RU2317452C2 - Пневматический привод одностороннего действия - Google Patents
Пневматический привод одностороннего действия Download PDFInfo
- Publication number
- RU2317452C2 RU2317452C2 RU2006100245/06A RU2006100245A RU2317452C2 RU 2317452 C2 RU2317452 C2 RU 2317452C2 RU 2006100245/06 A RU2006100245/06 A RU 2006100245/06A RU 2006100245 A RU2006100245 A RU 2006100245A RU 2317452 C2 RU2317452 C2 RU 2317452C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- bellows
- spring
- working body
- pneumatic
- housing
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Actuator (AREA)
- Fluid-Damping Devices (AREA)
- Diaphragms And Bellows (AREA)
Abstract
Привод предназначен для использования в исполнительных пневматических механизмах, в том числе в модулях, выполняющих взятие и установку деталей на рабочую поверхность. В подпружиненном сильфоне пружина установлена в канале пневматического питания под углом к направлению движения рабочего органа и одним концом закреплена на корпусе, а другим - через тягу на рабочем органе. Кроме этого тяга выполнена не менее чем из трех нерастяжимых тросов, закрепленных на рабочем органе по периметру. Установка пружины вне сильфона под углом к направлению движения рабочего органа позволяет уменьшить габаритные размеры устройства в направлении перемещения рабочего органа. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Предлагаемое устройство относится к области машиностроения, роботостроения и может быть использовано в исполнительных пневматических механизмах, в том числе в модулях, выполняющих взятие и установку деталей на рабочую поверхность.
Известны пневматические приводы одностороннего действия (см. патент России №2256549 «Захватная головка», Сысоев С.Н., Жиров М.Ю.), в которых пневмодвигателем вертикального перемещения рабочего органа является силовой пневмоцилиндр одностороннего действия. Недостатком данных устройств является большие массогабаритные характеристики. Значительные габаритные размеры пневмоцилиндра в осевом направлении ограничивают область его применения.
Известны пневматические приводы одностороннего действия, которые имеют лучшие массогабаритные характеристики. Пневмодвигателем в них является сильфон (см. Слюсарев А.И. Гидравлические и пневматические элементы и приводы промышленных роботов: Учебник для техникумов по специальности «Эксплуатация промышленных роботов». - М.: Машиностроение, 1989. - 168 с.). В данных устройствах при подаче сжатого воздуха через канал питания и создании в рабочей полости избыточного давления сильфон растягивается, а при снятии давления возвращается в исходное положение за счет упругих свойств его боковой гофрированной поверхности.
Недостатком устройств являются небольшие развиваемые ими осевые усилия, так как величина давления питания ограничена упругими свойствами материала сильфона. Увеличение осевой силы приводит к снижению массогабаритных показателей и чувствительности устройства. Кроме этого неравномерность деформирования гофрированной поверхности сильфона приводит к перекосу его торцевой поверхности, что ограничивает его применение в качестве пневмодвигителя перемещения рабочего органа с требованиями плоскопараллельного движения.
Известен пневматический привод одностороннего действия (см. патент №2112175 «Мембранный сильфон», опубл. в БИ №15, 1998 г.), содержащий кольцевые мембраны, изогнутые и герметично скрепленные между собой по наружному и внутреннему контурам попарно. Жесткое соединение совместным изгибом стенок соседних мембран на 180 град, два раза в противоположных направлениях незначительно улучшает характер плоскопараллельного движения рабочего органа, а также снижает массогабаритные параметры и усложняет конструкцию.
Наиболее близким из аналогов является пневматический привод одностороннего действия (см. Сысоев С.Н., Мокеева Е.В. Вакуумное захватное устройство агрегатно-модульной конструкции / Сб. научных трудов: Автоматизированные станочные системы и роботизация производства, Тула, ТулГУ, 1996. - с.239-243). В данном устройстве в качестве привода перемещения рабочего органа применен сильфон, имеющий канал пневматического питания, одним концом закрепленный на корпусе, а на другом установлен рабочий орган, подпружиненный к корпусу пружиной в сторону сжатия сильфона. Данная конструкция с установкой пружины внутри рабочей полости сильфона позволяет увеличить осевые силы, создаваемые приводом, однако увеличивает габаритные размеры в осевом направлении и не обеспечивает плоскопараллельного перемещения рабочего органа.
Задачей предлагаемого изобретения является уменьшение габаритных размеров в осевом направлении сильфона и обеспечении плоскопараллельного перемещения рабочего органа, что дает в конечном итоге расширение области применения данных устройств.
Поставленная задача достигается тем, что в пневматическом приводе одностороннего действия, включающем сильфон, одним концом закрепленный на корпусе, а на другом установлен рабочий орган, подпружиненный к корпусу пружиной в сторону сжатия сильфона, соединенного с каналом пневматического питания, при этом новым является то, что пружина установлена в канале пневматического питания под углом к направлению движения рабочего органа и одним концом закреплена на корпусе, а другим - через тягу на рабочем органе. Кроме этого тяга выполнена не менее чем из трех нерастяжимых тросов, закрепленных на рабочем органе по периметру.
Пример реализации предлагаемого устройства показан на фиг.1, 2 (фиг.1 - исходное положение, 2 - при подаче питания).
Устройство состоит из корпуса 1, на котором закреплен одной торцевой поверхностью сильфон 2. На другой торцевой поверхности сильфона 2 установлен рабочий орган 3, представляющий собой присоску. Рабочая полость сильфона 2 выполнена герметичной и связана каналом питания, выполненным в корпусе 1 через распределитель 4 с избыточным давлением воздуха. Рабочий орган подпружинен пружиной 5, установленной в канале питания и закрепленной одним концом в корпусе 1, а другим - с тягой 6, закрепленной на торцевой поверхности сильфона 2.
Предлагаемое устройство работает следующим образом.
В исходном положении распределитель 4 отключен, рабочая полость сильфона 2 через канал питания соединена с атмосферой. Усилие, создаваемое пружиной 5, сжимает сильфон 2 и рабочий орган 3 занимает крайнее верхнее положение.
При включении распределителя 4 рабочая полость сильфона 2 соединяется с избыточным давлением воздуха. При этом силы, создаваемые избыточным давлением воздуха, преодолевают усилие удержания пружины 5 и сильфон 2 растягивается, перемещая рабочий орган 3. Величина перемещения зависит от величины давления питания. Причем выполнение тяги 6 из трех нерастяжимых тросов и крепление их по периметру со смещением относительно оси сильфона обеспечивает плоскопараллельное перемещение рабочего органа.
При выключении распределителя 4 рабочая полость сильфона 2 соединяется с атмосферой и под действием усилия пружины 5 сильфон 2 сжимается, занимая исходное положение.
Установка пружины вне сильфона под углом к направлению движения рабочего органа позволяет уменьшить габаритные размеры устройства в направлении перемещения рабочего органа. Кроме этого снимаются ограничения по длине, количеству витков используемой пружины, что расширяет возможный диапазон ее характеристик.
Установка пружины в канале питания не требует дополнительной герметизации ее рабочей зоны. Выполнение тяги не менее чем из трех нерастяжимых тросов, закрепленных по периметру со смещением относительно оси сильфона, обеспечивает плоскопараллельное перемещение рабочего органа.
Claims (2)
1. Пневматический привод одностороннего действия, включающий сильфон, одним концом закрепленный на корпусе, а на другом установлен рабочий орган, подпружиненный к корпусу пружиной в сторону сжатия сильфона, соединенного с каналом пневматического питания, отличающийся тем, что пружина установлена в канале пневматического питания под углом к направлению движения рабочего органа и одним концом закреплена на корпусе, а другим через тягу на рабочем органе.
2. Пневматический привод одностороннего действия по п.1, отличающийся тем, что тяга выполнена не менее чем из трех нерастяжимых тросов, закрепленных на рабочем органе по периметру.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2006100245/06A RU2317452C2 (ru) | 2006-01-10 | 2006-01-10 | Пневматический привод одностороннего действия |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2006100245/06A RU2317452C2 (ru) | 2006-01-10 | 2006-01-10 | Пневматический привод одностороннего действия |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2006100245A RU2006100245A (ru) | 2007-07-20 |
RU2317452C2 true RU2317452C2 (ru) | 2008-02-20 |
Family
ID=38430744
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2006100245/06A RU2317452C2 (ru) | 2006-01-10 | 2006-01-10 | Пневматический привод одностороннего действия |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2317452C2 (ru) |
-
2006
- 2006-01-10 RU RU2006100245/06A patent/RU2317452C2/ru not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Сысоев С.Н., Мокеева Е.В. Вакуумное захватное устройство агрегатно-модульной конструкции, Сб. научных трудов: Автоматизированные станочные системы и роботизация производства - Тула: ТулГУ, 1996, с.239-243. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2006100245A (ru) | 2007-07-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107598910B (zh) | 肌腱驱动型变尺度连续型机器人 | |
JP4296232B2 (ja) | 圧縮性流体圧アクチュエータ駆動機構 | |
US7748761B2 (en) | Gripping device for a robot or a gantry loader | |
CN104875202A (zh) | 一种万向型气动柔性机器人装置 | |
CN105538288A (zh) | 机器人 | |
CN108326833B (zh) | 超冗余柔性机械臂及其使用方法 | |
CN107009345A (zh) | 一种三自由度并联微操作机器人 | |
RU2722200C1 (ru) | Привод криволинейного перемещения | |
CA2393235C (en) | Membrane actuator | |
WO2007014980A2 (en) | Device with a flexible pressurisable container inside moving tubes for achieving working movement | |
CN113580177B (zh) | 一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人 | |
RU2317452C2 (ru) | Пневматический привод одностороннего действия | |
CN205799474U (zh) | 活塞驱动磁流柔性机器人手装置 | |
KR20140103092A (ko) | 유연 구조를 갖는 로봇 | |
US11378169B2 (en) | Fluid rotary joint and method of using the same | |
US8683883B2 (en) | Ball and piston rotary actuator mechanism | |
CN111283672A (zh) | 环形截面气动柔性轴向驱动器 | |
US20190337149A1 (en) | An actuator having at least two rods arranged for individually motion | |
RU2668307C1 (ru) | Мембранный привод | |
CN209903207U (zh) | 一种全直动液压缸驱动机械臂 | |
CN111347455A (zh) | 一种摩擦力在线可调的软体手指 | |
Udawatta et al. | Control of pneumatic artificial muscle for bicep configuration using IBC | |
CN114458656B (zh) | 一种轴向支撑保护的液压油缸 | |
CN104608143A (zh) | 抛物线形异形板弹簧骨架柔顺关节 | |
CN109249382B (zh) | 大跨度变刚度驱动单元 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20080111 |