RU2333824C2 - Method of volume-reproducing machine operation - Google Patents

Method of volume-reproducing machine operation Download PDF

Info

Publication number
RU2333824C2
RU2333824C2 RU2006138885/02A RU2006138885A RU2333824C2 RU 2333824 C2 RU2333824 C2 RU 2333824C2 RU 2006138885/02 A RU2006138885/02 A RU 2006138885/02A RU 2006138885 A RU2006138885 A RU 2006138885A RU 2333824 C2 RU2333824 C2 RU 2333824C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
movement
probe
tool head
cross
relative
Prior art date
Application number
RU2006138885/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2006138885A (en
Inventor
Юрий В чеславович Кузьмин (RU)
Юрий Вячеславович Кузьмин
Original Assignee
Юрий Вячеславович Кузьмин
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Юрий Вячеславович Кузьмин filed Critical Юрий Вячеславович Кузьмин
Priority to RU2006138885/02A priority Critical patent/RU2333824C2/en
Publication of RU2006138885A publication Critical patent/RU2006138885A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2333824C2 publication Critical patent/RU2333824C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Numerical Control (AREA)

Abstract

FIELD: technological processes.
SUBSTANCE: method of volume-reproducing machine operation is related to machine-building, in particular, to machines that are used in woodworking industry. Surface of part reproduced sample is rolled manually with tracer spindle. Spindle movement is converted by means of motion sensors into signals. Signals are sent with the help of motions converter and control system to propulsion motors, which move processed billet and tool head with tool in relation to each other in direction of three axes of coordinate space. At that casing of motions converter with detectors of spindle motions is rigidly installed at tool head. Tracer spindle is suspended in motions converter at elastic elements with the possibility of movement in relation to motions sensors in direction of three axes of coordinate space. Trajectory of relative movement of processed billet and tool head is preset as matching trajectory of spindle movement in relation to converter motion sensors, and rate of tool head movement is changed proportionally to the force that is applied to spindle. Method provides increase of manufacturing quality and efficiency.
EFFECT: increase of manufacturing quality and efficiency of volume-reproducing machine.
5 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к станкам, используемым в деревообрабатывающей промышленности.The invention relates to mechanical engineering, in particular to machines used in the woodworking industry.

Уже известен способ работы объемно-копировального станка, заключающийся в том, что поверхность копируемого образца детали обкатывают вручную копировальным щупом, жестко связанным с инструментальной готовкой (патент РФ №2160658, МПК B23Q 35/04, опубл. 20.12.2000).The method of operation of a volume-copying machine is already known, namely, that the surface of a copied sample of a part is manually wrapped with a copying probe rigidly connected to tooling (RF patent No. 2160658, IPC B23Q 35/04, publ. 20.12.2000).

Недостатками известного способа являются неточность из-за жесткой связи инструмента и копира, перемещаемого рукой оператора, которая воспринимает все вибрации при обработке изделия, а также пониженная производительность, связанная с ограничением количества одновременно работающих инструментальных головок, перемещаемых вручную.The disadvantages of this method are inaccuracy due to the rigid connection of the tool and the copier, moved by the operator’s hand, which perceives all vibrations during processing of the product, as well as reduced productivity associated with limiting the number of simultaneously working tool heads moved manually.

Техническим результатом заявленного изобретения является повышение качества изготовления и производительности.The technical result of the claimed invention is to improve the quality of manufacture and productivity.

Поставленная задача достигается тем, что в известном способе работы объемно-копировального станка, заключающемся в том, что поверхность копируемого образца детали обкатывают вручную копировальным щупом, перемещение щупа преобразуют посредством датчиков перемещений в сигналы, подаваемые при помощи преобразователя перемещений и системы управления на ходовые электродвигатели, установленные с возможностью создания относительного перемещения обрабатываемой заготовки и инструментальной головки с инструментом в направлении трех осей пространственной системы координат, при этом корпус преобразователя перемещений с датчиками перемещений щупа жестко установлен на инструментальной головке, а обрабатываемая заготовка и копируемый образец жестко соединены между собой, согласно изобретению копировальный щуп подвешен в преобразователе перемещений на упругих элементах с возможностью перемещения относительно датчиков перемещений в направлении трех осей пространственной системы координат, причем траекторию относительного перемещения обрабатываемой заготовки и инструментальной головки задают совпадающей с траекторией перемещения щупа относительно датчиков перемещений преобразователя, а скорость перемещения инструментальной головки изменяют пропорционально усилию, приложенному к щупу.The problem is achieved in that in the known method of operation of a volume-copy machine, which consists in the fact that the surface of the copied sample of the part is manually wrapped with a copy probe, the probe movement is converted by means of displacement sensors into signals supplied by a displacement transducer and a control system to the running motors, installed with the possibility of creating relative movement of the workpiece and tool head with the tool in the direction of the three axes p spatial coordinate system, while the housing of the displacement transducer with the displacement sensors of the probe is rigidly mounted on the tool head, and the workpiece and the copied sample are rigidly interconnected, according to the invention, the copy probe is suspended in the displacement transducer on elastic elements with the ability to move relative to the displacement sensors in the direction of three axes of the spatial coordinate system, and the trajectory of the relative movement of the workpiece and tool mental head set coinciding with the path of the probe relative to the displacement sensors of the transducer, and the speed of movement of the tool head is changed in proportion to the force applied to the probe.

Поставленная задача достигается также тем, что обрабатываемую заготовку и копируемый образец могут закреплять либо на неподвижной станине, при этом направление перемещения инструментальной головки относительно обрабатываемой заготовки задают совпадающим с направлением перемещения щупа относительно датчиков перемещений преобразователя, либо на подвижном столе копировально-фрезерного станка, при этом направление перемещения обрабатываемой заготовки относительно инструментальной головки задают встречным к направлению перемещения щупа относительно датчиков перемещений преобразователя.The task is also achieved by the fact that the workpiece and the copied sample can be fixed either on a fixed bed, while the direction of movement of the tool head relative to the workpiece is set to coincide with the direction of movement of the probe relative to the displacement sensors of the transducer, or on the movable table of the copy-milling machine, the direction of movement of the workpiece relative to the tool head is set counter to the direction of movement I am a probe with respect to transducer displacement sensors.

Поставленная задача достигается также тем, что преобразователь перемещений может содержать крестовину со сходящимися поперечинами, посредством которых она подвешена к корпусу преобразователя на упругих элементах, при этом крестовина в точке пересечения ее поперечин жестко соединена с копировальным щупом, датчики перемещений расположены на поперечинах крестовины, а крестовина подвешена с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль щупа, а также наклона в различных вертикальных плоскостях вокруг точки пересечения поперечин крестовины.The task is also achieved by the fact that the displacement transducer may contain a cross with converging cross members, by means of which it is suspended from the transducer body on elastic elements, while the cross at the point of intersection of its cross members is rigidly connected to the copy probe, the displacement sensors are located on the cross members of the cross, and the cross suspended with the possibility of reciprocating movement along the probe, as well as tilting in various vertical planes around the point of intersection echin cross.

Поставленная задача достигается также тем, что движение инструментальной головки в горизонтальной плоскости могут задавать путем наклона щупа вокруг точки пересечения поперечин крестовины, а движение в вертикальном направлении - путем продольного перемещения щупа.The task is also achieved by the fact that the movement of the tool head in the horizontal plane can be set by tilting the probe around the point of intersection of the cross pieces of the cross, and the movement in the vertical direction by longitudinal movement of the probe.

Поставленная задача достигается также тем, что станок может быть снабжен устройством записи перемещений ходовых двигателей во время процесса обкатывания копируемой детали с возможностью создания программы, используемой для обработки заготовок при работе станка без копирования образца.The task is also achieved by the fact that the machine can be equipped with a device for recording the movements of the driving engines during the process of rolling in the copy part with the possibility of creating a program used to process workpieces when the machine operates without copying the sample.

Изобретение поясняется при помощи чертежей.The invention is illustrated using the drawings.

На фиг.1 показана схема станка, при помощи которого реализуется описываемый способ.Figure 1 shows a diagram of a machine with which the described method is implemented.

На фиг.2 - схема преобразователя перемещений.Figure 2 - diagram of the displacement transducer.

Способ реализуется при помощи следующего устройства. Объемно-копировальный станок содержит инструментальную головку 1, установленную на станине (на чертеже не показана) с возможностью перемещений в направлении трех осей пространственной системы координат при помощи ходовых электродвигателей 2. На инструментальной головке 1 жестко установлены инструменты 3 и преобразователь 4 перемещений копировального щупа 5. Копировальный щуп 5 подвешен в преобразователе 4 перемещений на упругих элементах 6 с возможностью перемещения относительно датчиков 7 перемещений в направлении трех осей пространственной системы координат.The method is implemented using the following device. The volume-copy machine contains a tool head 1 mounted on a bed (not shown in the drawing) with the possibility of movement in the direction of the three axes of the spatial coordinate system using electric motors 2. Tools 3 and a converter 4 for moving the copy probe 5 are rigidly mounted on the tool head 1. The copy probe 5 is suspended in the transducer 4 movements on the elastic elements 6 with the possibility of movement relative to the sensors 7 movements in the direction of the three axes of space venous coordinate system.

Преобразователь 4 перемещений содержит крестовину 8 с поперечинами 9, посредством которых она подвешена к корпусу 10 преобразователя 4 на упругих элементах 6. Элементы 6 могут быть выполнены в виде упругих пластин, лежащих в плоскости крестовины 8. Крестовина 8 в точке пересечения ее поперечин 9 жестко соединена с копировальным щупом 5, например, перпендикулярно поперечинам 9. Датчики 7 перемещений расположены на поперечинах 9 крестовины, которая подвешена с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль щупа 5, а также наклона в различных вертикальных плоскостях вокруг точки пересечения поперечин 9 крестовины 8.The displacement transducer 4 comprises a cross 8 with cross members 9, by means of which it is suspended from the housing 10 of the transducer 4 on elastic elements 6. Elements 6 can be made in the form of elastic plates lying in the plane of the cross 8. The cross 8 at the intersection of its cross members 9 is rigidly connected with a copy probe 5, for example, perpendicular to the cross-pieces 9. The displacement sensors 7 are located on the cross-pieces 9 of the cross, which is suspended with the possibility of reciprocating movement along the probe 5, as well as a tilt in the separation cing a vertical plane about the point of intersection of cross 9 cross 8.

В одном из вариантов выполнения инструментальная головка 1 установлена с возможностью перемещения при помощи ходовых электродвигателей 2 в направлении трех осей пространственной системы координат относительно неподвижной станины (на чертеже не показана). При этом обрабатываемую заготовку 11 и копируемый образец 12 закрепляют на неподвижной станине (на чертеже не показана), а направление перемещения инструментальной головки 1 относительно обрабатываемой заготовки 11 задают совпадающим с направлением перемещения щупа 5 относительно датчиков 7 перемещений преобразователя 4.In one embodiment, the tool head 1 is mounted to move by means of electric motors 2 in the direction of the three axes of the spatial coordinate system relative to the fixed bed (not shown in the drawing). In this case, the workpiece 11 and the copyable sample 12 are fixed on a fixed bed (not shown in the drawing), and the direction of movement of the tool head 1 relative to the workpiece 11 is set to coincide with the direction of movement of the probe 5 relative to the sensors 7 of the transducer 4.

В другом варианте выполнения стол, на котором закрепляют обрабатываемую заготовку 11 и копируемый образец 12, выполняют подвижным. При этом возможно их закрепление, например, на столе серийно выпускаемого фрезерного станка. В этом случае направление перемещения обрабатываемой заготовки 11 относительно инструментальной головки 1 задают встречным к направлению перемещения щупа 5 относительно датчиков 7 преобразователя перемещений 4.In another embodiment, the table on which the workpiece 11 and the copyable sample 12 are fixed are movable. At the same time, they can be fixed, for example, on the table of a commercially available milling machine. In this case, the direction of movement of the workpiece 11 relative to the tool head 1 is set counter to the direction of movement of the probe 5 relative to the sensors 7 of the displacement transducer 4.

Описываемый способ реализуется следующим образом. Поверхность копируемого образца детали 12 обкатывают вручную копировальным щупом 5. Посредством датчиков 7 перемещений, которые замеряют величину и направление перемещения поперечин 9, движение щупа 5 преобразуют в сигналы, подаваемые при помощи преобразователя 4 перемещений и системы управления 13 на ходовые электродвигатели 2.The described method is implemented as follows. The surface of the copied sample of the part 12 is manually wrapped with a copy probe 5. By means of displacement sensors 7, which measure the magnitude and direction of movement of the cross members 9, the movement of the probe 5 is converted into signals supplied by the displacement transducer 4 and the control system 13 to the driving motors 2.

В первом варианте выполнения электродвигатели 2 кинематически связывают с инструментальной головкой 1. Тогда при наклоне щупа 5 в заданном направлении при обкатке детали 12 инструментальная головка 1 с инструментом 3 перемещается в том же направлении со скоростью, пропорциональной усилию, приложенному к щупу 5. Таким образом, инструментальная головка 1 перемещается в направлении, которое задает оператор при обкатке детали 12. То есть вслед за щупом 5 и вместе с ним и преобразователем 4 перемещений.In the first embodiment, the electric motors 2 are kinematically coupled to the tool head 1. Then, when the probe 5 is tilted in a predetermined direction when the part 12 is run-in, the tool head 1 with the tool 3 moves in the same direction at a speed proportional to the force applied to the probe 5. Thus, the tool head 1 moves in the direction that the operator sets when running part 12. That is, after the probe 5 and, together with it, the displacement transducer 4.

При этом перемещение в горизонтальной плоскости (в плоскости станины) задают путем наклона щупа 5 вокруг точки пересечения поперечин 9 крестовины 8. При этом работает пара датчиков 7, находящихся на противоположных концах поперечин 9, расположенных в плоскости наклона щупа 5. Движение в вертикальном направлении задают путем продольного перемещения щупа 5. При этом работают все четыре датчика 7.The movement in the horizontal plane (in the plane of the bed) is set by tilting the probe 5 around the point of intersection of the cross members 9 of the spider 8. In this case, a pair of sensors 7 are located at opposite ends of the cross members 9 located in the plane of inclination of the probe 5. The movement in the vertical direction is set by longitudinally moving the probe 5. In this case, all four sensors 7 work.

Во втором варианте выполнения обрабатываемую заготовку 11 и копируемый образец 12 закрепляют на подвижном столе фрезерного станка. При этом ходовые электродвигатели 2 кинематически связывают со столом с возможностью его перемещения, по крайней мере, в направлении двух осей пространственной системы координат. Возможно выполнение подвижными и стола и инструментальной головки 1. В этом варианте работы станка при наклоне щупа 5 в заданном направлении при обкатке детали 12 подвижный стол с закрепленными на нем заготовкой 11 и копируемым образцом 12 перемещаются навстречу движению щупа 5 также со скоростью, пропорциональной приложенному усилию.In the second embodiment, the workpiece 11 and the replicated sample 12 are fixed on the movable table of the milling machine. In this case, the running motors 2 are kinematically connected with the table with the possibility of its movement, at least in the direction of the two axes of the spatial coordinate system. It is possible that both the table and the tool head 1 can be movable. In this embodiment, when the probe 5 is tilted in a predetermined direction when the part 12 is run-in, the movable table with the workpiece 11 fixed on it and a copyable sample 12 are moved towards the probe 5 also at a speed proportional to the applied force .

Описываемый способ может быть использован при создании программы для станка с ЧПУ. В этом случае на инструментальной головке станка с ЧПУ устанавливают преобразователь перемещений 4, который при помощи блока согласования приводит в движение двигатели станка с ЧПУ. А на столе станка рядом с заготовкой закрепляют копируемый образец. После этого поверхность копируемого образца детали обкатывают вручную копировальным щупом. При этом производится запись сигналов перемещений ходовых двигателей станка, которая может быть использована для создания программы работы станка с ЧПУ в штатном режиме.The described method can be used to create a program for a CNC machine. In this case, a displacement transducer 4 is installed on the tool head of the CNC machine, which, with the help of the matching unit, drives the engines of the CNC machine. And on the machine table next to the workpiece, a copied sample is fixed. After that, the surface of the sample to be copied is wrapped manually with a copy probe. At the same time, the movement signals of the machine’s running motors are recorded, which can be used to create the NC machine program in the normal mode.

Так как перемещение инструментальной головки осуществляется ходовыми двигателями, а не рукой оператора, то мы имеем отсутствие обратной связи между инструментом и щупом. Поэтому нагрузки, возникающие в процессе обработки, не передаются на копировальный щуп 5. Это позволяет осуществлять обработку таких материалов и применять такие режимы резанья, которые не возможны при перемещении инструмента вручную. А из-за отсутствия ограничения на число одновременно работающих инструментальных головок значительно возрастает производительность станка.Since the movement of the tool head is carried out by running engines, and not by the hand of the operator, we have a lack of feedback between the tool and the probe. Therefore, the loads that occur during processing are not transferred to the copy probe 5. This allows you to process such materials and apply such cutting conditions that are not possible when moving the tool manually. And due to the lack of restrictions on the number of simultaneously working tool heads, the productivity of the machine increases significantly.

Claims (5)

1. Способ работы объемно-копировального станка, включающий обкатку поверхности копируемого образца детали копировальным щупом вручную, преобразование перемещения щупа посредством датчиков перемещений в сигналы, подачу сигналов при помощи преобразователя перемещений и системы управления на ходовые электродвигатели, которые перемещают обрабатываемую заготовку и инструментальную головку с инструментом относительно друг друга в направлении трех осей пространственной системы координат, при этом корпус преобразователя перемещений с датчиками перемещений щупа жестко установлен на инструментальной головке, отличающийся тем, что копировальный щуп подвешивают в преобразователе перемещений на упругих элементах с возможностью перемещения относительно датчиков перемещений в направлении трех осей пространственной системы координат, причем траекторию относительного перемещения обрабатываемой заготовки и инструментальной головки задают совпадающей с траекторией перемещения щупа относительно датчиков перемещений преобразователя, а скорость перемещения инструментальной головки изменяют пропорционально усилию, приложенному к щупу.1. The method of operation of a volume-copying machine, which includes manually testing the surface of a part to be copied with a copying probe, converting the probe's movement by means of displacement sensors into signals, applying signals using a displacement transducer and a control system to electric motors that move the workpiece and tool head with a tool relative to each other in the direction of the three axes of the spatial coordinate system, while the housing of the displacement transducer with d with the help of displacement sensors, the probe is rigidly mounted on the tool head, characterized in that the copy probe is suspended in the displacement transducer on elastic elements with the possibility of movement relative to displacement sensors in the direction of the three axes of the spatial coordinate system, and the relative movement path of the workpiece and the tool head is set to coincide with the movement path probe with respect to transducer displacement sensors, and tool movement speed The new heads are changed proportionally to the force applied to the probe. 2. Способ по п.1 отличающийся тем, что обрабатываемую заготовку и копируемый образец закрепляют на неподвижной станине, а направление перемещения инструментальной головки относительно обрабатываемой заготовки задают совпадающим с направлением перемещения щупа относительно датчиков перемещений преобразователя.2. The method according to claim 1, characterized in that the workpiece and the sample to be copied are fixed on a fixed bed, and the direction of movement of the tool head relative to the workpiece is set to coincide with the direction of movement of the probe relative to the transducer displacement sensors. 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что обрабатываемую заготовку и копируемый образец закрепляют на подвижном столе копировально-фрезерного станка, а направление перемещения обрабатываемой заготовки относительно инструментальной головки задают встречным к направлению перемещения щупа относительно датчиков перемещений преобразователя.3. The method according to claim 1, characterized in that the workpiece and the copied sample are fixed on a movable table of the copy-milling machine, and the direction of movement of the workpiece relative to the tool head is set in the opposite direction to the direction of movement of the probe relative to the transducer displacement sensors. 4. Способ по п.1, отличающийся тем, что преобразователь перемещений выполнен в виде крестовины со сходящимися поперечинами, посредством которых ее подвешивают к корпусу преобразователя на упругих элементах, а в точке пересечения ее поперечин крестовину жестко соединяют с копировальным щупом, при этом датчики перемещений располагают на поперечинах крестовины, которую подвешивают с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль щупа, а также наклона в различных вертикальных плоскостях вокруг точки пересечения поперечин крестовины.4. The method according to claim 1, characterized in that the displacement transducer is made in the form of a cross with converging cross members, by means of which it is suspended from the transducer body on elastic elements, and at the intersection of its cross members, the cross is rigidly connected to a copy probe, while the displacement sensors placed on the cross members of the cross, which is suspended with the possibility of reciprocating movement along the probe, as well as tilting in various vertical planes around the point of intersection of the cross members guilt. 5. Способ по п.4, отличающийся тем, что движение инструментальной головки в горизонтальной плоскости задают путем наклона щупа вокруг точки пересечения поперечин крестовины, а движение в вертикальном направлении задают путем продольного перемещения щупа.5. The method according to claim 4, characterized in that the movement of the tool head in the horizontal plane is set by tilting the probe around the point of intersection of the cross pieces of the cross, and the movement in the vertical direction is set by longitudinal movement of the probe.
RU2006138885/02A 2006-11-07 2006-11-07 Method of volume-reproducing machine operation RU2333824C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006138885/02A RU2333824C2 (en) 2006-11-07 2006-11-07 Method of volume-reproducing machine operation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006138885/02A RU2333824C2 (en) 2006-11-07 2006-11-07 Method of volume-reproducing machine operation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2006138885A RU2006138885A (en) 2008-05-20
RU2333824C2 true RU2333824C2 (en) 2008-09-20

Family

ID=39798301

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006138885/02A RU2333824C2 (en) 2006-11-07 2006-11-07 Method of volume-reproducing machine operation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2333824C2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2468904C2 (en) * 2011-02-22 2012-12-10 Павел Иосифович Чумак Device for duplicate machining
CN103074474A (en) * 2013-01-23 2013-05-01 北京理工大学 Control system for rolling and strengthening torsion shaft of heavy armored vehicle

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2468904C2 (en) * 2011-02-22 2012-12-10 Павел Иосифович Чумак Device for duplicate machining
CN103074474A (en) * 2013-01-23 2013-05-01 北京理工大学 Control system for rolling and strengthening torsion shaft of heavy armored vehicle
CN103074474B (en) * 2013-01-23 2014-04-09 北京理工大学 Control system for rolling and strengthening torsion shaft of heavy armored vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
RU2006138885A (en) 2008-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4902086B2 (en) Machine tool and manipulator device mounted thereon
JP2007229828A (en) Double head side surface milling machine
JP2008526521A (en) Laser processing machine
JP2010253613A (en) Workpiece machining device and method of controlling the same
RU2333824C2 (en) Method of volume-reproducing machine operation
JP2018171674A (en) Cutting device
JP6777315B2 (en) Cutting equipment
JPH02160440A (en) Machine tool
JP4381542B2 (en) Crankshaft complex processing equipment
EP1034881A1 (en) Two-end simultaneous finishing CNC machine
JPS61197103A (en) Numerically controlled lathe unit
JP7115706B2 (en) High-precision machining system and high-precision machining method
JP7194995B2 (en) double end tenoner
RU2654120C1 (en) Method of correction of cutting tool position on cutting machine with cnc
JP2866709B2 (en) Multiple processing method and device
JPH0653331B2 (en) Multi-purpose general-purpose machine tool
CN104908497A (en) Double-vertical-column coarse-engraving and fine-engraving integration machine
KR20160063731A (en) Plate processing machine
TWI784765B (en) Moving column gate type one two machine CNC metal processing machine
RU2397049C1 (en) Metalworking machine
CN210878710U (en) Tool is used in processing of quick forming part
KR20220057127A (en) Force Control Based Edge Processing Unit and Processing Method
US6088627A (en) Process for the manufacture of mechanical parts
RU2008141C1 (en) Machine for machining bodies of revolution
JPH03111151A (en) Profile control device for work corner portion

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20121108