RU2346187C2 - Three-stage electrohydraulic power amplifier - Google Patents

Three-stage electrohydraulic power amplifier Download PDF

Info

Publication number
RU2346187C2
RU2346187C2 RU2007111628/06A RU2007111628A RU2346187C2 RU 2346187 C2 RU2346187 C2 RU 2346187C2 RU 2007111628/06 A RU2007111628/06 A RU 2007111628/06A RU 2007111628 A RU2007111628 A RU 2007111628A RU 2346187 C2 RU2346187 C2 RU 2346187C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
stage
hydraulic
valve
cascade
signal
Prior art date
Application number
RU2007111628/06A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2007111628A (en
Inventor
Валерий Иванович Разинцев (RU)
Валерий Иванович Разинцев
Сергей Викторович Наумов (RU)
Сергей Викторович Наумов
Сергей Иванович Кацан (RU)
Сергей Иванович Кацан
Original Assignee
Валерий Иванович Разинцев
Сергей Викторович Наумов
Сергей Иванович Кацан
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Валерий Иванович Разинцев, Сергей Викторович Наумов, Сергей Иванович Кацан filed Critical Валерий Иванович Разинцев
Priority to RU2007111628/06A priority Critical patent/RU2346187C2/en
Publication of RU2007111628A publication Critical patent/RU2007111628A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2346187C2 publication Critical patent/RU2346187C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

FIELD: mechanical engineering.
SUBSTANCE: amplifier is designed for automatic systems in which fast-operating electrohydraulic high power amplifiers are used. The amplifier comprises an electronic limit control unit, first summing operational amplifier, first electronic compensating device, second summing operational amplifier, second electronic compensating device, an electronic power amplifier, an electromechanical transducer, first stage hydraulic valve, second stage hydraulic valve, third electronic compensating device, matching equipment and third stage hydraulic valve.
EFFECT: increasing reliability and accuracy of the hydraulic amplifier operation, reducing its price.
2 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к электрогидравлическим автоматическим системам (Electro hydraulic control systems), широко применяемым в различных отраслях техники, где используются быстродействующие электрогидравлические усилители (ЭГУ) большой мощности (расходы рабочей жидкости от 300 л/мин и рабочие давления до 35 МПа). Это и испытательные стенды в автомобильной и авиационной промышленностях, и мощные виброустановки в современных системах поиска нефти и газа, и прокатные станы в металлургии и ряд других применений.The invention relates to the field of mechanical engineering, namely to electro-hydraulic automatic systems (Electro hydraulic control systems), widely used in various fields of technology where high-speed electro-hydraulic amplifiers (EHUs) of high power are used (flow rates of the working fluid from 300 l / min and working pressures up to 35 MPa). These are test benches in the automotive and aviation industries, and powerful vibroinstallations in modern oil and gas search systems, and rolling mills in metallurgy and a number of other applications.

Известны трехкаскадные электрогидравлические усилители мощности американской фирмы "MOOG" серий D791 и D792 с пилотными двухкаскадными ЭГУ серий D761 и D765 [Каталог «Сервоклапаны фирмы MOOG» GmbH. Нижегородский филиал, Россия, 2003 г.]. Отличие ЭГУ D765 от ЭГУ D761 заключается в типе обратной связи. У ЭГУ D761 эта связь механическая - от гидрораспределителя второго каскада на электромеханический преобразователь через пружину, которая своей усталостной прочностью определяет ресурс работы ЭГУ. У ЭГУ D765 обратная связь электрическая и его ресурс существенно больше. Кроме того, электрическая обратная связь имеет еще ряд преимуществ [Разинцев В.И. Электрогидравлические усилители мощности. - М.: Машиностроение, 1980 г., - 120 с.]. Исходя из вышеизложенного, в качестве прототипа примем трехкаскадный ЭГУ D792 с пилотным ЭГУ D765, как наиболее совершенный трехкаскадный ЭГУ на сегодняшний день. Принципиальная электрогидравлическая схема ЭГУ-прототипа (D792 с пилотным ЭГУ D765) изображена на фиг.1. ЭГУ содержит:Three-stage electro-hydraulic power amplifiers of the American company "MOOG" of the D791 and D792 series with pilot two-stage EGUs of the D761 and D765 series are known [Catalog "MOOG servo valves" GmbH. Nizhny Novgorod branch, Russia, 2003]. The difference between the ECU D765 and the ECU D761 is in the type of feedback. At EGU D761, this connection is mechanical - from the hydrodistributor of the second stage to the electromechanical converter through a spring, which determines the life of the EGU with its fatigue strength. The EGU D765 has electrical feedback and its resource is significantly longer. In addition, electrical feedback has a number of advantages [Razintsev V.I. Electro-hydraulic power amplifiers. - M .: Engineering, 1980, - 120 p.]. Based on the foregoing, as a prototype we take a three-stage EGU D792 with a pilot EGU D765, as the most advanced three-stage EGU to date. Schematic electro-hydraulic circuit of the ECU prototype (D792 with pilot ECU D765) is depicted in figure 1. EGU contains:

первый суммирующий операционный усилитель (СОУ1) (1), на один вход которого подается управляющий сигнал (uвх), а другой вход, через согласующую аппаратуру (СА1) (8), соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи (10) гидрораспределителя третьего каскад а (11);the first summing operational amplifier (SOU1) (1), to one input of which a control signal (u in ) is supplied, and the other input, through matching equipment (CA1) (8), is connected to the signal winding of the electric feedback sensor (10) of the third directional control valve cascade a (11);

второй суммирующий операционный усилитель (СОУ2) (2), один вход которого соединен с выходом первого суммирующего операционного усилителя(1), а другой вход, через согласующую аппаратуру (СА2)(7), соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи (9) гидрораспределителя второго каскада (6);the second summing operational amplifier (SOU2) (2), one input of which is connected to the output of the first summing operational amplifier (1), and the other input, through matching equipment (CA2) (7), is connected to the signal winding of the electrical feedback sensor (9) the hydrodistributor of the second cascade (6);

электронный усилитель мощности (ЭУМ) (3), вход которого соединен с выходом второго суммирующего операционного усилителя (2);an electronic power amplifier (EUM) (3), the input of which is connected to the output of the second summing operational amplifier (2);

электромеханический преобразователь (ЭМП) (4), управляющая обмотка которого соединена с выходом электронного усилителя мощности (3), а якорь кинематически связан с подвижным элементом гидрораспределителя первого каскада (5);an electromechanical converter (EMF) (4), the control winding of which is connected to the output of an electronic power amplifier (3), and the armature is kinematically connected to the moving element of the hydraulic control valve of the first stage (5);

гидрораспределитель первого каскада (5), гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и, через две гидролинии, гидравлически соединенный с управляющими полостями гидрораспределителя второго каскада (6);a hydrodistributor of the first cascade (5), hydraulically connected to the discharge and discharge hydraulic lines and, through two hydraulic lines, hydraulically connected to the control cavities of the hydrodistributor of the second cascade (6);

гидрораспределитель второго каскада (6), кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи (9), гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и, через две гидролинии, гидравлически соединенный с управляющими полостями гидрораспределителя третьего каскада (11);a hydrodistributor of the second stage (6), kinematically connected with the movable element of the electric feedback sensor (9), hydraulically connected to the discharge and discharge hydraulic lines and, through two hydraulic lines, hydraulically connected to the control cavities of the third directional valve (11);

гидрораспределитель третьего каскада (11), кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи (10), гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и, через две гидролинии, гидравлически соединенный с рабочими полостями исполнительного механизма (гидроцилиндр, неполноповоротный или полноповоротный гидромотор).the hydrodistributor of the third cascade (11), kinematically connected with the movable element of the electric feedback sensor (10), hydraulically connected to the discharge and discharge hydraulic lines and, through two hydraulic lines, hydraulically connected to the working cavities of the actuator (hydraulic cylinder, part-turn or full-rotary hydraulic motor).

Недостатками рассмотренного ЭГУ-прототипа являются:The disadvantages of the considered EG prototype are:

1. Сложность электрической схемы - два электрических датчика обратной связи (ДОС), два комплекта согласующей аппаратуры (СА) по двум каналам обратной связи.1. The complexity of the electrical circuit - two electrical feedback sensors (DOS), two sets of matching equipment (SA) via two feedback channels.

2. Возможность возникновения работы ЭГУ по механическим упорам третьего каскада, что может привести к выходу из строя ЭГУ. Такие режимы работы могут иметь место при нештатной работе управляющей аппаратуры заказчика, когда на вход ЭГУ поступают сигналы управления, превышающие расчетное значение. Такие режимы могут возникать на этапах адаптации ЭГУ к системе управления заказчика.2. The possibility of the work of the EHU on the mechanical stops of the third stage, which can lead to failure of the EHU. Such modes of operation can occur during abnormal operation of the customer’s control equipment, when control signals exceeding the calculated value are received at the input of the EHU. Such modes may occur at the stages of adaptation of the EHU to the customer’s control system.

3. При работе ЭГУ на малых частотах и при сигнале управления малой амплитуды (при малых значениях ошибки Δu1 - см. фиг.1) снижается точность воспроизведения управляющего сигнала выходной координатой ЭГУ из-за недостаточной величины коэффициента усиления электронной части контура ЭГУ, который в быстродействующих ЭГУ обычно ограничен из-за большого значения коэффициента усиления гидравлической части, определяемого заданной полосой частот и амплитудой, отрабатываемых ЭГУ.3. When the EHU operates at low frequencies and with a control signal of small amplitude (for small error values Δu 1 - see Fig. 1), the accuracy of reproducing the control signal decreases by the output coordinate of the EHU due to the insufficient gain of the electronic part of the EHU circuit, which high-speed EGU is usually limited due to the large value of the gain of the hydraulic part, determined by a given frequency band and the amplitude worked out by the EGU.

4. Ограничение на величину коэффициента усиления электрической части в цепи ошибки внутреннего контура (контура пилотного двухкаскадного ЭГУ) из-за резонансного пика на амплитудной частотной характеристике малодемпфированного механического звена первого каскада - якорь электромеханического преобразователя (ЭМП) и подвижный элемент гидрораспределителя первого каскада на пружинном подвесе.4. The restriction on the magnitude of the gain of the electrical part in the error circuit of the internal circuit (of the pilot two-stage EHU circuit) due to the resonant peak in the amplitude frequency response of the weakly damped mechanical link of the first stage is the armature of the electromechanical converter (EMF) and the movable valve element of the first stage on a spring suspension .

5. Зависимость коэффициента усиления по скорости гидрораспределителя третьего каскада от нагрузки (инерционная и демпфирующая силы, гидродинамическая сила, сила трения), от величины давлений нагнетания и слива и от температуры рабочей жидкости, что ухудшает статические и динамические характеристики ЭГУ и снижает кпд его наиболее мощной гидравлической части (гидрораспределитель третьего каскада).5. The dependence of the gain on the speed of the valve of the third stage on the load (inertial and damping forces, hydrodynamic force, friction force), on the magnitude of the discharge and discharge pressures and on the temperature of the working fluid, which degrades the static and dynamic characteristics of the EHU and reduces the efficiency of its most powerful hydraulic part (hydrodistributor of the third cascade).

6. Необходимость выполнять на гидрораспределителе второго каскада малые перекрытия, для обеспечения малой зоны нечувствительности трехкаскадного ЭГУ, что приводит к увеличению утечек в пилотном ЭГУ.6. The need to perform small overlap on the control valve of the second cascade, to ensure a small deadband of a three-stage EGU, which leads to an increase in leakage in the pilot EGU.

Задачей изобретения является устранение вышеперечисленных недостатков.The objective of the invention is to remedy the above disadvantages.

Указанная задача решается тем, что трехкаскадный электрогидравлический усилитель мощности содержит: первый суммирующий операционный усилитель, на один вход которого подается управляющий сигнал, а другой вход, через согласующую аппаратуру, соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада; второй суммирующий операционный усилитель; электронный усилитель мощности, выход которого соединен с управляющей обмоткой электромеханического преобразователя; электромеханический преобразователь, якорь которого кинематически связан с подвижным элементом гидрораспределителя первого каскада; гидрораспределитель первого каскада, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и, через две гидролинии, гидравлически соединенный с управляющими полостями гидрораспределителя второго каскада; гидрораспределитель второго каскада, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и, через две гидролинии, гидравлически соединенный с управляющими полостями гидрораспределителя третьего каскада; гидрораспределитель третьего каскада, кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и, через две гидролинии, гидравлически соединенный с рабочими полостями исполнительного механизма (гидроцилиндр, неполноповоротный или полноповоротный гидромотор), при этом новым является то, что: на входе первого суммирующего операционного усилителя установлен электронный блок ограничения управляющего сигнала, обеспечивающий электрогидравлическое торможение гидрораспределителя третьего каскада на заданном расстоянии от его механических упоров, функциональная зависимость выходного сигнала блока ограничения (uвх) от входного сигнала

Figure 00000001
описывается следующей формулой:This problem is solved by the fact that the three-stage electro-hydraulic power amplifier contains: a first summing operational amplifier, a control signal is supplied to one input, and the other input, through matching equipment, is connected to the signal winding of the electric feedback valve of the third valve cascade; a second summing operational amplifier; an electronic power amplifier, the output of which is connected to the control winding of the electromechanical converter; an electromechanical converter, the anchor of which is kinematically connected with the moving element of the hydraulic control valve of the first cascade; a hydrodistributor of the first cascade, hydraulically connected to the discharge and discharge hydraulic lines and, through two hydraulic lines, hydraulically connected to the control cavities of the hydrodistributor of the second cascade; a hydrodistributor of the second cascade hydraulically connected to the discharge and discharge hydraulic lines and, through two hydraulic lines, hydraulically connected to the control cavities of the hydrodistributor of the third cascade; the hydrodistributor of the third cascade kinematically connected to the movable element of the electric feedback sensor, hydraulically connected to the discharge and discharge hydraulic lines and, through two hydraulic lines, hydraulically connected to the working cavities of the actuator (hydraulic cylinder, half-turn or full-turn hydraulic motor), while the new one is that : at the input of the first summing operational amplifier, an electronic control signal limiting unit is installed, providing electro-hydraulic braking of the hydrodistributor of the third stage at a given distance from its mechanical stops, the functional dependence of the output signal of the restriction unit (u in ) from the input signal
Figure 00000001
is described by the following formula:

Figure 00000002
Figure 00000002

где

Figure 00000003
Where
Figure 00000003

kДОС - коэффициент передачи электрического датчика обратной связи гидроусилителя;k DOS - transmission coefficient of the electric feedback sensor of the hydraulic booster;

kCA - коэффициент передачи согласующей аппаратуры;k CA is the transfer coefficient of matching equipment;

Figure 00000004
- максимальное расчетное рабочее значение координаты x3;
Figure 00000004
- maximum calculated working value of the coordinate x 3 ;

Figure 00000005
;
Figure 00000005
;

Figure 00000006
- предельное значение координаты x, при котором гидрораспределитель третьего каскада доходит до механических упоров;
Figure 00000006
- the limit value of the x coordinate, at which the valve of the third stage reaches the mechanical stops;

- между первым и вторым суммирующими операционными усилителями установлено первое электронное корректирующее устройство, передаточная функция которого WKУ1(s), имеет следующий вид:- between the first and second summing operational amplifiers installed the first electronic correction device, the transfer function of which W KУ1 (s), has the following form:

Figure 00000007
,
Figure 00000007
,

где Δu1 - выходной сигнал первого суммирующего операционного усилителя Δu1=uвх-uос1;where Δu 1 is the output signal of the first summing operational amplifier Δu 1 = u in -u os1 ;

uос1 - сигнал обратной связи с электрического датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада после прохождения согласующей аппаратуры;u os1 - feedback signal from the electric feedback sensor of the directional control valve of the third stage after passing matching equipment;

u1 - выходной сигнал первого электронного корректирующего устройства, постоянные времени TК1 и ТК2 выбираются по следующим соотношениям:u 1 - the output signal of the first electronic correction device, the time constants T K1 and T K2 are selected by the following relations:

Figure 00000008
,
Figure 00000008
,

ωср - частота, на которой амплитудная частотная характеристика разомкнутого внешнего контура ЭГУ пересекает ось частот;ω cf is the frequency at which the amplitude frequency response of the open external circuit of the EHU crosses the frequency axis;

TK2=(4÷6)TK1.T K2 = (4 ÷ 6) T K1 .

Figure 00000009
ωп=2πfп; fп=(1,5÷2)fраб
Figure 00000009
ω p = 2πf p ; f p = (1.5 ÷ 2) f slave

fраб - частота, в пределах которой нормируются частотные характеристики трехкаскадного гидроусилителя;f slave is the frequency within which the frequency characteristics of the three-stage hydraulic booster are normalized;

- между вторым суммирующим операционным усилителем и электронным усилителем мощности установлено второе электронное корректирующее устройство, передаточная функция которого может выполняться в двух вариантах:- between the second summing operational amplifier and the electronic power amplifier, a second electronic correction device is installed, the transfer function of which can be performed in two versions:

а) первый вариантa) the first option

Figure 00000010
,
Figure 00000010
,

где u2 - выходной сигнал второго электронного корректирующего устройства;where u 2 is the output signal of the second electronic correction device;

Δu2 - входной сигнал второго электронного корректирующего устройства (выходной сигнал второго суммирующего операционного усилителя) Δu2=u1-uoc2;Δu 2 - input signal of the second electronic correction device (output signal of the second summing operational amplifier) Δu 2 = u 1 -u oc2 ;

uoc2 - выходной сигнал третьего электронного корректирующего устройства;u oc2 is the output signal of the third electronic correction device;

Та и ζа - постоянная времени и относительный коэффициент демпфирования механического звена первого каскада;T a and ζ a are the time constant and the relative damping coefficient of the mechanical link of the first stage;

ζσ=(5÷30)ζа; Tσ=(0,2÷1)Ta;ζ σ = (5 ÷ 30) ζ a ; T σ = (0.2 ÷ 1) T a ;

б) второй вариантb) second option

Figure 00000011
,
Figure 00000011
,

где ТК4=(3÷5)Та.where T K4 = (3 ÷ 5) T a .

- между согласующей аппаратурой электрического датчика обратной связи и вторым суммирующим операционным усилителем установлено третье электронное корректирующее устройство, передаточная функция которого имеет следующий вид:- between the matching equipment of the electric feedback sensor and the second summing operational amplifier, a third electronic correction device is installed, the transfer function of which has the following form:

Figure 00000012
,
Figure 00000012
,

где

Figure 00000013
;Where
Figure 00000013
;

F3 - площадь управляющих торцев гидрораспределителя третьего каскада (см2);F 3 - the area of the control ends of the valve of the third cascade (cm 2 );

Figure 00000014
- максимальная расчетная величина расхода рабочей жидкости, подаваемого в управляющие полости ненагруженного гидрораспределителя третьего каскада от гидрораспределителя второго каскада при номинальных значениях давлений нагнетания и слива и при нормальной температуре рабочей жидкости (расход холостого хода) (см3/с);
Figure 00000014
- the maximum calculated value of the flow rate of the working fluid supplied to the control cavities of the unloaded hydraulic valve of the third stage from the valve of the second stage at nominal pressure and discharge pressures and at normal temperature of the working fluid (idle flow rate) (cm 3 / s);

Figure 00000015
- максимальное расчетное значение сигнала на входе второго суммирующего операционного усилителя, соответствующее максимальной скорости холостого хода гидрораспределителя третьего каскада (при
Figure 00000016
) (В);
Figure 00000015
- the maximum calculated value of the signal at the input of the second summing operational amplifier, corresponding to the maximum idle speed of the valve of the third stage (at
Figure 00000016
) (AT);

[kДОСkCA]-(B/см).[k DOS k CA ] - (B / cm).

На фиг.1 показана принципиальная электрогидравлическая схема трехкаскадного ЭГУ-прототипа.Figure 1 shows a schematic electro-hydraulic circuit of a three-stage ECU prototype.

На фиг.2 показана принципиальная электрогидравлическая схема трехкаскадного электрогидравлического усилителя мощности.Figure 2 shows a schematic electro-hydraulic circuit of a three-stage electro-hydraulic power amplifier.

Трехкаскадный электрогидравлический усилитель мощности работает следующим образом.Three-stage electro-hydraulic power amplifier operates as follows.

На входе первого суммирующего операционного усилителя (СОУ1) - (2) установлен электронный блок ограничения (БО) - (1), предназначенный для электрогидравлического ограничения максимального перемещения гидрораспределителя третьего каскада (ГР3) (13) посредством ограничения модуля выходного сигнала БО (1) - (uвх) при превышении сигнала на входе БО

Figure 00000017
определенной величины. Достигается это тем, что в БО (1) реализуется следующая функциональная зависимость выходного сигнала (uвх) от входного сигнала
Figure 00000018
:At the input of the first summing operational amplifier (SOU1) - (2), an electronic restriction unit (BO) - (1) is installed, designed to electro-hydraulically limit the maximum movement of the third directional control valve (GR3) (13) by limiting the output signal module of the BO (1) - (u I ) when exceeding the signal at the input of the BO
Figure 00000017
a certain size. This is achieved by the fact that in BO (1) the following functional dependence of the output signal (u in ) on the input signal is realized
Figure 00000018
:

Figure 00000002
Figure 00000002

где

Figure 00000019
Where
Figure 00000019

kДОС - коэффициент передачи ДОС ГРЗ (13);k DOS - transmission coefficient of DOS GRZ (13);

kCA - коэффициент передачи согласующей аппаратуры (СА) (11);k CA - transfer coefficient matching equipment (CA) (11);

Figure 00000020
- максимальное расчетное значение координаты ГР3 (13);
Figure 00000020
- the maximum calculated value of the coordinate GR3 (13);

Figure 00000021
Figure 00000021

Figure 00000022
- предельное значение координаты x3, при котором ГР3 (13) доходит до механического упора.
Figure 00000022
- the limit value of the coordinate x 3 at which GR3 (13) reaches the mechanical stop.

Выход БО (uвх) соединен с одним из входов СОУ1 (2), второй вход которого соединен с сигнальной обмоткой датчика обратной связи (ДОС) (12), через согласующую аппаратуру СА (11). Таким образом, формируется внешний контур, обеспечивающий следящий режим работы ЭГУ - соответствие модуля и знака координаты ГРЗ (13) (х3) модулю и знаку управляющего сигнала (uвх). Выход СОУ1 (2) - соединен с входом первого электронного корректирующего устройства (КУ1) (3) с передаточной функцией:The output of the BO (u I ) is connected to one of the inputs of SOU1 (2), the second input of which is connected to the signal winding of the feedback sensor (DOS) (12), through the matching equipment CA (11). Thus, an external circuit is formed, which ensures the tracking mode of the EHU operation - the correspondence of the module and the sign of the coordinate of the distribution unit (13) (x 3 ) to the module and the sign of the control signal (u in ). The output of SOU1 (2) is connected to the input of the first electronic correction device (KU1) (3) with the transfer function:

Figure 00000007
,
Figure 00000007
,

где u1 - выходной сигнал КУ1;where u 1 is the output signal KU1;

Δu1=uвх-uoc1; uoc1 - сигнал на выходе СА (11);Δu 1 = u in -u oc1 ; u oc1 is the signal at the SA output (11);

TK1 и ТK2 - постоянные времени интегродифференцирующей составляющей WKУ1(s), обеспечивающей повышение точности воспроизведения выходной координаты ЭГУ (х3) при малых амплитудах входного сигнала и на малых частотах работы ЭГУ;T K1 and T K2 are the time constants of the integro-differentiating component W KУ1 (s), which provides increased accuracy of reproducing the output coordinate of the EHU (x 3 ) at low amplitudes of the input signal and at low frequencies of the EHU;

Figure 00000008
,
Figure 00000008
,

ωср - частота, на которой амплитудная частотная характеристика разомкнутого внешнего контура ЭГУ пересекает ось частот;ω cf is the frequency at which the amplitude frequency response of the open external circuit of the EHU crosses the frequency axis;

ТK2=(4÷6)TK1.T K2 = (4 ÷ 6) T K1 .

Апериодическое звено

Figure 00000023
введено в WКУ1(s) для компенсации дифференцирующего эффекта звена с передаточной функцией (TК3s+1) в цепи ошибки внешнего контура ЭГУ, замыкаемого через СОУ1 (2). Указанное дифференцирующее звено обусловлено видом передаточной функции третьего электронного корректирующего устройства (КУ3) (10) (см. ниже).Aperiodic link
Figure 00000023
introduced in W KU1 (s) to compensate for the differentiating effect of the link with the transfer function (T K3 s + 1) in the error circuit of the external circuit of the EHU, closed through SOU1 (2). The specified differentiating link is due to the type of transfer function of the third electronic correction device (KU3) (10) (see below).

Выход КУ1 (u1) соединен с одним из входов СОУ2 (4), другой вход которого соединен с выходом КУ3 (10) - (uoc2). На выходе СОУ2 (4) установлено второе электронное корректирующее устройство (КУ2) (5), предназначенное для компенсации резонансного пика на амплитудной частотной характеристике малодемпфированного механического звена гидрораспределителя первого каскада (ГР1) (8) - якорь электромеханического преобразователя (ЭМП) (7) и подвижный элемент ГР1 (8) на пружинном подвесе.The output of KU1 (u 1 ) is connected to one of the inputs of SOU2 (4), the other input of which is connected to the output of KU3 (10) - (u oc2 ). At the output of SOU2 (4), a second electronic correction device (KU2) (5) is installed, designed to compensate for the resonance peak in the amplitude frequency response of the low-damped mechanical component of the hydraulic valve of the first stage (GR1) (8) - the armature of the electromechanical converter (EMF) (7) and movable element GR1 (8) on a spring suspension.

Передаточная функция КУ2 (5) может выполняться в двух вариантах:The transfer function KU2 (5) can be performed in two versions:

а) первый вариантa) the first option

Figure 00000024
,
Figure 00000024
,

где u2 - выходной сигнал КУ2;where u 2 is the output signal KU2;

Δu2=u1-uoc2;Δu 2 = u 1 -u oc2 ;

uoc2 - выходной сигнал КУ3 (10)u oc2 - output signal KU3 (10)

Та и ζа - постоянная времени и относительный коэффициент демпфирования колебательного звена механической части ГР1 (8);Ζ T a and a - time constant and damping coefficient relative oscillatory link Tr1 mechanical part (8);

ζσ=(5÷30)ζa; Тσ=(0,2÷1)Ta;ζ σ = (5 ÷ 30) ζ a ; T σ = (0.2 ÷ 1) T a ;

б) второй вариантb) second option

Figure 00000025
,
Figure 00000025
,

где ТК4=(3÷5)Та.where T K4 = (3 ÷ 5) T a .

Вариант реализации КУ2 (5) выбирает разработчик ЭГУ при формировании внутреннего контура (контура обратной связи по скорости выходной координаты ЭГУ - х3) в зависимости от требуемых статических и динамических характеристик ЭГУ и при конкретных значениях величин Та и ζа.Embodiment KU2 (5) selects EHP developer when forming the inner loop (feedback loop of the output coordinate EHP speed - x 3) depending on the required static and dynamic characteristics of the servo valves and for specific values of values T a and ζ a.

Выход КУ2 (5) - (u2) соединен с входом электронного усилителя мощности (ЭУМ) (6), внешней нагрузкой которого является управляющая обмотка ЭМП (7), а выходным сигналом ЭУМ (6) является ток (i) в этой обмотке, который, в свою очередь, является входным сигналом для ЭМП (7). Выходным сигналом ЭМП (7) является координата подвижного элемента ГР1 (8), величина и знак которой определяются величиной и знаком тока в управляющей обмотке ЭМП (7).The output of KU2 (5) - (u 2 ) is connected to the input of an electronic power amplifier (EUM) (6), the external load of which is the control winding of the EMF (7), and the output signal of the EUM (6) is the current (i) in this winding, which, in turn, is an input signal for EMF (7). The output signal of the EMF (7) is the coordinate of the movable element GR1 (8), the magnitude and sign of which is determined by the magnitude and sign of the current in the control winding of the EMF (7).

При изменении

Figure 00000026
в пределах от 0 до
Figure 00000027
разность сигналов uвх и uoc1→Δu1, проходит через КУ1(3) и алгебраически суммируется с сигналом uoc2 (выходной сигнал КУ3 (10)); проходя далее, через КУ2 (5), сигнал Δu1 поступает на вход ЭУМ (6), на выходе которого - ток i в обмотках ЭМП (7) вызывающий движение якоря ЭМП и, кинематически связанного с ним, подвижного элемента ГР1.When it changes
Figure 00000026
ranging from 0 to
Figure 00000027
the difference of the signals u in and u oc1 → Δu 1 passes through KU1 (3) and is algebraically summed with the signal u oc2 (output signal KU3 (10)); passing further through KU2 (5), the signal Δu 1 enters the input of the EUM (6), the output of which is the current i in the windings of the EMF (7) causing the motion of the armature of the EMF and kinematically connected with it, the movable element GR1.

При отклонении подвижного элемента ГР1 (8) от нейтрального положения возникает перепад давлений в управляющих полостях гидрораспределителя второго каскада (ГР2) (9), который под действием этого перепада давлений смещается от своего нейтрального положения, что предопределяет возникновение перепада давлений в управляющих полостях ГР3 (13), который, смещаясь от своего исходного положения, будучи кинетически связанным с подвижным элементом ДОС (12), предопределяет появление в сигнальной обмотке ДОС (12) сигнала обратной связи (uoc1). Этот сигнал одновременно поступает на один из входов С01 (2) и на вход КУ3 (10), установленного на выходе СА (11).When the movable element GR1 (8) deviates from its neutral position, a pressure differential occurs in the control cavities of the second directional control valve (GR2) (9), which, under the influence of this pressure differential, shifts from its neutral position, which determines the occurrence of a pressure differential in the control cavities of the GR3 (13) ), which, shifting from its initial position, being kinetically connected with the movable element of the DOS (12), determines the appearance of a feedback signal (u oc1 ) in the signal winding of the DOS (12). This signal is simultaneously fed to one of the inputs C01 (2) and to the input KU3 (10) installed at the output of the CA (11).

Выходной сигнал КУ3 (uoc2) по величине и знаку соответствует скорости выходной координаты ЭГУ (координаты ГР3 (13) - x3). Это соответствие обеспечивает инвариантность этой скорости к нагрузке на ГР3 (13) (инерционная и демпфирующая, нагрузка трения и гидродинамическая сила), к изменению: давлений нагнетания и слива и температуры рабочей жидкости. Передаточная функция КУ3 (10) имеет следующий вид:The output signal KU3 (u oc2 ) in magnitude and sign corresponds to the speed of the output coordinate of the EHU (coordinates GR3 (13) - x 3 ). This correspondence ensures the invariance of this speed to the load on GR3 (13) (inertial and damping, friction load and hydrodynamic force), to a change: discharge and discharge pressures and temperature of the working fluid. The transfer function KU3 (10) has the following form:

Figure 00000028
,
Figure 00000028
,

где

Figure 00000029
;Where
Figure 00000029
;

F3 - площадь управляющих торцев ГР3 (13) (см2);F 3 - the area of the control ends of the GR3 (13) (cm 2 );

Figure 00000030
- расчетное значение максимального расхода рабочей жидкости, подаваемого от ГР2 (9) в управляющие полости ненагруженного ГР3 (13) при номинальных значениях давлений нагнетания и слива и при нормальной температуре рабочей жидкости (расход холостого хода) (см3/с);
Figure 00000030
- the calculated value of the maximum flow rate of the working fluid supplied from the GR2 (9) to the control cavities of the unloaded GR3 (13) at the nominal values of the discharge and discharge pressures and at normal temperature of the working fluid (idle flow rate) (cm 3 / s);

Figure 00000031
- максимальное расчетное значение сигнала на выходе (КУ1) (3), соответствующее максимальной скорости холостого хода ГР3 (13) (при
Figure 00000032
) (В);
Figure 00000031
- the maximum calculated value of the signal at the output (KU1) (3), corresponding to the maximum idle speed GR3 (13) (at
Figure 00000032
) (AT);

Figure 00000033
, ωп=2πfп;
Figure 00000033
, ω p = 2πf p ;

fп=(2-3)fраб,f p = (2-3) f slave ,

fраб - частота, в пределах которой нормируются динамические характеристики трехкаскадного ЭГУ.f slave is the frequency within which the dynamic characteristics of a three-stage EHU are normalized.

Отметим, что постоянная времени ТК3 фигурирует и в WКУ1(s) (см. выше).Note that the time constant T K3 also appears in W KU1 (s) (see above).

При движении ГР3 (13), при увеличении модуля выходного сигнала КУ3 (10) - (uос1) происходит списывание сигнала u1, на входе в СОУ2 (4), в результате чего, обеспечивается следящий режим работы внутреннего контура ЭГУ - соответствие знаку и модулю сигнала Ui знака и модуля скорости выходной координаты ЭГУ - (х3).With the movement of GR3 (13), with an increase in the module of the output signal KU3 (10) - (u os1 ), the signal u 1 is written off at the input to the SOU2 (4), as a result of which, the tracking mode of the internal circuit of the EHU is provided - corresponding to the signal module Ui of the sign and the speed module of the output coordinate of the EHU - (x 3 ).

Одновременно с вышеописанным процессом, при движении ГР3 (13), при увеличении сигнала (uoc1), происходит списывание сигнала (uвх) в СОУ1 (2), и, как следствие, будет обеспечиваться следящий режим работы ЭГУ по выходной координате (х3) - соответствие модуля и знака этой координаты модулю и знаку входного сигнала

Figure 00000034
.Simultaneously with the process described above, with the movement of ГР3 (13), with an increase in the signal (u oc1 ), the signal (u in ) is written off in СОУ1 (2), and, as a result, the tracking mode of the EHU will be ensured by the output coordinate (x 3 ) is the correspondence of the module and the sign of this coordinate to the module and the sign of the input signal
Figure 00000034
.

В результате описанных процессов, за счет работы внешнего контура будет обеспечиваться следящий режим работы ЭГУ по выходной координате (х3). А в результате работы внутреннего контура обеспечивается следящий режим работы этого контура по скорости выходной координаты ЭГУ вне зависимости от нагрузки на ГР3 (13), изменения давлений нагнетания и слива и вне зависимости от температуры рабочей жидкости.As a result of the described processes, due to the operation of the external circuit, the tracking mode of the EHU operation along the output coordinate (x 3 ) will be provided. And as a result of the operation of the internal circuit, a follow-up mode of operation of this circuit is ensured by the speed of the output coordinate of the EHU, regardless of the load on GR3 (13), changes in discharge and discharge pressures, and regardless of the temperature of the working fluid.

В итоге мы имеем:As a result, we have:

1. Существенное упрощение и, как следствие, повышение надежности работы ЭГУ и снижение его стоимости за счет исключения из схемы ЭГУ одного из двух электрических датчиков обратной связи и его аппаратуры согласования. Достигается это за счет сравнительно простых, дешевых и надежных электронных устройств.1. A significant simplification and, as a consequence, an increase in the reliability of the EHU and a decrease in its cost due to the exclusion from the EHU circuit of one of two electrical feedback sensors and its matching equipment. This is achieved through relatively simple, cheap and reliable electronic devices.

2. Электрогидравлическое торможение гидрораспределителя третьего каскада ЭГУ при входных управляющих сигналах, превышающих расчетную величину при внештатной работе аппаратуры заказчика. Это свойство ЭГУ позволяет исключить работу выходного каскада по механическим упорам и, тем самым, предохранить его от поломки на этапах отработки ЭГУ совместно с аппаратурой заказчика.2. Electro-hydraulic braking of the hydrodistributor of the third stage of the EHU with input control signals exceeding the calculated value during the emergency operation of the customer's equipment. This property of the EHU allows to exclude the work of the output stage by mechanical stops and, thereby, protect it from breakdown at the stages of testing the EHU together with the customer's equipment.

3. Повышение точности работы ЭГУ на малых частотах и при малых амплитудах управляющего сигнала за счет введения в цепь ошибки внешнего контура ЭГУ интегро-дифференцирующего звена, повышающего коэффициент усиления в цепи ошибки внешнего контура ЭГУ на малых частотах.3. Improving the accuracy of the EHU at low frequencies and at small amplitudes of the control signal by introducing an integro-differentiating link into the error circuit of the EHU external circuit, which increases the gain in the error circuit of the external EHU circuit at low frequencies.

4. Улучшение статических и динамических характеристик ЭГУ за счет введения в цепь ошибки внутреннего контура ЭГУ электронного корректирующего устройства, компенсирующего резонансный пик малодемпфированного механического звена гидрораспределителя первого каскада.4. Improving the static and dynamic characteristics of the EHU by introducing into the error circuit of the internal circuit of the EHU an electronic correcting device that compensates for the resonant peak of the low-damped mechanical part of the hydraulic control valve of the first stage.

5. Улучшение статических, динамических и энергетических характеристик ЭГУ за счет реализации инвариантности коэффициента усиления по скорости гидрораспределителя третьего каскада ЭГУ к нагрузке на нем, к изменению величин давлений нагнетания и слива и к изменению температуры рабочей жидкости.5. Improving the static, dynamic and energy characteristics of the EHU due to the implementation of the invariance of the gain factor in the speed of the valve of the third stage of the EHU to the load on it, to a change in the discharge and discharge pressures and to a change in the temperature of the working fluid.

Claims (1)

Трехкаскадный электрогидравлический усилитель мощности, содержащий первый суммирующий операционный усилитель, на один вход которого подается управляющий сигнал, а другой вход через согласующую аппаратуру соединен с сигнальной обмоткой электрического датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада; второй суммирующий операционный усилитель; электронный усилитель мощности, выход которого соединен с управляющей обмоткой электромеханического преобразователя; электромеханический преобразователь, якорь которого кинематически связан с подвижным элементом гидрораспределителя первого каскада; гидрораспределитель первого каскада, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и через две гидролинии гидравлически соединенный с управляющими полостями гидрораспределителя второго каскада; гидрораспределитель второго каскада, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и через две гидролинии гидравлически соединенный с управляющими полостями гидрораспределителя третьего каскада; гидрораспределитель третьего каскада, кинематически связанный с подвижным элементом электрического датчика обратной связи, гидравлически соединенный с гидролиниями нагнетания и слива и через две гидролинии гидравлически соединенный с рабочими полостями исполнительного механизма (гидроцилиндр, неполноповоротный или полноповоротный гидромотор), отличающийся тем, что на входе первого суммирующего операционного усилителя установлен электронный блок ограничения управляющего сигнала, обеспечивающий электрогидравлическое торможение гидрораспределителя третьего каскада на заданном расстоянии от его механических упоров, функциональная зависимость выходного сигнала блока ограничения (uвх) от входного сигнала
Figure 00000035
описывается следующей формулой:
Figure 00000002

где
Figure 00000036

kДОС - коэффициент передачи электрического датчика обратной связи гидроусилителя;
kСА - коэффициент передачи согласующей аппаратуры;
Figure 00000020
- максимальное расчетное рабочее значение координаты х3;
Figure 00000037
;
Figure 00000038
- предельное значение координаты х, при котором гидрораспределитель третьего каскада доходит до механических упоров;
между первым и вторым суммирующими операционными усилителями установлено первое электронное корректирующее устройство, передаточная функция которого WКУ1(s), имеет следующий вид:
Figure 00000007
,
где Δu1 - выходной сигнал первого суммирующего операционного усилителя
Δu1=uвх-uoc1;
uoc1 - сигнал обратной связи с электрического датчика обратной связи гидрораспределителя третьего каскада после прохождения согласующей аппаратуры;
u1 - выходной сигнал первого электронного корректирующего устройства, постоянные времени TK1 и ТK2 выбираются по следующим соотношениям:
Figure 00000008
,
ωср - частота, на которой амплитудная частотная характеристика разомкнутого внешнего контура ЭГУ пересекает ось частот;
TK2=(4÷6)TK1;
Figure 00000009
ωп=2πfп; fп=(1,5÷2)fраб,
где fраб - частота, в пределах которой нормируются частотные характеристики трехкаскадного гидроусилителя;
где между вторым суммирующим операционным усилителем и электронным усилителем мощности установлено второе электронное корректирующее устройство, передаточная функция которого может выполняться в двух вариантах:
а) первый вариант
Figure 00000039
,
где u2 - выходной сигнал второго электронного корректирующего устройства;
Δu2 - входной сигнал второго электронного корректирующего устройства (выходной сигнал второго суммирующего операционного усилителя)
Δu2=u1-uос2;
uос2 - выходной сигнал третьего электронного корректирующего устройства;
Та и ζа - постоянная времени и относительный коэффициент демпфирования механического звена первого каскада;
ζσ=(5÷30)ζа; Tσ=(0,2÷1)Ta;
б) второй вариант
Figure 00000011
,
где Тк4=(3÷5)Та,
между согласующей аппаратурой электрического датчика обратной связи и вторым суммирующим операционным усилителем установлено третье электронное корректирующее устройство, передаточная функция которого имеет следующий вид:
Figure 00000012
,
где
Figure 00000013
;
F3 - площадь управляющих торцов гидрораспределителя третьего каскада, см2;
Figure 00000040
- максимальная расчетная величина расхода рабочей жидкости, подаваемого в управляющие полости ненагруженного гидрораспределителя третьего каскада от гидрораспределителя второго каскада при номинальных значениях давлений нагнетания и слива и при нормальной температуре рабочей жидкости (расход холостого хода), см3/с;
Figure 00000041
- максимальное расчетное значение сигнала на входе второго суммирующего операционного усилителя, соответствующее максимальной скорости холостого хода гидрораспределителя третьего каскада (при
Figure 00000042
), В;
[kДОСkCA], B/см. A three-stage electro-hydraulic power amplifier, comprising a first summing operational amplifier, to one input of which a control signal is supplied, and the other input through a matching device is connected to the signal winding of the electric feedback valve of the third valve cascade; a second summing operational amplifier; an electronic power amplifier, the output of which is connected to the control winding of the electromechanical converter; an electromechanical converter, the anchor of which is kinematically connected with the moving element of the hydraulic control valve of the first cascade; a hydrodistributor of the first cascade hydraulically connected to the discharge and discharge hydraulic lines and through two hydraulic lines hydraulically connected to the control cavities of the hydrodistributor of the second cascade; a hydrodistributor of the second cascade, hydraulically connected to the discharge and discharge hydraulic lines and through two hydraulic lines, hydraulically connected to the control cavities of the hydrodistributor of the third cascade; a hydrodistributor of the third cascade kinematically connected to the movable element of the electric feedback sensor, hydraulically connected to the discharge and discharge hydraulic lines and hydraulically connected to the working cavities of the actuator via two hydraulic lines (hydraulic cylinder, part-turn or full-turn hydraulic motor), characterized in that the input of the first summing operating the amplifier is equipped with an electronic control signal limiting unit, providing electro-hydraulic braking the control valve of the third cascade at a given distance from its mechanical stops, the functional dependence of the output signal of the restriction unit (u in ) from the input signal
Figure 00000035
is described by the following formula:
Figure 00000002

Where
Figure 00000036

k DOS - transmission coefficient of the electric feedback sensor of the hydraulic booster;
k SA - transfer coefficient matching equipment;
Figure 00000020
- maximum calculated working value of the coordinate x 3 ;
Figure 00000037
;
Figure 00000038
- the limit value of the coordinate x, at which the valve of the third stage reaches the mechanical stops;
between the first and second summing operational amplifiers installed the first electronic correction device, the transfer function of which W KU1 (s), has the following form:
Figure 00000007
,
where Δu 1 is the output signal of the first summing operational amplifier
Δu 1 = u in -u oc1 ;
u oc1 - feedback signal from the electric feedback sensor of the valve of the third stage after passing matching equipment;
u 1 - the output signal of the first electronic correction device, the time constants T K1 and T K2 are selected by the following relations:
Figure 00000008
,
ω cf is the frequency at which the amplitude frequency response of the open external circuit of the EHU crosses the frequency axis;
T K2 = (4 ÷ 6) T K1 ;
Figure 00000009
ω p = 2πf p ; f p = (1.5 ÷ 2) f slave ,
where f slave is the frequency within which the frequency characteristics of the three-stage power steering are normalized;
where between the second summing operational amplifier and the electronic power amplifier, a second electronic correction device is installed, the transfer function of which can be performed in two versions:
a) the first option
Figure 00000039
,
where u 2 is the output signal of the second electronic correction device;
Δu 2 - input signal of the second electronic correction device (output signal of the second summing operational amplifier)
Δu 2 = u 1 -u os2 ;
u os2 - the output signal of the third electronic correction device;
T a and ζ a are the time constant and the relative damping coefficient of the mechanical link of the first stage;
ζ σ = (5 ÷ 30) ζ a ; T σ = (0.2 ÷ 1) T a ;
b) the second option
Figure 00000011
,
where T k4 = (3 ÷ 5) T a ,
between the matching equipment of the electric feedback sensor and the second summing operational amplifier, a third electronic correction device is installed, the transfer function of which has the following form:
Figure 00000012
,
Where
Figure 00000013
;
F 3 - the area of the control ends of the valve of the third cascade, cm 2 ;
Figure 00000040
- the maximum calculated value of the flow rate of the working fluid supplied to the control cavities of the unloaded hydraulic valve of the third stage from the valve of the second stage at nominal pressure and discharge pressures and at normal temperature of the working liquid (idle flow rate), cm 3 / s;
Figure 00000041
- the maximum calculated value of the signal at the input of the second summing operational amplifier, corresponding to the maximum idle speed of the valve of the third stage (at
Figure 00000042
), AT;
[k DOS k CA ], B / cm.
RU2007111628/06A 2007-03-30 2007-03-30 Three-stage electrohydraulic power amplifier RU2346187C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2007111628/06A RU2346187C2 (en) 2007-03-30 2007-03-30 Three-stage electrohydraulic power amplifier

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2007111628/06A RU2346187C2 (en) 2007-03-30 2007-03-30 Three-stage electrohydraulic power amplifier

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2007111628A RU2007111628A (en) 2008-10-10
RU2346187C2 true RU2346187C2 (en) 2009-02-10

Family

ID=39927256

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007111628/06A RU2346187C2 (en) 2007-03-30 2007-03-30 Three-stage electrohydraulic power amplifier

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2346187C2 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2467215C1 (en) * 2011-09-27 2012-11-20 Валерий Иванович Разинцев Three-stage electrohydraulic amplifier with electric flow feedback
WO2013048283A1 (en) * 2011-09-27 2013-04-04 Razintsev Valery Ivanovich Electrohydraulic amplifier with electrical feedback on consumption
RU2505715C1 (en) * 2012-06-08 2014-01-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" Hydroelectric servo drive with three-stage hydroelectric booster
RU2599098C1 (en) * 2015-06-03 2016-10-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" Digitally-controlled hydroelectric power amplifier

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2467215C1 (en) * 2011-09-27 2012-11-20 Валерий Иванович Разинцев Three-stage electrohydraulic amplifier with electric flow feedback
WO2013048283A1 (en) * 2011-09-27 2013-04-04 Razintsev Valery Ivanovich Electrohydraulic amplifier with electrical feedback on consumption
RU2505715C1 (en) * 2012-06-08 2014-01-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" Hydroelectric servo drive with three-stage hydroelectric booster
RU2599098C1 (en) * 2015-06-03 2016-10-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" Digitally-controlled hydroelectric power amplifier

Also Published As

Publication number Publication date
RU2007111628A (en) 2008-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Xu et al. Research and development of electro-hydraulic control valves oriented to industry 4.0: a review
RU2346187C2 (en) Three-stage electrohydraulic power amplifier
Wang et al. Application of singular perturbation theory to hydraulic pump controlled systems
Zavarehi et al. Nonlinear modeling and validation of solenoid-controlled pilot-operated servovalves
Yu et al. Modeling and analysis of a rotary direct drive servovalve
KR200485703Y1 (en) Vibration damping system by means of a hydraulic actuation system
De Volder et al. Characterization and control of a pneumatic microactuator with an integrated inductive position sensor
RU2361123C2 (en) Electric hydraulic follower drive of throttle control with double-cascade electric hydraulic power amplifier
RU2361119C2 (en) Two-stage electrohydraulic feed back power amplifier
Chakrabarti et al. Hydraulically amplified Terfenol-D actuator for adaptive powertrain mounts
Wróbel et al. Influence of Pressure Inside a Hydraulic Line on Its Natural Frequencies and Mode Shapes
US20220186755A1 (en) Method of monitoring an electrohydrostatic actuator
Zhao et al. Synchronous position control strategy for bi-cylinder electro-pneumatic systems
RU2467215C1 (en) Three-stage electrohydraulic amplifier with electric flow feedback
Yun et al. Attraction force improvement strategy of a proportional solenoid actuator for hydraulic pressure control valve
Samy et al. Investigation of electrohydraulic control of a gas turbine engine’s inlet guide vanes
Cheng et al. Comparison of acceleration control and pressure feedback for active damping improvement of hydraulic manipulators
Le et al. Compensator designed for electro-hydraulic servo system in laminar state
Bilodeau et al. Modelling, identification and experimental validation of a hydraulic manipulator joint for control
CN102331715B (en) Method for determining control parameters of electrohydraulic linear speed servo system
Xu Modelling and control of a high performance electro-hydraulic test bench
RU2176044C2 (en) Method for controlling gap in end sealings and apparatus for performing the same
Hansen et al. Feasibility study of electronic load sensing concept for hydraulic variable displacement pump
Figiel et al. Low-frequency pressure fluctuation damper based on hydropneumatic spring with constant stiffness
Papoutsidakis et al. CONTROL METHODS OF HYDRAULIC POSITIONING SYSTEMS AND A PROMISING SIMULATION FRICTION MODEL.

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20100331

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20120910

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20140331