RU2320475C2 - Захватное устройство робота - Google Patents

Захватное устройство робота Download PDF

Info

Publication number
RU2320475C2
RU2320475C2 RU2005137510/02A RU2005137510A RU2320475C2 RU 2320475 C2 RU2320475 C2 RU 2320475C2 RU 2005137510/02 A RU2005137510/02 A RU 2005137510/02A RU 2005137510 A RU2005137510 A RU 2005137510A RU 2320475 C2 RU2320475 C2 RU 2320475C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
tank
junctions
thermo
electric battery
manipulator
Prior art date
Application number
RU2005137510/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2005137510A (ru
Inventor
Тагир Абдурашидович Исмаилов (RU)
Тагир Абдурашидович Исмаилов
Микаил Гаджимагомедович Вердиев (RU)
Микаил Гаджимагомедович Вердиев
Олег Викторович Евдулов (RU)
Олег Викторович Евдулов
Original Assignee
Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дагестанский Государственный Технический Университет" (Дгту)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дагестанский Государственный Технический Университет" (Дгту) filed Critical Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дагестанский Государственный Технический Университет" (Дгту)
Priority to RU2005137510/02A priority Critical patent/RU2320475C2/ru
Publication of RU2005137510A publication Critical patent/RU2005137510A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2320475C2 publication Critical patent/RU2320475C2/ru

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области машиностроения, роботостроения и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Захватное устройство манипулятора робота содержит крепежный механизм, термоэлектрическую батарею (ТЭБ) и емкость с легко испаряющимся теплоносителем. Первые спаи ТЭБ находятся в тепловом и механическом контакте с поверхностью крепежного механизма, а вторые спаи - с одной из поверхностей емкости. На противоположную поверхность емкости нанесено пластичное губчатое вещество. ТЭБ работает в режиме охлаждения при захвате, перемещении и позиционировании объекта захвата и в режиме нагрева - при съеме объекта захвата. Манипулятор и крепежный механизм выполнены с каналами для прокачки через них охлаждающей жидкости. Внутренняя поверхность емкости может быть выполнена с оребрением. Изобретение позволит повысить надежность фиксации объекта захватным устройством. 1 з.п.ф-лы, 1 ил.

Description

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.
Известно захватное устройство [1], в котором захват и удерживание груза производится за счет его механического контакта с зажимным механизмом. Захватное устройство содержит корпус с закрепленными на нем двумя вертикальными стойками, между которыми на шарнирных рычагах размещены губки. При размещении детали между зажимными губками шарнирные рычаги расположены под углом относительно вертикальной боковой поверхности детали. Недостатком данного технического решения является недостаточно надежная фиксация объекта перемещения в захватном устройстве.
Целью изобретения является повышение надежности фиксации объекта в захватном устройстве.
Цель достигается тем, что захватное устройство манипулятора робота снабжено термоэлектрической батареей (ТЭБ), запитанной постоянным электрическим током, и емкостью, заполненной легко испаряющимся теплоносителем. Первые спаи ТЭБ находятся в тепловом и механическом контакте с поверхностью крепежного механизма, а вторые спаи - с одной из поверхностей упомянутой емкости, на противоположную поверхность которой нанесено пластичное губчатое вещество. Причем ТЭБ работает в режиме охлаждения при захвате, перемещении и позиционировании объекта и в режиме нагрева при съеме объекта захвата, а манипулятор и крепежный механизм выполнены с каналами для прокачки через них охлаждающей жидкости. Внутренняя поверхность емкости может быть выполнена с оребрением.
Конструкция захватного устройства манипулятора робота приведена на чертеже. Захватное устройство содержит крепежный механизм 1 своей поверхностью, обращенной к объекту захвата, приведенный в механический и тепловой контакт с первыми спаями ТЭБ 2, вторые спаи которой контактируют с одной из поверхностей емкости 3, заполненной легко испаряющимся теплоносителем 4. При этом внутренняя поверхность емкости 3 может иметь оребрение. На противоположную поверхность емкости 3 нанесено пластичное губчатое вещество 5. Манипулятор и крепежный механизм 1 внутри имеют каналы 6 с возможностью прокачки через них охлаждающей жидкости.
Устройство работает следующим образом.
Посредством манипулятора устройство устанавливается над перемещаемым объектом и затем опускается до тех пор, пока не будет осуществлен плотный механический контакт объекта захвата с пластичным губчатым веществом 5.
Далее осуществляется подача на ТЭБ 2 постоянного электрического тока такой полярности, чтобы поглощение теплоты осуществлялось на ее вторых спаях, приведенных в контакт с емкостью 3, содержащей легкоиспаряющийся теплоноситель 4. За счет отвода теплоты от емкости 3 с теплоносителем 4 последний конденсируется и стекает в область емкости 3, имеющую тепловое сопряжение с пластичным губчатым веществом 5, которое в свою очередь контактирует с объектом захвата. Вследствие испарения теплоносителя 4 осуществляется интенсивный отвод тепла от пластичного губчатого вещества 5, температура которого снижается. При этом объект захвата примерзает к пластичному губчатому веществу 5.
Далее происходит перемещение манипулятора в необходимое место и установка объекта на необходимую рабочую позицию. После этого производится изменение полярности ТЭБ 2, прогрев пластичного губчатого вещества 5 и соответственно съем объекта захвата с манипулятора.
При работе ТЭБ 2 в режиме охлаждения (вторые спаи - холодные, первые спаи - горячие) отвод тепла от горячих спаев осуществляется за счет прокачки жидкости в каналах 6, выполненных в манипуляторе и крепежном механизме 1.
Литература
1. Патент РФ №2022777. Захватное устройство / Булгаков А.Г., Дровников А.Н., Загороднюк В.Т., Фабриков А.И.

Claims (2)

1. Захватное устройство манипулятора робота, содержащее крепежный механизм, отличающееся тем, что оно снабжено термоэлектрической батареей (ТЭБ), запитанной постоянным электрическим током, и емкостью, заполненной легко испаряющимся теплоносителем, при этом первые спаи ТЭБ находятся в тепловом и механическом контакте с поверхностью крепежного механизма, а вторые спаи - с одной из поверхностей упомянутой емкости, на противоположную поверхность которой нанесено пластичное губчатое вещество, причем ТЭБ работает в режиме охлаждения при захвате, перемещении и позиционирования объекта захвата и в режиме нагрева - при съеме объекта, а манипулятор и крепежный механизм выполнены с каналами для прокачки через них охлаждающей жидкости.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что внутренняя поверхность емкости выполнена с оребрением.
RU2005137510/02A 2005-12-01 2005-12-01 Захватное устройство робота RU2320475C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005137510/02A RU2320475C2 (ru) 2005-12-01 2005-12-01 Захватное устройство робота

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005137510/02A RU2320475C2 (ru) 2005-12-01 2005-12-01 Захватное устройство робота

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005137510A RU2005137510A (ru) 2007-06-20
RU2320475C2 true RU2320475C2 (ru) 2008-03-27

Family

ID=38313789

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005137510/02A RU2320475C2 (ru) 2005-12-01 2005-12-01 Захватное устройство робота

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2320475C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2743441C1 (ru) * 2020-07-07 2021-02-18 Акционерное общество "Научно-исследовательский институт конструкционных материалов на основе графита "НИИграфит" Захватное устройство манипулятора с рабочим элементом из электропроводящего гибкого углеродного материала

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2743441C1 (ru) * 2020-07-07 2021-02-18 Акционерное общество "Научно-исследовательский институт конструкционных материалов на основе графита "НИИграфит" Захватное устройство манипулятора с рабочим элементом из электропроводящего гибкого углеродного материала

Also Published As

Publication number Publication date
RU2005137510A (ru) 2007-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2007290536B2 (en) Rapid thermocycler
WO2013124866A3 (en) Apparel with integral heating and cooling device
WO2021169148A1 (zh) 低温存取设备和低温存取方法
RU2320475C2 (ru) Захватное устройство робота
WO2008107683A3 (en) Thermal cycling apparatus and process
TW200801371A (en) Drive apparatus for substrate transfer robot having coolant circulating passage
US11252840B2 (en) Vapor cooling of electronics
CN102201530B (zh) 热电转换装置
EP2123360A1 (en) Thermocycling device having a thermocycler module with a thermal switch, method of cooling a heating block in a thermocycler module of a thermocycling device and analytical apparatus
JP5870339B2 (ja) 熱衝撃試験装置
US11740195B2 (en) Device for controlling the temperature of a test sample
RU2320474C2 (ru) Захватное устройство робота
KR20160003663A (ko) 열 순환기 커버
CN111261572B (zh) 转移装置以及微元件的转移方法
US7497063B2 (en) Apparatus for sealing cryovial
KR20200002316A (ko) 태양광에너지를 이용하여 냉각시키는 예방접종약 보관 냉각장치
US20220263006A1 (en) Thermoelectric generator
JP2023069172A5 (ru)
JP2018029514A (ja) 物質増幅装置
RU2335102C1 (ru) Охладитель радиоэлектронной аппаратуры
RU2415660C2 (ru) Термостат для хранения и транспортировки биологических субстанций
CN108389494A (zh) 精密冷链物流教学装置
NL2024445B1 (en) Method and manipulation device for handling samples
CN206697453U (zh) 用于基板载体的夹紧装置、夹紧工具以及夹紧系统
JPH07111994B2 (ja) 試料載置台

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20081202