажигается табло, свидетельствующее о неисправности тормозной системы состава.The subtraction unit 18 compares the value of the braking signal on the bus 16 with the resulting braking signal coming from the output of the accelerometer 1. The value of the obtained difference or discrepancy as a term (of course, taking into account the sign) is fed to the input of the adder 17 and provides an increase (decrease) in the control action brake system with its insufficient (excessive) efficiency. The same error signal from the output of the subtraction unit 18 is fed to the input of the display unit 24, and if its value is sufficient in the unit 24, a threshold device is triggered and a display is lit in the driver's cab, indicating a malfunction of the brake system.

Когда выходной сигнал акселерометра 1 достигнет следующей пороговой величины (а в более сложном случае будет зафиксировано периодическое импульсное воздействие значительной амплитуды в отсутствие сигнала торможения на шине 16), компаратор 20 выдаст сигнал, который через элемент ИЛИ 22 активизирует блок 23 экстренного торможения и оповестит не только машиниста, но и охрану состава о попытке взломать блок безопасности.When the output signal of the accelerometer 1 reaches the next threshold value (and in a more complex case, a periodic pulse action of significant amplitude is detected in the absence of a brake signal on the bus 16), the comparator 20 will generate a signal that activates the emergency braking unit 23 through the OR element 22 and notifies the driver, but also guarding the staff about trying to break into the security block.

В случае аварийного столкновения или взрыва на пути следования состава срабатывает компаратор 21 и по цепи элемент ИЛИ 22 - блок 23 экстренного торможения проходит сигнал и состав тормозится. Одновременно блок 26 оповещения диспетчера по радиоканалу посылает соответствующее оповещение.In the event of an accidental collision or explosion along the line of the train, the comparator 21 is triggered and the OR 22 element is connected through the circuit - the emergency braking unit 23 passes the signal and the train is braked. At the same time, the dispatcher notification unit 26 sends a corresponding notification via the radio channel.

Компаратор 28 разрешает прохождение сигнала открывания дверей с шины 32 через элемент И 30 при скорости состава, близкой к нулевому значению. Если же на шине 27 сигнал скорости превышает значение скорости на шине 33 ограничения скорости состава, на выходе компаратора 29 появляется сигнал, поступающий на блок 24 индикации машиниста. Одновременно запускается блок 34 задержки, который формирует через интервал времени τ₁ сигнал, поступающий через сумматор 17 на вход блока 19 управления тормозным механизмом. Если и после включения тормозного механизма в момент τ₂ на выходе компаратора 29 сигнал присутствует, блок 34 задержки формирует сигнал, который через элемент ИЛИ 22 включает блок 23 экстренного торможения.The comparator 28 allows the passage of the door opening signal from the bus 32 through the element And 30 at a speed of composition close to zero. If, on the bus 27, the speed signal exceeds the speed value on the composition speed limiting bus 33, a signal arriving at the driver display unit 24 appears at the output of the comparator 29. At the same time, a delay unit 34 is started, which generates a signal after a time interval τ ₁ , which passes through the adder 17 to the input of the brake control unit 19. If, even after the braking mechanism is turned on at the time τ _{2, a} signal is present at the output of the comparator 29, the delay unit 34 generates a signal that, via the OR element 22, turns on the emergency braking unit 23.

В результате обеспечивается расширение функциональных возможностей блока безопасности, повышение достоверности формируемой им информации и надежности его работы, повышение надежности и безопасности транспортного средства, на котором установлен такой блок безопасности. Это достигается за счет анализа соответствия текущего значения скорости ограничению, мгновенному выявлению других нештатных ситуаций и возможности быстро отреагировать на их возникновение индикацией оператору (машинисту) и включением аварийного (или сначала штатного, а потом аварийного) торможения. Помимо этого блок решает задачу контроля соответствия различных команд управления парадигме безопасности.The result is the expansion of the functionality of the safety unit, increasing the reliability of the information it generates and the reliability of its operation, increasing the reliability and safety of the vehicle on which such a safety unit is installed. This is achieved by analyzing the correspondence of the current speed value to the limitation, the instant detection of other contingencies and the ability to quickly respond to their occurrence by indicating to the operator (driver) and switching on emergency (or first regular, and then emergency) braking. In addition, the unit solves the problem of monitoring the compliance of various management teams with a security paradigm.

Claims

1. Vehicle safety control unit, comprising an accelerometer and a processor connected in series, characterized in that the latter is configured to generate control and indication signals in emergency situations, for which it is equipped with additional information buses for vehicle control commands, limiting driving parameters and current the values of the motion parameters, as well as the control output and the output of the alarm, and the accelerometer is rigidly fixed based on the process ora.

2. The security control unit according to claim 1, characterized in that the processor is configured to generate indication signals for the driver, guard and dispatcher, and the processor alarm output is made in the form of three corresponding signal buses.

3. The safety control unit according to claim 1, characterized in that the processor is configured to generate signals controlling the engine, brake mechanism and door opening mechanism, and the processor control output is made in the form of three corresponding control buses.

4. The safety control unit according to claim 3, characterized in that the processor is configured to generate braking and emergency braking signals, and the corresponding control bus is made in the form of a brake control bus and an emergency braking bus.

5. The processor of the security control unit according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it is made in the form of a subtraction unit, an adder, four comparators, two AND elements, a delay unit and an OR element, while the processor information bus for current parameter values movement is connected to the first and second input of the first element And, the input of the first comparator and the first input of the second comparator with the ability to transmit a traction signal, information about the state of the doors and vehicle speed, respectively, the first input of the block you the readings and inputs of the third and fourth comparators are combined and connected to the acceleration input bus, the information input of the processor for limiting the motion parameters is connected to the second input of the second comparator, the information input of the processor for vehicle control commands is connected to the combined first input of the adder and the second input of the subtraction unit, and also to the first input of the second element And with the possibility of transmitting control commands for braking and opening doors, respectively, and the output of the subtraction unit It is connected to the second input of the adder and the first signal indicator bus of the driver, the output of the first comparator is connected to the second input of the second element And, the output of which forms the control bus of the brake mechanism, the output of the second comparator forms the second signal bus of the driver indicator and is connected to the input of the delay unit, the outputs of which are connected with the third input of the adder and the first input of the OR element, the second input of which is connected to the output of the third comparator, which also forms the third signal bus indication of the driver and security indication bus, the output of the fourth comparator is connected to the third input of the OR element and the signal bus of the dispatcher's indication, the output of the first element And forms the engine control bus, the adder output forms the brake control bus, and the output of the OR element is the emergency braking bus.