RU2294527C1 - Complex satellite navigational equipment - Google Patents

Complex satellite navigational equipment Download PDF

Info

Publication number
RU2294527C1
RU2294527C1 RU2005128010/28A RU2005128010A RU2294527C1 RU 2294527 C1 RU2294527 C1 RU 2294527C1 RU 2005128010/28 A RU2005128010/28 A RU 2005128010/28A RU 2005128010 A RU2005128010 A RU 2005128010A RU 2294527 C1 RU2294527 C1 RU 2294527C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
coordinates
increments
outputs
inputs
output
Prior art date
Application number
RU2005128010/28A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Николай Николаевич Кокошкин (RU)
Николай Николаевич Кокошкин
Виталий Борисович Гужов (RU)
Виталий Борисович Гужов
Виктор Юрьевич Егоров (RU)
Виктор Юрьевич Егоров
Геннадий Андреевич Кретов (RU)
Геннадий Андреевич Кретов
Леонид Александрович Ситников (RU)
Леонид Александрович Ситников
Original Assignee
Федеральное государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ФГУП "ВНИИ "Сигнал")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ФГУП "ВНИИ "Сигнал") filed Critical Федеральное государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ФГУП "ВНИИ "Сигнал")
Priority to RU2005128010/28A priority Critical patent/RU2294527C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2294527C1 publication Critical patent/RU2294527C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Navigation (AREA)

Abstract

FIELD: tool-making industry, possible use in navigational systems of ground-based vehicles.
SUBSTANCE: in accordance to invention proposed hardware realization provides combination of principle of multiplexing equipment for counting coordinates of vehicle and satellite navigational equipment, realized without usage of gyroscopic equipment for determining direction of vehicle axis in geodesic system of coordinates.
EFFECT: decreased mass-dimensional characteristics.
2 dwg

Description

Предлагаемое изобретение относится к области навигации наземных транспортных средств (НТС) и представляет собой комплексную спутниковую навигационную аппаратуру.The present invention relates to the field of navigation of land vehicles (STV) and is a comprehensive satellite navigation equipment.

Аналогами заявляемой аппаратуры являются различные варианты одометрической навигационной аппаратуры, в состав которой входят путевая и курсовая системы, которые определяют приращение координат, и сумматор приращения координат с координатами начальной точки маршрута.Analogs of the claimed equipment are various options for odometric navigation equipment, which includes track and heading systems that determine the increment of coordinates, and the adder increment coordinates with the coordinates of the starting point of the route.

В качестве прототипа выбрана комплексная аппаратура счисления координат (КАСК) по патенту РФ 2195632.As a prototype, a complex coordinate calculating apparatus (CASC) was selected according to the patent of the Russian Federation 2195632.

КАСК представляет собой подкалибровываемую по показаниям навигационной аппаратуры потребителей спутниковой навигационной системы (НАЛ СНС) одометрическую навигационную аппаратуру (ОНА), которая по сигналу о низком качестве показаний, вырабатываемому НАЛ СНС, переходит в режим памяти - в режим работы от свежеоткалиброванной ОНА.KASK is an odometric navigation equipment (ONA), which is calibrated according to the indications of the navigation equipment of consumers of the satellite navigation system (NAL SNA), which switches to the memory mode, from the freshly calibrated ONA, by the signal about the low quality of readings produced by the NAL SNA.

Недостатком КАСК является ее относительно высокая сложность конструкции, т.к. в состав ОНА входит гироскопическая курсовая система.The disadvantage of KASK is its relatively high design complexity, because it includes a gyroscopic course system.

Изобретение имеет своей целью упрощение конструкции навигационной аппаратуры за счет исключения из ее состава гироскопической курсовой системы.The invention aims to simplify the design of navigation equipment by eliminating from its composition a gyroscopic heading system.

Сущность изобретения основана на возможности определения в движении по показаниям НАЛ СНС дирекционного угла НТС, а по показаниям двух датчиков скорости - приращений дирекционного угла НТС и заключается в том, что в комплексную спутниковую навигационную аппаратуру, включающую в свой состав первый и второй вычислители приращений координат, первый и второй преобразователи плановых приращений координат в радиальные, первый и второй блоки ввода поправки или коррекции, первый и второй блоки сравнения параметров, первый и второй фильтры, преобразователь приращений радиальных координат в плановые, сумматор, блок ввода начальных координат, блок режима начальной установки и навигационную аппаратуру потребителя спутниковой навигационной системы, причем первый и второй выходы навигационной аппаратуры потребителя спутниковой навигационной системы соединены с соответствующими входами второго вычислителя приращений координат и блока ввода начальных координат, выходы первого и второго вычислителей приращений координат соединены с соответствующими входами первого и второго преобразователя приращений плановых координат в радиальные, выходы первого преобразователя плановых координат в радиальные соединены с первыми входами первого и второго блоков поправки или коррекции и блоков сравнения параметров, выходы второго преобразователя плановых координат в радиальные соединены со вторыми входами первого и второго блоков сравнения параметров, выходы первого и второго блоков сравнения параметров соединены с входами первого и второго фильтров соответственно, а третьи входы - с третьим выходом навигационной аппаратуры потребителя спутниковой навигационной системы, выходы которых соединены со вторыми входами первого и второго блоков введения поправки или коррекции соответственно, выходы которых соединены с соответствующими входами преобразователя приращений радиальных координат в плановые, выходы преобразователя приращений радиальных координат в плановые соединены с соответствующими входами сумматора, управляющий вход блока ввода начальных координат соединен с первым выходом блока режима начальной установки, второй выход которого соединен со входами обнуления первого и второго вычислителя приращений координат, выходы блока ввода начальных координат соединены с соответствующими входами второго вычислителя приращений координат и сумматора, выходы которого являются выходами комплексной спутниковой навигационной аппаратуры, введены первый и второй датчики скорости, первый и второй узлы калибровки, первый и второй корректоры, формирователь приращений дирекционного угла, формирователь текущего дирекционного угла и хранитель начального дирекционного угла, при этом выходы первого и второго датчиков скорости соединены с входами первого и второго узлов калибровки соответственно, выходы которых соединены с первыми входами первого и второго корректоров соответственно, выход первого корректора соединен с первыми входами первого вычислителя приращений координат и формирователя приращений дирекционного угла, выход второго корректора соединен со вторым входом формирователя приращений дирекционного угла, выход которого соединен с первым входом формирователя текущего дирекционного угла, второй вход которого соединен с выходом хранителя начального дирекционного угла, а выход - со вторым входом первого вычислителя приращений координат, а вторые входы первого и второго корректоров соединены с выходом первого фильтра.The essence of the invention is based on the possibility of determining, in motion, according to the NAL SNA indications, the NTS directional angle, and according to the readings of two speed sensors, increments of the NTS directional angle and consists in the fact that the integrated satellite navigation equipment, which includes the first and second calculators of coordinate increments, the first and second converters of planned increments of coordinates to radial, the first and second blocks for entering corrections or corrections, the first and second blocks for comparing parameters, the first and second filters, pre the originator of increments of the radial coordinates to the planned ones, the adder, the unit for inputting the initial coordinates, the unit for the initial installation mode and the navigation equipment of the consumer of the satellite navigation system, the first and second outputs of the navigation equipment of the consumer of the satellite navigation system connected to the corresponding inputs of the second calculator of the increments of coordinates and the input unit of the initial coordinates , the outputs of the first and second calculators of increments of coordinates are connected with the corresponding inputs of the first and second the converter of increments of the planned coordinates to radial, the outputs of the first converter of the planned coordinates to radial are connected to the first inputs of the first and second correction or correction blocks and parameter comparison blocks, the outputs of the second converter of planned coordinates to radial are connected to the second inputs of the first and second blocks of parameter comparison, the outputs of the first and the second parameter comparison blocks are connected to the inputs of the first and second filters, respectively, and the third inputs are connected to the third output of the navigation a consumer satellite navigation system parameters, the outputs of which are connected to the second inputs of the first and second blocks for introducing corrections or corrections, respectively, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the transducer of increments of radial coordinates to planned, the outputs of the transducer of increments of radial coordinates to planned are connected to the corresponding inputs of the adder, control input the initial coordinate input unit is connected to the first output of the initial installation mode unit, the second output of which is dinene with the inputs of zeroing the first and second calculator of increments of coordinates, the outputs of the input unit of the input of the initial coordinates are connected to the corresponding inputs of the second calculator of increments of coordinates and the adder, the outputs of which are outputs of complex satellite navigation equipment, introduced the first and second speed sensors, the first and second calibration nodes, the first and second correctors, a shaper of increments of the directional angle, a shaper of the current directional angle and the keeper of the initial directional angle, the outputs of the first and second speed sensors are connected to the inputs of the first and second calibration nodes, respectively, the outputs of which are connected to the first inputs of the first and second corrector, respectively, the output of the first corrector is connected to the first inputs of the first calculator of increments of coordinates and the shaper of increments of the directional angle, the output of the second corrector is connected to the second input of the shaper of increments of the directional angle, the output of which is connected to the first input of the shaper of the current directional angle, the second input to torogo keeper connected to the output of the initial directional angle, and the output - to the second input of the first calculating coordinate increments, and the second inputs of the first and second equalizers are connected to the output of the first filter.

Сущность изобретения поясняется графическими материалами, где на фиг.1 приведена блок-схема устройства-прототипа (КАСК), а на фиг.2 - блок-схема заявленной комплексной спутниковой навигационной аппаратуры (КСНА).The invention is illustrated by graphic materials, where in Fig.1 shows a block diagram of a prototype device (CASK), and Fig.2 is a block diagram of the claimed integrated satellite navigation equipment (KSNA).

В комплексную спутниковую навигационную аппаратуру, включающую в свой состав первый и второй вычислитель приращений координат 1, 2, первый и второй преобразователь плановых приращений координат в радиальные 3, 4, первый и второй блоки ввода поправки или коррекции 5, 6, первый и второй блоки сравнения параметров 7, 8, первый и второй фильтры 9, 10, преобразователь приращений радиальных координат в плановые 11, сумматор 12, блок ввода начальных координат 13, блок режима начальной установки 14 и навигационную аппаратуру потребителя спутниковой навигационной системы 15, причем первый и второй выходы навигационной аппаратуры потребителя спутниковой навигационной системы 15 соединены с соответствующими входами второго вычислителя приращений координат 2 и блока ввода начальных координат 13, выходы первого и второго вычислителей приращений координат 1, 2 соединены с соответствующими входами первого и второго преобразователя приращений плановых координат в радиальные 3, 4, выходы первого преобразователя плановых координат в радиальные 3 соединены с первыми входами первого и второго блоков поправки или коррекции 5, 6 и блоков сравнения параметров 7, 8, выходы второго преобразователя плановых координат в радиальные 4 соединены со вторыми входами первого и второго блоков сравнения параметров 7, 8, выходы первого и второго блоков сравнения параметров 7, 8 соединены с входами первого и второго фильтров 9, 10 соответственно, а третьи входы - с третьим выходом навигационной аппаратуры потребителя спутниковой навигационной системы 15, выходы первого и второго фильтров 9, 10 соединены со вторыми входами первого и второго блоков введения поправки или коррекции 5, 6 соответственно, выходы которых соединены с соответствующими входами преобразователя приращений радиальных координат в плановые 11, выходы преобразователя приращений радиальных координат в плановые 11 соединены с соответствующими входами сумматора 12, третий вход блока ввода начальных координат 13 соединен с первым выходом блока режима начальной установки 14, второй выход которого соединен со входами обнуления первого и второго вычислителя приращений координат 1, 2, выходы блока ввода начальных координат 13 соединены с соответствующими входами второго вычислителя приращений координат 2 и сумматора 12, выходы которого являются выходами комплексной спутниковой навигационной аппаратуры, для упрощения конструкции навигационной аппаратуры введены первый и второй датчики скорости 16, 17, первый и второй узлы калибровки 18, 19, первый и второй корректоры 20, 21, формирователь приращений дирекционного угла 22, формирователь текущего дирекционного угла 23 и хранитель начального дирекционного угла 24, при этом выходы первого и второго датчиков скорости 16, 17 соединены с входами первого и второго узлов калибровки 18, 19 соответственно, выходы которых соединены с первыми входами первого и второго корректоров 20, 21 соответственно, выход первого корректора 20 соединен с первыми входами первого вычислителя приращений координат 1 и формирователя приращений дирекционного угла 22, выход второго корректора 21 соединен со вторым входом формирователя приращений дирекционного угла 22, выход которого соединен с первым входом формирователя текущего дирекционного угла 23, второй вход которого соединен с выходом хранителя начального дирекционного угла 24, а выход - со вторым входом первого вычислителя приращений координат 1, а вторые входы первого и второго корректоров 20, 21 соединены с выходом первого фильтра 9.Into complex satellite navigation equipment, which includes the first and second calculator of increments of coordinates 1, 2, the first and second converter of planned increments of coordinates into radial 3, 4, the first and second blocks for entering corrections or corrections 5, 6, the first and second blocks of comparison parameters 7, 8, first and second filters 9, 10, a converter of increments of radial coordinates to planned 11, an adder 12, a block for inputting the initial coordinates 13, a block for the initial setting mode 14, and navigation equipment for a consumer of satellite navigation system 15, the first and second outputs of the navigation equipment of the consumer of the satellite navigation system 15 are connected to the corresponding inputs of the second calculator of increments of coordinates 2 and the input unit 13, the outputs of the first and second calculators of increments of coordinates 1, 2 are connected to the corresponding inputs of the first and second transducer increments of the plan coordinates in radial 3, 4, the outputs of the first transducer of plan coordinates in radial 3 are connected to the first inputs of the first and second blocks n mandrels or corrections 5, 6 and parameter comparison blocks 7, 8, the outputs of the second planar to radial coordinate converter 4 are connected to the second inputs of the first and second parameter comparison blocks 7, 8, the outputs of the first and second parameter comparison blocks 7, 8 are connected to the inputs of the first and the second filters 9, 10, respectively, and the third inputs with the third output of the navigation equipment of the consumer of the satellite navigation system 15, the outputs of the first and second filters 9, 10 are connected to the second inputs of the first and second blocks insertions or corrections 5, 6, respectively, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the transducer of increments of radial coordinates to the planned 11, the outputs of the transducer of increments of radial coordinates to planned 11 are connected to the corresponding inputs of the adder 12, the third input of the input block of the initial coordinates 13 is connected to the first output of the mode block initial installation 14, the second output of which is connected to the inputs of zeroing the first and second calculator of increments of coordinates 1, 2, the outputs of the input unit 13 of the initial coordinates are connected to the corresponding inputs of the second calculator of increments of coordinates 2 and adder 12, the outputs of which are outputs of complex satellite navigation equipment, to simplify the design of navigation equipment introduced the first and second speed sensors 16, 17, the first and second calibration nodes 18, 19, the first and second corrector 20, 21, the shaper of increments of the directional angle 22, the shaper of the current directional angle 23 and the keeper of the initial directional angle 24, while the outputs of the first and second speed sensors 16, 17 are connected to the odes of the first and second calibration nodes 18, 19, respectively, the outputs of which are connected to the first inputs of the first and second correctors 20, 21, respectively, the output of the first corrector 20 is connected to the first inputs of the first calculator of increments of coordinates 1 and the increment former of directional angle 22, the output of the second corrector 21 connected to the second input of the shaper of increments of the directional angle 22, the output of which is connected to the first input of the shaper of the current directional angle 23, the second input of which is connected to the output of the keeper cial azimuth 24, and an output - to a second input of the first calculating coordinate increments of 1, and the second inputs of the first and second equalizers 20, 21 are connected to the output of the first filter 9.

Работа комплексной спутниковой навигационной аппаратуры происходит в следующем порядке.The operation of integrated satellite navigation equipment occurs in the following order.

После подачи питания на КСНА в ней начинают вырабатываться координаты текущего места НТС с помощью НАП СНС, одновременно начинают вырабатываться грубые приращения координат по квазиодометрическому каналу (КОК), которые подкалибровываются по результатам сравнения модулей радиус-векторов и дирекционных углов радиус-векторов от КОК и от НАП СНС.After supplying power to the KSNA, the coordinates of the current location of the NTS using the NAP SNA begin to be generated in it, at the same time, coarse increments of coordinates along the quasi-odometric channel (KOK) begin to be generated, which are calibrated by comparing the radius vector modules and the directional angles of radius vectors from KOK and from NAP SNA.

Выходные сигналы преобразователя радиальных координат в приращение плановых координат 11 имеют вид: ΔX=R·cosαR, ΔY=R·sinαR.The output signals of the Converter of radial coordinates in the increment of the planned coordinates 11 are: ΔX = R · cosα R , ΔY = R · sinα R.

Выходные сигналы блоков ввода поправки и коррекции 5 и 6 имеют вид:The output signals of the input blocks of the correction and correction 5 and 6 are of the form:

R=RКОК·k, α=αRKOK+Δα.R = R KOK · k, α = α RKOK + Δα.

Выходные сигналы блоков сравнения параметров 7 и 8 имеют вид:The output signals of blocks comparing parameters 7 and 8 are of the form:

Figure 00000002
Figure 00000002

Выходные сигналы преобразователей плановых координат в радиальные 3, 4 имеют вид:

Figure 00000003
The output signals of the converters of the plan coordinates to radial 3, 4 have the form:
Figure 00000003

Figure 00000004
Figure 00000004

При высоком уровне показателя качества НАП СНС работа КСНА идет в нормальном режиме.With a high level of quality indicator of the NAP SNA, the operation of the SPAC is in normal mode.

При низком уровне показателя качества блоки сравнения параметров 7, 8 блокируются и в блоках ввода поправок и коррекции 5, 6 остаются последние значения k и Δα. С этого момента выходные координаты измеряются КОК (свежеоткалиброванным). Поскольку в КОК используется неправильное значение начального дирекционного угла (конструктивного, т.е. постоянного произвольной величины, схемно сформированного в хранителе начального дирекционного угла 24), то поправка к нему устраняет влияние его неправильности.At a low level of the quality indicator, the blocks for comparing parameters 7, 8 are blocked and the last values of k and Δα remain in the blocks for entering corrections and corrections 5, 6. From this moment, the output coordinates are measured by COC (freshly calibrated). Since the KOC uses the wrong value of the initial directional angle (constructive, i.e., a constant arbitrary value, schematically formed in the keeper of the initial directional angle 24), the amendment to it eliminates the effect of its incorrectness.

Для измерения приращений дирекционного угла используем тот факт, что при движении по криволинейному участку каждая точка НТС движется по своей траектории, сохраняя определенную угловую скорость вращения НТС:To measure the increments of the directional angle, we use the fact that when moving along a curved section, each point of the NTS moves along its path, while maintaining a certain angular velocity of rotation of the NTS:

Figure 00000005
Figure 00000005

где RЦВ - радиус кривизны трассы для центра вращения НТС,where R CV is the radius of curvature of the path for the center of rotation of the NTS,

ΔRДС, lДС - отстояние датчиков скорости от ЦВ вдоль и поперек RЦВ,ΔR DS , l DS - the distance of the speed sensors from the CV along and across R CV ,

RТР - радиус кривизны траектории точки НТС.R TP - the radius of curvature of the trajectory of the point of the NTS.

Разница показаний двух датчиков скорости 16, 17, установленных в разных точках НТС равна:The difference in the readings of the two speed sensors 16, 17 installed at different points of the NTS is:

Figure 00000006
Figure 00000007
. Отсюда можно получить выражение:
Figure 00000006
Figure 00000007
. From here you can get the expression:

Figure 00000008
Figure 00000008

В качестве датчиков скорости 16, 17 можно использовать механические датчики скорости для левых и правых колес или доплеровские датчики продольной скорости, расположенные на левом и правом борту НТС.As speed sensors 16, 17, you can use mechanical speed sensors for the left and right wheels or Doppler longitudinal speed sensors located on the left and right side of the NTS.

Узлы калибровки 16, 17 представляют собой делители частоты, коэффициент деления которых определяется и устанавливается при калибровке.Calibration nodes 16, 17 are frequency dividers, the division coefficient of which is determined and set during calibration.

Корректоры 20, 21 тоже могут представлять собой делители частоты, коэффициент деления которых определяется блоком сравнения параметров 7.The correctors 20, 21 can also be frequency dividers, the division ratio of which is determined by the unit for comparing parameters 7.

Формирователь приращений дирекционного угла 22 легко реализуется как вычислитель, дискретно вычисляющий разницу показаний датчиков скорости 16, 17 и определяющий по ней приращения дирекционного угла (Δα).The shaper of increments of the directional angle 22 is easily implemented as a computer that discretely calculates the difference in the readings of the speed sensors 16, 17 and determines the increments of the directional angle (Δα) from it.

Формирователь текущего дирекционного угла 23 представляет собой схему сложения Δα и αK, причем величина αK может быть любой, но постоянной.The shaper of the current directional angle 23 is a diagram of the addition of Δα and α K , and the value of α K can be any, but constant.

В номинальном режиме НАП СНС подкалибровывает показания КОК, поэтому при переходе в режим работы по памяти (показатель качества мал) КСНА продолжает определять приращения координат и складывать их с координатами начальной точки маршрута.In the nominal mode, the NAP SNA calibrates the COC readings, therefore, when switching to the memory mode (the quality indicator is small), the CCNA continues to determine coordinate increments and add them to the coordinates of the route's starting point.

В качестве последних оператор с помощью блока режима начальной установки 13 использует взятые из каталога координаты или координаты, определенные НАП СНС (в зависимости от условий работы).As the latter, the operator using the initial installation mode block 13 uses the coordinates or coordinates taken from the catalog determined by the NAP SNA (depending on the operating conditions).

Заявленное устройство при своей реализации не требует использования новых узлов, сам принцип определения приращения текущего азимута по поворотам транспортного средства тоже известен и используется для определения поправок к координатам на поворотах в [2].The claimed device during its implementation does not require the use of new nodes, the very principle of determining the increment of the current azimuth by the turns of the vehicle is also known and is used to determine corrections to the coordinates at the turns in [2].

Экспериментальные испытания подтвердили работоспособность заявляемой КСНА.Experimental tests have confirmed the efficiency of the claimed KSNA.

Источники информацииInformation sources

1. Патент РФ №2195632. МПК7 G 01 C 23/00.1. RF patent No. 2195632. IPC 7 G 01 C 23/00.

2. Патент РФ №2173834. МПК7 G 01 C 21/12.2. RF patent No. 2173834. IPC 7 G 01 C 21/12.

Claims (1)

Комплексная спутниковая навигационная аппаратура, включающая в свой состав первый и второй вычислитель приращений координат, первый и второй преобразователь плановых приращений координат в радиальные, первый и второй блоки ввода поправки или коррекции, первый и второй блоки сравнения параметров, первый и второй фильтры, преобразователь приращений радиальных координат в плановые, сумматор, блок ввода начальных координат, блок режима начальной установки и навигационную аппаратуру потребителя спутниковой навигационной системы, причем первый и второй выходы навигационной аппаратуры потребителя спутниковой навигационной системы соединены с соответствующими входами второго вычислителя приращений координат и блока ввода начальных координат, выходы первого и второго вычислителей приращений координат соединены с соответствующими входами первого и второго преобразователя приращений плановых координат в радиальные, выходы первого преобразователя плановых координат в радиальные соединены с первыми входами первого и второго блоков поправки или коррекции и блоков сравнения параметров, выходы второго преобразователя плановых координат в радиальные соединены со вторыми входами первого и второго блоков сравнения параметров, выходы первого и второго блоков сравнения параметров соединены с входами первого и второго фильтров соответственно, а третьи входы - с третьим выходом навигационной аппаратуры потребителя спутниковой навигационной системы, выходы первого и второго фильтров соединены со вторыми входами первого и второго блоков введения поправки или коррекции соответственно, выходы которых соединены с соответствующими входами преобразователя приращений радиальных координат в плановые, выходы преобразователя приращений радиальных координат в плановые соединены с соответствующими входами сумматора, третий вход блока ввода начальных координат соединен с первым выходом блока режима начальной установки, второй выход которого соединен со входами обнуления первого и второго вычислителей приращений координат, выходы блока ввода начальных координат соединены с соответствующими входами второго вычислителя приращений координат и сумматора, выходы которого являются выходами комплексной спутниковой навигационной аппаратуры, отличающаяся тем, что в нее введены первый и второй датчики скорости, первый и второй узлы калибровки, первый и второй корректоры, формирователь приращений дирекционного угла, формирователь текущего дирекционного угла и хранитель начального дирекционного угла, при этом выходы первого и второго датчиков скорости соединены с входами первого и второго узлов калибровки соответственно, выходы которых соединены с первыми входами первого и второго корректоров соответственно, выход первого корректора соединен с первыми входами первого вычислителя приращений координат и формирователя приращений дирекционного угла, выход второго корректора соединен со вторым входом формирователя приращений дирекционного угла, выход которого соединен с первым входом формирователя текущего дирекционного угла, второй вход которого соединен с выходом хранителя начального дирекционного угла, а выход - со вторым входом первого вычислителя приращений координат, а вторые входы первого и второго корректоров соединены с выходом первого фильтра.Integrated satellite navigation equipment, which includes the first and second calculator of coordinate increments, the first and second converter of planned coordinate increments into radial, the first and second blocks for entering corrections or corrections, the first and second blocks for comparing parameters, the first and second filters, the converter for radial increments coordinates in the plan, the adder, the unit for entering the initial coordinates, the unit of the initial installation mode and navigation equipment of the consumer of the satellite navigation system, and the first and second outputs of the navigation equipment of the consumer of the satellite navigation system are connected to the corresponding inputs of the second calculator of increments of coordinates and the input unit of the initial coordinates, the outputs of the first and second calculators of increments of coordinates are connected to the corresponding inputs of the first and second converter of increments of planned coordinates to radial, outputs of the first converter of planned coordinates in radial connected to the first inputs of the first and second blocks of the correction or correction and blocks c parameter variations, the outputs of the second planar to radial coordinate converter are connected to the second inputs of the first and second parameter comparison blocks, the outputs of the first and second parameter comparison blocks are connected to the inputs of the first and second filters, respectively, and the third inputs are connected to the third output of the navigation equipment of the satellite navigation system consumer , the outputs of the first and second filters are connected to the second inputs of the first and second blocks of the introduction of amendments or corrections, respectively, the outputs of which are connected are connected with the corresponding inputs of the converter for increments of radial coordinates to planned, the outputs of the converter for increments of radial coordinates in planes are connected to the corresponding inputs of the adder, the third input of the input unit for inputting the initial coordinates is connected to the first output of the unit for the initial setting mode, the second output of which is connected to the zeroing inputs of the first and second computers increments of coordinates, the outputs of the input unit input of the initial coordinates are connected to the corresponding inputs of the second calculator of increments of coordinates and the adder, the outputs of which are the outputs of complex satellite navigation equipment, characterized in that the first and second speed sensors, the first and second calibration nodes, the first and second correctors, the shaper of increments of the directional angle, the shaper of the current directional angle and the custodian of the initial directional angle are introduced into it, the outputs of the first and second speed sensors are connected to the inputs of the first and second calibration nodes, respectively, the outputs of which are connected to the first inputs of the first and second about corrector, respectively, the output of the first corrector is connected to the first inputs of the first calculator of increments of coordinates and the shaper of increments of the directional angle, the output of the second corrector is connected to the second input of the shaper of increments of the directional angle, the output of which is connected to the first input of the shaper of the current directional angle, the second input of which is connected to the output the keeper of the initial directional angle, and the output is with the second input of the first calculator of coordinate increments, and the second inputs of the first and second corr vectors connected to the output of the first filter.
RU2005128010/28A 2005-09-07 2005-09-07 Complex satellite navigational equipment RU2294527C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005128010/28A RU2294527C1 (en) 2005-09-07 2005-09-07 Complex satellite navigational equipment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005128010/28A RU2294527C1 (en) 2005-09-07 2005-09-07 Complex satellite navigational equipment

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2294527C1 true RU2294527C1 (en) 2007-02-27

Family

ID=37990769

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005128010/28A RU2294527C1 (en) 2005-09-07 2005-09-07 Complex satellite navigational equipment

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2294527C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2559194C1 (en) * 2014-09-02 2015-08-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Robot complex

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2559194C1 (en) * 2014-09-02 2015-08-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Robot complex

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Chang et al. Initial alignment for a Doppler velocity log-aided strapdown inertial navigation system with limited information
CN107990910B (en) Ship large azimuth misalignment angle transfer alignment method based on volume Kalman filtering
JP6191103B2 (en) Moving state calculation method and moving state calculation device
KR20160098985A (en) Velocity and attitude estimation using an interferometric radar altimeter
CN107063245B (en) SINS/DVL combined navigation filtering method based on 5-order SSRCKF
EP3312634B1 (en) Positioning apparatus
CN105890595A (en) Vehicle-mounted integrated navigation system based on information filtering
KR102172145B1 (en) Tightly-coupled localization method and apparatus in dead-reckoning system
CN102654406A (en) Initial alignment method for moving bases based on combination of nonlinear prediction filtering and cubature Kalman filtering
US20150219459A1 (en) Method for determining future position boundary for a moving object from location estimates
WO2009061235A2 (en) Method for determining navigational parameters by means of a strapdown inertial reference system
JP2014157113A (en) Vehicle azimuth detection method and vehicle azimuth detector
CN104075711A (en) Cubature Kalman Filter (CKF) based IMU/Wi-Fi (Inertial Measurement Unit/Wireless Fidelity) signal tightly-coupled indoor navigation method
RU2294527C1 (en) Complex satellite navigational equipment
JPWO2006067968A1 (en) Traveling direction measuring device
RU2277696C2 (en) Integrated satellite inertial-navigational system
WO2017090359A1 (en) Attitude angle calculation device and attitude angle calculation method
RU2705733C1 (en) Method of increasing the accuracy of moving object positioning
CN103487808B (en) A kind of track Simulation method of variable element locking mode missile-borne Spotlight SAR Imaging
RU2195632C2 (en) Complex coordinate reckoning equipment
JPH0949737A (en) Navigation signal outputting method
CN101793529A (en) Double pseudo satellite aided position calibration method of inertial navigation system
RU2545490C1 (en) Integrated coordinate calculation equipment
Ding et al. Novel transfer alignment of shipborne gimbaled inertial navigation systems
RU2773872C2 (en) Odometric navigation system

Legal Events

Date Code Title Description
PC43 Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions

Effective date: 20110419

PD4A Correction of name of patent owner