RU2376123C2

RU2376123C2 - Rotary table

Info

Publication number: RU2376123C2
Application number: RU2008107434/02A
Authority: RU
Inventors: Марк Григорьевич Кристаль (RU); Марк Григорьевич Кристаль; Алексей Владимирович Дроботов (RU); Алексей Владимирович Дроботов; Евгений Вячеславович Стегачев (RU); Евгений Вячеславович Стегачев; Андрей Александрович Астапенко (RU); Андрей Александрович Астапенко; Иван Александрович Чувилин (RU); Иван Александрович Чувилин
Priority date: 2008-02-26
Filing date: 2008-02-26
Publication date: 2009-12-20
Also published as: RU2008107434A

Abstract

FIELD: machine building.

SUBSTANCE: invention relates to machine building and can be used for accurate adjusting of part into treated position. Rotary table contains basis, rigidly connected to it casing, faceplate rigidly connected to it coupling, sensors of management of rotation with ability of its interaction to screen, regulated supports, specifying rotation angle of faceplate. Coupling is implemented in the form of top and bottom semi-couplings. Top semi-coupling is rigidly connected to faceplate and is installed on working surface of casing, on which it is implemented annular groove, connected to outlet of air control valve for connection of vacuum source for fixation of position of top semi-coupling, and then source of compressed air for lifting of top semi-coupling. Bottom semi-coupling with fixed on it screen is elastic installed on cylindrical guideline of basis. On working surface of bottom semi-coupling it is implemented annular groove connected to outlet of air control valve for connection of vacuum source for switching of coupling and then source of compressed air for its connection. On side surface of bottom semi-coupling there are implemented opposite directed blades of semi-turbines, opposite of which in casing there are implemented two channels connected to outlets of air control valve of rotation for connection to one channel of compressed air source for rotation of bottom semi-coupling in strict direction and to the other - for rotation in opposite direction.

EFFECT: there is provided automatic implementation of device rotation for preliminarily adjusted angle, its increased performance, reliability and durability.

5 dwg

Description

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов в машино- и приборостроении и может найти применение в устройствах транспортных перемещений деталей для автоматической сборки.The invention relates to the automation of production processes in machine and instrument engineering and can find application in devices for transporting parts for automatic assembly.

Известен делительный стол, состоящий из планшайбы, поддерживающей платы, основания, средств подъема (путем создания воздушной подушки), средств фиксации, средств расположения в требуемом угловом положении и клапана с рукояткой для последовательного приведения этих средств в действие. Средства позиционирования стола включают множество пазов, расположенных в нижней части поддерживающей платы, множество меток на поддерживающей плате и ряд конусообразных поршней, приводимых в действие сжатым воздухом; средства для подъема поддерживающей платы включают каналы подъема, выполненные в основании, механизм направления воздуха в эти каналы, вращающуюся сферу, коаксиально закрепленную в основании на пружине; средства фиксации содержат фиксаторы, коаксиально расположенные с основанием, предназначенные для сцепления с основанием, приводимые в действие поршнями, закрепленными в основании. Устройство приводится в действие при помощи сжатого воздуха, подаваемого компрессором, клапаном, направляющим поочередно сжатый воздух в систему подъема с помощью воздушной подушки, позиционирования и фиксации, и оператором, управляющим клапаном (United States Patent №5862718, B23B 29/24, Jan. 26, 1999).Known dividing table, consisting of a faceplate, support board, base, lifting means (by creating an air cushion), fixing means, means of location in the desired angular position and a valve with a handle for sequential activation of these funds. Means for positioning the table include a plurality of grooves located at the bottom of the support board, a plurality of marks on the support board, and a series of cone-shaped pistons driven by compressed air; means for lifting the support board include lifting channels made in the base, a mechanism for directing air into these channels, a rotating sphere, coaxially mounted in the base on the spring; the fixation means comprise clamps coaxially arranged with the base, designed to engage with the base, actuated by pistons secured to the base. The device is driven by compressed air supplied by a compressor, a valve directing alternately compressed air to the lift system by means of an air cushion, positioning and locking, and an operator controlling the valve (United States Patent No. 56862718, B23B 29/24, Jan. 26 , 1999).

Быстродействие такого стола ограничено, так как его он включает механические связи между рабочими органами устройства. Механизмы позиционирования и фиксации делительного стола содержат пары трения, а поэтому подвержены износу, что также ограничивает быстродействие.The performance of such a table is limited, since it includes mechanical connections between the working bodies of the device. The positioning and fixing mechanisms of the dividing table contain friction pairs, and therefore are subject to wear, which also limits the speed.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является поворотный стол, согласно патенту Российской Федерации №2045382, кл. B23Q 16/02, 1995, содержащий основание, планшайбу, установленные в основании и включающие плунжеры, приводы поворота и подъема планшайбы, датчики управления поворотом и подъемом планшайбы, кинематически связанные с упомянутыми плунжерами, причем плунжер привода поворота установлен с возможностью взаимодействия с регулируемым упором, определяющим угол поворота планшайбы. Стол снабжен жестко связанным с основанием корпусом для размещения датчиков и введенных в корпус штоков с закрепленными экранами, при этом штоки установлены на концах плунжеров, а датчики, с возможностью взаимодействия с экранами, а один из датчиков жестко связан с упомянутым упором.The closest in technical essence and the achieved result is a rotary table, according to the patent of the Russian Federation No. 2045382, class. B23Q 16/02, 1995, comprising a base, a faceplate installed in the base and including plungers, rotary and lifting actuators of the faceplate, control sensors for turning and lifting the faceplate kinematically associated with said plungers, the rotary drive plunger being mounted to engage with an adjustable stop, determining the angle of rotation of the faceplate. The table is equipped with a housing rigidly connected to the base to accommodate sensors and rods inserted into the housing with fixed shields, while the rods are mounted at the ends of the plungers, and the sensors are capable of interacting with the screens, and one of the sensors is rigidly connected to the said stop.

Недостатком данной конструкции является то, что привод вращения кинематически связан с планшайбой через зубчатую передачу, что предполагает наличие пар трения, а гидро- (пневмо) привод имеет невысокое быстродействие, что будет приводить к снижению быстродействия в процессе эксплуатации.The disadvantage of this design is that the rotation drive is kinematically connected to the faceplate via a gear transmission, which suggests the presence of friction pairs, and the hydraulic (pneumatic) drive has a low speed, which will lead to a decrease in speed during operation.

Техническим результатом заявленного устройства является новая конструкция поворотного стола, автоматически выполняющего поворот на предварительно настроенный угол, повышенного быстродействия, надежности и долговечности.The technical result of the claimed device is a new design of the rotary table, automatically performs rotation at a pre-configured angle, high speed, reliability and durability.

Технический результат достигается тем, что поворотный стол содержит основание, жестко связанный с ним корпус, планшайбу, жестко связанную с ней муфту, датчики управления поворотом, с возможностью их взаимодействия с экраном, регулируемые упоры, определяющие угол поворота планшайбы, муфту, выполненную в виде верхней и нижней полумуфт с конической рабочей поверхностью, причем верхняя полумуфта жестко связана с планшайбой и установлена на рабочей поверхности корпуса, на которой выполнена кольцевая канавка, соединенная посредством равномерно расположенных в корпусе каналов с кольцевой камерой, выполненной в корпусе, которая соединена с выходом пневмораспределителя, подключающего источник вакуума для фиксации положения верхней полумуфты, а затем источник сжатого воздуха для подъема верхней полумуфты, нижняя полумуфта с закрепленным на ней экраном упруго установлена на цилиндрической направляющей основания, причем на рабочей поверхности нижней полумуфты выполнена кольцевая канавка, сообщающаяся с камерой, выполненной в цилиндрической направляющей основания посредством равномерно расположенных в нижней полумуфте каналов и соединенная с выходом пневмораспределителя, подключающего источник вакуума для включения муфты, а затем источник сжатого воздуха для ее отключения, причем на боковой поверхности нижней полумуфты выполнены встречно направленные лопатки полутурбин, напротив которых в корпусе выполнены два канала, соединенных с выходами пневмораспределителя поворота, подключающего к одному каналу источник сжатого воздуха для поворота нижней полумуфты в прямом направлении и к другому - для поворота в обратном направлении.The technical result is achieved by the fact that the rotary table contains a base, a body rigidly connected to it, a faceplate, a coupling rigidly connected to it, rotation control sensors, with the possibility of their interaction with the screen, adjustable stops that determine the angle of rotation of the faceplate, a coupling made in the form of a top and a lower coupling half with a conical working surface, the upper coupling half being rigidly connected to the faceplate and mounted on the working surface of the housing, on which an annular groove is made, connected by means of equal of channels located in the housing with an annular chamber made in the housing, which is connected to the outlet of the pneumatic distributor that connects the vacuum source to fix the position of the upper coupling half, and then the compressed air source for lifting the upper coupling half, the lower coupling half with the screen mounted on it is resiliently mounted on the cylindrical guide the base, and on the working surface of the lower coupling half an annular groove is made, communicating with the camera, made in a cylindrical guide of the base through ohm of channels evenly located in the lower half-coupling and connected to the outlet of the pneumatic distributor, connecting the vacuum source to turn on the coupling, and then the compressed air source to turn it off, moreover, on the side surface of the lower half-coupling there are counter-directed blades of half-turbines, opposite which two channels connected with the outputs of the directional control valve connecting to one channel a source of compressed air for turning the lower coupling half in the forward direction and to the other for turning that in the opposite direction.

Основным функциональным элементом в устройстве является муфта, состоящая из верхней и нижней полумуфт, поверхность контакта которых имеет вид усеченного конуса, что обеспечивает развитую площадь контакта и центрирование верхней полумуфты относительно нижней. Полумуфты размыкаются при подаче сжатого воздуха и соединяются под действием вакуума и пружины. При этом нижняя полумуфта снабжена экраном, взаимодействующим с упорами, положение которых настраивается, тем самым регулируя угол поворота полумуфты. На подвижных упорах установлены датчики угла поворота, подающие сигнал в момент остановки вращения нижней полумуфты упором. Вращение нижней полумуфты осуществляется при воздействии струй сжатого воздуха, подаваемых через каналы, выполненные в корпусе, на лопатки полутурбин, выполненных на боковой поверхности нижней полумуфты. При включенной муфте вращение передается с нижней полумуфты на верхнюю полумуфту и на планшайбу, закрепленную на ней. При отключенной муфте производится возврат нижней полумуфты в исходное положение. Корпус и верхняя полумуфта имеет развитую поверхность соприкосновения. На этой поверхности на корпусе выполнена кольцевая канавка малой глубины, для создания подъемной силы для осуществления подъема на воздушной подушке верхней полумуфты и планшайбы, жестко закрепленной на ней. Воздушная подушка, создаваемая для подъема верхней полумуфты с планшайбой, а также в зазоре между верхней и нижней полумуфтами для их выключения, предполагает малые перемещения, что повышает быстродействие. В предлагаемом поворотном столе нет жестких кинематических связей и пар трения, что является результатом применения только жидкостного трения при совершении рабочих ходов и трения покоя при фиксации конечных положений, достигнутого с помощью применения сжатого воздуха в качестве привода всех перемещений и смазки всех подвижных соединений в устройстве и вакуума в качестве фиксатора конечных положений, что повышает быстродействие, надежность и долговечность поворотного стола. Все пары трения в устройстве заменены аэростатическими опорами с газовой смазкой, что практически исключает силы трения, снижает нагрузку на узлы конструкции.The main functional element in the device is a coupling, consisting of upper and lower coupling halves, the contact surface of which has the form of a truncated cone, which provides a developed contact area and centering of the upper coupling half relative to the lower one. The coupling halves open when compressed air is supplied and connect under the action of a vacuum and a spring. The lower coupling half is provided with a screen interacting with the stops, the position of which is adjusted, thereby adjusting the rotation angle of the coupling half. On the movable stops mounted angle sensors that give a signal at the time of stopping the rotation of the lower coupling half focus. The rotation of the lower coupling half is carried out under the influence of jets of compressed air supplied through channels made in the housing to the half-turbine blades made on the side surface of the lower coupling half. When the clutch is engaged, rotation is transmitted from the lower coupling half to the upper coupling coupling and to the faceplate mounted on it. With the clutch disconnected, the lower coupling half returns to its original position. The housing and the upper coupling half has a developed contact surface. On this surface, an annular groove of shallow depth is made on the casing to create a lifting force for lifting the upper coupling half and the faceplate rigidly fixed to it on the air cushion. The air cushion created to lift the upper coupling half with the faceplate, as well as in the gap between the upper and lower coupling halves to turn them off, involves small movements, which increases speed. In the proposed rotary table there are no rigid kinematic connections and friction pairs, which is the result of applying only liquid friction when making strokes and resting friction when fixing the end positions, achieved by using compressed air as a drive for all movements and lubrication of all moving joints in the device and vacuum as a clamp of final positions, which increases the speed, reliability and durability of the rotary table. All friction pairs in the device are replaced by gas-lubricated aerostatic bearings, which virtually eliminates the friction forces and reduces the load on the structural units.

На фиг.1 представлен общий вид поворотного стола, на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1, на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.1, на фиг.4 - разрез В-В на фиг.1, на фиг.5 - разрез Г-Г на фиг.1.Figure 1 presents a General view of the rotary table, figure 2 is a section aa in figure 1, figure 3 is a section bB in figure 1, figure 4 is a section bb in Fig. 1, figure 5 is a section GG in figure 1.

Устройство содержит основание 1 (фиг.1), на котором жестко закреплен корпус 2, выполненный в виде полого цилиндра с вырезанным сектором на угол β, имеющий развитую опорную поверхность, на которой установлена муфта, состоящая из верхней 3 и нижней 4 полумуфт с конической рабочей поверхностью. Верхняя полумуфта 3 жестко связана с планшайбой 5 и установлена на развитой рабочей поверхности корпуса 2. На этой поверхности выполнена кольцевая канавка 6 (фиг.2), соединенная посредством равномерно расположенных в корпусе каналов 7 и 8 (фиг.3), с кольцевой камерой 9, выполненной в корпусе, которая соединена с выходом пневмораспределителя 10 подъема и фиксации, подключающего источник вакуума для фиксации положения верхней полумуфты, а затем источник сжатого воздуха для подъема верхней полумуфты. Нижняя полумуфта 4 установлена с зазором, обеспечивающим свободное осевое перемещение, на цилиндрической направляющей 11 основания 1, и поджата пружиной 12. Верхняя часть нижней полумуфты 4 имеет коническую рабочую поверхность, на которой выполнена кольцевая канавка 13, аналогичная кольцевой канавке 6, сообщающаяся с камерой 14, выполненной в цилиндрической направляющей 11 основания посредством равномерно расположенных в нижней полумуфте каналов 15 (фиг.4), соединенной с выходом пневмораспределителя 10 подъема и фиксации, подключающего источник вакуума для включения муфты, а затем источник сжатого воздуха для ее отключения. На боковой поверхности нижней полумуфты 4 выполнены встречно направленные лопатки полутурбин 16 и 17 (фиг.5), напротив которых в корпусе выполнены каналы 18 и 19 под углом к оси корпуса, соединенные с выходами пневмораспределителя 20 поворота, подключающего к одному каналу источник сжатого воздуха для поворота нижней полумуфты в прямом направлении и к другому - для поворота в обратном направлении. На корпусе 1 выполнены направляющие 21, по которым могут передвигаться подвижные упоры 22 и 23 (фиг.5), фиксируемые с помощью винтов 24. Подвижные упоры 22 и 23 взаимодействуют с экраном 25, закрепленным на боковой поверхности нижней полумуфты 4, тем самым ограничивая угол ее поворота. На подвижных упорах 22 и 23 расположены датчики угла поворота 26 и 27, соединенные с элементом задержки 28, который соединен с внешним управляющим устройством через разъем I, пневмораспределителем 10 подъема и фиксации, соединенным с источником сжатого воздуха и с источником вакуума, и пневмораспределителем 20 поворота, соединенным с источником сжатого воздуха.The device comprises a base 1 (Fig. 1), on which the body 2 is rigidly fixed, made in the form of a hollow cylinder with a sector cut out at an angle β, having a developed supporting surface on which a coupling is installed, consisting of an upper 3 and a lower 4 half-coupling with a conical working surface. The upper coupling half 3 is rigidly connected to the faceplate 5 and mounted on the developed working surface of the housing 2. On this surface, an annular groove 6 (FIG. 2) is made, connected by channels 7 and 8 (FIG. 3) evenly located in the housing, with an annular chamber 9 made in the housing, which is connected to the outlet of the valve 10 lifting and fixing, connecting a vacuum source for fixing the position of the upper coupling half, and then a source of compressed air to lift the upper coupling half. The lower coupling half 4 is installed with a clearance providing free axial movement on the cylindrical guide 11 of the base 1 and is preloaded by the spring 12. The upper part of the lower coupling half 4 has a conical working surface on which an annular groove 13 is made, similar to the annular groove 6, communicating with the camera 14 made in the cylindrical guide 11 of the base by means of channels 15 evenly located in the lower half-coupling (Fig. 4), connected to the output of the pneumatic distributor 10 for lifting and fixing, connecting the sources vacuum to activate the clutch and then a source of compressed air to disable it. On the lateral surface of the lower coupling half 4, counter-directed blades of the half-turbines 16 and 17 are made (Fig. 5), opposite which the channels 18 and 19 are made in the housing at an angle to the axis of the housing, connected to the outputs of the directional control valve 20, which connects a compressed air source to one channel for turning the lower coupling half in the forward direction and to the other - for turning in the opposite direction. Guides 21 are made on the housing 1, along which the movable stops 22 and 23 can be moved (Fig. 5), fixed with screws 24. The movable stops 22 and 23 interact with the screen 25 fixed to the side surface of the lower coupling half 4, thereby limiting the angle her turning. On the movable stops 22 and 23, rotation angle sensors 26 and 27 are located, connected to the delay element 28, which is connected to an external control device through connector I, a lift and lock pneumatic distributor 10 connected to a compressed air source and a vacuum source, and a rotary distributor 20 connected to a source of compressed air.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

В начальном положении нижняя полумуфта находится в таком положении, что экран 25 соприкасается с подвижным упором 23.In the initial position, the lower coupling half is in such a position that the screen 25 is in contact with the movable stop 23.

В рабочем цикле пневмораспределитель 10 подъема и фиксации коммутирует источник вакуума через камеру 14 и каналы 15 и полость в зазоре Δ₁ между верхней 3 и нижней 4 полумуфтами, что вызывает их сцепление под действием подаваемого вакуума и пружины 12. Одновременно через пневмораспределитель 10 подъема и фиксации сжатый воздух подается в кольцевую камеру 9 и через каналы 8 и 7 поступает в зазор Δ₂, образованный кольцевой канавкой 6, между верхней полумуфтой 3 и корпусом 2, что создает воздушную подушку в зазоре Δ₂, подъем верхней полумуфты 3 с планшайбой 5 и возможность ее свободного вращения. Через промежуток времени t₁, формируемый элементом задержки 28, через пневмораспределитель 20 поворота сжатый воздух подается в канал 19 (фиг.5) и, воздействуя на лопатки полутурбины 17, начинает вращать нижнюю полумуфту 4 до момента соприкосновения экрана 25, закрепленного на ней, с подвижным упором 22 и датчиком 26, закрепленным на нем. Это позволяет выполнять поворот на требуемый угол α. Датчик 26 подает сигнал на элемент задержки 28, который подает команду пневмораспределителю 10 подъема и фиксации переключиться в другое положение.In the operating cycle, the lift and fix valve 10 switches the vacuum source through the chamber 14 and channels 15 and the cavity in the gap Δ ₁ between the upper 3 and lower 4 half couplings, which causes them to grip under the action of the supplied vacuum and spring 12. At the same time, through the lift and lock valve 10 compressed air is supplied to the annular chamber 9 and through the channels 8 and 7 enters the gap Δ ₂ formed by the annular groove 6 between the upper coupling half 3 and the housing 2, which creates an air cushion in the clearance Δ ₂ , lifting the upper coupling half 3 from the plate yboy 5 and the possibility of its free rotation. After a period of time t ₁ , formed by the delay element 28, through the pneumatic directional control valve 20, compressed air is supplied to the channel 19 (Fig. 5) and, acting on the blades of the half-turbine 17, starts to rotate the lower coupling half 4 until the screen 25 touches it, movable emphasis 22 and a sensor 26 mounted on it. This allows you to rotate the desired angle α. The sensor 26 provides a signal to the delay element 28, which instructs the valve 10 lifting and fixing to switch to another position.

В этом положении пневмораспределителя 10 подъема и фиксации вакуум подается в зазор Δ₂ между корпусом 2 и верхней полумуфтой 3 через кольцевую камеру 9 и систему каналов 7 и 8. Это вызывает опускание верхней полумуфты 3 на корпус 2 и фиксацию положения последней с помощью вакуума. А в зазор Δ₁ между полумуфтами 3 и 4 через пневмораспределитель 10 подъема и фиксации, каналы 15 и камеру 14 и подается сжатый воздух, что вызывает образование воздушной подушки между полумуфтами 3 и 4, их расцепление и сжатие пружины 12. Через момент времени t₂ элемент задержки 28 подает команду пневмораспределителю 20 поворота, который коммутирует источник сжатого воздуха и канал 18, истекая из которого воздух воздействует на лопатки полутурбины 16, приводя в обратное вращение нижнюю полумуфту 4 до соприкосновения экрана 25 с подвижным упором 23 и датчиком угла поворота 27, возвращая нижнюю полумуфту 4 в исходное положение. Датчик угла поворота 27 подаст сигнал окончания поворота на элемент задержки 28. Следующий поворот будет выполнен при подаче на элемент задержки 28 соответствующего сигнала от внешнего устройства управления (кнопки оператора или контроллера) через разъем I, потом цикл повторяется.In this position of the lift and latch valve 10, vacuum is introduced into the gap Δ ₂ between the housing 2 and the upper coupling half 3 through the annular chamber 9 and the channel system 7 and 8. This causes the upper coupling half 3 to lower to the housing 2 and fix the position of the latter using vacuum. And in the gap Δ ₁ between the coupling halves 3 and 4 through the pneumatic valve 10 lifting and fixing, channels 15 and the chamber 14 and compressed air is supplied, which causes the formation of an air cushion between the coupling halves 3 and 4, their disengagement and compression of the spring 12. After a time t ₂ delay element 28 gives a command to the rotary directional valve 20, which commutes the source of compressed air and channel 18, expiring from which the air acts on the blades of the half-turbine 16, reversing the lower coupling half 4 until the screen 25 contacts the movable stop 23 and the dates the angle of rotation 27, returning the lower coupling half 4 to its original position. The rotation angle sensor 27 will signal the end of the rotation to the delay element 28. The next rotation will be performed when the delay element 28 is supplied with the corresponding signal from an external control device (operator or controller button) through connector I, then the cycle repeats.

Использование в поворотном столе энергии сжатого воздуха позволяет сократить количество холостых ходов, а также величину перемещений подвижных частей, увеличив быстродействие устройства. Воздух в предлагаемом поворотном столе используется также в качестве смазки всех подвижных соединений, создавая аэростатические опоры, что исключает сухое трение и повышает долговечность устройства.The use of compressed air energy in the rotary table allows to reduce the number of idle strokes, as well as the amount of movement of moving parts, increasing the speed of the device. The air in the proposed rotary table is also used as a lubricant for all moving joints, creating aerostatic bearings, which eliminates dry friction and increases the durability of the device.

Claims

A rotary table containing a base, a housing rigidly connected to it, a rotary faceplate, a sleeve rigidly connected to it, faceplate rotation control sensors having the ability to interact with the screen, adjustable stops that determine the angle of rotation of the faceplate, characterized in that the sleeve is made in the form of an upper and a lower coupling half with a conical working surface, the upper coupling half being rigidly connected to the faceplate and mounted on the working surface of the housing, on which an annular groove is made, connected by equal channels arranged in the housing with an annular chamber made in the housing, which is connected to the outlet of the pneumatic distributor for sequentially connecting a vacuum source to fix the position of the upper coupling half and the compressed air source for lifting the upper coupling half, the lower coupling half with the screen mounted on it is resiliently mounted on the cylindrical base guide moreover, on the working surface of the lower coupling half an annular groove is made, in communication with the camera, made in a cylindrical guide through channels evenly located in the lower half-coupling and connected to the outlet of the pneumatic distributor for sequentially connecting a vacuum source to turn on the coupling and a compressed air source to turn it off, moreover, on the side surface of the lower half-coupling there are counter-directed half-turbine blades, opposite which two channels connected with outputs of the directional control valve for connection to a single channel of a compressed air source for turning the lower coupling half in direct direction and to the other - for its rotation in the opposite direction.