RU2419816C2 - Method of measuring distance to different points on object surface - Google Patents
Method of measuring distance to different points on object surface Download PDFInfo
- Publication number
- RU2419816C2 RU2419816C2 RU2009130497/28A RU2009130497A RU2419816C2 RU 2419816 C2 RU2419816 C2 RU 2419816C2 RU 2009130497/28 A RU2009130497/28 A RU 2009130497/28A RU 2009130497 A RU2009130497 A RU 2009130497A RU 2419816 C2 RU2419816 C2 RU 2419816C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- measured
- distance
- acoustic
- emitters
- sound
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области метрологии, в частности к способам измерения расстояний и формы объектов, и может использоваться в различных отраслях промышленности.The invention relates to the field of metrology, in particular to methods for measuring distances and the shape of objects, and can be used in various industries.
Известен способ функционирования однокоординатных звукодальномеров, при котором измерительная аппаратура содержит один тракт излучения и обязательно два тракта приема (аналог, книга, А.А.Горбатова, Г.Е.Рудашевского «Акустические методы измерения расстояний и управления». М.: Энергоиздат, 1981, стр.16, 115). С помощью первого тракта приема (по эталон-каналу) обеспечивается измерение неизменяющегося (эталонного) расстояния Lэ в тех же газовых условиях, при которых производится измерение неизвестного (рабочего) расстояния Lx. Результатом совместной обработки измеренных величин является представление данных об измеренном в рабочем канале расстоянии Lx в масштабе эталонного расстояния Lэ. Любые факторы, влияющие на скорость звука в среде, здесь автоматически исключаются.There is a known method of functioning of single-axis sound range finders, in which the measuring equipment contains one radiation path and necessarily two reception paths (analogue, book, A. A. Gorbatov, G. E. Rudashevsky, “Acoustic methods for measuring distances and control.” M.: Energoizdat, 1981 pg. 16, 115). Using the first receiving path (through the reference channel), a measurement of the unchanging (reference) distance L e is provided under the same gas conditions under which the unknown (working) distance L x is measured. The result of the joint processing of the measured values is the presentation of data on the distance L x measured in the working channel in the scale of the reference distance L e . Any factors affecting the speed of sound in the medium are automatically excluded here.
Недостатком способа-аналога является то, что эталонная трасса должна находиться так близко к трассе основной неизвестной дистанции, как только это возможно, что затрудняет применение этого способа для трехкоординатных звукодальномеров, определяющих расстояния от облака контрольных точек, находящихся на поверхности объекта, с целью контроля его размеров и формы. Измеряемые расстояния от облака точек могут отличаться в несколько раз, а их трассы проходят под разными пространственными углами, что практически исключает возможность реализации эталонной трассы для каждой сканируемой контрольной точки поверхности объекта. Кроме того, реализация эталонной трассы требует дополнительных аппаратных затрат.The disadvantage of the analogue method is that the reference path should be as close to the path of the main unknown distance as soon as possible, which makes it difficult to use this method for three-coordinate sound range finders that determine the distance from the cloud of control points located on the surface of the object in order to control it sizes and shapes. The measured distances from the point cloud can vary several times, and their paths pass at different spatial angles, which virtually eliminates the possibility of implementing a reference path for each scanned control point on the surface of the object. In addition, the implementation of the reference path requires additional hardware costs.
Известно трехкоординатное устройство измерения расстояния до различных точек поверхности объекта, содержащее жезл с заостренным наконечником и пусковой кнопкой, на котором закреплены два разнесенных по длине акустических излучателя, трехмикрофонную приемную антенну, трехканальный электронный блок, подключенный к общему интерфейсу и ЭВМ по патенту РФ №2260772. Патентовладельцем изготовлен, испытан и передан в опытно-промышленную эксплуатацию опытный образец локационно-акустической измерительной станции ЛАИС, реализующей указанное изобретение, (прототип, журнал «Вестник технологии судостроения» №15, 2007 г.). Способ измерения расстояния с помощью этого устройства принят за прототип.A three-coordinate device for measuring the distance to various points of the object’s surface is known, containing a rod with a pointed tip and a start button, on which are mounted two spaced apart acoustic emitters, a three-microphone receiving antenna, a three-channel electronic unit connected to a common interface and computers according to RF patent No. 2260772. A patent holder has manufactured, tested, and transferred to pilot operation a prototype of the LAIS location-acoustic measuring station that implements this invention (prototype, Vestnik Sudostroeniya tekhnologii journal No. 15, 2007). The method of measuring distance using this device is taken as a prototype.
Использование указанного известного устройства происходит следующим образом.The use of the specified known device is as follows.
Вершину заостренного наконечника жезла прижимают к измеряемой точке поверхности объекта и запускают работу формирователя переднего фронта импульса, на выходе которого формируются импульсы длительностью порядка 20 миллисекунд и частотой порядка 1 Гц. Эти импульсы поступают на управляющие входы генератора переменного напряжения и двухканального коммутатора. Коммутатор синхронно с приходом импульсов формирователя поочередно подключает выход генератора к электрическим выводам акустических излучателей. Под влиянием напряжения генератора в двух излучателях поочередно возбуждаются механические микроколебания, вызывающие сферическую звуковую волну, которая начинает распространяться в окружающем воздушном пространстве. Синхронно с инициированием звуковой волны каждым излучателем жезла с выхода формирователя подают пусковой импульс на соответствующие входы измерителя временных интервалов.The top of the pointed tip of the rod is pressed against the measured point on the surface of the object and the shaper of the leading edge of the pulse is launched, at the output of which pulses of a duration of the order of 20 milliseconds and a frequency of the order of 1 Hz are formed. These pulses are fed to the control inputs of an alternator and a two-channel switch. The switch synchronously with the arrival of the shaper pulses alternately connects the generator output to the electrical terminals of the acoustic emitters. Under the influence of the voltage of the generator in two emitters, mechanical micro-oscillations are excited in turn, causing a spherical sound wave, which begins to propagate in the surrounding air space. Synchronously with the initiation of a sound wave by each emitter of the rod, a trigger pulse is supplied from the output of the shaper to the corresponding inputs of the time interval meter.
Акустические сигналы от каждого излучателя жезла поочередно приходят на микрофоны приемника акустического излучения. Эти сигналы преобразуются в микрофонах в электрические и поступают на входы компараторов электронного блока. С выходов компараторов сигналы поступают на входы соответствующих счетчиков. Измеритель временных интервалов определяет интервалы времени между моментом генерации фронта звуковой волны каждым излучателем жезла и моментами воздействия этого фронта на микрофоны.The acoustic signals from each emitter of the rod alternately arrive at the microphones of the receiver of acoustic radiation. These signals are converted into microphones in microphones and fed to the inputs of the comparators of the electronic unit. From the outputs of the comparators, the signals are fed to the inputs of the respective counters. The time interval meter determines the time intervals between the moment of generation of the front of the sound wave by each emitter of the rod and the moments of influence of this front on the microphones.
Затем ЭВМ по специальной программе вычисляет сначала расстояния между геометрическими центрами излучателей жезла и каждым из микрофонов, а затем вычисляет координаты этих центров в системе координат трехмикрофонной антенны: X, Y, Z.Then the computer, using a special program, first calculates the distances between the geometric centers of the rod emitters and each of the microphones, and then calculates the coordinates of these centers in the coordinate system of the three-microphone antenna: X, Y, Z.
Далее по программе происходит построение прямой, проходящей через центры излучателей, на которой откладывается известное расстояние между вершиной наконечника жезла и центром ближайшего к нему излучателя, что позволяет определить координаты точки поверхности измеряемого объекта, с которой контактирует наконечник жезла.Then, according to the program, a straight line passes through the centers of the emitters, on which the known distance between the tip tip of the wand and the center of the emitter nearest to it is laid, which allows you to determine the coordinates of the surface point of the measured object with which the tip of the wand contacts.
Таким образом, при использовании этого способа расстояние до измеряемой точки определяется с помощью акустического импульса, а ЭВМ рассчитывает координаты измеряемых точек по известным формулам, одним из аргументов которых является скорость звука в газовой среде. В то же время указанный способ не учитывает постоянно изменяющуюся многофакторную зависимость скорости звука от физических и химических параметров газовой среды, в которой производят измерения, а в используемом для измерений устройстве отсутствует эталонный измерительный канал, автоматически корректирующий результаты измерений при изменении газовых условий окружающей среды. На практике технология работы с аппаратурой ЛАИС допускает предварительное измерение расстояния между крайними точками объекта (стягивающей длины) с помощью механического инструмента, что дает возможность в ручном режиме приводить результаты измерений, выполненных ЛАИС, к калиброванной базе и обеспечить приемлемую точность контроля при изменении условий окружающей среды.Thus, when using this method, the distance to the measured point is determined using an acoustic pulse, and the computer calculates the coordinates of the measured points according to well-known formulas, one of the arguments of which is the speed of sound in a gaseous medium. At the same time, this method does not take into account the constantly changing multifactorial dependence of the speed of sound on the physical and chemical parameters of the gas medium in which the measurements are made, and in the device used for measurements there is no reference measuring channel that automatically corrects the measurement results when the gas conditions of the environment change. In practice, the technology of working with LAIS equipment allows a preliminary measurement of the distance between the extreme points of the object (tightening length) using a mechanical tool, which makes it possible to manually transfer the results of measurements performed by LAIS to a calibrated base and ensure acceptable control accuracy when changing environmental conditions .
Задачей заявленного способа является использование современной звуколокационной аппаратуры для измерений координат любых, в том числе и труднодоступных точек замеряемого агрегата или устройства. Технический результат, достигаемый при использовании этого способа выражается в повышении точности и надежности измерений, получаемое за счет автоматически действующего эталонного измерительного канала, реализованного без дополнительных аппаратных затрат.The objective of the claimed method is the use of modern sonar equipment for measuring the coordinates of any, including hard-to-reach points of the measured unit or device. The technical result achieved by using this method is expressed in improving the accuracy and reliability of measurements obtained by automatically operating reference measuring channel, implemented without additional hardware costs.
Указанный технический результат достигается при измерении расстояния до различных точек поверхности объекта с помощью звуколокационного устройства, при котором после касания измеряемой точки жезлом этого устройства поочередно генерируют акустические импульсы в двух установленных на жезле и конструктивно разнесенных друг от друга акустических излучателях. Затем эти импульсы после достижения ими приемника акустического излучения обрабатывают в электронном блоке устройства и определяют интервал времени между моментом генерации акустического импульса и моментом воздействия импульса на микрофоны приемника. После этого полученные данные через интерфейс передают на ЭВМ, которая по специальной программе определяет по известным формулам координаты измеряемой точки. Однако в отличие от прототипа в предлагаемом способе для каждой измеряемой точки предварительно измеряют расстояние между излучателями с помощью упомянутого звуколокационного устройства и устанавливают скорость звука в газовой среде измерения по формуле:The specified technical result is achieved by measuring the distance to various points of the object’s surface using a sonar device, in which, after touching the measured point with a rod of this device, acoustic pulses are generated alternately in two acoustic emitters mounted on the rod and structurally spaced from each other. Then these pulses after they reach the acoustic radiation receiver are processed in the electronic unit of the device and the time interval between the moment of generation of the acoustic pulse and the moment of exposure of the pulse to the microphones of the receiver is determined. After that, the received data is transmitted via the interface to a computer, which, according to a special program, determines the coordinates of the measured point using known formulas. However, unlike the prototype, in the proposed method, for each measured point, the distance between the emitters is preliminarily measured using the said sonar device and the speed of sound in the gas measurement medium is established by the formula:
где C1 - откорректированная скорость звука в среде измерения,where C 1 - the corrected speed of sound in the measurement environment,
Со - скорость звука, первоначально установленная в программе ЭВМ,With about - the speed of sound, originally set in the computer program,
do - конструктивное расстояние между излучателями,d o - structural distance between the emitters,
d1 - измеренное расстояние между излучателями жезла,d 1 - the measured distance between the emitters of the rod,
Установив истинную скорость звука в среде измерения вводят соответствующую поправку в формулы определения координат измеряемой точки, заложенные в программу ЭВМ.Having established the true speed of sound in the measurement medium, an appropriate amendment is introduced into the formulas for determining the coordinates of the measured point embedded in the computer program.
Заявленный способ поясняется чертежом и производится следующим образом. Оператор устанавливает наконечник 1 жезла 2 на контрольную точку 3 поверхности измеряемого объекта 4, после чего нажимается пусковая кнопка 5, связанная соединительным кабелем 6 с трехканальным электронным блоком 7. Электронный блок формирует начальную посылку мощных возбуждающих электрических импульсов, которые поочередно поступают на два акустических излучателя 8 и 9 жезла с интервалом около 1 секунды. Синхронно каждый излучатель генерирует начальную сферическую звуковую волну, которая распространяется в окружающем воздушном пространстве, а в каждом из трех каналов электронного блока запускаются измерители временных интервалов, функционально связанные с микрофонами 10, 11, 12 приемной антенны 13. Фронт звуковой волны от каждого излучателя жезла воспринимается микрофонами приемной антенны, преобразуется в электрические сигналы, останавливающие работу измерителей временных интервалов, определяя интервалы времени t1, t2, t3, t4, t5, t6 между моментом генерации фронта звуковой волны каждым излучателем жезла и моментами воздействия этого фронта на микрофоны.The claimed method is illustrated in the drawing and is as follows. The operator sets the tip 1 of the rod 2 to the control point 3 of the surface of the measured object 4, after which the start button 5 is pressed, connected by a connecting cable 6 to a three-channel electronic unit 7. The electronic unit forms the initial sending of powerful exciting electric pulses, which are alternately supplied to two acoustic emitters 8 and 9 wands with an interval of about 1 second. Synchronously, each emitter generates an initial spherical sound wave, which propagates in the surrounding airspace, and in each of the three channels of the electronic unit, time interval meters are launched that are functionally connected to the microphones 10, 11, 12 of the receiving antenna 13. The front of the sound wave from each emitter of the wand is perceived microphones of the receiving antenna, is converted into electrical signals that stop the operation of time interval meters, determining the time intervals t1, t2, t3, t4, t5, t6 between the moment by the generation of the sound wave front by each emitter of the rod and by the moments of influence of this front on the microphones.
По специальной программе ЭВМ 14 вычисляет сначала расстояния L1, L2, L3, L4, L5, L6 между геометрическими центрами излучателей жезла и каждым микрофоном по формулам: L1=t1·Со; L2=t2·Со; L3=t3·Со L4=t4·Со; L5=t5·Со; L6=t6·Со, где Со - скорость звука в окружающей среде с учетом поправки на ее температуру, вводимая предварительно оператором в компьютерную программу аппаратуры перед началом измерений геометрических параметров объекта. Затем ЭВМ вычисляет по триангуляционному методу координаты х1, у1, z1 и х2, у2, z2 геометрических центров двух излучателей жезла в системе координат антенны (ось Х - поперечная, проходящая через центры двух нижних микрофонов, ось Y - вертикальная, ось Z - продольная), а также определяет расстояние d1 между этими центрами по формуле:According to a special program, the computer 14 first calculates the distances L1, L2, L3, L4, L5, L6 between the geometric centers of the rod emitters and each microphone according to the formulas: L1 = t1 · Co; L2 = t2 · Co; L3 = t3 · Co L4 = t4 · Co; L5 = t5 · Co; L6 = t6 · Co, where Co is the speed of sound in the environment, taking into account the correction for its temperature, previously entered by the operator in the computer program of the equipment before measuring the geometric parameters of the object. Then, the computer calculates by the triangulation method the coordinates x1, y1, z1 and x2, y2, z2 of the geometric centers of the two emitters of the rod in the coordinate system of the antenna (the X axis is transverse, passing through the centers of the two lower microphones, the Y axis is vertical, the Z axis is longitudinal) , and also determines the distance d 1 between these centers according to the formula:
Далее в результате сравнения измеренного расстояния d1 с конструктивным расстоянием dо между центрами излучателей компьютерная программа автоматически корректирует первоначальное значение скорости звука Со, установленное оператором перед началом работы с аппаратурой и подверженное влиянию факторов погрешностей, таких как изменения температуры, влажности, загрязненности окружающего воздуха. Корректировка производится по формуле, найденной авторами заявленного изобретения и проверенной ими экспериментально:Further, as a result of comparing the measured distance d 1 with the design distance d о between the centers of the emitters, the computer program automatically corrects the initial value of the speed of sound C о set by the operator before starting work with the equipment and is subject to the influence of error factors, such as changes in temperature, humidity, and air pollution . Correction is made according to the formula found by the authors of the claimed invention and verified experimentally by them:
где С1 - значение откорректированной скорости звука, автоматически введенное в программу ЭВМ перед повторной посылкой излучающих импульсов.where C 1 is the value of the corrected speed of sound, automatically entered into the computer program before re-sending the emitting pulses.
После завершения операций первой посылки акустических импульсов, производится идентично их повторная посылка. При этом расстояния L1, L2, L3, L4, L5, L6, а также координаты х1, у1, z1 и х2, у2, z2 определяются более точно с использованием откорректированного значения С1 скорости звука в воздушной среде. Далее по программе формируется математическое выражение прямой линии, проходящей через найденные координаты геометрических центров излучателей жезла, на которой откладывается известное расстояние от наконечника жезла до центра ближайшего излучателя, что в результате позволяет получить координаты контрольных точек измеряемого объекта, по которым сканирует наконечник жезла.After the completion of the operations of the first sending of acoustic pulses, they are sent identically again. In this case, the distances L1, L2, L3, L4, L5, L6, as well as the coordinates x1, y1, z1 and x2, y2, z2 are determined more accurately using the corrected value C 1 of the speed of sound in air. Then, according to the program, a mathematical expression of a straight line is formed, passing through the found coordinates of the geometric centers of the rod emitters, on which the known distance from the rod tip to the center of the nearest emitter is laid, which as a result allows you to get the coordinates of the control points of the measured object, along which the rod tip scans.
Предложенная в предлагаемом изобретении формула корректировки скорости звука может быть обоснована с помощью следующего упрощенного расчета, поясняемого чертежом. Расчет выполнен при условии использования трехмикрофонной приемной антенны в форме прямоугольного треугольника и сканирования жезла при установке его на контрольную точку в вертикальном положении. Именно эти условия предусмотрены к выполнению при использовании способа с помощью созданного опытного образца звуколокационного устройства ЛАИС (локационно-акустическая измерительная станция).Proposed in the invention, the formula for adjusting the speed of sound can be justified using the following simplified calculation, illustrated by the drawing. The calculation was performed under the condition of using a three-microphone receiving antenna in the form of a right-angled triangle and scanning the rod when installing it at a control point in a vertical position. It is these conditions that are envisaged to be fulfilled when using the method with the help of the created prototype of the LAIS sound-locating device (location-acoustic measuring station).
По теореме решения треугольниковBy the theorem of solving triangles
Вычисляются значения проекций a1 и a2 центров акустических излучателей на ось Y.The projection values a 1 and a 2 of the centers of acoustic emitters on the Y axis are calculated.
Расстояние между центрами акустических излучателей жезла выражается через расстояния от этих центров до микрофонов приемной антенны, лежащих на оси Y, аппаратно измеренные при оптимально установленной скорости звука Со, как:The distance between the centers of the acoustic emitters of the rod is expressed in terms of the distances from these centers to the microphones of the receiving antenna lying on the Y axis, hardware-measured at the optimum sound speed С о , as:
При изменении газовых условий окружающей среды в цикле эксплуатации звукодальномера скорость звука изменится с относительным коэффициентом Δ и станет С1=ΔСо. Обратно пропорционально с этим же коэффициентом изменятся интервалы времени пролета акустической волны, а следовательно, и измеренные расстояния от излучателей до микрофонов. При этом измеренное расстояние между излучателями выразится какWhen the gas environmental conditions change during the operation of the sound range finder, the speed of sound will change with a relative coefficient Δ and will become С 1 = ΔС о . Inversely with the same coefficient, the time intervals of flight of the acoustic wave will change, and therefore the measured distances from the emitters to the microphones. In this case, the measured distance between the emitters is expressed as
СледовательноHence
Claims (1)
где C1 - откорректированная скорость звука в среде измерения;
Со - скорость звука, первоначально установленная в программе ЭВМ;
do - конструктивное расстояние между излучателями;
d1 - измеренное расстояние между излучателями жезла,
после чего вводят соответствующую поправку в формулы определения координат измеряемой точки. A method of measuring the distance to various points of the object’s surface using a sonar device, in which, after touching the measured point with a rod of this device, acoustic pulses are generated alternately in two acoustic emitters mounted on the rod and structurally spaced from each other, these pulses are processed in the electronic unit of the device and determine the time interval between the moment of generation of the acoustic pulse and the moment of exposure to imp of ice to the receiver’s microphones, then through the interface they transfer this data to a computer, which according to the program determines the coordinates of the measured point according to well-known formulas, characterized in that for each measured point the distance between the emitters is preliminarily measured using the said sonar device and the sound velocity in the gas medium is set measurements by the formula:
where C 1 is the corrected speed of sound in the measurement medium;
With about - the speed of sound, originally set in the computer program;
d o - structural distance between the emitters;
d 1 - the measured distance between the emitters of the rod,
then enter the appropriate amendment in the formula for determining the coordinates of the measured point.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009130497/28A RU2419816C2 (en) | 2009-08-10 | 2009-08-10 | Method of measuring distance to different points on object surface |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009130497/28A RU2419816C2 (en) | 2009-08-10 | 2009-08-10 | Method of measuring distance to different points on object surface |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2419816C2 true RU2419816C2 (en) | 2011-05-27 |
Family
ID=44735039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009130497/28A RU2419816C2 (en) | 2009-08-10 | 2009-08-10 | Method of measuring distance to different points on object surface |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2419816C2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2554307C1 (en) * | 2014-03-04 | 2015-06-27 | Российская Федерация,от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли РФ (МИНПРОМТОРГ РОССИИ) | Acoustic profiler |
| RU2567866C2 (en) * | 2014-03-24 | 2015-11-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" | Measurement of distance from emitter to controlled fm-ranger-based structure |
| RU2622230C1 (en) * | 2016-08-09 | 2017-06-13 | Акционерное общество "Центр технологии судостроения и судоремонта" (АО "ЦТСС") | Method for measuring solid hull shape of submarine closed by structures of light hull |
| RU2685793C1 (en) * | 2018-05-24 | 2019-04-23 | Акционерное общество "Центр технологии судостроения и судоремонта" (АО "ЦТСС") | Method of measuring the shape of parts bent from sheet metal and device for its implementation |
-
2009
- 2009-08-10 RU RU2009130497/28A patent/RU2419816C2/en active IP Right Revival
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2554307C1 (en) * | 2014-03-04 | 2015-06-27 | Российская Федерация,от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли РФ (МИНПРОМТОРГ РОССИИ) | Acoustic profiler |
| RU2567866C2 (en) * | 2014-03-24 | 2015-11-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" | Measurement of distance from emitter to controlled fm-ranger-based structure |
| RU2622230C1 (en) * | 2016-08-09 | 2017-06-13 | Акционерное общество "Центр технологии судостроения и судоремонта" (АО "ЦТСС") | Method for measuring solid hull shape of submarine closed by structures of light hull |
| RU2685793C1 (en) * | 2018-05-24 | 2019-04-23 | Акционерное общество "Центр технологии судостроения и судоремонта" (АО "ЦТСС") | Method of measuring the shape of parts bent from sheet metal and device for its implementation |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100750897B1 (en) | Dimension measurement system and rescale method using indoor global positioning system | |
| JP6435407B2 (en) | Handheld multi-sensor system for measuring irregular objects | |
| CN108802735A (en) | A kind of submarine target positioning and speed-measuring method and device for unknown velocity of sound environment | |
| WO2017149526A3 (en) | A method and apparatus for cooperative usage of multiple distance meters | |
| RU2419816C2 (en) | Method of measuring distance to different points on object surface | |
| JP2019215327A5 (en) | ||
| US10018706B2 (en) | System for ultrasound localization of a tool in a workspace, corresponding method and program product | |
| KR20110012584A (en) | Apparatus and method for estimating position by ultrasonic signal | |
| CN105572673A (en) | Ultrasonic ranging method and device | |
| KR101930137B1 (en) | Estimation Apparatus for Sound source and Estimation Method for Sound source Using the same | |
| KR101408089B1 (en) | Device and method for measuring 3D position using multi-channel ultrasonic sensor | |
| RU2383858C2 (en) | Contactless device for measurement of distance to various points of object surface | |
| CN112805552A (en) | THz measuring device and THz measuring method for determining defects in a measuring object | |
| EP3124991B1 (en) | Method for determining a spatial correction of an ultrasonic emitter and measurement device for applying the method | |
| KR100973993B1 (en) | Radio Game operation tool | |
| JP5277693B2 (en) | Radar equipment | |
| WO2018229030A1 (en) | Method for calculating a position and possibly mapping of a space-related variable by means of acoustic signals and corresponding apparatus for implementing the method | |
| Shulgina et al. | The echo-impulse position detection by the dual-frequency sensing method | |
| Li | Position and time-delay calibration of transducer elements in a sparse array for underwater ultrasound imaging | |
| Okuda et al. | Obstacle arrangement detection using multichannel ultrasonic sonar for indoor mobile robots | |
| CN116324354A (en) | Environmental condition measuring device | |
| JP2000147099A (en) | Instantaneous passive distance measuring unit | |
| KR101135456B1 (en) | Apparatus for simulating of sensor signal of passive sonar | |
| Zhou et al. | Error compensation for cricket indoor location system | |
| JP2009213574A (en) | Height measuring apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130811 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20150920 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160811 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20190517 |