RU2305045C1

RU2305045C1 - Crawler vehicle

Info

Publication number: RU2305045C1
Application number: RU2006104020/11A
Authority: RU
Inventors: Павел Викторович Лаптев (RU); Павел Викторович Лаптев
Original assignee: Павел Викторович Лаптев
Priority date: 2006-02-10
Filing date: 2006-02-10
Publication date: 2007-08-27

Abstract

FIELD: mechanical engineering.

SUBSTANCE: proposed crawler vehicle consists of body accommodating independent drives of motor-sprockets and levers, track bogies connected with body for turning relative to body around their axles aligned with axles of rotation of motor-sprockets engaging with track guide. Track bogies consist of levers connected to vehicle body for rocking relative to body around axles aligned with axles of rotation of motor-sprockets. Axle is secured between ends of levers non-coupled with motor-sprockets. Said axle is parallel to axle of rotation of motor-sprockets, and connecting rod is installed on said axle for rocking. Cheeks are hinge-connected in middle part of levers. Roller is secured for rotation on side surface of one of cheeks nearest to body. Wheels are installed for rotation on end of levers, connecting rod and cheeks. Guides of roller are arranged on side surfaces of vehicle body. Ends of tie-rods are secured in middle part of connecting rod for rotation. Opposite ends of said tie-rods are installed on cheeks for free displacement within the limits of cheek slot. Axes of rocking of connecting rod, cheeks, rotation of roller, wheels and tie-rods are parallel to axes of rotation of motor-sprockets.

EFFECT: elimination of drawbacks of four-track vehicles at preservation of profile passability.

19 dwg

Description

Предлагаемое устройство относится преимущественно к машиностроению, в частности к ходовой части мобильного робота.The proposed device relates primarily to mechanical engineering, in particular to the chassis of a mobile robot.

Известна ходовая часть мобильного робота с дистанционным управлением (патент Японии №63-270), представленная на Фиг.6. Транспортное средство указанного робота состоит из корпуса 1 и четырех гусеничных тележек 2, шарнирно соединенных с корпусом. Причем поворот гусеничных тележек относительно корпуса происходит вокруг осей 3, совмещенных с осями вращения мотор-звездочек, приводящих в движение гусеничный обвод 4. Подобная схема построения транспортного средства позволяет резко повысить проходимость по сравнению с традиционной двухгусеничной схемой. На Фиг.7 представлено сравнение проходимости четырехгусеничной схемы транспортного средства с традиционной двухгусеничной схемой. Стрелками на чертежах обозначено направление действия силы тяжести, а закрашенным кружком - ориентировочное расположение центра масс каждого из рассматриваемых транспортных средств. Фиг.7(а) иллюстрирует равенство длины и высоты транспортных средств в зависимости от положения, занимаемого гусеничными тележками в четырехгусеничной схеме. На Фиг.7(б) показано наибольшее пороговое препятствие, которое может преодолеть каждое из рассматриваемых транспортных средств. Увеличение высоты порогового препятствия приведет к опрокидыванию традиционного транспортного средства и зацеплению днищем корпуса четырехгусеничного транспортного средства, в любом случае преодоление препятствия будет не возможным. Фиг.7(в) иллюстрирует предельные углы дифферента, для рассматриваемых схем, при превышении которых произойдет потеря устойчивости. На Фиг.7(г) показана наибольшая глубина водной преграды, преодолеваемой вброд каждым из рассматриваемых транспортных средств. На Фиг.7(д) показан максимально широкий ров, который может быть преодолен каждым из рассматриваемых транспортных средств. Превосходство в профильной проходимости четырехгусеничной схемы над традиционной двухгусеничной очевидно, но, кроме преимуществ, четырехгусеничная схема содержит в себе и ряд существенных недостатков, сдерживающих ее развитие и применение:Known chassis of a mobile robot with remote control (Japan patent No. 63-270), presented in Fig.6. The vehicle of this robot consists of a housing 1 and four tracked carts 2, pivotally connected to the housing. Moreover, the rotation of the caterpillar trucks relative to the body occurs around the axles 3, combined with the rotation axes of the motor sprockets, which drive the crawler bypass 4. A similar construction scheme of the vehicle can dramatically increase cross-country ability in comparison with the traditional two-track design. 7 shows a comparison of the cross-country ability of a four-track vehicle scheme with a traditional two-track scheme. The arrows in the drawings indicate the direction of gravity, and the filled circle indicates the approximate location of the center of mass of each of the vehicles in question. 7 (a) illustrates the equality of the length and height of vehicles depending on the position occupied by tracked carts in a four-track scheme. Figure 7 (b) shows the largest threshold obstacle that each of the considered vehicles can overcome. Increasing the height of the threshold obstacle will cause the traditional vehicle to tip over and engage the bottom of the four-track vehicle body, in any case, overcoming the obstacle will not be possible. Fig. 7 (c) illustrates the limiting trim angles for the circuits under consideration, exceeding which will cause a loss of stability. Fig. 7 (d) shows the greatest depth of a water obstacle fording each of the vehicles in question. Figure 7 (e) shows the widest moat that can be overcome by each of the vehicles in question. The superiority in the profile cross-country ability of the four-track scheme over the traditional two-track scheme is obvious, but, in addition to the advantages, the four-track scheme contains a number of significant drawbacks that inhibit its development and application:

- Маневренность четырехгусеничной схемы при движении по мягким, сыпучим и т.д. грунтам резко падает по сравнению с двухгусеничной, что вызвано отсутствием гусеничного обвода между мотор-звездочками. Так при повороте транспортного средства с опущенными на грунт гусеничными тележками соотношение длины машины к ее ширине явно не в пользу четырехгусеничной схемы. Кроме того, неизбежно происходит загребание гусеничными тележками грунта, что в свою очередь затрудняет поворот. При повороте четырехгусеничного транспортного средства с поднятыми над поверхностью грунта гусеничными тележками четырехгусеничная машина превращается в четырехколесную, со всеми вытекающими недостатками, свойственными для колесной машины по сравнению с гусеничной.- The maneuverability of the four-track scheme when driving on soft, loose, etc. soils sharply falls in comparison with two-tracked, which is caused by the lack of tracked contour between motor sprockets. So when turning a vehicle with tracked trolleys lowered to the ground, the ratio of the length of the vehicle to its width is clearly not in favor of the four-track design. In addition, inevitably there is a raking of tracked carts of soil, which in turn makes it difficult to turn. When turning a four-tracked vehicle with tracked trolleys raised above the ground, the four-tracked vehicle turns into a four-wheeled, with all the ensuing drawbacks characteristic of a wheeled vehicle compared to a tracked one.

- Наличие четырех гусеничных тележек усложняет работу оператора, управляющего транспортным средством, т.к. он вынужден постоянно следить за положением гусеничных тележек и в зависимости от дорожной ситуации менять их положение таким образом, чтобы обеспечить оптимальные условия для движения транспортного средства. Кроме того, постоянное использование силовых приводов качания гусеничных тележек в процессе движения транспортного средства отрицательно сказывается на расходе электроэнергии машины, особенно в случае применения четырехгусеничной схемы ходовой части в мобильном роботе, где запас электроэнергии жестко ограничен и увеличение энергозатрат приведет к снижению времени автономного функционирования робота.- The presence of four tracked carts complicates the work of the operator controlling the vehicle, because he is forced to constantly monitor the position of tracked carts and, depending on the traffic situation, change their position in such a way as to provide optimal conditions for the movement of the vehicle. In addition, the constant use of power swing drives of caterpillar carts during the movement of the vehicle negatively affects the electric power consumption of the machine, especially in the case of a four-track running gear scheme in a mobile robot, where the electric power supply is strictly limited and an increase in energy consumption will lead to a decrease in the autonomous functioning of the robot.

- В случае применения четырехгусеничного транспортного средства в составе мобильного робота на ходовую часть обычно устанавливают манипулятор, как показано на Фиг.6. При этом гусеничные тележки начинают мешать работе манипулятора. При опущенных на грунт гусеничных тележках полноценная работа манипулятора возможна только сбоку от мобильного робота, а при поднятых вертикально (минимальная длина транспортного средства) блокируется поворот манипулятора вокруг вертикальной оси. Все это снижает эффективность работы манипулятора и мобильного робота в целом.- In the case of using a four-track vehicle as part of a mobile robot, a manipulator is usually mounted on the chassis, as shown in FIG. 6. At the same time, tracked carts begin to interfere with the operation of the manipulator. When the tracked carts are lowered to the ground, the full operation of the manipulator is possible only on the side of the mobile robot, and when raised vertically (minimum vehicle length), the rotation of the manipulator around the vertical axis is blocked. All this reduces the efficiency of the manipulator and the mobile robot as a whole.

Известна также ходовая часть робота, используемого при спасательных работах (патент США №5.337.846 от 16.08.1994 г.), представленная на Фиг.8, которая принята за прототип. Ходовая часть указанного робота состоит из корпуса 1 и четырех гусеничных тележек 2, шарнирно соединенных с корпусом. Причем поворот гусеничных тележек относительно корпуса происходит вокруг осей 3, совмещенных с осями вращения мотор-звездочек, приводящих в движение гусеничный обвод 4. Особенность данной схемы ходовой части заключается в том, что расстояние L между осями вращения мотор-звездочек выбирают таким образом, что траектории CF и CR поворота передней и задней гусеничных тележек не пересекаются. Это решение позволяет избавиться от большинства вышеупомянутых недостатков четырехгусеничной схемы. Большинство типовых препятствий данное транспортное средство преодолевает при сложенных гусеничных тележках в положение, изображенное на Фиг.8. В таком положении гусеничных тележек данное транспортное средство становится аналогом двухгусеничной схемы и лишено всех вышеупомянутых недостатков. В случае возникновения необходимости преодоления препятствия, размеры которого превосходят возможности двухгусеничного транспортного средства, сохраняется способность преодоления этого же препятствия с использованием четырехгусеничной схемы. Однако для осуществления возможности складывания гусеничных тележек в положение, изображенное на Фиг.8, длина гусеничных тележек должна быть не более половины длины корпуса транспортного средства. Это требование накладывает существенные ограничения на возможности данного транспортного средства по преодолению разных препятствий. На Фиг.9 представлено сравнение проходимости двух рассматриваемых четырехгусеничных схем построения ходовой части. Фиг.9(а) иллюстрирует равенство минимальной длины транспортных средств. На Фиг.9(б) показано наибольшее пороговое препятствие, которое может преодолеть каждая из рассматриваемых схем. На Фиг.9(в) показана наибольшая глубина водной преграды, преодолеваемой вброд. На Фиг.9(г) показан максимально широкий ров, который может быть преодолен каждым транспортным средством. Сравнение представленных чертежей показывает, что борьба с вышеописанными недостатками в предложенном в прототипе способе снижает возможности профильной проходимости четырехгусеничной схемы в среднем около двух раз.Also known is the chassis of the robot used in rescue operations (US patent No. 5.337.846 from 08.16.1994), presented in Fig. 8, which is taken as a prototype. The chassis of the specified robot consists of a housing 1 and four tracked carts 2, pivotally connected to the housing. Moreover, the rotation of the caterpillar trucks relative to the body occurs around the axles 3, combined with the rotation axes of the motor sprockets, which drive the crawler bypass 4. The peculiarity of this chassis design is that the distance L between the rotation axes of the motor sprockets is chosen so that the trajectories CF and CR turning front and rear tracked vehicles do not intersect. This solution allows you to get rid of most of the aforementioned disadvantages of the four-track scheme. This vehicle overcomes most typical obstacles with the caterpillar trucks folded to the position shown in Fig. 8. In this position of the tracked vehicles, this vehicle becomes an analogue of the two-track scheme and is devoid of all the above disadvantages. If it becomes necessary to overcome an obstacle the size of which exceeds the capabilities of a two-track vehicle, the ability to overcome the same obstacle using a four-track scheme remains. However, in order to realize the possibility of folding the tracked vehicles in the position shown in Fig. 8, the length of the tracked vehicles should be no more than half the length of the vehicle body. This requirement imposes significant restrictions on the ability of this vehicle to overcome various obstacles. Figure 9 presents a comparison of the patency of the two four-track undercarriage designs under consideration. Fig. 9 (a) illustrates the equality of the minimum length of vehicles. Fig. 9 (b) shows the largest threshold obstacle that each of the considered schemes can overcome. Fig. 9 (c) shows the greatest depth of a water obstacle fording. Figure 9 (g) shows the widest moat that can be overcome by each vehicle. A comparison of the presented drawings shows that the fight against the above-described disadvantages in the method proposed in the prototype reduces the possibility of profile cross-country ability of a four-track circuit on average about two times.

Техническим результатом предлагаемого устройства является сохранение возможностей профильной проходимости четырехгусеничной схемы и устранение свойственных ей недостатков.The technical result of the proposed device is to preserve the capabilities of the profile patency of the four-track circuit and eliminate its inherent disadvantages.

Сущность предлагаемого устройства заключается в том, что транспортное средство состоит из корпуса и четырех гусеничных тележек, шарнирно соединенных с корпусом. Причем поворот гусеничных тележек относительно корпуса происходит вокруг осей, совмещенных с осями вращения мотор-звездочек, приводящих в движение гусеничный обвод. Внутри корпуса транспортного средства размещены независимые приводы вращения мотор-звездочек и рычагов.The essence of the proposed device lies in the fact that the vehicle consists of a housing and four tracked carts pivotally connected to the housing. Moreover, the rotation of the caterpillar trucks relative to the body occurs around the axes, combined with the rotation axes of the motor sprockets, which drive the crawler bypass. Inside the vehicle body there are independent rotation drives for motor sprockets and levers.

Поставленная цель достигается тем, что, в отличие от прототипа, гусеничные тележки состоят из пары рычагов, присоединенных к корпусу транспортного средства с возможностью качания относительно корпуса вокруг осей, совмещенных с осями вращения мотор-звездочек. Между не связанными с мотор-звездочкой концами рычагов закреплена ось параллельно оси вращения мотор-звездочек, на которой, с возможностью качания, установлен шатун. В средней части рычагов шарнирно присоединена пара щек. На ближайшей к корпусу боковой поверхности одной из щек с возможностью вращения закреплен ролик. На конце рычагов, шатуна и щек с возможностью вращения закреплены колеса, а на боковых поверхностях корпуса транспортного средства расположены направляющие ролика. В средней части шатуна с возможностью вращения закреплены концы тяг, противоположные концы которых закреплены на щеках с возможностью свободного перемещения в пределах паза щек. Оси качания шатуна, щек, вращения ролика, колес и тяг параллельны осям вращения мотор-звездочек. Такая совокупность признаков предлагаемого транспортного средства обеспечивает возможность складывания гусеничных тележек для устранения недостатков, свойственных четырехгусеничной схеме при сохранении размеров разложенных гусеничных тележек, что позволяет сохранить возможности профильной проходимости четырехгусеничной схемы.This goal is achieved in that, in contrast to the prototype, tracked carts consist of a pair of levers attached to the vehicle body with the possibility of swinging relative to the body around the axles, combined with the rotation axes of the motor sprockets. Between the ends of the levers not connected to the motor-sprocket, an axis is fixed parallel to the axis of rotation of the motor-sprockets, on which, with the possibility of swinging, a connecting rod is mounted. In the middle part of the levers a pair of cheeks is pivotally attached. A roller is mounted on the side surface of one of the cheeks closest to the housing. At the end of the levers, connecting rod and cheeks, wheels are mounted for rotation, and roller guides are located on the lateral surfaces of the vehicle body. In the middle part of the connecting rod, the ends of the rods are fixed with the possibility of rotation, the opposite ends of which are fixed on the cheeks with the possibility of free movement within the groove of the cheeks. The axis of swing of the connecting rod, cheeks, rotation of the roller, wheels and rods are parallel to the axis of rotation of the motor sprockets. This set of features of the proposed vehicle provides the possibility of folding the tracked carts to eliminate the disadvantages inherent in the four-track scheme while maintaining the dimensions of the unfolded tracked carts, which allows you to save the possibility of profile throughput four-track scheme.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на Фиг.1 изображен общий вид предлагаемого транспортного средства. На Фиг.2 представлены основные детали, составляющие гусеничную тележку предлагаемого транспортного средства. Фиг.3 содержит разрез гусеничной тележки. Фиг.4 и Фиг.5 иллюстрируют механизм складывания гусеничных тележек. Фиг.6 - ходовая часть аналога по патенту Японии. Фиг.7 - сравнение проходимости четырехгусеничной схемы транспортного средства с традиционной двухгусеничной схемой. Фиг.8 - ходовая часть прототипа по патенту США. На Фиг.9 представлено сравнение проходимости двух рассматриваемых четырехгусеничных схем построения ходовой части.The invention is illustrated by drawings, where figure 1 shows a General view of the proposed vehicle. Figure 2 presents the main details that make up the caterpillar truck of the proposed vehicle. Figure 3 contains a section of a caterpillar truck. Figure 4 and Figure 5 illustrate the folding mechanism of tracked carts. 6 - chassis of the analogue of the patent of Japan. 7 is a comparison of the cross-country ability of a four-track vehicle scheme with a traditional two-track scheme. Fig - chassis of the prototype of the US patent. Figure 9 presents a comparison of the patency of the two four-track undercarriage designs under consideration.

Предлагаемое транспортное средство состоит из корпуса 1 и четырех гусеничных тележек 2, соединенных с корпусом 1 с возможностью поворота вокруг осей 3, совмещенных с осями вращения мотор-звездочек 5, находящихся в зацеплении с гусеничным обводом 4. К корпусу транспортного средства 1 соосно с мотор-звездочками 5 присоединены рычаги 6 с возможностью поворота относительно корпуса 1. Внутри корпуса транспортного средства 1 размещены независимые приводы вращения мотор-звездочек 5 и рычагов 6. Между концами рычагов 6 с возможностью вращения закреплены колеса 7 и соосно с ними шатун 8. С обеих сторон к шатуну 8 с возможностью вращения присоединены колеса 9. В средней части к рычагам 6 шарнирно присоединены щеки 10 и 11. Между концами щек 10 и 11 закреплены с возможностью вращения колеса 12. Щеки 10 и 11 соединены с шатуном 8 при помощи тяг 13, причем один конец тяг 13 шарнирно соединен с шатуном 8, а другой имеет возможность свободного перемещения в пределах паза щек 10, 11. К щеке 11 прикреплен ролик 14, а на боковых поверхностях корпуса 1 расположены направляющие 15.The proposed vehicle consists of a housing 1 and four tracked carts 2, connected to the housing 1 with the possibility of rotation around the axles 3, combined with the axis of rotation of the motor sprockets 5, which are meshed with the crawler bypass 4. To the vehicle body 1 coaxially with the motor levers 6 are connected with asterisks 5 with the possibility of rotation relative to the housing 1. Inside the vehicle body 1, independent rotation drives of the motor sprockets 5 and levers 6 are mounted. Rotated between the ends of the levers 6 wheels 7 and a connecting rod coaxially with them 8. On both sides, the wheels 9 are rotatably connected to the connecting rod 8. The cheeks 10 and 11 are pivotally connected to the levers 6. The wheels 12 are rotated between the ends of the cheeks 10 and 11. The cheeks 10 and 11 are connected to the connecting rod 8 using rods 13, and one end of the rods 13 is pivotally connected to the connecting rod 8, and the other has the ability to move freely within the groove of the cheeks 10, 11. A roller 14 is attached to the cheek 11, and on the side surfaces of the housing 1 guides 15 are located.

Предлагаемое устройство транспортного средства работает следующим образом. Приводы мотор-звездочек любой известной конструкции, расположенные внутри корпуса 1 предлагаемого транспортного средства, вращают мотор-звездочки 5. Мотор-звездочки 5 приводят в движение гусеничный обвод 4. Угловая скорость вращения мотор-звездочек одного борта синхронизируется. Таким образом, происходит перемещение транспортного средства по опорной поверхности. Поворот гусеничных тележек 2 относительно корпуса 1 происходит при помощи приводов любой известной конструкции, вращающих рычаги 6 и расположенных внутри корпуса 1 предлагаемого транспортного средства. При подъеме гусеничных тележек 2 вверх, до вертикального положения относительно корпуса 1, щеки 10 и 11 фиксируются относительно рычагов 6, любым известным способом, в том положении, когда щеки 10, 11 являются продолжением рычагов 6. Тяги 13 фиксируют положение шатуна 8 относительно рычагов 6 (Фиг.4). При повороте гусеничной тележки от вертикального положения в сторону другой гусеничной тележки, ролик 14 входит в направляющие 15, фиксация щек 10, 11 относительно рычагов 6 снимается. Если продолжить поворот рычагов 6, то ролик 14, двигаясь в направляющих 15, заставляет щеки 10 и 11 совершать переносное движение, перемещаясь вместе с рычагами 6 и поворачиваясь вокруг шарнира, соединяющего рычаги 6 со щеками 10, 11 (Фиг.5(а) и 5(б)). В начале поворота щек 10, 11 относительно рычагов 6 тяги 13 свободно скользят в пределах пазов щек 10, 11, а потом, достигнув конца паза, начинают поворачивать шатун 8 относительно рычагов 6 (Фиг.5(в)). Поворот рычагов 6 относительно корпуса 1 прекращается в тот момент, когда отрезок гусеничного обвода 4, расположенный между мотор-звездочкой 5 и колесом 9, встанет параллельно дну корпуса 1 (Фиг.5(г)). Транспортное средство со сложенными, описанным выше способом, гусеничными тележками способно, двигаясь по опорной поверхности, преодолевать большинство типовых препятствий без изменения формы гусеничного обвода, что упрощает работу оператора и приводит к значительной экономии электроэнергии, следовательно, и времени автономного функционирования. При этом маневренность транспортного средства при движении по мягким, сыпучим и т.д. грунтам, из-за наличия гусеничного обвода между мотор-звездочками, не уступает ходовой части по прототипу. Но, в отличие от прототипа, при движении по прямой, в случае необходимости, не сложенные гусеничные тележки можно опустить на грунт для увеличения устойчивости при движении по наклонной поверхности или уменьшения удельного давления на грунт.The proposed device of the vehicle operates as follows. Drives of motor-sprockets of any known design located inside the body 1 of the proposed vehicle rotate the motor-sprockets 5. Motor-sprockets 5 drive a tracked contour 4. The angular speed of rotation of the motor-sprockets of one side is synchronized. Thus, the vehicle moves along the supporting surface. The rotation of the caterpillar trucks 2 relative to the housing 1 occurs using drives of any known design, rotating levers 6 and located inside the housing 1 of the proposed vehicle. When the tracked carts 2 are lifted up to a vertical position relative to the housing 1, the cheeks 10 and 11 are fixed relative to the levers 6, in any known manner, in the position where the cheeks 10, 11 are a continuation of the levers 6. The rods 13 fix the position of the connecting rod 8 relative to the levers 6 (Figure 4). When the tracked vehicle is rotated from a vertical position to the side of another tracked vehicle, the roller 14 enters into the guides 15, the fixing of the cheeks 10, 11 relative to the levers 6 is removed. If you continue to turn the levers 6, the roller 14, moving in the guides 15, makes the cheeks 10 and 11 make a portable movement, moving together with the levers 6 and turning around the hinge connecting the levers 6 with the cheeks 10, 11 (Figure 5 (a) and 5 B)). At the beginning of the rotation of the cheeks 10, 11 relative to the levers 6 of the rod 13 freely slide within the grooves of the cheeks 10, 11, and then, having reached the end of the groove, they begin to turn the connecting rod 8 relative to the levers 6 (Figure 5 (c)). The rotation of the levers 6 relative to the housing 1 stops at the moment when the segment of the caterpillar bypass 4 located between the motor sprocket 5 and the wheel 9, stands parallel to the bottom of the housing 1 (Figure 5 (g)). A vehicle with caterpillar carts folded in the manner described above is capable of moving along a supporting surface to overcome most typical obstacles without changing the shape of the caterpillar contour, which simplifies the operator’s work and leads to significant energy savings, and therefore, battery life. At the same time, the maneuverability of the vehicle when driving on soft, loose, etc. soil, due to the presence of a caterpillar contour between the motor sprockets, is not inferior to the chassis of the prototype. But, unlike the prototype, when driving in a straight line, if necessary, unfolded tracked carts can be lowered to the ground to increase stability when moving on an inclined surface or to reduce specific pressure on the ground.

В случае применения предлагаемого четырехгусеничного транспортного средства в составе мобильного робота с манипулятором, при складывании передних гусеничных тележек они перестают мешать полноценной работе манипулятора аналогично ходовой части по прототипу.In the case of using the proposed four-track vehicle as part of a mobile robot with a manipulator, when folding the front tracked carts, they no longer interfere with the full-fledged operation of the manipulator similarly to the prototype undercarriage.

При возникновении необходимости преодоления препятствия, размеры которого превосходят возможности предлагаемого транспортного средства со сложенными гусеничными тележками, приводы рычагов 6, по команде оператора, начинают поворачивать рычаги 6 в противоположную складыванию сторону. При этом детали, составляющие гусеничную тележку, начинают двигаться в обратной складыванию последовательности.When it becomes necessary to overcome an obstacle the size of which exceeds the capabilities of the proposed vehicle with folded tracked carts, the actuators of the levers 6, at the command of the operator, begin to turn the levers 6 in the opposite direction to folding. In this case, the parts making up the caterpillar truck begin to move in the reverse folding sequence.

Размеры деталей выбраны такими, чтобы длина гусеничного обвода при сложенной и разложенной гусеничной тележке была одинаковой, а в процессе трансформирования менялась в пределах, не влияющих на работоспособность транспортного средства.The dimensions of the parts were chosen so that the length of the track by the folded and unfolded tracked cart was the same, and during the transformation process changed to the extent that did not affect the performance of the vehicle.

При использовании предлагаемого устройства транспортного средства недостатки, свойственные четырехгусеничной схеме, полностью устраняются, а возможности профильной проходимости, в отличие от прототипа, сохраняются в полном объеме.When using the proposed vehicle device, the disadvantages inherent in the four-track scheme are completely eliminated, and the capabilities of profile cross-country ability, in contrast to the prototype, are preserved in full.

Предлагаемое устройство транспортного средства не требует применения специальных материалов, может быть изготовлено с помощью известных технических средств и обеспечивает технический результат. Следовательно, оно обладает промышленной применимостью.The proposed device of the vehicle does not require the use of special materials, can be manufactured using known technical means and provides a technical result. Therefore, it has industrial applicability.

Claims

A caterpillar vehicle, consisting of a casing with independent independent rotation drives of motor sprockets and levers located inside, and caterpillar carts connected to the casing, with the possibility of rotation relative to the casing around axles aligned with the rotation axes of the motor sprockets meshed with the crawler bypass, characterized in that the caterpillar carts consist of levers attached to the vehicle body with the possibility of swinging relative to the body around the axles, combined with the rotation axes of the motor-star daughters, between the ends of the levers that are not connected to the motor-sprocket, an axis is fixed parallel to the axis of rotation of the motor-sprockets, on which a connecting rod is mounted with swing, cheeks are pivotally attached to the arms, on the nearest side surface of one of the cheeks, a roller is mounted for rotation , wheels are fixed on the end of the levers, connecting rod and cheeks, and roller guides are located on the lateral surfaces of the vehicle body, in the middle part of the connecting rod is rotatably fixed the ends of the rods, the opposite ends of which are fixed on the cheeks with the possibility of free movement within the groove of the cheeks, the axis of swing of the connecting rod, cheeks, rotation of the roller, wheels and rods parallel to the axis of rotation of the motor sprockets.