RU2420943C2 - Self-propelled harvester and method of its operation - Google Patents

Self-propelled harvester and method of its operation Download PDF

Info

Publication number
RU2420943C2
RU2420943C2 RU2006133244/21A RU2006133244A RU2420943C2 RU 2420943 C2 RU2420943 C2 RU 2420943C2 RU 2006133244/21 A RU2006133244/21 A RU 2006133244/21A RU 2006133244 A RU2006133244 A RU 2006133244A RU 2420943 C2 RU2420943 C2 RU 2420943C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
density
useful material
measuring chamber
separation stage
stream
Prior art date
Application number
RU2006133244/21A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2006133244A (en
Inventor
Йоахим БАУМГАРТЕН (DE)
Йоахим БАУМГАРТЕН
Дирк ШПЕКАМП (DE)
Дирк ШПЕКАМП
Вилли БЕНКЕ (DE)
Вилли БЕНКЕ
Original Assignee
КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ filed Critical КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Publication of RU2006133244A publication Critical patent/RU2006133244A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2420943C2 publication Critical patent/RU2420943C2/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1276—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for cleaning mechanisms

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Threshing Machine Elements (AREA)
  • Combines (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Harvesting Machines For Root Crops (AREA)

Abstract

FIELD: agriculture.
SUBSTANCE: group of inventions relates to agriculture and may be used to optimise working parameters of a harvester in process of operation. In the separation stage a flow of harvested mass is continuously separated into a flow of useful material and a flow of residual material. Some flow of the useful material is caught from the separation stage into a measurement chamber, the useful material is weighed in the chamber, and its density is specified as the set value. Adjustment of the separation stage is modified, and a flow of harvested mass is continuously separated into a flow of useful material and a flow of residual material. Again some flow of the useful material is caught from the separation stage into the measurement chamber, the useful material is weighed in the measuring chamber, and its density is specified using the measured mass. Working parameters of the separation stage are optimised on the basis of comparison of the specified density value and the measured density.
EFFECT: inventions make it possible to optimise working parameters of the harvester in a simple manner during operation to obtain useful material with proper yield and purity.
19 cl, 5 dwg

Description

Область техникиTechnical field

Настоящее изобретение относится к способу эксплуатации самоходной уборочной сельхозмашины, такой как зерноуборочный комбайн или уборочная машина, выполненные подходящим образом для эксплуатации в соответствии с данным способом.The present invention relates to a method for operating a self-propelled agricultural harvesting machine, such as a combine harvester or harvester, suitably designed for operation in accordance with this method.

Уровень техникиState of the art

Обычно зерноуборочный комбайн содержит молотильную ступень обработки, в которой поток убранной массы разделяется на солому, которая выбрасывается, и поток обмолоченного зерна и примесей, таких как соломенная труха, не обмолоченные части колосьев, полова и другие примеси, а также очистную ступень, в которой загрязнения удаляются с помощью решет и вентилятора для получения потока полезного материала, состоящего по существу только из обмолоченного зерна.Typically, a combine harvester comprises a threshing treatment step in which the flow of the harvested material is separated into straw that is thrown away, and the flow of threshed grain and impurities, such as straw chop, not threshed parts of ears, floor and other impurities, as well as a treatment step in which contaminants are removed using sieves and a fan to obtain a flow of useful material consisting essentially of only threshed grain.

Загрязнения, оставшиеся в этом полезном материале, затрудняют дальнейшую обработку зерна, поэтому доходы от недостаточно очищенного зерна может быть значительно ниже, чем от хорошо очищенного.The contaminants remaining in this useful material complicate further processing of grain, so the income from insufficiently refined grain can be significantly lower than from well-refined grain.

В техническом отношении не составляет проблемы произвести настройку множества переменных рабочих параметров молотильной и очистной ступеней таким образом, чтобы получать поток полезного материала высокой чистоты, однако эта бескомпромиссная настройка рабочих параметров на оптимизацию по чистоте приводит к высоким потерям полезного материала. Другими словами, в той же мере, в которой из собранного зерна удаляются загрязнения, увеличивается количество зерна, которое отделяется в качестве остаточного материала и не используется или, по меньшей мере, не используется оптимальным образом в экономическом аспекте. Таким образом, оптимальный экономический эффект может быть достигнут только при условии разумного компромисса между чистотой и зерновыми потерями.From a technical point of view, it is not a problem to adjust many variable operating parameters of the threshing and treatment stages in such a way as to obtain a flow of useful material of high purity, however, this uncompromising adjustment of operating parameters to optimize purity leads to high losses of useful material. In other words, to the same extent that contaminants are removed from the collected grain, the amount of grain that separates as residual material and is not used, or at least not used optimally in an economic aspect, increases. Thus, an optimal economic effect can only be achieved if there is a reasonable compromise between cleanliness and grain loss.

Даже для опытного эксплуатационника затруднительно предварительно задать различные рабочие параметры для достижения такого полезного компромисса, поскольку они зависят не только от вида и свойств убираемой культуры, но также и от условий внешней среды, при которых она произросла, в том числе от характеристик почвы, погодных условий во время роста, влагосодержания убираемой массы и т.д. Поэтому желательно иметь возможность динамической адаптации рабочих параметров уборочной машины к свойствам убираемой массы.Even for an experienced operator it is difficult to pre-set various operating parameters to achieve such a useful compromise, since they depend not only on the type and properties of the crop being harvested, but also on the environmental conditions under which it grew, including soil characteristics, weather conditions during growth, moisture content of the harvested mass, etc. Therefore, it is desirable to be able to dynamically adapt the operating parameters of the harvester to the properties of the harvested mass.

Из патентного документа ФРГ №10147733 А1 известен способ, при котором уборочную машину, такую как зерноуборочный комбайн, эксплуатируют с различной настройкой рабочих параметров, при одной и той же количественной загрузке убранной массы в комбайне. При этом для различной настройки рабочих параметров оценивают рабочие результаты и в заключение выбирают такую настройку параметров, при которой были получены наилучшие результаты. Критерием для оценки рабочих результатов является чистота зерна. Согласно этому документу субъективная оценка чистоты производится оператором посредством присвоения оценки от достаточной до очень хорошей. Такая оценка требует осмотра убранного материала оператором, поэтому ее нельзя проводить в ходе работы зерноуборочного комбайна.From the patent document of Germany No. 10147733 A1, a method is known in which a harvesting machine, such as a combine harvester, is operated with different settings for operating parameters, with the same quantitative loading of the harvested mass in the combine. At the same time, for various settings of the operating parameters, the operational results are evaluated and, finally, a parameter setting is selected at which the best results are obtained. The criterion for evaluating performance is grain cleanliness. According to this document, a subjective assessment of purity is carried out by the operator by assigning a rating from sufficient to very good. Such an assessment requires inspection of the harvested material by the operator, therefore it cannot be carried out during the operation of the combine harvester.

В то же время в данном документе указано, что чистота зерна связана с плотностью убираемого зерна и что на зерновом элеваторе может быть расположен датчик плотности зерна; однако не описано, каким образом мог бы быть выполнен такой датчик. В действительности трудно получить надежные результаты измерения плотности зерна, которое находится в непрерывном движении между выходом очистной ступени и зерновым бункером. Прямое взвешивание текущего зерна не дает надежных повторяемых результатов; косвенное определение плотности, например, на основе оптического восприятия, требует сложной и дорогостоящей градуировки, которую пришлось бы проводить отдельно для каждого процесса уборки из-за упомянутых выше факторов внешней среды, оказывающих влияние на оптимальные рабочие параметры молотильной и очистной ступеней обработки.At the same time, this document states that the purity of the grain is related to the density of the harvested grain and that a grain density sensor may be located on the grain elevator; however, it is not described how such a sensor could be implemented. In fact, it is difficult to obtain reliable results of measuring the density of grain, which is in continuous motion between the output of the treatment stage and the grain tank. Direct weighing of the current grain does not give reliable repeatable results; indirect determination of density, for example, based on optical perception, requires a complex and expensive calibration, which would have to be carried out separately for each cleaning process due to the environmental factors mentioned above that affect the optimal operating parameters of the threshing and treatment stages.

Раскрытие изобретенияDisclosure of invention

Задача, на решение которой направлено настоящее изобретение, заключается в создании способа эксплуатации самоходной уборочной сельхозмашины, который позволяет простым образом производить оптимизацию рабочих параметров уборочной машины в процессе эксплуатации, чтобы получать полезный материал одновременно с хорошим выходом и с хорошей чистотой.The problem to which the present invention is directed, is to create a method of operating a self-propelled agricultural harvesting machine, which allows a simple way to optimize the operating parameters of the harvesting machine during operation in order to obtain useful material simultaneously with good yield and good cleanliness.

В соответствии с изобретением решение поставленной задачи достигается за счет способа по пункту 1 формулы изобретения. За счет того, что, по меньшей мере, часть потока полезного материала из блока сепарации (далее называемого сепарационной ступенью) задерживают в измерительной камере, устраняются влияния, которые не являются повторяемыми и обычно затрудняют измерение плотности движущегося потока материала.In accordance with the invention, the solution of the problem is achieved through the method according to paragraph 1 of the claims. Due to the fact that at least part of the useful material stream from the separation unit (hereinafter referred to as the separation stage) is delayed in the measuring chamber, influences that are not repeatable and usually make it difficult to measure the density of the moving material stream are eliminated.

Согласно первому примеру осуществления определяют уровень заполнения и массу полезного материала в измерительной камере и по ним вычисляют плотность. Этот пример осуществления в особенности подходит для крупной измерительной камеры, для заполнения которой требуются большие количества материала. Определение уровня заполнения позволяет производить оценку плотности полезного материала уже до полного заполнения измерительной камеры.According to the first embodiment, the filling level and the mass of useful material in the measuring chamber are determined and the density is calculated from them. This embodiment is particularly suitable for a large measuring chamber, the filling of which requires large quantities of material. Determination of the filling level allows the density of useful material to be estimated even before the measuring chamber is completely filled.

Если уборочной машиной является зерноуборочный комбайн, в качестве измерительной камеры может служить, в частности, его зерновой бункер.If the harvesting machine is a combine harvester, in particular, its grain hopper can serve as a measuring chamber.

Согласно второму примеру осуществления для определения плотности измеряют массу измерительной камеры, заполненной до предварительно определенного уровня или степени. Полученная при этом масса всегда прямо пропорциональна плотности, поэтому возможно сравнение величин плотности, полученных при различных рабочих параметрах даже в том случае, когда неизвестны точные объемы при предварительно заданной степени заполнения.According to a second embodiment, the mass of the measuring chamber is filled to a predetermined level or degree to measure density. The mass obtained in this case is always directly proportional to the density, therefore, it is possible to compare the density values obtained at various operating parameters even in the case when the exact volumes are not known at a predetermined degree of filling.

Согласно предпочтительному варианту развития этого второго примера осуществления к измерительной камере непрерывно подают, по меньшей мере, часть потока полезного материала, а выходящий из измерительной камеры поток регулируют для поддержания заполнения измерительной камеры до предварительно заданной степени. Такой способ особенно практичен для зерноуборочного комбайна, от которого убранное зерно непрерывно передается на сопровождающее транспортное средство и который снабжен лишь небольшим промежуточным бункером, при этом такой бункер может использоваться в качестве измерительной камеры.According to a preferred embodiment of this second embodiment, at least a portion of the useful material stream is continuously supplied to the measuring chamber, and the flow exiting from the measuring chamber is controlled to maintain filling of the measuring chamber to a predetermined degree. This method is especially practical for a combine harvester, from which the harvested grain is continuously transferred to an accompanying vehicle and which is equipped with only a small intermediate hopper, and this hopper can be used as a measuring chamber.

В особенно простом примере осуществления предварительно заданной степенью заполнения является полное заполнение измерительной камеры, а полезный материал, подаваемый к измерительной камере сверх полного заполнения, отводят посредством поверхностного перепуска.In a particularly simple embodiment, the predetermined degree of filling is the full filling of the measuring chamber, and the useful material supplied to the measuring chamber in excess of full filling is removed by surface bypass.

Для получения величины измеренной плотности, которая отражает качество убираемого полезного материала в данный момент времени, необходимо обеспечить непрерывную замену полезного материала в измерительной камере. Это может быть достигнуто простым образом за счет того, что полезный материал непрерывно вытекает из измерительной камеры, которая непрерывно пополняется подаваемым потоком полезного материала. Кроме того, подаваемый поток полезного материала должен быть интенсивнее непрерывно вытекающего потока. Таким образом, при непрерывном рабочем процессе в каждый момент времени обеспечивается полное заполнение измерительной камеры, а излишний полезный материал, подаваемый к измерительной камере, отводится посредством поверхностного перепуска.To obtain the value of the measured density, which reflects the quality of the harvested useful material at a given time, it is necessary to provide a continuous replacement of the useful material in the measuring chamber. This can be achieved in a simple way due to the fact that the useful material continuously flows out of the measuring chamber, which is continuously replenished with the supplied flow of useful material. In addition, the feed stream of the useful material should be more intense than the continuously flowing stream. Thus, with a continuous working process at every moment of time, the measuring chamber is completely filled, and excess useful material supplied to the measuring chamber is discharged by surface bypass.

Для достижения хорошей чистоты полезного материала оптимизация рабочих параметров охватывает изменение, по меньшей мере, одного рабочего параметра сепарационной ступени в направлении, которое приводит к повышению плотности отсепарированного полезного материала. Предпочтительно такое изменение рабочего параметра проводят только тогда, когда полученная плотность полезного материала лежит ниже заданной плотности на величину, превышающую предварительно заданную меру, при этом предварительно заданная мера преимущественно пропорциональна изменению параметра. Когда плотность полезного материала лежит ниже заданной плотности на величину меньше предварительно заданной меры, можно считать, что достигнута хорошая чистота полезного материала и что дальнейшие изменения рабочих параметров с целью дальнейшего повышения плотности могли бы приводить к несоразмерному повышению потерь полезного материала.To achieve good purity of the useful material, optimization of the operating parameters involves changing at least one working parameter of the separation stage in a direction that leads to an increase in the density of the separated useful material. Preferably, such a change in the operating parameter is carried out only when the obtained density of the useful material lies below the predetermined density by an amount exceeding the predetermined measure, while the predetermined measure is mainly proportional to the change in the parameter. When the density of the useful material lies lower than the predetermined density by an amount less than a predetermined measure, we can assume that good purity of the useful material is achieved and that further changes in operating parameters in order to further increase the density could lead to a disproportionate increase in the loss of useful material.

Поэтому в предпочтительном примере осуществления оптимизация охватывает изменение, по меньшей мере, одного рабочего параметра сепарационной ступени в направлении, которое приводит к снижению остаточного содержания полезного материала в потоке остаточного материала. В конкретном примере, когда уборочная машина представляет собой зерноуборочный комбайн, это относится к снижению зерновых потерь, в особенности в случаях, когда плотность полезного материала отклоняется от заданной плотности на величину, меньшую предварительно заданной меры.Therefore, in a preferred embodiment, the optimization encompasses a change in at least one operating parameter of the separation stage in a direction that leads to a decrease in the residual content of useful material in the residual material stream. In a specific example, when the harvesting machine is a combine harvester, this refers to the reduction of grain losses, especially in cases where the density of the useful material deviates from the given density by an amount less than a predetermined measure.

Высокая степень гибкости достигается, когда направление изменения рабочего параметра, которое приводит к повышению плотности потока полезного материала или снижению остаточного содержания, определяют экспериментальным путем.A high degree of flexibility is achieved when the direction of change of the operating parameter, which leads to an increase in the density of the flow of useful material or to a decrease in the residual content, is determined experimentally.

Если изменение первого выбранного рабочего параметра сепарационной ступени не приводит к ожидаемому повышению плотности потока полезного материала или снижению остаточного содержания, предпочтительно выбирают второй параметр и изменяют его. Путем итерационного повторения этапов определения плотности и изменения параметров с течением времени могут быть найдены оптимальные или, по меньшей мере, близкие к оптимальным параметры настройки.If a change in the first selected operating parameter of the separation stage does not lead to the expected increase in the density of the useful material stream or a decrease in the residual content, it is preferable to select the second parameter and change it. By iteratively repeating the steps of determining the density and changing the parameters over time, optimal or at least close to optimal settings can be found.

Заданную плотность, используемую на определенной итерации, выводят из плотности, измеренной на предшествующей итерации. За счет этого способ по существу не зависит от колебаний плотности полезного материала, которые от одного до другого процесса уборки могут вызываться различным качеством убираемой массы, ее влагосодержанием и другими факторами.The predetermined density used at a particular iteration is derived from the density measured at the previous iteration. Due to this, the method is essentially independent of fluctuations in the density of the useful material, which from one to another cleaning process can be caused by different quality of the harvested mass, its moisture content and other factors.

В альтернативном варианте заданная плотность может предварительно измеряться при предварительно заданной жесткой настройке сепарационной ступени. Как известно, такая жесткая настройка дает поток полезного материала высокой чистоты, но также и высокие потери полезного материала.Alternatively, a predetermined density may be pre-measured with a pre-defined rigorous adjustment of the separation stage. As you know, such a tune-up gives a flow of useful material of high purity, but also high loss of useful material.

Предпочтительно в каждом случае первоначально установленные величины рабочих параметров предварительно задают в зависимости от вида культуры, подлежащей уборке.Preferably, in each case, the initially set values of the operating parameters are pre-set depending on the type of crop to be harvested.

Предметом изобретения является также уборочная машина, с помощью которой может осуществляться описанный способ.A subject of the invention is also a sweeper with which the described method can be carried out.

Краткий перечень чертежейBrief List of Drawings

Другие особенности и преимущества изобретения подробно описаны далее на примерах осуществления со ссылками на прилагаемые чертежи. На чертежах:Other features and advantages of the invention are described in detail below with reference to the accompanying drawings. In the drawings:

фиг.1 схематично изображает на виде сбоку уборочную сельхозмашину в виде зерноуборочного комбайна,figure 1 schematically depicts a side view of a harvesting agricultural machine in the form of a combine harvester,

фиг.2 схематично изображает в разрезе устройство измерения плотности зерна в первом примере выполнения,figure 2 schematically depicts in section a device for measuring grain density in the first embodiment,

фиг.3 схематично изображает в перспективе устройство измерения плотности зерна во втором примере выполнения,figure 3 schematically depicts in perspective a device for measuring grain density in the second exemplary embodiment,

фиг.4 изображает блок-схему рабочего процесса, выполняемого при управлении зерноуборочным комбайном,figure 4 depicts a block diagram of a workflow performed when controlling a combine harvester,

фиг.5 изображает блок-схему модифицированного рабочего процесса.5 depicts a block diagram of a modified workflow.

Осуществление изобретенияThe implementation of the invention

На фиг.1 схематично представлен зерноуборочный комбайн на виде сбоку. Задачей зерноуборочного комбайна 1 является сбор с обрабатываемой поверхности 32 растущей на корню убираемой массы и ее отделение от соломы и других примесей. Для сбора убираемой массы служит, например, показанный на фиг.1 жатвенный аппарат 2. Он срезает с обрабатываемой поверхности 32 стебли с колосьями, в которых заключена убранная масса, и направляет их в питатель 3. В питателе 3 находятся бесконечные подающие цепи 4 с поперечными скребками, подающими убранную массу к расположенным сзади молотильным устройствам 5, 6. На конце наклонного питателя 3 убранная масса захватывается барабаном 5 предварительного разгона и ускоряется в проходе между его окружной поверхностью и подбарабаньем 8. Затем получившая ускорение убранная масса передается на молотильный барабан 6 и ускоряется далее. За счет ударного и фрикционного воздействия барабана 5 предварительного разгона и молотильного барабана 6, а также действия на убранную массу центробежной силы убранная масса отделяется от колосьев и соломы и поступает через проницаемое для нее подбарабанье 8 на подготовительный поддон 27. Солома, сходящая с молотильного барабана 6, отклоняется отклоняющим барабаном 7 на несколько соломотрясов 9, расположенных рядом друг с другом по рабочей ширине. Колебательное движение соломотрясов 9 и их ступенчатая конструкция обеспечивают транспортирование соломы к заднему концу комбайна и отделение убранной массы, еще оставшейся в соломе. Это остаточное количество убранной массы также передается на подготовительный поддон 27 с помощью обратного поддона 28 с колебательным приводом. На подготовительном поддоне 27 убранная масса с остатками примесей, таких как соломенная труха, полова и части колосьев, сепарируется за счет его колебательного движения и ступенчатой конструкции и направляется на следующие за ним очистные устройства 10, 11, 24. Передача убранной массы на верхнее решето 10 производится через ступень 34 падения, продуваемую воздушным потоком от очистного вентилятора 24.Figure 1 schematically shows a combine harvester in side view. The task of the combine harvester 1 is to collect from the treated surface 32 growing on the root of the harvested mass and its separation from straw and other impurities. To collect the harvested mass, for example, the harvesting apparatus shown in Fig. 1 is used. It cuts off the stalks 32 with ears in which the harvested mass is enclosed and sends them to the feeder 3. In the feeder 3 there are infinite supply chains 4 with transverse scrapers feeding the harvested mass to the threshing devices 5, 6 located behind. At the end of the inclined feeder 3, the harvested mass is captured by the preliminary acceleration drum 5 and accelerated in the passage between its circumferential surface and concave 8. Then, obtain After acceleration, the harvested mass is transferred to the threshing drum 6 and further accelerated. Due to the impact and frictional effects of the drum 5 of the preliminary acceleration and the threshing drum 6, as well as the action on the harvested mass of centrifugal force, the harvested mass is separated from the ears and straw and enters through the permeable concave 8 to the preparation pallet 27. The straw leaving the threshing drum 6 deflected by the deflecting drum 7 to several straw walkers 9 located next to each other along the working width. The oscillatory movement of the straw walkers 9 and their stepwise construction ensure the transportation of straw to the rear end of the combine and separation of the harvested mass remaining in the straw. This residual amount of the harvested mass is also transferred to the preparation pallet 27 by means of a return pallet 28 with an oscillatory drive. On the preparation tray 27, the harvested mass with residues of impurities such as straw, floor and parts of the ears is separated due to its oscillatory movement and step design and sent to the following cleaning devices 10, 11, 24. Transferring the harvested mass to the upper sieve 10 produced through a drop stage 34, blown by the air stream from the treatment fan 24.

Верхнее решето 10 и нижнее решето 11 представляют собой, как правило, пластинчатые решета с независимо регулируемыми размерами ячеек, причем верхнее решето 10 в своей задней области может быть отрегулировано на размер ячеек, отличный от размера ячеек остальной части решета. Верхнее и нижнее решета 10, 11 продуваются воздушным потоком от очистного вентилятора 24. Колебательное движение решет 10, 11 и воздушный поток обеспечивают транспортирование убранной массы и ее примесей к заднему концу уборочной машины. На ступени 34 падения крупные и легкие примеси захватываются воздушным потоком и выдуваются из комбайна 1 до их падения на верхнее решето 10. Более мелкие и тяжелые фракции убранной массы поступают от подготовительного поддона 27 через ступень падения на верхнее решето 10. В зависимости от настройки верхнего решета отдельные зерна и другие фракции убранной массы проходят через него и поступают на нижнее решето 11. Солома и не обмолоченные колосья перемещаются по передней области решета назад и в задней области верхнего решета 11 падают через него непосредственно в так называемую возвращаемую массу. Нижнее решето 11 имеет, как правило, более мелкую пластинчатую конструкцию по сравнению с верхним решетом 10 и обычно настраивается на более мелкий размер ячеек. Более крупные и легкие фракции убранной массы, такие как зерно с половой, частицы колосьев и соломенная труха, прошедшие через верхнее решето 10 и попавшие на нижнее решето 11, передаются в так называемую возвращаемую массу посредством колебательного движения и воздушного потока. Сама очищенная убранная масса падает непосредственно через нижнее решето и транспортируется подающим шнеком и зерновым элеватором 13 в зерновой бункер 33. Убранная масса, поступающая в возвращаемую массу, подается подающим шнеком и возвратным элеватором 12 в область над барабаном 5 предварительного разгона для повторения процесса обмолота.The upper sieve 10 and the lower sieve 11 are, as a rule, plate sieves with independently adjustable mesh sizes, and the upper sieve 10 in its back region can be adjusted to a mesh size different from the mesh size of the rest of the sieve. The upper and lower sieves 10, 11 are blown by the air stream from the treatment fan 24. The oscillatory movement of the sieves 10, 11 and the air stream transport the harvested mass and its impurities to the rear end of the harvester. At the falling stage 34, large and light impurities are captured by the air stream and blown out from the combine 1 until they fall onto the upper sieve 10. Smaller and heavier fractions of the harvested mass come from the preparation pan 27 through the falling stage to the upper sieve 10. Depending on the setting of the upper sieve individual grains and other fractions of the harvested mass pass through it and enter the lower sieve 11. Straw and not threshed ears move backward in the front of the sieve and fall through the non-threshing area of the upper sieve 11 go directly to the so-called return mass. The lower sieve 11 has, as a rule, a finer plate-like structure compared to the upper sieve 10 and is usually adjusted to a smaller mesh size. Larger and lighter fractions of the harvested mass, such as grain from the sex, ears of corn and straw dust, passing through the upper sieve 10 and falling on the lower sieve 11, are transferred to the so-called return mass through vibrational motion and air flow. The cleaned harvested material itself falls directly through the lower sieve and is transported by the feed screw and grain elevator 13 to the grain hopper 33. The harvested mass fed into the returned mass is fed by the feed screw and return elevator 12 to the area above the preliminary acceleration drum 5 to repeat the threshing process.

Зерноуборочный комбайн 1 оснащен кабиной 35 водителя, в которой расположено устройство 29 управления и мониторинга, а также устройство 30 ввода и индикации. Кроме того, в кабине имеется известное специалистам и поэтому подробно не описываемое устройство для предварительного задания направления и скорости движения зерноуборочного комбайна 1. Устройство 29 управления и мониторинга и устройство 30 ввода и индикации связаны с отдельными датчиками и исполнительными устройствами, расположенными на комбайне в различных местах. С помощью этих устройств оператор комбайна 1 имеет возможность производить функциональную регулировку комбайна и осуществлять наблюдение за его работой. На фиг.1 с помощью треугольных наконечников стрелок обозначены отдельные места в комбайне 1, в которых расположены датчики для восприятия параметров процесса и регулировки. Исполнительные органы для осуществления настройки комбайна 1 достаточно известны специалистам в данной области, так что можно обойтись без изображения этих элементов на фиг.1.The combine harvester 1 is equipped with a driver’s cabin 35, in which a control and monitoring device 29, as well as an input and indication device 30, are located. In addition, in the cab there is a device known to specialists and therefore not described in detail for preliminary setting the direction and speed of the combine harvester 1. The control and monitoring device 29 and the input and display device 30 are connected to individual sensors and actuators located on the combine in various places . Using these devices, the operator of the combine 1 is able to perform functional adjustment of the combine and monitor its operation. In Fig. 1, using the triangular arrowheads, individual places in the combine 1 are indicated, in which the sensors are located for sensing process parameters and adjusting. The executive bodies for adjusting the combine 1 are well known to specialists in this field, so that you can do without the image of these elements in figure 1.

Для жатвенного аппарата 2 предназначено устройство 22 измерения высоты среза. Это устройство 22 служит для измерения действительного расстояния между жатвенным аппаратом 2 и обрабатываемой поверхностью 32. Воспринятая величина может указываться оператору посредством устройства 29 управления и мониторинга или устройства 30 ввода и индикации и далее использоваться в качестве действительной величины для автоматической регулировки высоты среза.For the harvesting apparatus 2, a device 22 for measuring the cutting height is intended. This device 22 serves to measure the actual distance between the reaper 2 and the work surface 32. The perceived value can be indicated to the operator by means of the control and monitoring device 29 or the input and indication device 30 and then used as a real value for automatically adjusting the cutting height.

Для восприятия количества М убранной массы в наклонном питателе 3 установлено устройство 20 измерения количества убранной массы. Оно определяет отклонение подающей цепи 4, зависящее от количества М убранной массы.To perceive the amount M of the harvested mass, a device 20 for measuring the amount of harvested mass is installed in the inclined feeder 3. It determines the deviation of the supply chain 4, depending on the quantity M of the harvested mass.

Следующий датчик расположен на подбарабанье 8. Это устройство 21 измерения удаления подбарабанья выполнено одиночным или состоящим из нескольких устройств и определяет расстояние между барабаном 5 предварительного разгона и подбарабаньем 8 и/или между молотильным барабаном 6 и подбарабаньем 8 в одном месте или в нескольких местах. Барабан 5 предварительного разгона, молотильный барабан 6 и отклоняющий барабан 7, как правило, приводятся от одного общего привода, причем числа оборотов барабанов 5, 6, 7 могут изменяться с помощью сервопривода. Для этих барабанов 5, 6, 7 предназначено устройство 31 измерения числа оборотов барабана для восприятия, по меньшей мере, одного из чисел оборотов барабанов.The following sensor is located on concave 8. This concave removal measuring device 21 is single or multiple and determines the distance between the pre-acceleration drum 5 and the concave 8 and / or between the threshing drum 6 and the concave 8 in one place or in several places. The drum 5 preliminary acceleration, threshing drum 6 and the deflecting drum 7, as a rule, are driven from one common drive, and the speed of the drums 5, 6, 7 can be changed using a servo drive. For these drums 5, 6, 7, a device 31 for measuring the number of revolutions of the drum is intended for sensing at least one of the revolutions of the drums.

Для создания различных воздушных потоков через очистное устройство привод очистного вентилятора 24 выполнен регулируемым по числу оборотов. С помощью измерительного устройства 25 очистного вентилятора воспринимается действительное число оборотов очистного вентилятора. Для очистного устройства могут быть предназначены дополнительные датчики. Так, размеры ячеек решет могут восприниматься измерительным устройством 18 верхнего решета и измерительным устройством 26 нижнего решета. Эти измерительные устройства 18, 26 могут составлять часть единого, не показанного регулировочного устройства или они могут быть выполнены отдельными и установлены на решетах 10, 11.To create various air flows through the cleaning device, the drive of the cleaning fan 24 is made adjustable by the number of revolutions. With the measuring device 25 of the cleaning fan, the actual speed of the cleaning fan is sensed. Additional sensors may be designed for the treatment device. So, the mesh sizes of the sieves can be perceived by the measuring device 18 of the upper sieve and the measuring device 26 of the lower sieve. These measuring devices 18, 26 may be part of a single adjustment device not shown, or they may be separate and mounted on sieves 10, 11.

На заднем конце верхнего решета расположено устройство 17 измерения потерь верхнего решета. С его помощью обеспечивается определение доли зерен в убранной массе, которые проходят над очистным устройством и удаляются из комбайна 1 в качестве потерь. Датчики этого типа известны специалисту в данной области, они проходят частично или полностью по рабочей ширине очистного устройства. Обычно они выполнены в виде пластины или трубки и оценивают колебания, создаваемые при падении зерен убранной массы на пластину или трубку. Такие измерительные средства могут быть встроены и установлены в комбайне 1 в любом месте. За счет этого могут восприниматься зерновые потоки убранной массы и производиться, по меньшей мере, сравнительная и относительная оценка количеств зерна на месте использования данных средств. Так, данные измерительные средства могут быть установлены также в соломотрясах 9 для оценки сепарации. Для оценки содержания остаточного зерна в соломе на заднем конце, по меньшей мере, одного соломотряса 9 укреплен датчик 19 потерь на соломотрясе. Этот датчик 19 воспринимает содержание остаточного зерна в убранной массе на конце соломотряса 9.At the rear end of the upper sieve is a device for measuring the loss of the upper sieve 17. With its help, it is possible to determine the proportion of grains in the harvested mass that pass over the treatment device and are removed from the combine 1 as losses. Sensors of this type are known to the person skilled in the art; they extend partially or completely across the working width of the treatment device. Usually they are made in the form of a plate or tube and evaluate the vibrations created when the grains of the harvested mass fall onto the plate or tube. Such measuring means can be integrated and installed in the combine 1 anywhere. Due to this, cereal flows of harvested mass can be perceived and at least a comparative and relative assessment of the amount of grain at the place of use of these funds can be made. So, these measuring tools can also be installed in straw walkers 9 to assess separation. To assess the residual grain content in the straw at the rear end of at least one straw walker 9, a loss sensor 19 at the straw walker is strengthened. This sensor 19 senses the content of residual grain in the harvested mass at the end of the straw walker 9.

Для оценки количества зерна в возвращаемой массе такие измерительные средства с упругой пластиной могут быть расположены на конце нижнего решета 11 или на месте обратного направления возвращаемой массы к процессу обмолота.To estimate the amount of grain in the returned mass, such measuring means with an elastic plate can be located at the end of the lower sieve 11 or at the place of the reverse direction of the returned mass to the threshing process.

Для оценки содержания зерна в возвращаемой массе измерительное устройство 16 измерения возвращаемой массы расположено на верхнем конце возвратного элеватора 12. С его помощью может определяться объем возвращаемой массы, содержание в ней зерен и дробленых зерен. Для этого известны оптические фото-ячейки, оптические датчики или инфракрасные датчики (датчики ИК). Зерновой элеватор 13 оснащен системой 14 измерения урожайности.To assess the grain content in the return mass, a return mass measuring device 16 is located at the upper end of the return elevator 12. Using it, the volume of return mass, the content of grains and crushed grains therein can be determined. For this, optical photo cells, optical sensors or infrared sensors (IR sensors) are known. Grain elevator 13 is equipped with a system 14 for measuring yield.

Устройства для измерения плотности зерна могут быть предусмотрены в различных местах комбайна, - например, в местах, обозначенных на фиг.1 штрихпунктирными окружностями 36, 37.Devices for measuring grain density can be provided in various places of the combine, for example, in the places indicated by dot-dash circles 36, 37 in FIG.

На фиг.2 схематично показано в разрезе устройство измерения плотности зерна, которое может быть предусмотрено, например, на месте, обозначенном окружностью 36. Под нижним решетом 11 расположен покатый поддон 39, на которое падает зерно, прошедшее через нижнее решето 11, и по которому оно скользит к зерновому элеватору 13. В этом поддоне 39 образовано отверстие 40 с расположенным под ним стаканом 41. Стакан 41 удерживается на подставке над датчиками 42 усилия, которые передают на устройство 29 управления и мониторинга сигналы, представляющие массу содержимого в стакане 41. В самой нижней точке дна стакана 41 образовано выпускное отверстие 43, под которым находится лоток 44, ведущий к зерновому элеватору 13. При эксплуатации скользящее по поддону 39 зерно заполняет стакан 41 до краев. Не поместившееся в стакане 41 зерно скользит дальше над ним. Выпускное отверстие имеет такие размеры, что выходящее через него количество зерна меньше того, которое поступает сверху через отверстие 40. Таким образом, стакан 41 всегда заполнен, однако его содержимое замещается, так что содержащееся в нем зерно является представителем качества зерна, убираемого в данный момент времени. Зерно в стакане 41 практически приходит в состояние покоя, так что может происходить его усадка, и измеренная масса стакана 41 фактически обеспечивает надежный вывод о плотности зерна. Продолжительность пребывания зерна в стакане 41 определяется соотношением между его объемом и поперечным сечением выпускного отверстия 43 и может составлять, например, несколько минут.Figure 2 schematically shows in section a device for measuring grain density, which can be provided, for example, at a place indicated by a circle 36. Under the lower sieve 11 there is a sloping pallet 39, on which the grain passing through the lower sieve 11 falls, and along which it slides to the grain elevator 13. A hole 40 is formed in this pallet 39 with a glass 41 located below it. The glass 41 is held on a stand above the force sensors 42, which transmit signals to the control and monitoring device 29 that represent the mass of soda extensible in glass 41. In the lowest point of the bottom of cup 41 is formed an outlet 43 under which there is a tray 44, leading to a grain elevator 13. In operation of moving the pallet 39 grain fills the glass 41 to the brim. The grain that does not fit in the glass 41 slides further above it. The outlet is dimensioned such that the amount of grain exiting through it is less than that which comes from above through the opening 40. Thus, the cup 41 is always filled, however, its contents are replaced, so that the grain contained in it is representative of the quality of the grain being harvested at the moment. time. The grain in the beaker 41 practically comes to rest, so that it may shrink, and the measured mass of the beaker 41 actually provides a reliable conclusion about the grain density. The length of time the grain stays in the glass 41 is determined by the ratio between its volume and the cross section of the outlet 43 and can be, for example, several minutes.

На фиг.3 показано в перспективе устройство измерения плотности зерна во втором примере выполнения. Устройство в этом примере выполнения может быть встроено в комбайне в местах свободного падения зерна - например, на выходе зернового элеватора 13.Figure 3 shows in perspective a device for measuring grain density in a second embodiment. The device in this embodiment can be integrated in the combine in places of free fall of grain - for example, at the exit of the grain elevator 13.

На несущей стенке 45, мимо которой проходит поток падающего зерна, установлены стакан 46 и козырек 47. Оба элемента снабжены датчиками усилия. В отношении стакана 46 датчики усилия воспринимают усилие веса стакана 46 и его содержимого, а также усилие, передаваемое на него падением зерна сверху. Датчик козырька 47 воспринимает его массу и также усилие падения на него зерна. Площади поперечного сечения стакана 46 и козырька 47 равны, а контур козырька 47 образован по насыпному контуру, который зерно в стакане 46 принимает при работе устройства. Поскольку плотность потока зерна, падающего на стакан 46 и козырек 47, одинакова, оба элемента воспринимают одинаковую силу падения зерна независимо от колебаний плотности зернового потока, толчков от движения комбайна или подобных факторов. Как и стакан 41 в примере выполнения по фиг.2, стакан 46 также снабжен выпускным отверстием 43, через которое зерно может постоянно вытекать, так что содержимое стакана постоянно замещается. Путем определения разности сил, воспринимаемых датчиками стакана 46 и датчиками козырька 47, устройство 29 управления и мониторинга определяет массу зерна в стакане 46 и плотность зерна, поскольку объем стакана 46 принимается как константа.On the supporting wall 45, past which the flow of falling grain passes, a glass 46 and a visor 47 are installed. Both elements are equipped with force sensors. In relation to the cup 46, the force sensors perceive the force of the weight of the cup 46 and its contents, as well as the force transmitted to it by the fall of grain from above. The visor sensor 47 senses its mass and also the force of the fall of grain on it. The cross-sectional areas of the cup 46 and the visor 47 are equal, and the contour of the visor 47 is formed along the bulk contour, which the grain in the cup 46 receives during operation of the device. Since the density of the flow of grain falling on the glass 46 and the visor 47 is the same, both elements perceive the same force of grain fall regardless of fluctuations in the density of the grain flow, shocks from the movement of the combine or similar factors. Like the beaker 41 in the embodiment of FIG. 2, the beaker 46 is also provided with an outlet 43 through which the grain can continuously flow out, so that the contents of the beaker are constantly replaced. By determining the difference in the forces perceived by the sensors of the cup 46 and the sensors of the visor 47, the control and monitoring device 29 determines the mass of grain in the cup 46 and the grain density, since the volume of the cup 46 is taken as a constant.

Третий пример выполнения, не представленный графически отдельно, заключается в том, что сам зерновой бункер 33 выполнен в виде измерительной камеры для определения плотности зерна. При этом он оснащен датчиками для определения, с одной стороны, массы содержащегося в бункере зерна и, с другой стороны, для определения уровня заполнения бункера. На основе данных массы и уровня заполнения устройство 29 управления и мониторинга может вычислять плотность зерна в бункере.The third example of execution, not shown graphically separately, is that the grain hopper 33 itself is made in the form of a measuring chamber for determining the grain density. Moreover, it is equipped with sensors to determine, on the one hand, the mass of grain contained in the hopper and, on the other hand, to determine the level of filling of the hopper. Based on the mass and filling data, the control and monitoring device 29 can calculate the density of the grain in the hopper.

Согласно четвертому примеру выполнения предусмотрена возможность регулировки транспортирующей способности элеватора (не представлен), который служит для перегрузки зерна из зернового бункера 33 через перегрузочную трубу на сопровождающее транспортное средство. Регулировка производится в зависимости от воспринимаемого уровня заполнения бункера с целью поддержания постоянной величины этого параметра. При поддержании в процессе эксплуатации постоянного уровня заполнения бункера 33 измеренная масса зерна в бункере является непосредственной мерой его плотности.According to a fourth exemplary embodiment, it is possible to adjust the conveying capacity of the elevator (not shown), which serves to transfer grain from the grain hopper 33 through the transfer pipe to an accompanying vehicle. The adjustment is made depending on the perceived filling level of the hopper in order to maintain a constant value for this parameter. While maintaining a constant filling level of the hopper during operation, the measured grain mass in the hopper is a direct measure of its density.

Фиг.4 изображает блок-схему способа управления при эксплуатации, выполняемого устройством 29 управления и мониторинга.Figure 4 depicts a block diagram of a control method during operation performed by the control and monitoring device 29.

Устройство 29 управления и мониторинга выполнено таким образом, чтобы регулировать различные указанные выше рабочие параметры зерноуборочного комбайна, которые влияют на чистоту зерна и зерновые потери. К таким параметрам относятся числа оборотов барабанов 5, 6, 7 молотильного устройства, молотильный просвет подбарабанья 8, размер ячеек верхнего и нижнего решет 10, 11, число оборотов очистного вентилятора 24 и другие параметры.The control and monitoring device 29 is configured to adjust various of the above operating parameters of the combine harvester, which affect grain cleanliness and grain loss. These parameters include the number of revolutions of the drums 5, 6, 7 of the threshing device, the threshing concave clearance 8, the mesh size of the upper and lower sieves 10, 11, the number of revolutions of the cleaning fan 24, and other parameters.

К началу процесса уборки на шаге 51 способа устройство 29 управления и мониторинга устанавливает молотильное устройство и/или очистную ступень зерноуборочного комбайна на «жесткий» режим для получения зерна, гарантированно свободного от загрязнений. Такая жесткая настройка, например, в отношении молотильного устройства состоит в том, что устанавливается высокое число оборотов молотильного барабана 6 и узкий молотильный просвет подбарабанья 8. Такая жесткая настройка дает на выходе молотильного устройства слишком тщательно очищенный поток материала, в котором зерно в большой степени очищено от приставшей половы и частиц колосьев, однако в нем содержится также нежелательно высокая доля дробленого зерна.At the beginning of the harvesting process, at step 51 of the method, the control and monitoring device 29 sets the threshing device and / or the cleaning stage of the combine harvester to the “hard” mode to obtain grain that is guaranteed to be free from contamination. Such a tough setting, for example, with respect to the threshing device, consists in setting a high number of revolutions of the threshing drum 6 and a narrow threshing clearance of the concave 8. Such a tough adjustment gives the outlet of the threshing device a too thoroughly cleaned flow of material in which the grain is highly purified from adhering sex and particles of ears, however, it also contains an undesirably high proportion of crushed grain.

В отношении очистной ступени жесткая настройка характеризуется установкой высокого числа оборотов очистного вентилятора 24 и малым размером ячеек решет 10, 11. Она приводит к тому, что вместе с желательными отходами, такими как зерна с половой, труха колосьев и соломы, не просеивается также большое количество хорошего зерна, которое идет в возвращаемую массу или выбрасывается. На этом шаге приходится временно мириться с повышенными зерновыми потерями от жесткой настройки. Нет необходимости в том, чтобы выдерживать эту настройку длительное время или в том, чтобы долго подавать к молотильному устройству постоянный поток убранной массы. Требуется только получить достаточное количество зерна для измерения плотности зерна на шаге 52. Полученная при этом величина плотности служит в качестве опорной или заданной величины Dref плотности зерна для целей последующей эксплуатации.With regard to the treatment stage, the strict adjustment is characterized by setting a high number of revolutions of the treatment fan 24 and a small mesh size of sieves 10, 11. It leads to the fact that together with the desired waste, such as grain from the floor, ears of straw and straw, a large amount is also not sifted good grain that goes into the returned mass or is thrown away. At this step, you have to temporarily put up with increased grain losses from hard tuning. There is no need to withstand this setting for a long time or to supply a constant flow of harvested mass to the threshing device for a long time. It is only necessary to obtain a sufficient amount of grain for measuring grain density in step 52. The density value obtained in this way serves as a reference or predetermined value D ref of grain density for the purposes of subsequent operation.

После этого на шаге 53 производится экономичная настройка параметров зерноуборочного комбайна. Это означает, что устанавливаются величины параметров, которые на основе опыта признаны оптимальными для обрабатываемого материала. При этом они могут быть записаны в устройстве 29 управления и мониторинга в качестве параметров предварительной настройки с привязкой к виду убираемой культуры.After that, at step 53, an economical adjustment is made to the parameters of the combine harvester. This means that parameter values are established that, on the basis of experience, are considered optimal for the material being processed. At the same time, they can be recorded in the control and monitoring device 29 as pre-settings with reference to the type of crop being harvested.

Далее на шаге 54 производится измерение полученной действительной величины Dakt плотности зерна.Next, at step 54, the obtained actual value D akt of the grain density is measured .

Затем на шаге 55 проверяется, лежит ли разность двух величин Dref-Dakt плотности зерна ниже или выше предварительно заданной допустимой величины ε этой разности. Если разность выше этого порога, на шаге 56 выбирается рабочий параметр, который должен быть изменен для достижения более высокой плотности убираемого зерна. Выбранный рабочий параметр может быть рабочим параметром очистной ступени или молотильного устройства, так как настройка молотильного устройства также влияет качеством обмолота на плотность зерна. «Слабый» обмолот дает более высокое содержание зерна, не очищенного от половы и остатков колосьев, и тем самым снижает плотность убранного зерна. Сильный обмолот дает большое количество не содержащей зерна мелкой трухи, которая также имеет плотность ниже плотности зерна.Then, at step 55, it is checked whether the difference between the two values D ref -D akt of the grain density is lower or higher than a predetermined allowable value ε of this difference. If the difference is higher than this threshold, at step 56, the operating parameter is selected, which must be changed to achieve a higher density of the harvested grain. The selected operating parameter may be the operating parameter of the treatment stage or threshing device, since the setting of the threshing device also affects the quality of the threshing on the grain density. "Weak" threshing gives a higher grain content, not cleared from the floor and the remnants of ears, and thereby reduces the density of the harvested grain. Strong threshing gives a large amount of grain-free fine dust, which also has a density lower than grain density.

Мера изменения выбранного рабочего параметра может быть жестко задана на шаге 57. С другой стороны, может быть выбрано изменение, пропорциональное разности Dref-Dakt, для быстрого достижения оптимальной величины параметра. Новое измерение на шаге 58 дает новую величину Dneu плотности зерна. На шаге 59 определяется, больше ли новая величина прежней действительной величины, Dneu>Dakt, то есть привело ли изменение рабочего параметра к повышению плотности зерна. Если этого не произошло, изменение параметра отменяется на шаге 60. Далее либо изменяется направление изменения параметра и производится возврат к шагу 57, либо, если такая попытка уже была сделана и не привела к улучшению, процесс возвращается к шагу 56 для выбора нового параметра. В том случае, когда на шаге 59 установлено повышение плотности зерна, ранее записанная величина Dakt заменяется на величину Dneu, и процесс возвращается к шагу 55.The measure of the change in the selected operating parameter can be hard-coded at step 57. On the other hand, a change proportional to the difference D ref -D akt can be selected to quickly achieve the optimal parameter value. The new measurement in step 58 gives a new value of D neu grain density. At step 59, it is determined whether the new value is greater than the previous real value, D neu > D akt , that is, whether the change in the operating parameter led to an increase in grain density. If this does not happen, the parameter change is canceled at step 60. Next, either the direction of the parameter change changes and returns to step 57, or if such an attempt has already been made and has not led to improvement, the process returns to step 56 to select a new parameter. In the case when an increase in grain density is established in step 59, the previously recorded value D akt is replaced by the value D neu , and the process returns to step 55.

Таким образом, рабочие параметры оптимизируются по очереди до тех пор, пока разность величин Dref-Dakt не станет меньше допустимой величины ε. Когда достижение этого результата определяется на шаге 55, считается, что достигнуто достаточно хорошее приближение к заданной величине Dref плотности зерна, так что убираемое зерно имеет достаточную чистоту.Thus, the operating parameters are optimized in turn until the difference in the values of D ref -D akt is less than the permissible value ε. When the achievement of this result is determined in step 55, it is believed that a sufficiently good approximation is achieved to a predetermined value D ref of the grain density, so that the harvested grain is of sufficient purity.

Далее может быть предпринята оптимизация зерновых потерь. При этом вначале на шаге 61 из рабочих параметров комбайна также выбирается параметр, подлежащий изменению. До изменения этого параметра на шаге 62 определяется действительная величина Vakt зерновых потерь.Further, optimization of grain losses can be undertaken. At the same time, at the beginning of step 61, the parameter to be changed is also selected from the operating parameters of the combine. Before changing this parameter, at step 62, the actual value V akt of grain losses is determined.

Мера изменения параметра на шаге 63 может быть предварительно задана жестко для отдельных параметров. Однако, если разность величин Vref-Vakt превышает предварительно заданную предельную величину для данного параметра, целесообразно проводить изменение параметра пропорционально разности для достижения меньшей величины разности с затратой меньшего числа шагов.The measure of the parameter change in step 63 can be predefined rigidly for individual parameters. However, if the difference in the values of V ref −V akt exceeds a predetermined limit value for a given parameter, it is advisable to change the parameter in proportion to the difference to achieve a smaller difference with the expense of fewer steps.

После изменения параметра на шаге 64 определяется новая величина Vneu зерновых потерь, и две величины сравниваются на шаге 65. Таким же образом, если изменение привело к ухудшению величины зерновых потерь, изменение отменяется на шаге 66 и производится изменение этого же параметра в противоположном направлении на шаге 63. Если это уже выполнялось и не дало результатов, на шаге 61 выбирается новый параметр для изменения. В том случае, если на шаге 65 установлено улучшение величины зерновых потерь, процесс возвращается к шагу 54, чтобы измерить действительную плотность зерна и проверить, имеет ли она допустимую величину ε рассогласования с заданной величиной Dref плотности зерна.After changing the parameter in step 64, a new value V neu of grain losses is determined, and the two values are compared in step 65. In the same way, if the change leads to a deterioration in the value of grain losses, the change is canceled in step 66 and the same parameter is changed in the opposite direction to step 63. If this has already been done and does not produce results, at step 61 a new parameter is selected for the change. In the event that an improvement in the amount of grain loss is found in step 65, the process returns to step 54 to measure the actual grain density and check if it has an acceptable value ε of mismatch with a given grain density D ref .

Описанный способ образует замкнутую петлю и приводит к тому, что при непрерывном процессе эксплуатации плотность зерна непрерывно колеблется вокруг величины Dref-ε. В альтернативном варианте на шаге 55 может быть предусмотрено сравнение разности величин Dref-Dakt с двумя величинами ε1, ε2, причем ε1<ε2. При этом только в случае Dref-Dakt>ε2 процесс переходит к шагу 56, а при Dref-Dakt>ε1 он переходит к шагу 61. В других случаях считается, что настройка оптимальна.The described method forms a closed loop and leads to the fact that during continuous operation, the grain density continuously fluctuates around the value of D ref -ε. Alternatively, in step 55, a comparison of the difference in the values of D ref -D akt with two values of ε1, ε2, with ε1 <ε2, can be provided. Moreover, only in the case of D ref -D akt > ε2 does the process go to step 56, and for D ref -D akt > ε1 it proceeds to step 61. In other cases, it is considered that the setting is optimal.

Модификация способа эксплуатации будет описана далее со ссылкой на фиг.5. Здесь первым шагом 71 является настройка комплекта рабочих параметров, известных в качестве оптимальных для подлежащей уборке культуры. Шаг 71 соответствует шагу 53 способа по фиг.4. На шаге 72 измеряется получаемая заданная величина Dref плотности зерна. Эта величина не обязательно является оптимальной, но отклоняется от оптимальной не слишком далеко, и можно исходить из того, что оптимум может быть найден посредством систематического изменения рабочих параметров в области, более близкой к установленной величине. Затем на шаге 73 выбирается подлежащий изменению параметр и проводится его изменение на шаге 74. На шаге 75 измеряется получаемая величина Dneu плотности зерна, и на шаге 76 она сравнивается с заданной величиной Dref. Если разность величин Dneu-Dref больше положительного числа ε, изменение утверждается и на шаге 77 величина Dref заменяется на величину Dneu, a процесс возвращается к шагу 74. Если разность отрицательна, значит изменение производится в неправильном направлении. Если она положительна или меньше величины ε, изменение признается нерациональным и отменяется на шаге 78. Далее на шаге 79 принимается решение, можно ли продолжить работу с этим параметром и поменять направление его изменения или есть еще один параметр, который еще не изменялся. В последнем случае процесс возвращается к шагу 73. Если оба варианта исчерпаны, может быть предусмотрено окончание процесса или же его выполнение подобно процессу по фиг.4 с ответвлением, начиная с шага 61.A modification of the operation method will be described later with reference to FIG. 5. Here, the first step 71 is to configure a set of operating parameters known as optimal for the crop to be harvested. Step 71 corresponds to step 53 of the method of FIG. 4. At step 72, the obtained predetermined value D ref of the grain density is measured. This value is not necessarily optimal, but does not deviate too far from the optimum, and it can be assumed that the optimum can be found by systematically changing the operating parameters in an area closer to the set value. Then, at step 73, the parameter to be changed is selected and it is changed at step 74. At step 75, the obtained grain density value D neu is measured, and at step 76 it is compared with a predetermined value D ref . If the difference in the values of D neu -D ref is greater than the positive number ε, the change is approved and at step 77 the value of D ref is replaced by the value of D neu , and the process returns to step 74. If the difference is negative, the change is made in the wrong direction. If it is positive or less than ε, the change is recognized as irrational and is canceled at step 78. Next, at step 79, a decision is made whether it is possible to continue working with this parameter and change the direction of its change, or there is another parameter that has not yet been changed. In the latter case, the process returns to step 73. If both options are exhausted, it may be envisaged to end the process or to execute it similarly to the process of FIG. 4 with a branch, starting from step 61.

Способ по фиг.5 исходит из той предпосылки, что строгая оптимизация плотности зерна должна приводить к жесткой настройке рабочих параметров с высокими зерновыми потерями. Если же произвести настройку, известную в качестве оптимальной, и затем оптимизировать ее на дальнейших шагах с небольшим повышением плотности зерна, то не будет достигнута слишком жесткая настройка, но при этом можно учитывать требования малых зерновых потерь, что невозможно при оптимизации, исходящей из произвольно выбранной начальной установки. Для этого достаточно шагов 71-79, чтобы достигнуть хорошей настройки. Тем не менее, возможна также оптимизация по зерновым потерям посредством шагов 61 и далее.The method according to Fig. 5 proceeds from the premise that strict optimization of grain density should lead to rigorous tuning of operating parameters with high grain losses. If, however, you make the adjustment known as optimal and then optimize it in subsequent steps with a slight increase in grain density, then you will not achieve too tight a setting, but you can take into account the requirements of small grain losses, which is impossible with optimization coming from an arbitrarily chosen initial installation. For this, steps 71-79 are enough to achieve a good setting. However, it is also possible to optimize for grain losses through steps 61 onwards.

Claims (19)

1. Способ эксплуатации самоходной уборочной сельхозмашины (1), содержащий следующие этапы:
a) непрерывно сепарируют поток убранной массы на поток полезного материала и поток остаточного материала в сепарационной ступени (6-12) сельхозмашины (1) при настройке сепарационной ступени, дающей поток полезного материала высокой чистоты,
b) улавливают, по меньшей мере, часть потока полезного материала из сепарационной ступени (6-12) в измерительную камеру (41; 46; 33),
c) взвешивают полезный материал, содержащийся в измерительной камере (41; 46; 33), и определяют его плотность по измеренной массе в качестве заданной величины (Dref),
d) непрерывно сепарируют поток убранной массы на поток полезного материала и поток остаточного материала в сепарационной ступени (6-12) сельхозмашины (1) при измененной настройке сепарационной ступени (6-12);
e) улавливают, по меньшей мере, часть потока полезного материала из сепарационной ступени (6-12) в измерительную камеру (41; 46; 33),
f) взвешивают полезный материал, содержащийся в измерительной камере (41; 46; 33), и определяют его плотность (Dakt) по измеренной массе,
g) оптимизируют (51-66; 71-79) рабочие параметры сепарационной ступени (6-12) на основе сравнения заданной величины (Dref) плотности и измеренной плотности (Dakt).1. A method of operating a self-propelled harvesting agricultural machine (1), comprising the following steps:
a) the stream of harvested material is continuously separated into a stream of useful material and a stream of residual material in the separation stage (6-12) of the agricultural machine (1) when setting up the separation stage giving a stream of useful material of high purity,
b) capture at least part of the flow of useful material from the separation stage (6-12) into the measuring chamber (41; 46; 33),
c) weigh the useful material contained in the measuring chamber (41; 46; 33) and determine its density from the measured mass as a predetermined value (D ref ),
d) the stream of harvested material is continuously separated into a stream of useful material and a stream of residual material in the separation stage (6-12) of the agricultural machine (1) with a changed setting of the separation stage (6-12);
e) capture at least part of the flow of useful material from the separation stage (6-12) into the measuring chamber (41; 46; 33),
f) weigh the useful material contained in the measuring chamber (41; 46; 33) and determine its density (D akt ) from the measured mass,
g) optimize (51-66; 71-79) the operating parameters of the separation stage (6-12) based on a comparison of the set value (D ref ) of the density and the measured density (D akt ). 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что определяют уровень заполнения полезного материала в измерительной камере (33) и по нему вычисляют плотность.2. The method according to claim 1, characterized in that the filling level of the useful material in the measuring chamber (33) is determined and the density is calculated from it. 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что на этапе b) измерительную камеру (41; 46; 33) заполняют до предварительно определенной степени.3. The method according to claim 1, characterized in that in step b) the measuring chamber (41; 46; 33) is filled to a predetermined degree. 4. Способ по п.3, отличающийся тем, что к измерительной камере (41; 46; 33) непрерывно подают, по меньшей мере, часть потока полезного материала, а выходящий из измерительной камеры поток регулируют для поддержания заполнения измерительной камеры (33) до предварительно заданной степени.4. The method according to claim 3, characterized in that at least part of the flow of useful material is continuously supplied to the measuring chamber (41; 46; 33), and the flow exiting from the measuring chamber is regulated to maintain filling of the measuring chamber (33) to predefined degree. 5. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что сельхозмашина представляет собой зерноуборочный комбайн (1), а измерительная камера (33) - зерновой бункер зерноуборочного комбайна (1).5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the agricultural machine is a combine harvester (1), and the measuring chamber (33) is a grain silo of a combine harvester (1). 6. Способ по п.3, отличающийся тем, что предварительно заданной степенью является полное заполнение измерительной камеры (41; 46), а полезный материал, подаваемый к измерительной камере (41; 46) сверх полного заполнения, отводят посредством поверхностного перепуска.6. The method according to claim 3, characterized in that the predetermined degree is the full filling of the measuring chamber (41; 46), and the useful material supplied to the measuring chamber (41; 46) in excess of full filling is removed by surface bypass. 7. Способ по п.6, отличающийся тем, что полезный материал непрерывно вытекает из измерительной камеры (41; 46), при этом подаваемый поток полезного материала интенсивнее вытекающего потока.7. The method according to claim 6, characterized in that the useful material continuously flows from the measuring chamber (41; 46), while the supplied stream of useful material is more intense than the outgoing stream. 8. Способ по любому из пп.1-4, 6 и 7, отличающийся тем, что оптимизация охватывает изменение (57, 74), по меньшей мере, одного рабочего параметра сепарационной ступени (6-12) в направлении, которое приводит к повышению плотности отделенного полезного материала.8. The method according to any one of claims 1 to 4, 6 and 7, characterized in that the optimization covers a change (57, 74) of at least one operating parameter of the separation stage (6-12) in a direction that leads to an increase the density of the separated useful material. 9. Способ по п.8, отличающийся тем, что изменение (57) рабочего параметра проводят только тогда, когда полученная на этапе f) плотность лежит ниже заданной плотности на величину, превышающую предварительно заданную меру.9. The method according to claim 8, characterized in that the change (57) of the operating parameter is carried out only when the density obtained in step f) lies below the predetermined density by an amount exceeding the predetermined measure. 10. Способ по любому из пп.1-4, 6 и 7, отличающийся тем, что оптимизация охватывает изменение (63), по меньшей мере, одного рабочего параметра сепарационной ступени (6-12) в направлении, которое приводит к снижению остаточного содержания полезного материала в потоке остаточного материала.10. The method according to any one of claims 1 to 4, 6 and 7, characterized in that the optimization covers a change (63) of at least one operating parameter of the separation stage (6-12) in a direction that reduces the residual content useful material in the residual material stream. 11. Способ по п.10, отличающийся тем, что изменение (63) рабочего параметра проводят только тогда, когда полученная на этапе f) плотность отклоняется от заданной плотности на величину, меньшую предварительно заданной меры.11. The method according to claim 10, characterized in that the change (63) of the operating parameter is carried out only when the density obtained in step f) deviates from the given density by an amount less than a predetermined measure. 12. Способ по любому из пп.1-4, 6, 7, 9 и 11, отличающийся тем, что направление изменения рабочего параметра, которое приводит к повышению плотности потока полезного материала или снижению остаточного содержания, определяют экспериментальным путем (59, 60, 65, 66).12. The method according to any one of claims 1 to 4, 6, 7, 9 and 11, characterized in that the direction of change of the operating parameter, which leads to an increase in the flux density of the useful material or a decrease in the residual content, is determined experimentally (59, 60, 65, 66). 13. Способ по п.8, отличающийся тем, что, если изменение первого выбранного рабочего параметра сепарационной ступени не приводит к ожидаемому повышению плотности потока полезного материала или снижению остаточного содержания, выбирают (56) второй параметр и изменяют (57) его.13. The method according to claim 8, characterized in that if the change in the first selected operating parameter of the separation stage does not lead to the expected increase in the density of the flow of useful material or a decrease in the residual content, select (56) the second parameter and change (57) it. 14. Способ по любому из пп.1-4, 6, 7, 9, 11 и 13, отличающийся тем, что этапы от с) до g) итерационно повторяют.14. The method according to any one of claims 1 to 4, 6, 7, 9, 11 and 13, characterized in that steps c) to g) are iteratively repeated. 15. Способ по п.14, отличающийся тем, что заданную плотность, используемую на определенной итерации этапа g), выводят (77) из плотности, измеренной на предшествующей итерации этапа с).15. The method according to 14, characterized in that the predetermined density used at a particular iteration of step g) is derived (77) from the density measured at the previous iteration of step c). 16. Способ по п.9 или 11, отличающийся тем, что предварительно заданная мера пропорциональна изменению параметра.16. The method according to claim 9 or 11, characterized in that the predetermined measure is proportional to the change in the parameter. 17. Способ по п.9 или 11, отличающийся тем, что заданную плотность, используемую на этапах от с) до g), предварительно измеряют (52) при предварительно заданной жесткой настройке.17. The method according to claim 9 or 11, characterized in that the predetermined density used in steps c) to g) is preliminarily measured (52) with a predefined rigid setting. 18. Способ по любому из пп.1-4, 6, 7, 9, 11 и 13, отличающийся тем, что первоначально установленные (53, 71) величины рабочих параметров предварительно задают в зависимости от вида культуры, подлежащей уборке.18. The method according to any one of claims 1 to 4, 6, 7, 9, 11 and 13, characterized in that the initially set (53, 71) values of the operating parameters are pre-set depending on the type of crop to be harvested. 19. Самоходная уборочная машина, содержащая сепарационную ступень (6-12) для сепарации потока убранной массы на поток полезного материала и поток остаточного материала, измерительную камеру (41; 46; 33) для улавливания, по меньшей мере, части потока полезного материала, датчик (42) для восприятия массы полезного материала в измерительной камере (41; 46; 33) и устройство (29) управления сепарационной ступенью (6-12) для определения плотности полезного материала, содержащегося в измерительной камере, и оптимизации рабочих параметров сепарационной ступени на основе установленной величины плотности в соответствии со способом по любому из предыдущих пунктов. 19. Self-propelled harvesting machine containing a separation stage (6-12) for separating the harvested stream into a useful material stream and residual material stream, a measuring chamber (41; 46; 33) for capturing at least part of the useful material stream, sensor (42) for perceiving the mass of useful material in the measuring chamber (41; 46; 33) and the separation stage control device (29) (6-12) for determining the density of the useful material contained in the measuring chamber and optimizing the operating parameters of the separation stage in and based on the set density value in accordance with the method according to any one of the preceding paragraphs.
RU2006133244/21A 2005-09-30 2006-09-18 Self-propelled harvester and method of its operation RU2420943C2 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005047335 2005-09-30
DE102005047335.0 2005-09-30
DE102005047335A DE102005047335A1 (en) 2005-09-30 2005-09-30 Self-propelled harvester and operating method for it

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2006133244A RU2006133244A (en) 2008-03-27
RU2420943C2 true RU2420943C2 (en) 2011-06-20

Family

ID=37512929

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006133244/21A RU2420943C2 (en) 2005-09-30 2006-09-18 Self-propelled harvester and method of its operation

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7343262B2 (en)
EP (1) EP1769667B1 (en)
AT (1) ATE457629T1 (en)
DE (2) DE102005047335A1 (en)
RU (1) RU2420943C2 (en)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7507917B2 (en) * 2004-08-25 2009-03-24 Kaltenheuser Steven R Apparatus and method for weighing crop on board a harvester
US7681383B2 (en) * 2004-08-31 2010-03-23 Syngenta Participations, Ag. Dual research plot harvester with unconventional grain flow
DE102007055074A1 (en) * 2007-11-16 2009-05-20 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Self-propelled agricultural machine
DE102008001783A1 (en) * 2008-05-15 2009-11-19 Deere & Company, Moline Measuring arrangement for determining the contents of a sample taken from a crop stream
DE102008028737B4 (en) * 2008-06-10 2010-06-10 Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden Device for determining the instantaneous crop yield of a combine harvester
DE102008027906A1 (en) * 2008-06-12 2009-12-17 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Agricultural harvester
DE102009005873B4 (en) * 2009-01-20 2012-08-02 Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden Apparatus and method for the mass-related determination of the yield of cereal grains on harvesting machines
DE102009009767A1 (en) * 2009-02-20 2010-08-26 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Driver assistance system for agricultural machine
US8150554B2 (en) 2009-04-21 2012-04-03 Deere & Company Resource use management in yards and gardens
US8321365B2 (en) * 2009-04-21 2012-11-27 Deere & Company Horticultural knowledge base for managing yards and gardens
US8028470B2 (en) 2009-04-21 2011-10-04 Deere & Company Robotic watering unit
US9538714B2 (en) 2009-04-21 2017-01-10 Deere & Company Managing resource prescriptions of botanical plants
US8437879B2 (en) * 2009-04-21 2013-05-07 Deere & Company System and method for providing prescribed resources to plants
FR2958911B1 (en) * 2010-04-19 2012-04-27 Snecma METHOD AND SYSTEM FOR MONITORING THE OIL LEVEL CONTAINED IN A RESERVOIR OF AN AIRCRAFT ENGINE
US8321061B2 (en) 2010-06-17 2012-11-27 Deere & Company System and method for irrigation using atmospheric water
DE102010017687A1 (en) * 2010-07-01 2012-01-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Method for adjusting at least one working member of a self-propelled harvester
US9357759B2 (en) 2010-08-20 2016-06-07 Deere & Company Networked chemical dispersion system
US8504234B2 (en) 2010-08-20 2013-08-06 Deere & Company Robotic pesticide application
US9076105B2 (en) 2010-08-20 2015-07-07 Deere & Company Automated plant problem resolution
US9278377B2 (en) 2010-11-09 2016-03-08 Pioneer Hi Bred International Inc System and method for sensor-based feedback control of a seed conditioning and production process
DE102013106128A1 (en) * 2012-07-16 2014-06-12 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Agricultural work machine with at least one control device
EP2979537B1 (en) 2013-03-27 2019-08-28 Kubota Corporation Combine
US9714856B2 (en) * 2013-12-13 2017-07-25 Ag Leader Technology, Inc. Automatic compensation for the effect of grain properties on mass flow sensor calibration
US9671273B2 (en) * 2014-02-05 2017-06-06 Juniper Systems, Inc. Grain measurement apparatus
JP6675843B2 (en) * 2015-09-02 2020-04-08 株式会社クボタ Combine
US11013175B2 (en) * 2018-07-26 2021-05-25 Deere & Company Grain loss apparatus for a grain harvesting vehicle
CN115399140B (en) * 2022-10-28 2023-03-24 潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司 Working parameter self-adaptive adjusting method and system of combine harvester

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1942773C3 (en) * 1969-08-22 1974-02-14 Maschinenfabrik Fahr Ag Gottmadingen, 7702 Gottmadingen Device for level measurement of grain quantities in a combine harvester
FR2165441A5 (en) * 1971-12-23 1973-08-03 Fahr Ag Maschf
JPS56114748A (en) * 1980-02-14 1981-09-09 Satake Eng Co Ltd Grain moisture measuring device
DE3807492C1 (en) * 1988-03-08 1989-10-19 Claas Ohg, 4834 Harsewinkel, De
US5092819A (en) * 1990-05-17 1992-03-03 Schroeder Michael J Method and apparatus for qualitatively measuring characteristics of grain to be harvested
DE59200669D1 (en) * 1991-02-25 1994-12-01 Claas Ohg Device for measuring a mass flow with a measuring capacitor.
US5327708A (en) * 1991-02-28 1994-07-12 Gerrish Steven R Crop testing and evaluation system
US5173079A (en) * 1991-02-28 1992-12-22 Gerrish Steven R Crop testing and evaluation system
US5594667A (en) * 1992-07-10 1997-01-14 Myers; Allen Method and apparatus for baseline drift correction for a sensor
AU658066B2 (en) * 1992-09-10 1995-03-30 Deere & Company Neural network based control system
US5957773A (en) * 1997-04-02 1999-09-28 Dekalb Genetics Corporation Method and apparatus for measuring grain characteristics
DE19800238C1 (en) * 1998-01-07 1999-08-26 Claas Selbstfahr Erntemasch System for setting a self-propelled harvester
US6475082B2 (en) * 1998-08-18 2002-11-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Flap openings in a grain harvesting threshing and separation unit
US6167337A (en) * 1998-10-02 2000-12-26 Case Corporation Reconfigurable control unit for work vehicles
US6460008B1 (en) * 2000-07-19 2002-10-01 Ivan E. Hardt Yield monitoring system for grain harvesting combine
US6591145B1 (en) * 2000-09-21 2003-07-08 Bechtel Bwxt Idaho, Llc Systems and methods for autonomously controlling agricultural machinery
US6553300B2 (en) * 2001-07-16 2003-04-22 Deere & Company Harvester with intelligent hybrid control system
DE10147733A1 (en) * 2001-09-27 2003-04-10 Claas Selbstfahr Erntemasch Method and device for determining a harvester setting
US6726559B2 (en) * 2002-05-14 2004-04-27 Deere & Company Harvester with control system considering operator feedback

Also Published As

Publication number Publication date
US7343262B2 (en) 2008-03-11
EP1769667B1 (en) 2010-02-17
EP1769667A1 (en) 2007-04-04
US20070089389A1 (en) 2007-04-26
DE502006006156D1 (en) 2010-04-01
DE102005047335A1 (en) 2007-04-12
RU2006133244A (en) 2008-03-27
ATE457629T1 (en) 2010-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2420943C2 (en) Self-propelled harvester and method of its operation
EP3498075B1 (en) Harvester with electromagnetic plane crop material flow sensor
RU2580420C2 (en) Method of controlling process of processing harvested material in combined harvester and combine harvester
RU2350067C2 (en) Technique and device for retrieval of data on grain combine harvester screening mass
US9149002B2 (en) Sieve for a combine harvester cleaning device
RU2482654C2 (en) Method of operating agricultural machine
US7306513B2 (en) Leveling by over-compensation
US6119442A (en) Combine setting autoadjust with machine vision
US10111386B2 (en) Harvester delivery control system
RU2483522C2 (en) Method to control quality of harvested mass
RU2357401C2 (en) Method and device for adjustment of grain combine operating elements
US7630808B2 (en) Method for computing a target setting value
US7367880B2 (en) Method and apparatus for monitoring characteristics of a flow path having solid components flowing therethrough
US10897848B2 (en) Combine harvester with fan speed adjust
US20070254731A1 (en) Clean grain and tailings conveying system for an agricultural combine
US11895949B2 (en) Cleaning device in a combine harvester
RU2373687C2 (en) Method and arrangement of cleaning of harvested crop flow with combine harvester
CN112969363B (en) Controller for agricultural harvester
WO2024036401A1 (en) Grain loss detectors for a combine harvester
US20230320273A1 (en) Crop Stream Analysis System in a Combine Harvester
RU2361385C2 (en) Device for measurement of surface humidity
WO2020261825A1 (en) Combine
RU2816870C2 (en) Method and device for separation of crop flow on combine harvester
JP7433044B2 (en) combine
US20240292788A1 (en) Return Pan Control in a Combine Harvester

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE

Effective date: 20151224