RU2442103C1 - Homing device gyro coordinator - Google Patents
Homing device gyro coordinator Download PDFInfo
- Publication number
- RU2442103C1 RU2442103C1 RU2010140192/11A RU2010140192A RU2442103C1 RU 2442103 C1 RU2442103 C1 RU 2442103C1 RU 2010140192/11 A RU2010140192/11 A RU 2010140192/11A RU 2010140192 A RU2010140192 A RU 2010140192A RU 2442103 C1 RU2442103 C1 RU 2442103C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rotor
- spring motor
- housing
- sleeve
- groove
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к области управляемых снарядов, а именно к гирокоординаторам головок самонаведения, используемых в системах управления артиллерийских управляемых снарядов и управляемых ракет.The invention relates to the field of guided projectiles, namely, gyro-coordinators of homing heads used in control systems of artillery guided shells and guided missiles.
Известен гирокоординатор (ГК) головки самонаведения артиллерийского управляемого снаряда "Copperhead" ("Elektronic packageing and production", 1980 г., volume 20, number 5, стр.68-86 (рис.11)), содержащий корпус, ротор, на передней торцевой поверхности которого выполнено зеркало, ориентированный по продольной оси снаряда, установленный во внутреннем кардановом подвесе, размещенном в основании, пружинный двигатель, помещенный в корпусе ГК. Наружный конец пружины жестко соединен с корпусом, а внутренний - разъемно с втулкой, установленной на оси ротора, размещенной во внутренней полости карданова подвеса. С целью исключения воздействия на опоры и рамки карданова подвеса инерционной нагрузки ротора в гирокоординаторе используется специальная втулка "Gotcha", размещенная между ротором и корпусом и выполненная в виде подвижного в осевом направлении разрезного кольца с выступами, контактирующими с проточкой, выполненной в теле ротора. Втулка обеспечивает передачу инерционной нагрузки ротора, действующей в момент выстрела, на корпус прибора, минуя опоры и рамки карданова подвеса. Приводится ГК в действие пиропатроном.Known gyrocoordinator (GK) homing artillery guided missile "Copperhead" ("Elektronic packageing and production", 1980, volume 20, number 5, pages 68-86 (Fig. 11)), containing the housing, the rotor on the front the end surface of which is made a mirror oriented along the longitudinal axis of the projectile, mounted in an internal gimbal mounted at the base, a spring motor placed in the housing of the Civil Code. The outer end of the spring is rigidly connected to the housing, and the inner end is detachable with a sleeve mounted on the axis of the rotor located in the inner cavity of the cardan suspension. In order to exclude the impact on the supports and frames of the cardan suspension of the inertial load of the rotor in the gyro coordinator, a special Gotcha sleeve is used, located between the rotor and the housing and made in the form of an axially movable split ring with protrusions in contact with the groove made in the rotor body. The sleeve provides the transfer of the inertial load of the rotor, acting at the time of the shot, to the device body, bypassing the supports and frames of the gimbal. The HA is driven by a squib.
Недостатком конструкции прибора является невозможность ее применения при использовании других схем построения гирокоординатора, например, когда оптическая система и приемник излучения размещаются во внутренней рамке карданова подвеса, так как этому препятствует ось ротора, размещенная во внутренней полости карданова подвеса.A drawback of the design of the device is the impossibility of its use when using other schemes for constructing a gyrocoordinator, for example, when the optical system and the radiation receiver are placed in the inner frame of the gimbal, as this is prevented by the rotor axis located in the inner cavity of the gimbal.
Наиболее близким к предлагаемому техническому решению является гирокоординатор головки самонаведения (патент №2234049, кл. F42B 15/01 от 19.02.2003 г.), содержащий корпус, ротор, установленный по продольной оси снаряда с возможностью контактирования задней торцевой поверхностью с опорной поверхностью корпуса и размещенный на внутреннем кардановом подвесе, установленном в подвижном подпружиненном в осевом направлении основании. Пружинный двигатель размещен в корпусе и разъемно соединен с ротором. Соединение пружинного двигателя с ротором осуществляется двухступенчатой цилиндрической втулкой, установленной с возможностью вращения на корпусе во внутренней полости пружинного двигателя, на ступени меньшего диаметра которой выполнен зацеп, взаимодействующий с пазом на внутреннем конце пружинного двигателя, а на передней торцевой поверхности ступени большего диаметра выполнены выступы, на наружной цилиндрической поверхности которых выполнены пазы, открытые в направлении вращения и имеющие стенку с противоположной стороны. Поверхность выступа, противолежащая открытой стороне паза, на расстоянии от оси вращения большем радиуса внутренней стенки паза, выполнена наклонной в сторону, противоположную направлению вращения, на задней торцевой поверхности ротора размещены радиально направленные поводки, входящие в пазы втулки. На поверхности основания карданова подвеса, выступающей за заднюю стенку корпуса, выполнена проточка, контактирующая с ограничителем цилиндрического сечения, закрепленным на упругом элементе с регулируемым усилием поджатия, установленным на корпусе. Расстояние от оси карданова подвеса до наиболее удаленной части наклонной плоскости больше, чем до плоскости вращения поводков, на задней торцевой поверхности ротора выполнен радиальный паз, с которым взаимодействует выступ Г-образного цилиндрического фиксатора, установленного в корпусе параллельно оси вращения ротора, на боковой поверхности которого выполнен паз, с которым контактирует стопор, размещенный в проточке подвижной в осевом направлении подпружиненной втулки, взаимодействующей с пиротехническим элементом, при этом ось втулки расположена в плоскости, перпендикулярной оси ротора, а величина перемещения втулки больше глубины паза.Closest to the proposed technical solution is the gyrocoordinator of the homing head (patent No. 2234049, class F42B 15/01 of 02/19/2003), comprising a housing, a rotor mounted along the longitudinal axis of the projectile with the possibility of contacting the rear end surface with the supporting surface of the housing and placed on an internal gimbal mounted in an axially movable spring-loaded base. The spring motor is housed in a housing and is detachably connected to the rotor. The spring motor with the rotor is connected by a two-stage cylindrical sleeve mounted for rotation on the housing in the inner cavity of the spring motor, on the lower diameter step of which there is a hook interacting with a groove on the inner end of the spring motor, and protrusions are made on the front end surface of the larger diameter step, on the outer cylindrical surface of which grooves are made, open in the direction of rotation and having a wall on the opposite side. The surface of the protrusion opposite the open side of the groove, at a distance from the axis of rotation greater than the radius of the inner wall of the groove, is made inclined to the opposite direction of rotation, radially directed leashes are included in the grooves of the sleeve on the rear end surface of the rotor. A groove is made on the surface of the base of the gimbal that protrudes beyond the rear wall of the housing and is in contact with a cylindrical limiter mounted on an elastic element with an adjustable compressive force mounted on the housing. The distance from the axis of the cardan suspension to the most remote part of the inclined plane is greater than that to the plane of rotation of the leads, a radial groove is made on the rear end surface of the rotor, with which a protrusion of the L-shaped cylindrical retainer mounted in the housing parallel to the axis of rotation of the rotor, on the side surface of which a groove is made with which the stopper contacts, located in the groove of the axially movable spring-loaded sleeve interacting with the pyrotechnic element, the axle of which is W LCI located in a plane perpendicular to the rotor axis, and the amount of displacement of the sleeve over the depth of the groove.
Для обеспечения расцепления ротора со втулкой за короткое время, определяемое требованиями к времени готовности прибора, необходимо выполнение условия Мтр1>>Мтр2, где Мтр1 - момент трения между внутренним концом пружинного двигателя и зацепом втулки, Мтр2 - момент трения между поводками ротора и пазами втулки. Момент Мтр1 определяется радиусом внутреннего конца пружинного двигателя, а момент Мтр2 - коэффициентом трения, зависящим от чистоты контактирующих поверхностей, т.е. настройка соотношения между величинами моментов трения Мтр1, Мтр2 достаточно трудоемка.To ensure the disengagement of the rotor with the sleeve in a short time, determined by the requirements for the readiness time of the device, it is necessary to fulfill the conditions M Tr1 >> M Tr2 , where M Tr1 is the friction moment between the inner end of the spring motor and the bushing hook, M Tr2 is the friction moment between the rotor leads and sleeve grooves. The moment M Tr1 is determined by the radius of the inner end of the spring motor, and the moment M Tr2 is determined by the coefficient of friction, which depends on the cleanliness of the contacting surfaces, i.e. adjusting the ratio between the values of the friction moments M Tr1 , M Tr2 is quite laborious.
Недостатком конструкции прибора является значительный разброс времени готовности, определяемого как сумма времен разгона и разарретирования ротора. Из-за нестабильной величины моментов трения между зацепом втулки и внутренним концом пружинного двигателя, а также между поводками и стенками паза время разарретирования, т.е. время расцепления ротора со втулкой, имеет довольно большой разброс. Задачей предлагаемого изобретения является обеспечение стабильной величины времени готовности гирокоординатора за счет стабилизации времени разарретирования ротора путем введения торможения, т.е. резкого увеличения момента трения, двухступенчатой цилиндрической втулки по окончании разгона ротора.The disadvantage of the design of the device is a significant variation in the availability time, defined as the sum of the acceleration and sizing times of the rotor. Due to the unstable magnitude of the friction moments between the sleeve hook and the inner end of the spring motor, as well as between the leads and the walls of the groove, the sizing time, i.e. the disengagement time of the rotor with the sleeve has a rather large scatter. The objective of the invention is to provide a stable value for the readiness time of the gyrocoordinator by stabilizing the time of the rotor sizing by introducing braking, i.e. a sharp increase in the moment of friction, a two-stage cylindrical sleeve at the end of the acceleration of the rotor.
Указанная задача достигается тем, что в гирокоординаторе головки самонаведения артиллерийского управляемого снаряда, содержащем корпус, ротор на внутреннем кардановом подвесе, установленном в подвижном в осевом направлении основании, пружинный двигатель, разъемно соединенный с ротором двухступенчатой цилиндрической втулкой, установленной с возможностью вращения на корпусе во внутренней полости пружинного двигателя, с зацепом, выполненным на ступени меньшего диаметра, взаимодействующим с пазом на внутреннем конце пружинного двигателя и пазами на цилиндрической части выступов ступени большего диаметра, в которые входят радиально направленные поводки, размещенные на задней торцевой поверхности ротора, во внутренней полости ступени большего диаметра двухступенчатой цилиндрической втулки на корпусе установлена гайка с выступом, контактирующим с продольным пазом, выполненным на втулке, с возможностью продольного перемещения гайки величиной не менее N×S, где N - число рабочих оборотов пружинного двигателя, S - шаг резьбы, направление резьбы определяется направлением вращения ротора, а на торцевой части втулки, контактирующей с гайкой, закреплена резиновая прокладка.This task is achieved by the fact that in the gyrocoordinator of the homing of an artillery guided projectile containing a housing, a rotor on an internal cardan suspension mounted in an axially movable base, a spring motor detachably connected to the rotor by a two-stage cylindrical sleeve mounted for rotation on the housing in the inner cavity of the spring engine, with a hook made on the step of a smaller diameter, interacting with a groove at the inner end of the spring motor spruce and grooves on the cylindrical part of the protrusions of the larger diameter step, which include radially directed leads located on the rear end surface of the rotor, in the inner cavity of the larger diameter step of the two-stage cylindrical sleeve, a nut with a protrusion in contact with a longitudinal groove made on the sleeve is installed on the housing, with the possibility of longitudinal movement of the nut of at least N × S, where N is the number of working revolutions of the spring motor, S is the thread pitch, the direction of the thread is determined by the direction in rotation of the rotor, and on the end of the sleeve in contact with the nut, a rubber gasket is fixed.
На чертеже изображен общий вид описываемого устройства. Ротор 1 в кардановом подвесе, состоящем из внутренней 2 и наружной 3 рамок, установлен в основании 4, которое своим хвостовиком 5 установлено в корпусе 6 с возможностью перемещения в продольном направлении под действием упругого элемента 7. В расточке корпуса 6 размещен пружинный двигатель 8, осуществляющий разгон ротора 1 гирокоординатора до рабочих оборотов. Соединение ротора с пружинным двигателем выполнено посредством двухступенчатой цилиндрической втулки 9, обеспечивающей передачу крутящего момента и расстыковку пружинного двигателя 8 с ротором 1 после окончания его разгона. Для этого на ступени меньшего диаметра выполнен зацеп 10, контактирующий с пазом на внутреннем конце пружинного двигателя 8, а на передней торцевой поверхности ступени большего диаметра выполнены выступы 11, на наружной цилиндрической поверхности которых выполнены пазы 12, открытые в направлении вращения ротора, а сторона выступов, противолежащая открытой стороне паза 12, выполнена наклонной в сторону, противоположную направлению вращения, т.е. в виде наклонной плоскости, расстояние до которой от переднего торца выступа увеличивается в направлении, противоположном направлению вращения. В пазы 12 выступов 11 входят радиально направленные поводки 13, закрепленные на задней торцевой поверхности ротора 1. На внутренней цилиндрической поверхности ступени большего диаметра втулки 9 выполнен продольный паз 14, в который входит выступ 15 гайки 16, установленной на корпусе 6. Длина резьбовой части должна обеспечивать возможность перемещения гайки на величину не менее N×S, где N - число рабочих оборотов пружинного двигателя, S - шаг резьбы. Удержание ротора около опорной поверхности корпуса 6 в процессе заводки пружинного двигателя обеспечивает проточка 17, выполненная на цилиндрической части хвостовика 5 основания 4, выступающей за заднюю стенку корпуса 6, для чего в нее входит ограничитель 18 цилиндрического сечения, выполненный, например, в виде пружины кручения с регулируемым усилием поджатия.The drawing shows a General view of the described device. The rotor 1 in a gimbal suspension, consisting of an inner 2 and an outer 3 frames, is installed in the base 4, which is mounted with its shank 5 in the housing 6 with the possibility of moving in the longitudinal direction under the action of the elastic element 7. A spring motor 8 is placed in the bore of the housing 6, acceleration of the rotor 1 gyrocoordinator to working revolutions. The rotor is connected to the spring motor by means of a two-stage cylindrical sleeve 9, which provides torque transmission and undocking of the spring motor 8 with the rotor 1 after the end of its acceleration. For this purpose, a hook 10 is made at a step of smaller diameter, which contacts with a groove at the inner end of the spring motor 8, and protrusions 11 are made on the front end surface of the larger diameter step, on the outer cylindrical surface of which grooves 12 are made, open in the direction of rotation of the rotor, and the side of the protrusions opposite to the open side of the groove 12 is made inclined in the direction opposite to the direction of rotation, i.e. in the form of an inclined plane, the distance to which from the front end of the protrusion increases in the direction opposite to the direction of rotation. The grooves 12 of the protrusions 11 include radially directed leads 13 mounted on the rear end surface of the rotor 1. A longitudinal groove 14 is made on the inner cylindrical surface of the step of the larger diameter of the sleeve 9, which includes the protrusion 15 of the nut 16 mounted on the housing 6. The length of the threaded part should provide the ability to move the nut by at least N × S, where N is the number of working revolutions of the spring motor, S is the thread pitch. Holding the rotor near the supporting surface of the housing 6 in the process of winding the spring motor provides a groove 17 made on the cylindrical part of the shank 5 of the base 4, protruding beyond the rear wall of the housing 6, for which it includes a stopper 18 of a cylindrical section, made, for example, in the form of a torsion spring with adjustable preload force.
Фиксация ротора 1 от вращения в заарретированном положении осуществляется за счет взаимодействия радиального паза 19, выполненного на задней торцевой поверхности ротора, с выступом Г-образного фиксатора 20, размещенного в корпусе 6 параллельно оси вращения ротора. Для разарретирования ГК используется пиротехнический элемент, прикладывающий усилие к втулке, удерживающей фиксатор от поворота.The fixing of the rotor 1 from rotation in the locked position is due to the interaction of the radial groove 19, made on the rear end surface of the rotor, with the protrusion of the L-shaped clamp 20, placed in the housing 6 parallel to the axis of rotation of the rotor. A pyrotechnic element is used to open the HA, applying force to the sleeve that holds the retainer from turning.
Работает гирокоординатор следующим образом. Запуск гирокоординатора осуществляется на траектории после захвата цели головкой самонаведения путем подачи напряжения на пиротехнический элемент. Срабатывая, он перемещает втулку в результате чего освобождается фиксатор 20, обеспечивая свободу вращения ротору. Ротор 1 под действием момента пружинного двигателя 8, передаваемого через втулку 9 и поводки 13, начинает разгоняться. При этом вместе со втулкой 9 за счет взаимодействия выступа 15 с пазом 14 вращается гайка 16, которая вследствие взаимодействия в резьбовом соединении перемещается в продольном направлении. По окончании разгона, т.е. при повороте гайки на число оборотов, равное числу рабочих оборотов пружинного двигателя, она упирается в торцевую часть ступени большего диаметра втулки 9 и вследствие этого тормозится, а вместе с ней останавливается и втулка 9. Ротор вращается по инерции и поводки 13 выходят из пазов 12 и, взаимодействуя с наклонной плоскостью, обеспечивают приложение к ротору продольного усилия, превышающего усилие зацепления ограничителя 18 с проточкой 17, в результате чего ротор 1 перемещается от опорной поверхности корпуса 6, обеспечивая углы прокачки. Резиновая прокладка 21 позволяет исключить закусывание резьбы при резком торможении гайки 18.The gyro coordinator works as follows. The gyrocoordinator is launched on the trajectory after the target is captured by the homing head by applying voltage to the pyrotechnic element. When activated, it moves the sleeve, as a result of which the latch 20 is released, providing freedom of rotation of the rotor. The rotor 1 under the action of the moment of the spring motor 8, transmitted through the sleeve 9 and the leashes 13, begins to accelerate. In this case, together with the sleeve 9, due to the interaction of the protrusion 15 with the groove 14, the nut 16 rotates, which, due to the interaction in the threaded connection, moves in the longitudinal direction. At the end of acceleration, i.e. when the nut is rotated by a number of revolutions equal to the number of working revolutions of the spring motor, it abuts against the end part of the step of the larger diameter of the sleeve 9 and, as a result, brakes, and the sleeve 9 stops along with it. The rotor rotates by inertia and the leads 13 exit grooves 12 and interacting with an inclined plane, they provide a longitudinal force to the rotor in excess of the engagement force of the limiter 18 with the groove 17, as a result of which the rotor 1 moves from the supporting surface of the housing 6, providing pumping angles. The rubber gasket 21 eliminates the bite of the thread during sudden braking of the nut 18.
Направление резьбы в зависимости от направления вращения ротора выбирается таким, чтобы при заводке пружинного двигателя гайка перемещалась от торцевой поверхности двухступенчатой втулки, где она должна быть расположена в исходном положении.The direction of the thread, depending on the direction of rotation of the rotor, is selected so that when starting the spring motor, the nut moves from the end surface of the two-stage sleeve, where it should be located in the initial position.
Поскольку время разгона и начальные обороты ротора определяются моментом и количеством рабочих оборотов пружинного двигателя, а время разарретирования - временем взаимодействия поводков с наклонной плоскостью выступов двухступенчатой втулки, определяемым угловой скоростью вращения ротора, то время готовности предложенного устройства определяется количеством оборотов заводки пружинного двигателя, которое контролируется и может регулироваться в процессе изготовления.Since the acceleration time and the initial rotor speed are determined by the moment and number of working revolutions of the spring engine, and the time of sizing is determined by the interaction time of the leads with the inclined plane of the protrusions of the two-stage sleeve, determined by the angular speed of rotation of the rotor, the readiness time of the proposed device is determined by the number of revolutions of the spring motor winding, which is controlled and can be adjusted during the manufacturing process.
Проведенные испытания предложенной конструкции гирокоординатора показали, что она обеспечивает стабильность времени разгона при воздействии механических нагрузок и климатических факторов.Tests of the proposed design of the gyrocoordinator showed that it ensures stability of the acceleration time under the influence of mechanical loads and climatic factors.
Claims (1)
где N - число рабочих оборотов пружинного двигателя;
S - шаг резьбы,
а направление резьбы определяется направлением вращения ротора. Gyrocoordinator of the homing of an artillery guided projectile, comprising a housing, a rotor on an internal cardan suspension mounted in an axially movable base, a spring motor detachably connected to the rotor by a two-stage cylindrical sleeve mounted to rotate on the housing in the internal cavity of the spring motor, with a hook, made on the steps of a smaller diameter, interacting with a groove on the inner end of the spring motor and grooves on the cylindrical part of the upov steps of a larger diameter, which include radially directed leashes located on the rear end surface of the rotor, characterized in that in the inner cavity of the step of a larger diameter of the two-stage cylindrical sleeve, a nut with a protrusion in contact with a longitudinal groove made on the sleeve is installed on the housing longitudinal movement of a nut of at least N · S,
where N is the number of working revolutions of the spring engine;
S is the thread pitch
and the direction of the thread is determined by the direction of rotation of the rotor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010140192/11A RU2442103C1 (en) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | Homing device gyro coordinator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010140192/11A RU2442103C1 (en) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | Homing device gyro coordinator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2442103C1 true RU2442103C1 (en) | 2012-02-10 |
Family
ID=45853729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010140192/11A RU2442103C1 (en) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | Homing device gyro coordinator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2442103C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU181497U1 (en) * | 2017-04-17 | 2018-07-17 | Публичное акционерное общество "Тульский оружейный завод" | CONTROLLED APPLIANCE |
| RU2678514C1 (en) * | 2018-03-01 | 2019-01-29 | Акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения им. академика А.Г. Шипунова" | Gyro-coordinator of the target seeking device |
-
2010
- 2010-09-30 RU RU2010140192/11A patent/RU2442103C1/en active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU181497U1 (en) * | 2017-04-17 | 2018-07-17 | Публичное акционерное общество "Тульский оружейный завод" | CONTROLLED APPLIANCE |
| RU2678514C1 (en) * | 2018-03-01 | 2019-01-29 | Акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения им. академика А.Г. Шипунова" | Gyro-coordinator of the target seeking device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2897453C (en) | Motorized weapon gyroscopic stabilizer | |
| US20060065775A1 (en) | Frictional roll control apparatus for a spinning projectile | |
| RU2442103C1 (en) | Homing device gyro coordinator | |
| GB2458332A (en) | Steerable projectile with a rotatable nose cone having a flat formation extending off-axis from the tip of the nose | |
| US3177809A (en) | Semi-fixed artillery round | |
| KR101073260B1 (en) | Control fin deploying and actuating system for guided projectiles | |
| US8049149B2 (en) | Methods and apparatus for air brake retention and deployment | |
| US9303943B2 (en) | Stringed projectile weapon | |
| US4374577A (en) | Adapter assembly for flat trajectory flight | |
| RU2234049C1 (en) | Homing gyroseeker | |
| RU2421686C1 (en) | Gyrocoordinator of target-seeking head | |
| US9746295B1 (en) | 40 mm extended range high performance projectile with rocket and guidance navigation control capability and decoupling device | |
| RU2177600C1 (en) | Gyroscopic position indicator of homing head | |
| RU2621218C1 (en) | Gyrocoordinator of target-seeking head | |
| RU2678514C1 (en) | Gyro-coordinator of the target seeking device | |
| RU2433375C2 (en) | Hydrodynamic gyroscope | |
| RU2180728C2 (en) | Gyroscopic instrument | |
| RU2416069C1 (en) | Gyroscope | |
| RU16031U1 (en) | GYROSCOPE ROTOR ARRESTING DEVICE | |
| RU2176779C1 (en) | Gyroscopic device | |
| RU52164U1 (en) | GYROSCOPE ROTOR ARRETING DEVICE | |
| RU2217699C2 (en) | Gyroscopic instrument | |
| FR2529322A1 (en) | DEVICE FOR LOCKING AND UNLOCKING GYROSCOPIC TOUCHES | |
| RU2189012C1 (en) | Method of cocking gyromotor spring | |
| RU2189011C1 (en) | Gyroscopic device with spring gyromotor of combined type in outside gimbal suspension |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20160412 |