RU2295151C2 - Устройство для моделирования системы управления - Google Patents

Устройство для моделирования системы управления Download PDF

Info

Publication number
RU2295151C2
RU2295151C2 RU2005112702/09A RU2005112702A RU2295151C2 RU 2295151 C2 RU2295151 C2 RU 2295151C2 RU 2005112702/09 A RU2005112702/09 A RU 2005112702/09A RU 2005112702 A RU2005112702 A RU 2005112702A RU 2295151 C2 RU2295151 C2 RU 2295151C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
input
modeling
block
gain
Prior art date
Application number
RU2005112702/09A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2005112702A (ru
Inventor
Валерий Иванович Веревкин (RU)
Валерий Иванович Веревкин
Самоил Рафаилович Зельцер (RU)
Самоил Рафаилович Зельцер
Любовь Владимировна Галицка (RU)
Любовь Владимировна Галицкая
Original Assignee
ГОУ ВПО Кузбасская государственная педагогическая академия (КузГПА)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ГОУ ВПО Кузбасская государственная педагогическая академия (КузГПА) filed Critical ГОУ ВПО Кузбасская государственная педагогическая академия (КузГПА)
Priority to RU2005112702/09A priority Critical patent/RU2295151C2/ru
Publication of RU2005112702A publication Critical patent/RU2005112702A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2295151C2 publication Critical patent/RU2295151C2/ru

Links

Abstract

Устройство для моделирования системы управления относится к технике автоматического управления и регулирования и может быть использовано для испытаний управляющих и регулирующих систем, обладающих существенными нелинейностями и нестационарностями динамических характеристик. Техническим результатом является повышение точности моделирования. Технический результат достигается за счет введения блоков оценки и прогнозирования типопредставительной ситуации на объекте, что позволяет повысить качество адаптируемых коэффициентов настройкой модели в условиях предстоящего периода ее функционирования. 1 ил.

Description

Изобретение относится к технике автоматического управления и регулирования и может быть использовано для испытаний управляющих и регулирующих систем, обладающих существенными нелинейностями и нестационарностями динамических характеристик.
Задачей изобретения является повышение точности моделирования.
Это достигается тем, что устройство для моделирования системы управления содержит блок моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, первый узел моделирования параметров объекта управления, первый, второй и третий масштабирующие элементы, первый и второй блоки вычитания, преобразователь угла поворота вала в напряжение, регулятор, усилитель и исполнительный механизм, блок моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции содержит первый и второй фильтры низкой частоты, первый, второй, третий и четвертый масштабирующие элементы, первый и второй источники постоянного сигнала, первый и второй сумматоры, причем первые входы первого и второго сумматоров блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции подключены к выходам первого и второго источников постоянного сигнала, второй и третий входы первого сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции подключены к выходам первого и второго масштабирующих элементов этого же блока соответственно, входы которых соединены с выходами одноименных фильтров низкой частоты блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, второй и третий входы второго сумматора этого же блока подключены к выходам третьего и четвертого масштабирующих элементов блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, входы которых соединены с выходами первого и второго фильтров низкой частоты того же блока соответственно, первый узел моделирования параметров объекта управления состоит из элемента задержки, блока умножения, блока вычитания, блока деления и интегратора, вход которого подключен к выходу блока деления, вход делимого которого соединен с выходом блока вычитания, вход вычитаемого которого подключен к выходу интегратора, вход уменьшаемого - к выходу блока умножения, первым входом соединенного с выходом элемента задержки, а вторым - с выходом первого сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, выход второго сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции соединен с входом делителя блока деления первого узла моделирования параметров объекта управления, выход интегратора соединен с входом вычитаемого первого блока вычитания устройства, вход уменьшаемого которого подключен к выходу второго масштабирующего элемента и входу второго фильтра низкой частоты блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, входы первого и второго масштабирующих элементов являются первым и вторым информационными входами устройства соответственно, выход первого масштабирующего элемента подключен к входу первого фильтра низкой частоты блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции и входу уменьшаемого второго блока вычитания, вход вычитаемого которого подключен к выходу преобразователя угла поворота вала в напряжение, вал которого соединен жесткой механической связью с выходом исполнительного механизма, вход которого подключен к выходу усилителя, вход усилителя соединен с выходом регулятора, вход задания закона регулирования которого является входом задания эталонного сигнала устройства, выход второго блока вычитания подключен к входу элемента задержки первого узла моделирования параметров объекта управления, выход третьего масштабирующего элемента соединен с информационным входом регулятора, также содержащий третий и четвертый блоки вычитания, второй и третий узлы моделирования параметров объекта управления, первый и второй блоки моделирования изменения коэффициента усиления, каждый из которых содержит фильтр низкой частоты, масштабирующий элемент и сумматор, а блок моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции содержит третий фильтр низкой частоты и пятый масштабирующий элемент, выход которого подключен к четвертому входу первого сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, вход пятого масштабирующего элемента соединен с выходом третьего фильтра низкой частоты того же блока, вход которого подключен к выходу преобразователя угла поворота вала в напряжение, первый вход сумматора каждого блока моделирования изменения коэффициента усиления подключен к выходу масштабирующего элемента того же блока, входом соединенного с фильтром низкой частоты своего блока, вторые входы сумматоров первого и второго блоков моделирования изменения коэффициента усиления подключены к выходу первого сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, входы фильтров низкой частоты первого и второго блоков моделирования изменения коэффициента усиления подключены к выходам первого и третьего блоков вычитания соответственно, выходы сумматоров первого и второго блоков моделирования изменения коэффициента усиления соединены со вторыми входами блоков умножения второго и третьего узлов моделирования параметров объекта управления соответственно, вход элемента задержки каждого 1-го (где i=2, 3) узла моделирования параметров объекта управления подключен к выходу элемента задержки (i-1)-го узла моделирования параметров объекта управления, выходы интеграторов второго и третьего узлов моделирования параметров объекта управления подключены к входам вычитаемого третьего и четвертого блоков вычитания, входы уменьшаемого которых подключены к выходу второго масштабирующего элемента, выход четвертого блока вычитания соединен с входом третьего масштабирующего элемента, входы делителя блоков деления второго и третьего узлов моделирования параметров объекта управления подключены к выходу второго сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, а также содержит блок оценки типопредставительной ситуации на объекте и блок прогнозирования типопредставительной ситуации на объекте, второй вход блока оценки типопредставительной ситуации на объекте соединен с выходом первого, а третий - с выходом второго масштабирующих элементов, а четвертый вход является дополнительно введенным входом контролируемых внешних воздействий устройства, выход блока оценки типопредставительной ситуации на объекте соединен со входом блока прогнозирования типопредставительной ситуации на объекте, выход которого подключен к третьему входу регулятора.
Введение новых блоков и связей позволяет повысить качество адаптируемых коэффициентов за счет настройки модели в условиях предстоящего периода ее функционирования.
На чертеже представлена блок-схема описываемого устройства для моделирования системы управления.
Устройство для моделирования системы содержит блок 1 моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, первый 2, второй 3, третий 4 узлы моделирования параметров объекта управления, первый 5 и второй 6 блоки моделирования изменения коэффициента усиления, первый 7, второй 8 и третий 9 масштабирующие элементы, первый 10, второй 11, третий 12 и четвертый 13 блоки вычитания, регулятор 14, усилитель 15, исполнительный механизм 16, преобразователь 17 угла поворота вала в напряжение, блок оценки типопредставительной ситуации на объекте 38, блок прогнозирования типопредставительной ситуации на объекте 39, четвертый фильтр низкой частоты 40 и шестой масштабирующий элемент 41.
Блок 1 моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции содержит первый 18, второй 19, третий 20, четвертый 21, пятый 22 масштабирующие элементы, первый 23 и второй 24 сумматоры, первый 25, второй 26 и третий 27 фильтры низкой частоты, первый 28 и второй 29 источники постоянного сигнала.
Каждый из узлов 2-4 моделирования параметров объекта управления состоит из элемента 30 задержки, блока 31 умножения, блока 32 вычитания, блока 33 деления, интегратора 34.
Каждый из блоков 5 и 6 моделирования изменения коэффициента усиления содержит фильтр 35 низкой частоты, масштабирующий элемент 36 и сумматор 37.
Работает устройство для моделирования системы управления следующим образом.
Регулятор 14 вырабатывает командный сигнал на регулирование Up как реакцию на модельный выход
Figure 00000002
и заданное значение Y* выхода объекта. Воздействие Up через усилитель 15 поступает в виде усиленного сигнала Up на исполнительный механизм 16, выходной вал которого связан с преобразователем 17, преобразующим угол поворота вала исполнительного механизма в электрический сигнал, величина которого соответствует моделируемой величине управляющего сигнала Uм объекта. Этот сигнал поступает на вход блока 11 вычитания. Сигнал Uм поступает также на вход фильтра 27 низкой частоты.
На входе блока 11 вычитания коэффициент
Figure 00000003
усиления первой модели вычисляется разность δUм=Uн-Uм между натурным Uн и модельным Uм регулирующими воздействиями. Полученный сигнал δUм, проходя через элемент 30 задержки, где задерживается на время
Figure 00000004
запаздывания в объекте, через блок 31 умножения, где умножается на коэффициент усиления первой модели
Figure 00000003
, проходит через блок 32 вычитания, где из него вычитается сигнал, поступающий с интегратора 34, через блок 33 деления, где он делится на величину Тм постоянной времени инерции модели, и интегрируется интегратором 34, охваченным вместе с блоком 33 деления отрицательной обратной связью. На выходе интегратора 34 в результате перечисленных преобразований формируется реакция
Figure 00000005
первой модели на разность δUм. Этот процесс может быть описан следующим выражением:
Figure 00000006
где
Figure 00000005
- реакция первой модели на входное воздействие δUм;
ТМ - постоянная времени инерции;
Figure 00000003
- коэффициент усиления первой модели;
τ0 - время запаздывания первой модели, эквивалентное запаздыванию объекта управления.
Сигнал
Figure 00000005
поступает на вход блока 10 вычитания, на другой вход которого поступает сигнал Yн с масштабирующего элемента 8. Сигнал Yн представляет собой преобразованный в масштабирующем элементе 8 сигнал о значении выхода Y натурного управления. В блоке вычитания 10 вычисляется оценка модельного выхода
Figure 00000007
первой модели.
Коэффициенты первой модели определяются следующим образом.
Сигнал Uм, поступающий на вход фильтра 27 низкой частоты, сглаживается и поступает на вход масштабирующего элемента 22, где он умножается на постоянный коэффициент, например α3, и полученный сигнал
Figure 00000008
поступает на вход сумматора 23. На другие входы сумматора 23 поступают сигналы
Figure 00000009
и
Figure 00000010
с выходов третьего и четвертого масштабирующих элементов 18 и 19 соответственно, и сигнал α0 с источника 28 постоянного сигнала. В сумматоре 23 рассчитывается значение коэффициента усиления
Figure 00000003
первой модели в соответствии с выражением:
Figure 00000011
,
где
Figure 00000012
,
Figure 00000013
- сглаженные значения натурного регулирующего воздействия UН и натурного выхода YН. Сигнал
Figure 00000012
формируется фильтром 25 низкой частоты; сигнал
Figure 00000013
формируется фильтром 26 низкой частоты; сигнал UМ формируется фильтром 27 низкой частоты.
Сигнал о значении коэффициента
Figure 00000003
с сумматора 23 поступает на блок 31 умножения в составе узла 2 и используется при расчете реакции
Figure 00000005
первой модели на воздействие δUм, а также на сумматоры 37 блоков 5 и 6, где используется для расчетов коэффициентов
Figure 00000014
и
Figure 00000015
усиления второй и третьей моделей.
Постоянная времени инерции Тм модели рассчитывается в сумматоре 24 по выражению:
Figure 00000016
,
где b0 - постоянный сигнал с источника 29 сигнала;
Figure 00000017
- выходной сигнал масштабирующего элемента 20;
Figure 00000018
- выходной сигнал масштабирующего элемента 21;
b1, b2 - коэффициенты масштабирования масштабирующих элементов 20 и 21;
Figure 00000012
,
Figure 00000019
- выходные сигналы фильтров 25 и 26 низкой частоты.
С получением модельного выхода
Figure 00000020
уточняется коэффициент усиления модели и формируется модельный выход
Figure 00000021
с использованием уточненной оценки коэффициента
Figure 00000022
усиления второй модели.
Коэффициент
Figure 00000023
второй модели рассчитывается в сумматоре 37 по выражению:
Figure 00000024
,
где
Figure 00000025
- сигнал с сумматора 23;
Figure 00000026
- сигнал с масштабирующего элемента 36 блока 5, а С1 - масштабирующий коэффициент этого элемента;
Figure 00000027
- сглаженный сигнал на выходе фильтра 35 блока 5.
Для получения уточненного коэффициента
Figure 00000023
усиления сигнал о модельном выходе
Figure 00000020
с блока 10 вычитания сглаживается фильтром 35 блока 5 и поступает через масштабирующий элемент 36, где
Figure 00000028
умножается на постоянный коэффициент C1, на сумматор 37 блока 5, где суммируется с сигналом
Figure 00000029
с сумматора 23.
Сигнал об уточненном значении коэффициента
Figure 00000023
с сумматора 37 блока 5 поступает на блок 31 умножения узла 3.
На блок 33 деления узла 3 поступает сигнал с постоянной времени инерции Тм с сумматора 24.
На блок 31 умножения узла 3 через элемент 30 задержки узла 3 τр поступает также сигнал δUм с блока 30 τ задержки узла 2. Время задержки τр блока 30 τ задержки узла 3 выбирают таким, чтобы к моменту поступления сигнала δUм на блок 31 умножения узла 3 были завершены расчет коэффициента усиления
Figure 00000023
второй модели и его ввод в блок 31 умножения узла 3.
Во второй модели формируется реакция
Figure 00000030
на входное воздействие первой δUм при новом значении коэффициента усиления
Figure 00000023
. Выражение (1) для этого случая принимает вид:
Figure 00000031
где
Figure 00000030
- реакция второй модели на входное воздействие δUм;
Тм - постоянная времени инерции;
Figure 00000023
- коэффициент усиления второй модели;
τ0 - время запаздывания первой модели;
τр - время запаздывания второй модели, обеспечивающее задержку δUм на время выполнения расчетов в блоках первой модели.
Сигнал
Figure 00000030
с интегратора 34 узла 3 поступает на блок 12 вычитания, где вычитается из сигнала Yн, поступающего с масштабирующего элемента 8. Так формируется оценка модельного выхода
Figure 00000032
второй модели.
Сигнал
Figure 00000033
используется для уточнения коэффициента
Figure 00000034
усиления третьей модели. Расчет
Figure 00000035
происходит аналогично расчету
Figure 00000036
по выражению:
Figure 00000037
,
где
Figure 00000038
- выходной сигнал сумматора 23;
Figure 00000039
- выходной сигнал масштабирующего элемента 36 блока 6 с коэффициентом масштабирования С2;
Figure 00000040
- выход фильтра 35 блока 6.
Далее моделирование происходит аналогично моделированию с использованием первой и второй моделей.
Коэффициент
Figure 00000035
усиления с сумматора 37 блока 6 поступает на блок 31 умножения узла 4, а сигнал о постоянной времени инерции Тм с сумматора 24 - на блок 33 деления узла 4.
На блок 31 умножения узла 4 поступает также через элемент 30 задержки узла 4 сигнал δUм с элемента 30 задержки узла 3. Время задержки τр элемента 30 задержки узла 4 выбирают равным времени Тр задержки элемента 30 задержки узла 3. За счет этого обеспечивается одновременное поступление сигналов δUм и
Figure 00000035
на блок 31 умножения узла 4.
В третьей модели формируется реакция
Figure 00000041
на входное воздействие δUм при новом значении коэффициента усиления
Figure 00000035
. Выражение (1) для этого случая принимает вид:
Figure 00000042
где
Figure 00000043
- реакция третьей модели на входное воздействие δUм;
Figure 00000035
- коэффициент усиления третьей модели.
Остальные обозначения в (3) те же, что в (1) и (2).
Сигнал
Figure 00000044
с интегратора 34 узла 4 поступает на блок 13 вычитания, где вычитается из сигнала Yн с масштабирующего элемента 8. Полученный результирующий сигнал разности
Figure 00000045
является оценкой модельного выхода третьей модели.
Сигнал
Figure 00000046
с блока 13 вычитания через масштабирующий элемент 9, предназначенный для согласования входного сигнала регулятора с выходным сигналом блока 13 вычитания, поступает на автоматический регулятор 14 и моделирование продолжается по описанной выше схеме, пока не будет достигнута цель моделирования.
Число моделей и соответствующих блоков настройки коэффициентов усиления определяется требуемой точностью моделирования и максимальным вероятным диапазоном отличий модельных регулирующих воздействий Uм от натурных Uн. При большем числе моделей, чем это показано на чертеже, устройство для моделирования системы управления выполняется и работает аналогичным образом.
Модельный выход
Figure 00000047
является результирующим выхода блока моделей устройства и показывает, что было бы на объекте управления, если бы взамен натурных регулирующих воздействий были реализованы регулирующие воздействия Up испытываемого и настраиваемого автоматического регулятора.
В общем случае формирование модельного выхода
Figure 00000048
любой j-й модели в составе устройства может быть описано выражением:
Figure 00000049
,
где
Figure 00000050
находят путем решения следующих уравнений:
Figure 00000051
Figure 00000052
Figure 00000053
,
где
Figure 00000054
- реакция j-й модели на входное воздействие δUм=Uм-Uм;
Uн, Uм - преобразованные натурные и модельные регулирующие воздействия;
Yн - преобразованное значение натурного выхода;
Тм - постоянная времени инерции моделей;
Figure 00000055
- коэффициент усиления j-й модели;
τ0, τр - время запаздывания моделей (для первой модели при j=1 произведение
Figure 00000056
из выражения (1) равно нулю);
b0, b1, b2 - коэффициенты для расчета Тм;
α0, α1, α2, сj-1 - коэффициенты для расчета
Figure 00000055
.
Применение предлагаемого устройства для моделирования системы управления позволяет за счет более высокой точности результатов моделирования получать в ходе испытаний практически отлаженные управляющие системы, пригодные к работе в широком диапазоне изменения входов и выходов объекта управления и не требующие подстройки на натурном объекте.

Claims (1)

  1. Устройство для моделирования системы управления, содержащее блок моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, первый узел моделирования параметров объекта управления, первый, второй и третий масштабирующие элементы, первый и второй блоки вычитания, преобразователь угла поворота вала в напряжение, регулятор, усилитель и исполнительный механизм, блок моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции содержит первый и второй фильтры низкой частоты, первый, второй, третий и четвертый масштабирующие элементы, первый и второй источники постоянного сигнала, первый и второй сумматоры, причем первые входы первого и второго сумматоров блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции подключены к выходам первого и второго источников постоянного сигнала, второй и третий входы первого сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции подключены к выходам первого и второго масштабирующих элементов этого же блока соответственно, входы которых соединены с выходами одноименных фильтров низкой частоты блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, второй и третий входы второго сумматора этого же блока подключены к выходам третьего и четвертого масштабирующих элементов блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, входы которых соединены с выходами первого и второго фильтров низкой частоты того же блока соответственно, первый узел моделирования параметров объекта управления состоит из элемента задержки, блока умножения, блока вычитания, блока деления и интегратора, вход которого подключен к выходу блока деления, вход делимого которого соединен с выходом блока вычитания, вход вычитаемого которого подключен к выходу интегратора, вход уменьшаемого - к выходу блока умножения, первым входом соединенного с выходом элемента задержки, а вторым - с выходом первого сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, выход второго сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции соединен с входом делителя блока деления первого узла моделирования параметров объекта управления, выход интегратора соединен с входом вычитаемого первого блока вычитания устройства, вход уменьшаемого которого подключен к выходу второго масштабирующего элемента и входу второго фильтра низкой частоты блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, входы первого и второго масштабирующих элементов являются первым и вторым информационными входами устройства соответственно, выход первого масштабирующего элемента подключен к входу первого фильтра низкой частоты блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции и входу уменьшаемого второго блока вычитания, вход вычитаемого которого подключен к выходу преобразователя угла поворота вала в напряжение, вал которого соединен жесткой механической связью с выходом исполнительного механизма, вход которого подключен к выходу усилителя, вход усилителя соединен с выходом регулятора, вход задания закона регулирования которого является входом задания эталонного сигнала устройства, выход второго блока вычитания подключен к входу элемента задержки первого узла моделирования параметров объекта управления, выход третьего масштабирующего элемента соединен с информационным входом регулятора, также содержащий третий и четвертый блоки вычитания, второй и третий узлы моделирования параметров объекта управления, моделирование происходит аналогично моделированию с использованием первой и второй моделей, первый и второй блоки моделирования изменения коэффициента усиления, каждый из которых содержит фильтр низкой частоты, масштабирующий элемент и сумматор, а блок моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции содержит третий фильтр низкой частоты и пятый масштабирующий элемент, выход которого подключен к четвертому входу первого сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, вход пятого масштабирующего элемента соединен с выходом третьего фильтра низкой частоты того же блока, вход которого подключен к выходу преобразователя угла поворота вала в напряжение, первый вход сумматора каждого блока моделирования изменения коэффициента усиления подключен к выходу масштабирующего элемента того же блока, входом соединенного с фильтром низкой частоты своего блока, вторые входы сумматоров первого и второго блоков моделирования изменения коэффициента усиления подключены к выходу первого сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, входы фильтров низкой частоты первого и второго блоков моделирования изменения коэффициента усиления подключены к выходам первого и третьего блоков вычитания соответственно, выходы сумматоров первого и второго блоков моделирования изменения коэффициента усиления соединены со вторыми входами блоков умножения второго и третьего узлов моделирования параметров объекта управления соответственно, вход элемента задержки каждого i-го (где i=2, 3) узла моделирования параметров объекта управления подключен к выходу элемента задержки (i-1)-го узла моделирования параметров объекта управления, выходы интеграторов второго и третьего узлов моделирования параметров объекта управления подключены к входам вычитаемого третьего и четвертого блоков вычитания, входы уменьшаемого которых подключены к выходу второго масштабирующего элемента, выход четвертого блока вычитания соединен с входом третьего масштабирующего элемента, входы делителя блоков деления второго и третьего узлов моделирования параметров объекта управления подключены к выходу второго сумматора блока моделирования коэффициента усиления и постоянной времени инерции, а также содержит блок оценки типопредставительной ситуации на объекте и блок прогнозирования типопредставительной ситуации на объекте соединен с выходом первого, а третий - с выходом второго масштабирующих элементов, а четвертый вход является дополнительно введенным входом контролируемых внешних воздействий устройства, выход блока оценки типопредставительной ситуации на объекте соединен с входом блока прогнозирования типопредставительной ситуации на объекте, выход которого подключен к третьему входу регулятора.
RU2005112702/09A 2005-04-26 2005-04-26 Устройство для моделирования системы управления RU2295151C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005112702/09A RU2295151C2 (ru) 2005-04-26 2005-04-26 Устройство для моделирования системы управления

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005112702/09A RU2295151C2 (ru) 2005-04-26 2005-04-26 Устройство для моделирования системы управления

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005112702A RU2005112702A (ru) 2006-11-10
RU2295151C2 true RU2295151C2 (ru) 2007-03-10

Family

ID=37500421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005112702/09A RU2295151C2 (ru) 2005-04-26 2005-04-26 Устройство для моделирования системы управления

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2295151C2 (ru)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Мышляев Л.П. Прогнозирование в системах управления. Монография. Новокузнецк, 2002. *

Also Published As

Publication number Publication date
RU2005112702A (ru) 2006-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106292550A (zh) 具有在线优化控制增益的功能的伺服控制装置
JP2009175917A (ja) 制御パラメータ調整方法および制御パラメータ調整プログラム
RU2295151C2 (ru) Устройство для моделирования системы управления
CN109946966B (zh) 基于参数不确定量化的磁流体运动控制方法
CN112234815B (zh) 一种反馈电压斜坡补偿方法及相关装置
JPH10281925A (ja) 振動試験装置
Goodman et al. Continuous measurement of characteristics of systems with random inputs: A step toward self-optimizing control
RU2230350C2 (ru) Самонастраивающаяся система автоматического управления нестационарным объектом
RU2150728C1 (ru) Система автоматического управления нестационарным объектом
RU93994U1 (ru) Регулятор для многомерного объекта
Müller et al. Compensation techniques for iterative rig control in multi-axial durability testing
RU2010321C1 (ru) Устройство для моделирования прогноза состояния и отбраковки радиоэлектронной аппаратуры
RU2665908C1 (ru) Адаптивное цифровое сглаживающее устройство
Hwang et al. Computation of weighted moments of discrete-time systems using experimental data
JP4155508B2 (ja) 制御装置の制御パラメータ調整方法
JP2845534B2 (ja) ２自由度調節装置
JP2756170B2 (ja) ニューラルネットワーク学習回路
RU2409827C2 (ru) Устройство прогнозирования технического состояния систем
RU2257667C2 (ru) Цифровой рекурсивный фильтр
SU608615A1 (ru) Устройство дл определени упругих относительных деформаций режущего инструмента и детали
JPS61164133A (ja) 振動試験方法
Dehmani et al. Model Predictive Control based on the ARX-Laguerre model
RU2522899C1 (ru) Адаптивная система для регулирования и стабилизации физических величин
Kallakuri et al. Modeling the fast orbit feedback control system for APS Upgrade
JP2022122018A (ja) 制御装置の設計方法及び電気慣性制御装置の設計方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20070427