RU2394720C2 - Method of dynamic positioning of manned underwater apparatus above work object - Google Patents
Method of dynamic positioning of manned underwater apparatus above work object Download PDFInfo
- Publication number
- RU2394720C2 RU2394720C2 RU2008115669/11A RU2008115669A RU2394720C2 RU 2394720 C2 RU2394720 C2 RU 2394720C2 RU 2008115669/11 A RU2008115669/11 A RU 2008115669/11A RU 2008115669 A RU2008115669 A RU 2008115669A RU 2394720 C2 RU2394720 C2 RU 2394720C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- opa
- work
- mua
- dynamic positioning
- subsystem
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Область техникиTechnical field
Предлагаемое изобретение относится к средствам передвижения в водной среде, измерительной технике и методике проведения океанологических исследований и подводно-технических работ с борта обитаемого подводного аппарата.The present invention relates to vehicles in the aquatic environment, measuring equipment and methods for carrying out oceanological research and underwater technical work from the side of an inhabited underwater vehicle.
Уровень техникиState of the art
Динамическое позиционирование объекта - его стабилизация в заданной точке пространства - широко используется на надводных научно-исследовательских, буровых и судоподъемных судах. Развитие метода стабилизации судов на море позволило совершать операции по бурению (повторный ввод бурового инструмента на глубинах до 6000 м), судоподъем части подводной лодки у Гавайских островов, стабилизации осветительного комплекса на глубинах до 4000 м над заданным районом с целью киносъемки затонувшего германского корабля «Бисмарк».The dynamic positioning of an object - its stabilization at a given point in space - is widely used on surface research, drilling and ship-raising vessels. The development of the method of stabilizing ships at sea made it possible to carry out drilling operations (re-commissioning a drilling tool at depths of up to 6000 m), lifting a part of a submarine near the Hawaiian Islands, stabilizing the lighting complex at depths of up to 4000 m above a given area for the purpose of filming the sunken German ship Bismarck ".
При этом необходимо отметить, что самым неразвитым и не интегрированным в общий комплекс обитаемых подводных аппаратов (ОПА) оказались системы стабилизации ОПА над объектом работ. Единственным опытом в создании системы динамического позиционирования ОПА в Российской Федерации является ее реализация на ОПА «ОСА», да и то на уровне макетного образца. На широко известных аппаратах «МИР» систем динамического позиционирования над объектом работ не существует [1]. Огромные средства, потраченные на создание обитаемых и необитаемых подводных аппаратов (ПА), не дают ожидаемого эффекта, так как аппараты остаются наблюдательными платформами и на них затруднительно выполнять даже простые технологические операции.It should be noted that the most undeveloped and not integrated into the general complex of inhabited underwater vehicles (OPA) were stabilization systems of OPA over the object of work. The only experience in creating a dynamic positioning system for OPA in the Russian Federation is its implementation at OPA "OSA", and even then at the level of a prototype. On the well-known MIR apparatuses, systems of dynamic positioning above an object do not exist [1]. Huge funds spent on the creation of inhabited and uninhabited underwater vehicles (PA) do not give the expected effect, since the vehicles remain observation platforms and it is difficult to perform even simple technological operations on them.
На данный момент времени существуют инженерные проработки по созданию систем динамического позиционирования ОПА. Для реализации динамического позиционирования необходимы две системы: развитая система активных движителей и система информации о линейных и угловых перемещениях ОПА относительно заданной точки на дне.At the moment, there are engineering studies on the creation of dynamic positioning systems for OPA. For the implementation of dynamic positioning, two systems are needed: a developed system of active propulsors and a system of information about linear and angular displacements of OPA relative to a given point at the bottom.
Для решения проблемы стабилизации необходимо решить вопрос-синтез движительного комплекса ОПА, который был бы способен обеспечить формирование суммарного вектора упора в полной сфере пространства, что требует избыточности движительного комплекса. Обитаемый подводный аппарат как объект, положение которого в пространстве определяется шестью степенями свободы, должен иметь для формирования названного пространственного вектора суммарного упора не менее 6-ти движителей, расположенных таким образом, что каждая пара движителей контролирует одно линейное и одно угловое перемещение ОПА. Однако из-за ряда функциональных и конструктивных причин 6 движителей сложно расположить на ОПА так, чтобы они контролировали любые перемещения аппарата в пространстве. Необходимо установить их большее количество, что и определяет избыточность движительного комплекса.To solve the stabilization problem, it is necessary to solve the synthesis problem of the OPA propulsion complex, which would be able to ensure the formation of the total thrust vector in the full sphere of space, which requires redundancy of the propulsion complex. An inhabited underwater vehicle as an object, the position of which in space is determined by six degrees of freedom, must have at least 6 movers arranged in such a way that each pair of movers controls one linear and one angular displacement of the OPA to form the named spatial vector of the total emphasis. However, due to a number of functional and structural reasons, 6 movers are difficult to position on the OPA so that they control any movement of the device in space. It is necessary to establish a larger number of them, which determines the redundancy of the propulsion complex.
Для теоретической возможности выявления и анализа роли каждого из движителей, контроля его влияния и степени участия в формировании результирующего вектора упора и скорости движения ОПА вводится базовая и дополнительная система координат.For the theoretical possibility of identifying and analyzing the role of each of the movers, controlling its influence and degree of participation in the formation of the resulting thrust vector and the speed of the OPA movement, a basic and additional coordinate system is introduced.
Базовая система координат помещается началом в центре ОПА. Дополнительные системы координат помещают началом в точках приложения вектора упора каждого движителя. Эта процедура позволяет выделять каждый движитель, создаваемый им упор и контролировать его величину по модулю и по направлению. Математическая модель такой движительной системы позволяет сформировать управление упором каждого движителя и теоретически решать задачу адаптации системы к изменяющимся условиям. На Фиг.1 приведена базовая и дополнительная системы координат [2, 3, 4, 5].The basic coordinate system is placed at the center of the OPA. Additional coordinate systems are placed at the beginning at the points of application of the thrust vector of each mover. This procedure allows you to select each mover, the emphasis created by him and to control its magnitude in magnitude and direction. The mathematical model of such a propulsion system allows one to formulate the focus control of each propulsion system and theoretically solve the problem of adapting the system to changing conditions. Figure 1 shows the base and additional coordinate systems [2, 3, 4, 5].
И.П.Чубаренко был предложен оригинальный обобщенный подход к выбору структуры движительного комплекса ОПА в виде выпуклых правильных многогранников (тетраэдр, куб, октаэдр, додекаэдр) [1]. В вершинах многогранников находятся движители. При подобном подходе проектируемый подводный аппарат, в зависимости от числа и расположения движителей, может быть представлен соответствующей объемной фигурой, что упрощает теоретическое решение задачи по компоновке движительного комплекса ОПА. На Фиг.2. представлены варианты движительных комплексов и приведены значения коэффициента их избыточности для каждого случая.IP Chubarenko proposed an original generalized approach to the choice of the structure of the locomotive complex of the OPA in the form of convex regular polyhedra (tetrahedron, cube, octahedron, dodecahedron) [1]. At the tops of the polyhedrons are movers. With this approach, the designed underwater vehicle, depending on the number and location of propulsors, can be represented by the corresponding volumetric figure, which simplifies the theoretical solution to the problem of the layout of the propulsion system of the OPA. Figure 2. variants of propulsion systems are presented and values of their redundancy coefficient for each case are given.
В заключение отметим, что задача создания системы динамического позиционирования ОПА на практике не решалась, за исключением создания макетного образца на ОПА «ОСА». Уровень техники в данном направлении характеризуют теоретические проработки компоновки движительного комплекса ОПА.In conclusion, we note that the task of creating a dynamic positioning system for the OPA was not solved in practice, with the exception of creating a prototype at the OPA "OSA". The prior art in this direction is characterized by theoretical studies of the layout of the propulsion system of the OPA.
Сущность изобретенияSUMMARY OF THE INVENTION
В предлагаемом изобретении решается задача расширения фронта работ, которые могут быть выполнены с борта обитаемого подводного аппарата (ОПА), сокращения времени, необходимого для выполнения работ, повышения безопасности проведения работ за счет динамического позиционирования ОПА, т.е. придания ему на время работ качества неподвижной платформы в условиях действия на него внешних возмущений, вызванных природными явлениями или работой манипуляционно-технологического комплекса.In the present invention, the problem of expanding the front of work that can be performed on board an inhabited underwater vehicle (OPA), reducing the time required to complete the work, increasing the safety of work due to the dynamic positioning of the OPA, i.e. giving it the quality of a fixed platform for the duration of work under the conditions of external disturbances caused by natural phenomena or the operation of a handling-technological complex.
Для реализации предлагаемого изобретения авторами разработана система динамического позиционирования ОПА над объектом работ, являющаяся составной частью навигационной системы ОПА. На Фиг.3. приведена ее структурная схема. Из средств обеспечения динамического позиционирования ОПА над объектом работ, входящих в систему, скомплектованы две подсистемы: подсистема контроля положения ОПА в пространстве над объектом работ по акустическим маякам и движительная подсистема.To implement the invention, the authors developed a system for dynamic positioning of the OPA over the object of work, which is an integral part of the navigation system of the OPA. In figure 3. its structural diagram is given. Two subsystems are composed of means to ensure dynamic positioning of the OPA over the object of work included in the system: a subsystem for controlling the position of the OPA in the space above the object of work by acoustic beacons and a propulsion subsystem.
Подсистема контроля положения ОПА над объектом работ является частью навигационной системы ОПА и включает в себя акустические маяки (1.1, 1,2……l.n), которые устанавливаются в районе работ, блок предварительной обработки информации, анализирующий отклонение от заданного положения ОПА.The subsystem for monitoring the position of the OPA over the object of work is part of the navigation system of the OPA and includes acoustic beacons (1.1, 1,2 ... l.n), which are installed in the work area, a preliminary information processing unit that analyzes the deviation from the specified position of the OPA.
Движительная подсистема включает в себя шесть винтовых движителей (2.1, 2.2, … 2.n), расположенных в вершинах октаэдра, и двенадцать подруливающих движителей (3.1, 3.2, …, … 3.n), построенных на принципе, позволяющем использовать морскую среду, в которой движется судно, как рабочее тело в соответствии с законом Лоренца [6]. В выбранных подруливающих движителях отсутствует механическая ступень в передаче энергии движителя окружающей среде (винт судна), они имеют максимальное согласование параметров источника энергии (электрического) с нагрузочными характеристиками устройств потребления (привода), органично встраиваются в движительную подсистему ОПА.The propulsion subsystem includes six screw propellers (2.1, 2.2, ... 2.n) located at the vertices of the octahedron, and twelve thrusters (3.1, 3.2, ..., ... 3.n), built on the principle that allows the use of the marine environment, in which the vessel moves as a working fluid in accordance with the law of Lorentz [6]. In the selected thrusters, there is no mechanical stage in the transfer of propulsion energy to the environment (ship propeller), they have the maximum matching of the parameters of the energy source (electric) with the load characteristics of the consumption devices (drives), are organically integrated into the propulsion subsystem of the OPA.
Подруливающие движители располагаются по две штуки в непосредственной близости с каждым винтовым движителем с двух сторон в одной плоскости, положение которой определяется при швартовых испытаниях ОПА в начале работ или после переоборудования ОПА, изменившего его внешнюю конфигурацию. Подруливающие движители осуществляют корректировку направления вектора упора винтового движителя.Thrusters are located in two pieces in close proximity with each screw drive on two sides in the same plane, the position of which is determined during mooring tests of the fire safety switch at the beginning of work or after refitting the fire safety switch, which changed its external configuration. The thrusters adjust the direction of the thrust vector of the screw propeller.
Созданная система динамического позиционирования ОПА позволяет обеспечить требуемое быстродействие для отработки возникающих сигналов рассогласования - отклонения от заданного положения, т.е. адаптации движительного комплекса ОПА к внешним возмущающим воздействиям со стороны внешней среды, так как ее подсистемы обладают определенной избыточностью.The created system of dynamic positioning of the OPA allows you to provide the required speed for working out the emerging mismatch signals - deviations from the given position, i.e. adaptation of the OPA propulsion system to external disturbing influences from the external environment, since its subsystems have a certain redundancy.
Основным элементом системы динамического позиционирования ОПА является центральная ЭВМ (4), обеспечиваюшая вывод информации блока предварительной обработки информации, анализирующего отклонение от заданного положения ОПА над объектом работ (5), на пульт управления всей системой (6), выдачу информации на пульт оператора (7) и по команде оператора через локальную линию связи (8) в блок управления движительной системой (9), обеспечивающий динамическое позиционирование, т.е. удержание ОПА в состоянии неподвижной платформы в заданном оператором положении над объектом работ, а район работ предварительно оборудуется акустическими маяками.The main element of the OPA dynamic positioning system is the central computer (4), which provides information output from the preliminary information processing unit, which analyzes the deviation from the given position of the OPA above the object of work (5), to the control panel of the entire system (6), and the issuance of information to the operator panel (7 ) and at the command of the operator through the local communication line (8) to the control unit of the propulsion system (9), which provides dynamic positioning, i.e. keeping the OPA in the state of a fixed platform in the position set by the operator above the work item, and the work area is pre-equipped with acoustic beacons.
Возможность осуществленияPossibility of implementation
Система динамического позиционирования обитаемого подводного аппарата (ОПА) над объектом работ по заданию оператора решает весь комплекс работ по приданию и удержанию ОПА в состоянии неподвижной платформы в заданном оператором положении над объектом работ.The dynamic positioning system of the inhabited underwater vehicle (OPA) above the object of work on the instructions of the operator solves the whole range of work to give and hold the OPA in the state of a fixed platform in the position set by the operator above the object of work.
Система динамического позиционирования ОПА над объектом работ состоит из двух подсистем: подсистемы контроля положения ОПА в пространстве над объектом работ и движительной подсистемы.The system of dynamic positioning of the OPA over the object of work consists of two subsystems: a subsystem for controlling the position of the OPA in the space above the object of work and the propulsion subsystem.
В состав подсистемы контроля положения ОПА в пространстве над объектом работ входят акустические маяки (1.1, 1.2, 1.3,... 1.n), блок предварительной обработки информации, анализирующий отклонение от заданного положения ОПА в районе работ, предварительно оборудованном акустическими маяками.The subsystem for controlling the position of the OPA in the space above the object of work includes acoustic beacons (1.1, 1.2, 1.3, ... 1.n), a preliminary information processing unit that analyzes the deviation from the given position of the OPA in the area of work pre-equipped with acoustic beacons.
В состав движительной подсистемы входят шесть винтовых движителей, расположенных в вершинах октаэдра (2.1, 2.2, … 2.6), и двенадцать подруливающих движителей (3.1, 3.2, … 3.12), которые располагаются по две штуки в непосредственной близости с каждым винтовым движителем, и блок управления движителями, изменяющий величину и направление вектора их воздействия по команде центральной ЭВМ.The propulsion subsystem includes six screw propellers located at the vertices of the octahedron (2.1, 2.2, ... 2.6), and twelve thrusters (3.1, 3.2, ... 3.12), which are located two in close proximity to each screw propulsion, and a block control engines, changing the magnitude and direction of the vector of their impact at the command of the central computer.
Основным элементом системы динамического позиционирования ОПА является центральная ЭВМ (4), обеспечивающая вывод информации блока предварительной обработки информации, анализирующего отклонение от заданного положения ОПА над объектом работ (5), на пульт управления всей системой (6), выдачу информации на пульт оператора (7) и по команде оператора через локальную линию связи (8) в блок управления движительной системой (9), обеспечивающий динамическое позиционирование, т.е. удержание ОПА в состоянии неподвижной платформы в заданном оператором положении над объектом работ.The main element of the OPA dynamic positioning system is the central computer (4), which provides information output from the preliminary information processing unit, which analyzes the deviation from the given position of the OPA above the object of work (5), to the control panel of the entire system (6), information is transmitted to the operator panel (7 ) and at the command of the operator through the local communication line (8) to the control unit of the propulsion system (9), which provides dynamic positioning, i.e. keeping the OPA in the state of a fixed platform in the position set by the operator above the work item.
Методика проведения подводно-технических работ обитаемым подводным аппаратом, оснащенным системой динамического позиционирования, заключается в том, что в районе нахождения объекта работ оператор обитаемого подводного аппарата выполняет съемку рельефа дна, расставляет акустические маяки, устанавливает ОПА в положение, удобное для производства работ, дает команду системе динамического позиционирования запомнить положение ОПА по отношению к маякам и осуществлять удержание ОПА в заданном положении при внешних воздействиях, вызванных природными явлениями или работой устройств манипуляционно-технологического комплекса ОПА.The methodology for conducting underwater technical work with an inhabited underwater vehicle equipped with a dynamic positioning system is that in the area where the object of work is located, the operator of the inhabited underwater vehicle takes the bottom topography, sets acoustic beacons, sets the OPA in a position convenient for work, gives a command dynamic positioning system to remember the position of the OPA in relation to the beacons and to hold the OPA in a predetermined position under external influences caused by natural phenomena or the operation of devices handling and technological complex OPA.
Обитаемый подводный аппарат, оснащенный предложенной системой динамического позиционирования, приобретает качества неподвижной платформы над объектом работ и позволяет экипажу выполнять различные виды подводно-технических работ.The inhabited underwater vehicle equipped with the proposed dynamic positioning system acquires the qualities of a fixed platform above the object of work and allows the crew to perform various types of underwater technical work.
Источники информацииInformation sources
1. Смирнов Г.В., Еремеев В.Н., Агеев М.Д., Коротаев Г.К., Ястребов B.C., Мотыжев С.В. «Океанология. Средства и методы океанологических исследований». М.: Наука, 2005, 795 стр.1. Smirnov G.V., Eremeev V.N., Ageev M.D., Korotaev G.K., Yastrebov B.C., Motyzhev S.V. “Oceanology. Means and methods of oceanological research. " M .: Nauka, 2005, 795 pp.
2. Хэкмен Д., Коди Д. «Подводный инструмент»: Пер. с англ. - Л.: Судостроение, 1985. - 128 с.2. Hackman D., Cody D. "Underwater tool": Per. from English - L .: Shipbuilding, 1985. - 128 p.
3. Ракитин И.Я. «Подводные робототехнические системы» - М., 2002. 191 с.3. Rakitin I.Ya. "Underwater robotic systems" - M., 2002. 191 p.
4. Морские технологии, под общей редакцией академика М.Д.Агеева, вып.3, «Подводные роботы и их системы», Дальнаука, Владивосток, 2000.4. Marine technology, edited by academician M. D. Ageev,
5. Войтов Д.В. «Подводные обитаемые аппараты» - М.: ООО «Издательство ACT»: OOO «Издательство Астрель», 2002. - 303 с., 16 л. ил.5. Voitov D.V. "Underwater inhabited vehicles" - M .: LLC "Publishing house ACT": LLC "Publishing house Astrel", 2002. - 303 p., 16 p. silt.
6. Дозоров Т.А., Смирнов Г.В. Патент России №2271302, кл. В63Н 19/00 (2006.01). Способ перемещения тела в морской среде и устройство для его реализации.6. Dozorov T.A., Smirnov G.V. Patent of Russia No. 2271302, cl. B63H 19/00 (2006.01). A method for moving a body in a marine environment and a device for its implementation.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2008115669/11A RU2394720C2 (en) | 2008-04-21 | 2008-04-21 | Method of dynamic positioning of manned underwater apparatus above work object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2008115669/11A RU2394720C2 (en) | 2008-04-21 | 2008-04-21 | Method of dynamic positioning of manned underwater apparatus above work object |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2008115669A RU2008115669A (en) | 2009-10-27 |
RU2394720C2 true RU2394720C2 (en) | 2010-07-20 |
Family
ID=41352591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2008115669/11A RU2394720C2 (en) | 2008-04-21 | 2008-04-21 | Method of dynamic positioning of manned underwater apparatus above work object |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2394720C2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2515657C1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-05-20 | Дочернее открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро нефтеаппаратуры" Открытого акционерного общества "Газпром" | Universal submersible structure orange for oil/gas well drilling and method of its operation |
RU2777287C1 (en) * | 2021-09-09 | 2022-08-02 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Method for underwater vehicle positioning near the work site |
-
2008
- 2008-04-21 RU RU2008115669/11A patent/RU2394720C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2515657C1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-05-20 | Дочернее открытое акционерное общество "Центральное конструкторское бюро нефтеаппаратуры" Открытого акционерного общества "Газпром" | Universal submersible structure orange for oil/gas well drilling and method of its operation |
RU2777287C1 (en) * | 2021-09-09 | 2022-08-02 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Method for underwater vehicle positioning near the work site |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2008115669A (en) | 2009-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Klinger et al. | Control of an unmanned surface vehicle with uncertain displacement and drag | |
Xin et al. | A vectored water jet propulsion method for autonomous underwater vehicles | |
Amundsen et al. | Autonomous ROV inspections of aquaculture net pens using DVL | |
Kitts et al. | Field operation of a robotic small waterplane area twin hull boat for shallow‐water bathymetric characterization | |
CN101607589B (en) | Four degrees of freedom (DOF) dynamic positioning device of deep submergence rescue vehicle (DSRV) and positioning control method | |
CN107015485A (en) | A kind of dynamic positioning system semi-physical emulation platform and method based on semi-submerged ship | |
Currie et al. | Dynamics of two active autonomous dock mechanisms for AUV recovery | |
RU2394720C2 (en) | Method of dynamic positioning of manned underwater apparatus above work object | |
Sun et al. | Distributed control system architecture for deep submergence rescue vehicles | |
Liu et al. | Real-time control allocation for autonomous surface vehicle using constrained quadratic programming | |
Cozijn et al. | Design of an underwater vehicle for use in basin experiments, development of marin’s modular auv | |
Salgado-Jimenez et al. | Design of ROVs for the Mexican power and oil industries | |
Wang et al. | Way-point tracking control for a biomimetic underwater vehicle based on backstepping | |
Guangyi et al. | Research on underwater safety inspection and operational robot motion control | |
CHEN et al. | Concept and key technology analysis of deep-sea walking-swimming robot | |
Jaskot et al. | The prototype of an unmanned underwater vehicle–mechanical construction, the operator panel | |
CN103400517A (en) | Semi-physical simulation system and manipulating method during lifesaving process of deep submergence rescue vessel | |
Liang et al. | Experiment of robofish aided underwater archaeology | |
Herr | AUV technology development and demonstration program | |
Piaggio et al. | Manoeuvring model and simulation of the non-linear dynamic interaction between tethered ship and tug during escort | |
Haase et al. | Simulation of the dynamics of an autonomously acting small catamaran for search and rescue process | |
He et al. | Self-rescue system based on behavior decision-makingand computed torque control for AUV | |
Tran | Performance analysis and simulation of an autonomous underwater vehicle equipped with the collective and cyclic pitch propeller | |
Currie | Dynamic modelling and control of an active autonomous wing dock for subsurface recovery of AUVs | |
Song et al. | Design and Modeling of WL-I Vehicle for Ship Hull Cleaning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170422 |
|
NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20180216 |
|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190422 |