RU2390029C1 - Multibeam accelerometre for measuring acceleration of physical body and electronic model of multibeam accelerometre - Google Patents

Multibeam accelerometre for measuring acceleration of physical body and electronic model of multibeam accelerometre Download PDF

Info

Publication number
RU2390029C1
RU2390029C1 RU2009106363/28A RU2009106363A RU2390029C1 RU 2390029 C1 RU2390029 C1 RU 2390029C1 RU 2009106363/28 A RU2009106363/28 A RU 2009106363/28A RU 2009106363 A RU2009106363 A RU 2009106363A RU 2390029 C1 RU2390029 C1 RU 2390029C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
amplifiers
strain
multicomponent
accelerometre
electronic model
Prior art date
Application number
RU2009106363/28A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Кириллович Куролес (RU)
Владимир Кириллович Куролес
Сергей Иванович Карпов (RU)
Сергей Иванович Карпов
Виктор Дмитриевич Савчук (RU)
Виктор Дмитриевич Савчук
Владимир Николаевич Трусов (RU)
Владимир Николаевич Трусов
Original Assignee
Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" filed Critical Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка"
Priority to RU2009106363/28A priority Critical patent/RU2390029C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2390029C1 publication Critical patent/RU2390029C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Pressure Sensors (AREA)

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: accelerometre has a mechanical dipole in form of two spaced out masses joined by a rod and not less than six elastic strain-measurement beams which are joined to each other into a multicomponent beam in series such that each of the beams has the greatest sensitivity to one component of force couples caused by three linear and three angular accelerations of the common centre of mass of the physical body. One end of the multicomponent beam is joined to a rigid rod of the mechanical dipole whose axis lies at an angle to the axis of the multicomponent beam, and its second end is attached to the physical body. Each strain-measurement beam has resistance strain gauges combined into a strain bridge. Outputs of the strain bridges are connected to the electronic model of the multibeam accelerometre.
EFFECT: invention enables simultaneous and single-place measurement of three linear and three angular accelerations, which enables to reconstruct the motion path of the common centre of mass of the spine through time integration of the said signals.
3 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к измерительной технике для преобразования в электрические сигналы ускорений. Устройство может быть применено в ортопедии как система контроля положения позвоночника в трехмерном пространстве его движения за счет измерения 3-х линейных и 3-х угловых ускорений общего центра масс (ОЦМ) тела пациента.The invention relates to measuring equipment for conversion into electrical acceleration signals. The device can be used in orthopedics as a system for monitoring the position of the spine in the three-dimensional space of its movement by measuring 3 linear and 3 angular accelerations of the general center of mass (OCM) of the patient’s body.

Для измерения и контроля положения позвоночника используется большое количество опосредованных методов, например система контроля положения позвоночника по патенту РФ №02304920, основанная на контроле давления в соединенной с позвоночником эластичной емкости. Данные методы не позволяют получить данные о линейных и угловых ускорениях позвоночника. Для измерения данных ускорений может быть использован акселерометр - полупроводниковый датчик величины и направления ускорения. Так, например, известен принятый за прототип двухбалочный акселерометр по патенту РФ №02324192, который принят за прототип, содержащий две упругие тензометрированные балки, одни концы которых неподвижны, а другие соединены с двумя грузами, соединенными между собой упруго.To measure and control the position of the spine, a large number of indirect methods are used, for example, the system for monitoring the position of the spine according to the patent of the Russian Federation No. 02304920, based on monitoring the pressure in the elastic capacity connected to the spine. These methods do not allow to obtain data on linear and angular accelerations of the spine. To measure these accelerations, an accelerometer can be used - a semiconductor sensor of the magnitude and direction of acceleration. So, for example, the two-beam accelerometer adopted for the prototype according to the patent of the Russian Federation No. 02324192 is known, which is adopted for the prototype containing two elastic tensometric beams, one ends of which are motionless, and the other are connected with two weights, connected elastically.

Общими существенными признаками прототипа и предлагаемого технического решения являются следующие: многобалочный акселерометр для измерения ускорений физического тела содержит более одной упругой тензометрированной балки и механический диполь в виде двух разнесенных масс.The common essential features of the prototype and the proposed technical solution are as follows: a multi-beam accelerometer for measuring the accelerations of the physical body contains more than one elastic tensometric beam and a mechanical dipole in the form of two spaced masses.

Данный акселерометр позволяет измерить линейное ускорение по двум осям, что позволит в системе контроля положения ОЦМ позвоночника фиксировать лишь две линейные координаты.This accelerometer allows you to measure linear acceleration along two axes, which will allow you to record only two linear coordinates in the position monitoring system of the spinal column centroid.

Предлагаемым изобретением решается следующая техническая задача - измерение одновременно и одноместно 3-х линейных и 3-х угловых ускорений. Наличие такой информации в электрических сигналах позволяет путем интегрирования по времени этих сигналов восстановить траекторию движения ОЦМ позвоночника.The present invention solves the following technical problem - the measurement of simultaneously and unilaterally 3 linear and 3 angular accelerations. The presence of such information in electrical signals makes it possible, by integrating these signals over time, to restore the trajectory of the OTsM of the spine.

Для решения данной технической задачи в многобалочном акселерометре для измерения ускорений физического тела, содержащем более одной упругой тензометрированной балки и механический диполь в виде двух соединенных между собой тягой разнесенных масс, количество упругих тензометрированных балок не менее шести, они соединены между собой в многокомпонентную балку последовательно так, что каждая из балок имеет наибольшую чувствительность к одной из компонент пары сил, вызванных тремя линейными и тремя угловыми ускорениями общего центра масс физического тела, при этом один конец многокомпонентной балки соединен с выполненной жесткой тягой механического диполя, ось которой расположена под углом к оси многокомпонентной балки, а второй конец многокомпонентной балки закреплен на физическом теле, притом каждая тензометрированная балка содержит тензорезисторы, объединенные в тензомост, а выходы тензомостов подключены к электронной модели многобалочного акселерометра.To solve this technical problem in a multi-beam accelerometer for measuring the accelerations of a physical body containing more than one elastic tensiometric beam and a mechanical dipole in the form of two spaced-apart masses interconnected by a thrust, the number of elastic tensiometric beams is not less than six, they are interconnected into a multicomponent beam sequentially so that each of the beams has the greatest sensitivity to one of the components of a pair of forces caused by three linear and three angular accelerations of the common center ss of the physical body, while one end of the multicomponent beam is connected to a rigid thrust of a mechanical dipole, the axis of which is located at an angle to the axis of the multicomponent beam, and the second end of the multicomponent beam is mounted on the physical body, moreover, each strain gauge beam contains strain gauges combined into a strain gage, and Strain bridge outputs are connected to an electronic model of a multi-beam accelerometer.

Отличительными признаками предлагаемого акселерометра являются следующие: количество упругих тензометрированных балок не менее шести, они соединены между собой в многокомпонентную балку последовательно так, что каждая из балок имеет наибольшую чувствительность к одной из компонент пары сил, вызванных тремя линейными и тремя угловыми ускорениями общего центра масс физического тела, при этом один конец многокомпонентной балки соединен с выполненной жесткой тягой механического диполя, ось которой расположена под углом к оси многокомпонентной балки, а второй конец многокомпонентной балки закреплен на физическом теле, притом каждая тензометрированная балка содержит тензорезисторы, объединенные в тензомост, а выходы тензомостов подключены к электронной модели многобалочного акселерометра.The distinguishing features of the proposed accelerometer are the following: the number of elastic tensometric beams is not less than six, they are interconnected into a multicomponent beam in series so that each of the beams has the greatest sensitivity to one of the components of a pair of forces caused by three linear and three angular accelerations of the common center of mass of the physical body, while one end of the multicomponent beam is connected to a rigid rod of a mechanical dipole, the axis of which is located at an angle to the axis of the multicomponent -component beam and a second end secured to a multicomponent beam physical body, moreover tenzometrirovannaya each beam comprises a strain gage integrated in tenzomost and tenzomostov outputs are connected to an electronic model mnogobalochnogo accelerometer.

Каждый из шести тензомостов многобалочного акселерометра несет информацию не только о компоненте, на которую он настроен, но также и о перекрестной компоненте. Поэтому первые усилители содержат на выходе информацию о компоненте с погрешностью. С целью уменьшения погрешности применена электронная модель, настраиваемая при тарировке акселерометра, содержащая 6 первых усилителей с фиксированным коэффициентом передачи, входы которых подключены к выходам соответствующих тензомостов, и 30 вторых усилителей с управляемым напряжением коэффициентом передачи, причем каждый из первых 6 усилителей и каждые 5 из 30 вторых усилителей объединены в последовательную i-ю цепочку, а управляющие входы вторых усилителей, входящих в i-ю цепочку, соединены со входами соответствующих первых усилителей, не входящих в i-ю цепочку.Each of the six tensile bridges of a multi-beam accelerometer carries information not only about the component it is tuned to, but also about the cross component. Therefore, the first amplifiers contain information about the component with an error. In order to reduce the error, an electronic model is used, which is tuned during calibration of the accelerometer, containing 6 first amplifiers with a fixed transmission coefficient, the inputs of which are connected to the outputs of the corresponding strain bridges, and 30 second amplifiers with a voltage-controlled transmission coefficient, each of the first 6 amplifiers and every 5 of 30 second amplifiers are combined in a serial i-th chain, and the control inputs of the second amplifiers included in the i-th chain are connected to the inputs of the corresponding first amplifiers th, not included in the i-th chain.

Кроме того, для получения траектории движения физического тела многобалочный акселерометр дополнительно содержит интегратор по времени выходных сигналов электронной модели.In addition, to obtain the trajectory of the physical body, the multi-beam accelerometer further comprises a time integrator of the output signals of the electronic model.

Благодаря наличию данных отличительных признаков стало возможным измерить одноместно и одновременно 3 угловых и 3 линейных ускорения. Полученная таким образом информация позволяет путем интегрирования ее во времени восстановить траекторию движения ОЦМ тела.Due to the presence of these distinguishing features, it became possible to measure simultaneously and simultaneously 3 angular and 3 linear accelerations. The information obtained in this way allows, by integrating it in time, to restore the trajectory of the body's OTC.

Изобретение поясняется фиг.1-2.The invention is illustrated figure 1-2.

На фиг.1 приведен рисунок многобалочного акселерометра.Figure 1 shows a picture of a multi-beam accelerometer.

На фиг.2 приведена схема электронной модели многобалочного акселерометра.Figure 2 shows a diagram of an electronic model of a multi-beam accelerometer.

Изображенный на фиг.1 многобалочный акселерометр содержит: шесть (не менее) упругих тензометрированных балок, из которых две упругие балки 2 выполнены с большей чувствительностью вдоль оси X, для чего размещены на упругом параллелограмме, расположенном в плоскости, через которую проходит ось X; две упругие балки 3 с большей чувствительностью вдоль оси Y, две упругие балки 4 с большей чувствительностью вдоль оси Z; и упругую балку 5, чувствительную к моменту вокруг оси X, а также механический диполь 1 в виде двух соединенных между собой жесткой тягой разнесенных масс. Балки 2-5 соединены между собой в многокомпонентную балку последовательно так, что каждая из балок имеет наибольшую чувствительность к одной из компонент пары сил, вызванных тремя линейными и тремя угловыми ускорениями общего центра масс физического тела, при этом один конец многокомпонентной балки соединен с механическим диполем 1, ось которой расположена под углом к оси многокомпонентной балки, а второй конец многокомпонентной балки закреплен на физическом теле 6, притом каждая тензометрированная балка содержит тензорезисторы 7, которые объединяются в шесть тензомостов 8 так, что каждый несет информацию в большей степени о i-й компоненте пары сил (или о соответствующей компоненте трехмерного углового или линейного ускорения), выходы тензомостов 8 подключены к электронной модели 9 многобалочного акселерометра.The multi-beam accelerometer shown in FIG. 1 contains: six (at least) elastic tensometric beams, of which two elastic beams 2 are made with greater sensitivity along the X axis, for which they are placed on an elastic parallelogram located in the plane through which the X axis passes; two elastic beams 3 with greater sensitivity along the Y axis, two elastic beams 4 with greater sensitivity along the Z axis; and an elastic beam 5, sensitive to the moment around the X axis, as well as a mechanical dipole 1 in the form of two spaced masses interconnected by a rigid draft. Beams 2-5 are interconnected into a multicomponent beam in series so that each of the beams has the greatest sensitivity to one of the components of a pair of forces caused by three linear and three angular accelerations of the common center of mass of the physical body, while one end of the multicomponent beam is connected to a mechanical dipole 1, the axis of which is located at an angle to the axis of the multicomponent beam, and the second end of the multicomponent beam is mounted on the physical body 6, and each strain gauge beam contains strain gauges 7, which e are combined in six tenzomostov 8 so that each carries information to a greater extent on the i-th component of the couple of forces (or the corresponding three-dimensional component of the angular or linear acceleration), outputs tenzomostov 8 connected to an electronic model 9 mnogobalochnogo accelerometer.

Изображенная на фиг.2 электронная модель 9 многобалочного акселерометра содержит шесть первых усилителей 10 с фиксированным коэффициентом передачи, входы которых подключены к выходам соответствующих тензомостов 8, и тридцать вторых усилителей 11 с управляемым напряжением коэффициентом передачи, причем каждый из первых шести усилителей 10 и каждые пять из тридцати вторых усилителей 11 объединены в последовательную i-ю цепочку, а управляющие входы вторых усилителей 11, входящих в i-ю цепочку, соединены со входами соответствующих первых усилителей 10, не входящих в i-ю цепочку.The electronic model 9 of a multi-beam accelerometer shown in FIG. 2 contains six first amplifiers 10 with a fixed transmission coefficient, the inputs of which are connected to the outputs of the corresponding strain bridges 8, and thirty second amplifiers 11 with a voltage-controlled transmission coefficient, each of the first six amplifiers 10 and every five out of thirty second amplifiers 11 are connected in series i-th circuit, and the control inputs of the second amplifiers 11 included in the i-th chain are connected to the inputs of the corresponding first amplifiers lei 10, not included in the i-th chain.

Для получения траектории движения физического тела многобалочный акселерометр 9 дополнительно содержит интегратор по времени 12 выходных сигналов электронной модели.To obtain the trajectory of the physical body, the multi-beam accelerometer 9 further comprises a time integrator 12 of the output signals of the electronic model.

Устройство работает следующим образом. При ходьбе на месте или двигаясь в пространстве, ОМЦ позвоночника совершает трехмерное движение с неизвестным ускорением, вызывающим трехмерное движение механического диполя 1, который создает пару сил, воздействующих на шестикомпонентную упругую балку, которая изменяет деформацию упругих балок 2-5, измеряемую тензорезисторами 7. Выходной сигнал тензомостов 8 с тензоусилителем соответствующих балок 2-5 несет в большей степени информацию о соответствующей компоненте пары сил. Например, тензомосты 8 балки 2 о Х компоненте (сила Fx), тензомосты 8 балок 3 - о Z компоненте (сила Fy) и о компоненте вокруг оси Y (момент My), тензомосты 8 балок 4 - о Y компоненте и о компоненте вокруг оси Z, тензомосты 8 балки 5 - о компоненте вокруг оси X. Но погрешность этих сигналов из-за перекрестных связей может достигать 50%. С целью уменьшения погрешности введена электронная модель 9. При этом усилители 10 позволяют получить первое приближение компонент пары сил, а усилители 11 уменьшают погрешность определения сил до 0,1%.The device operates as follows. When walking in place or moving in space, the CMC of the spine performs three-dimensional motion with unknown acceleration, causing three-dimensional motion of the mechanical dipole 1, which creates a pair of forces acting on the six-component elastic beam, which changes the deformation of the elastic beams 2-5, measured by strain gauges 7. Output the signal of the strain gauges 8 with the tensor of the respective beams 2-5 carries to a greater extent information about the corresponding component of the pair of forces. For example, the tensile bridges of 8 beams 2 about the X component (force F x ), the tensi bridges of 8 beams 3 about the Z component (force F y ) and about the component around the Y axis (moment My), the tensi bridges of 8 beams 4 about the Y component and about the component around the Z axis, the tensile bridges 8 of the beam 5 are about the component around the X axis. But the error of these signals due to cross-linking can reach 50%. In order to reduce the error, an electronic model 9 was introduced. In this case, amplifiers 10 make it possible to obtain the first approximation of the components of a pair of forces, and amplifiers 11 reduce the error in determining the forces to 0.1%.

Интегрирование сигналов с выходов цепочки последовательно соединенных усилителей 11 с помощью интегратора по времени 12 позволяет установить перемещения ОЦМ во времени и тем самым сделать заключение о тех или иных дефектах в позвоночнике или в суставах ног.Integration of the signals from the outputs of the chain of series-connected amplifiers 11 with the help of a time integrator 12 makes it possible to establish the time-domain center movements and thereby make a conclusion about certain defects in the spine or in the joints of the legs.

Настраивается электронная модель 9 на стенде, позволяющем задавать три силы и три момента на многобалочный акселерометр. Для этого конец, соединенный с механическим диполем 1, соединяют с кареткой, на которую подвешивают тарировочные грузы, сила действия которых преобразуется кареткой в силы по одной из 3-х ортогональных осей или моменты вокруг одной из этих осей. Оси каретки и оси многобалочного акселерометра совмещаются. Заданием сил или моментов только по одной из осей определяют коэффициент передачи первых шести усилителей 10. Заданием силы по одной из осей и заданием силы по ортогональной ей оси определяют степень влияния перекрестной нагрузки на измеряемый компонент силы, который оценивается коэффициентом kij, индекс i соответствует последовательной цепи усилителей 10 и измеряемой компоненте, индекс j соответствует номеру одного из вторых усилителей 11 и перекрестной компоненте пары силThe electronic model 9 is set up on the bench, which allows you to set three forces and three moments on a multi-beam accelerometer. To do this, the end connected to the mechanical dipole 1 is connected to the carriage, on which calibration weights are suspended, the force of which is converted by the carriage into forces along one of the 3 orthogonal axes or moments around one of these axes. The axis of the carriage and the axis of the multi-beam accelerometer are combined. By setting the forces or moments on only one of the axes, the transmission coefficient of the first six amplifiers is determined 10. By setting the force on one of the axes and setting the force on the axis orthogonal to it, the degree of influence of the cross load on the measured component of the force, which is estimated by the coefficient k ij, is determined , the index i corresponds to the sequential amplifiers 10 and the measured component, index j corresponds to the number of one of the second amplifiers 11 and the cross component of the pair of forces

Figure 00000001
,
Figure 00000001
,

где kij - коэффициент передачи вторых 5х6 усилителей;where k ij is the transfer coefficient of the second 5x6 amplifiers;

ui,j=0 - напряжение с выхода одного i-го усилителя из шести первых при загрузке акселерометра только вдоль i оси;u i, j = 0 is the voltage from the output of one i-th amplifier of the first six when loading the accelerometer only along the i-axis;

uij - то же напряжение, но при загрузке акселерометра дополнительно вдоль j-й оси;u ij is the same voltage, but when loading the accelerometer additionally along the j-th axis;

uji - напряжение с j-го усилителя из 5×6 вторых усилителей при этой загрузке.u ji is the voltage from the j-th amplifier of 5 × 6 second amplifiers at this load.

Claims (3)

1. Многобалочный акселерометр для измерения ускорений физического тела, содержащий более одной упругой тензометрированной балки и механический диполь в виде двух соединенных между собой тягой разнесенных масс, отличающийся тем, что количество упругих тензометрированных балок не менее шести, они соединены между собой в многокомпонентную балку последовательно так, что каждая из балок имеет наибольшую чувствительность к одной из компонент пары сил, вызванных тремя линейными и тремя угловыми ускорениями общего центра масс физического тела, при этом один конец многокомпонентной балки соединен с выполненной жесткой тягой механического диполя, ось которой расположена под углом к оси многокомпонентной балки, а второй конец многокомпонентной балки закреплен на физическом теле, притом каждая тензометрированная балка содержит тензорезисторы, объединенные в тензомост, а выходы тензомостов подключены к электронной модели многобалочного акселерометра.1. A multi-beam accelerometer for measuring the accelerations of a physical body, containing more than one elastic tensometric beam and a mechanical dipole in the form of two spaced-apart masses interconnected by a pull, characterized in that the number of elastic tensometric beam is not less than six, they are connected to each other in a multicomponent beam sequentially that each of the beams has the greatest sensitivity to one of the components of a pair of forces caused by three linear and three angular accelerations of the common center of mass of the physical and, at the same time, one end of the multicomponent beam is connected to a rigid rod of a mechanical dipole, the axis of which is located at an angle to the axis of the multicomponent beam, and the second end of the multicomponent beam is mounted on the physical body, each strain gauge beam containing strain gauges combined into a strain gage, and the outputs of the strain gages connected to the electronic model of a multi-beam accelerometer. 2. Многобалочный акселерометр по п.1, отличающийся тем, что содержит интегратор по времени выходных сигналов электронной модели.2. The multi-beam accelerometer according to claim 1, characterized in that it comprises a time integrator of the output signals of the electronic model. 3. Электронная модель многобалочного акселерометра, характеризующаяся тем, что она содержит шесть первых усилителей с фиксированным коэффициентом передачи, входы которых подключены к выходам соответствующих тензомостов, и тридцать вторых усилителей с управляемым напряжением коэффициентом передачи, причем каждый из первых шести усилителей и каждые пять из тридцати вторых усилителей объединены в последовательную i-ю цепочку, а управляющие входы вторых усилителей, входящих в i-ю цепочку, соединены со входами соответствующих первых усилителей, не входящих в i-ю цепочку. 3. An electronic model of a multi-beam accelerometer, characterized in that it contains the first six amplifiers with a fixed transmission coefficient, the inputs of which are connected to the outputs of the corresponding strain gages, and thirty-second amplifiers with a voltage-controlled transmission coefficient, each of the first six amplifiers and every five out of thirty second amplifiers are combined in a serial i-th chain, and the control inputs of the second amplifiers included in the i-th chain are connected to the inputs of the corresponding first firs non i-th chain.
RU2009106363/28A 2009-02-26 2009-02-26 Multibeam accelerometre for measuring acceleration of physical body and electronic model of multibeam accelerometre RU2390029C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009106363/28A RU2390029C1 (en) 2009-02-26 2009-02-26 Multibeam accelerometre for measuring acceleration of physical body and electronic model of multibeam accelerometre

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009106363/28A RU2390029C1 (en) 2009-02-26 2009-02-26 Multibeam accelerometre for measuring acceleration of physical body and electronic model of multibeam accelerometre

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2390029C1 true RU2390029C1 (en) 2010-05-20

Family

ID=42676231

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009106363/28A RU2390029C1 (en) 2009-02-26 2009-02-26 Multibeam accelerometre for measuring acceleration of physical body and electronic model of multibeam accelerometre

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2390029C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2504866C1 (en) * 2012-06-01 2014-01-20 Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт физических измерений" Integral acceleration tensotransducer

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2504866C1 (en) * 2012-06-01 2014-01-20 Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт физических измерений" Integral acceleration tensotransducer

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11579696B2 (en) System, method and apparatus for accurately measuring haptic forces
CN110132515A (en) A kind of real-time bulk testing method of time-histories grade iteration based on model modification
US20130186202A1 (en) Device and method for recording at least one acceleration and a corresponding computer program and a corresponding computer-readable storage medium and also use of such a device
CN110501125A (en) A kind of flexible support torsion stiffness parameter Simplified Test Equipment and test method
Reinhardt et al. Ultra-miniature force plate for measuring triaxial forces in the micronewton range
JPS59151032A (en) Evaluating and calibrating jig of force sensor
Aloi et al. Estimating forces along continuum robots
Scorza et al. A review on methods and devices for force platforms calibration in medical applications.
RU2390029C1 (en) Multibeam accelerometre for measuring acceleration of physical body and electronic model of multibeam accelerometre
RU84125U1 (en) MULTI-BEAM ACCELEROMETER FOR MEASURING ACCELERATION OF THE PHYSICAL BODY AND ELECTRONIC MODEL OF MULTI-BEAM ACCELEROMETER
CN105241411A (en) Stewart platform supporting leg length-measuring apparatus, and Stewart platform pose-testing system and method
CN205719350U (en) A kind of parallel five-dimensional force sensor
RU140198U1 (en) DEVICE FOR CALIBRATING TENZOMETRIC SCALES
US4344495A (en) Equipment for the measurement of minute weight forces
RU178060U1 (en) Strain gauge dynamometer
Zhao et al. Design and calibration experiment of a novel rigid-flexible hybrid parallel three-dimensional force sensor with deformability
RU2562445C2 (en) Test bench for measurement of stato-dynamic characteristics of physical objects
JP2005172589A (en) Method and machine for testing material
Heaney et al. Distributed sensing of a cantilever beam and plate using a fiber optic sensing system
RU2562273C2 (en) Test bench for measurement of mass-inertia characteristics of item
Chethana et al. Design and development of optical sensor based ground reaction force measurement platform for gait and geriatric studies
Fu et al. Six-axis load head with application to electrical conductor nonlinear dynamics
Dagalakis et al. Kinematic modeling and analysis of a planar micropositioner
DE102007017862A1 (en) Six axle sensor for determination of forces and momentum, particularly for robotics, has sensor that is designed in shape of hexapod like construction, which carries sensor elements to six carriers
Patel et al. Validation of experimental strain measurement technique and development of force transducer

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20160227