RU2292526C1 - Способ определения геодезических координат объекта - Google Patents
Способ определения геодезических координат объекта Download PDFInfo
- Publication number
- RU2292526C1 RU2292526C1 RU2005124715/28A RU2005124715A RU2292526C1 RU 2292526 C1 RU2292526 C1 RU 2292526C1 RU 2005124715/28 A RU2005124715/28 A RU 2005124715/28A RU 2005124715 A RU2005124715 A RU 2005124715A RU 2292526 C1 RU2292526 C1 RU 2292526C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- geodetic
- position vector
- latitude
- vector
- geocentric
- Prior art date
Links
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Изобретение относится к измерительной технике и может найти применение в навигационных системах. Технический результат - повышение точности измерений. Для достижения данного результата измеряют геодезические координаты размещенного на носителе навигационного комплекса и с помощью размещенного там же устройства определения положения объекта - вектор положения объекта относительно устройства. Определяют параметры вектора положения объекта относительно устройства и вектора положения навигационного комплекса. При этом дополнительно измеряют вектор положения устройства относительно навигационного комплекса и угловую ориентацию носителя относительно земли. 8 з.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Изобретение относится к геодезии, в частности к способам определения геодезических координат объекта. Объектами могут служить участки земной поверхности, строения, воздушные и космические летательные аппараты (ЛА), морские и речные суда и т.п. Изобретение может быть использовано в системах воздушной, морской и космической навигации, для целеуказания, а также при наземной послеполетной обработке зарегистрированных данных средств бортовых измерений летательного аппарата для анализа погрешностей определения геодезических координат объекта с известными геодезическими координатами бортовыми средствами, в частности радиолокатором, лазерным дальномером.
Для определения геодезических координат объекта на носителе (в качестве которого может быть использован летательный аппарат, корабль, наземная стационарная или подвижная установка) размещают навигационный комплекс и устройство измерения относительного положения объекта (т.е. положения объекта относительно этого устройства). При этом геодезические координаты навигационного комплекса (долгота LA, широта BA и высота НA) либо определены заранее путем выполнения его геодезической привязки (наземные стационарные радиосистемы ближней или дальней навигации), либо измеряются на борту подвижного носителя с помощью, например, глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС) [ГОСТ Р 51794-2001. Государственный стандарт Российской Федерации. Аппаратура радионавигационная глобальной навигационной спутниковой системы и глобальной системы позиционирования. Системы координат. Методы преобразований координат определяемых точек. - М.: Госстандарт России, с.1...2]. В дальнейшем рассмотрим, как общий, случай размещения навигационного комплекса и устройства измерения положения объекта на борту подвижного носителя.
Определение геодезических координат: широты В, долготы L и высоты Н объекта по измеренным геодезическим координатам: широте BA, долготе LA и высоте HA навигационного комплекса и измеренному вектору относительной дальности до объекта, называется прямой пространственной геодезической задачей и представлено, например, в [Морозов В.П. Курс сфероидической геодезии. - М.: Недра, 1979, с.196-197].
Определим используемую ниже терминологию. Вектор положения какого-либо объекта в референцной геодезической системе координат (СК), связанной с общеземным эллипсоидом (ОЗЭ), задают геодезическими координатами: широтой В, долготой L и высотой Н [ГОСТ Р 51794-2001, с.1...2]. Размер и форму ОЗЭ задают двумя параметрами: большой полуосью а и эксцентриситетом е [там же, с.1, 3]. Геоцентрической широтой Ф объекта называют угол между экваториальной плоскостью ОЗЭ и прямой, соединяющей центр ОЗЭ с объектом [Морозов В.П. Курс сфероидической геодезии. - М.: Недра, 1979, с.189].
Под угловой ориентацией подвижного носителя навигационного комплекса (например, ЛА) относительно земли понимают значения углов Эйлера, в частности тангажа ϑ, крена γ и рыскания ψ [ГОСТ 20058-80. Государственный стандарт Союза ССР. Динамика летательных аппаратов в атмосфере. Термины, определения и обозначения. - М.: Государственный комитет СССР по стандартам, 1981. с.9], либо матрицу направляющих косинусов [там же, с.43] между осями OX, OY, OZ связанной СК и осями OXg, OYg, OZg, нормальной СК [там же, с.4]. Начало О нормальной СК OXg Yg Zg совпадает с началом связанной СК подвижного носителя, ось OYg направлена по нормали к поверхности ОЗЭ, ось ОХg направлена в сторону оси вращения ОЗЭ. Угол курса ψк отличается от угла рыскания ψ противоположным направлением положительного отсчета. Как видим, нормальная СК, принятая в динамике ЛА в атмосфере, совпадает с топоцентрической декартовой прямоугольной СК О0ξςη, принятой в сфероидической геодезии. Вектор относительной дальности до объекта в топоцентрической СК задают полярными координатами - наклонной относительной дальностью D, геодезическим азимутом A0 и зенитным расстоянием Z0 [Морозов В.П. Курс сфероидической геодезии. - М.: Недра, 1979, с.189...190].
Введем локальную декартову геоцентрическую прямоугольную СК OгXгYгZг, связанную с положением подвижного носителя навигационного комплекса. Начало Ог ее поместим в центре ОЗЭ. Плоскость ОгХгYг расположим в меридианной плоскости, содержащей начало О нормальной СК ЛА, ось ОгXг направим вдоль пересечения меридианной плоскости с экваториальной плоскостью ОЗЭ от точки Ог к проекции точки О на это пересечение, ось OгYг направим в меридианной плоскости на северный полюс ОЗЭ, ось OгZг дополняет СК до правой и лежит в экваториальной плоскости ОЗЭ.
Прототипом изобретения является способ определения геодезических координат объекта, представленный в [Морозов В.П. Курс сфероидической геодезии. - М.: Недра, 1979, с.196...197], в котором измеряют геодезические координаты: долготу LA, широту ВA и высоту HA размещенного на носителе навигационного комплекса и с помощью размещенного на упомянутом носителе устройства определения положения объекта - вектор положения =(D A0 Z0) объекта относительно упомянутого устройства, по измеренным данным вычисляют в декартовой геоцентрической системе координат компоненты вектора положения навигационного комплекса и вектора положения объекта относительно упомянутого устройства и определяют в этой системе координат вектор положения объекта суммированием вычисленных упомянутых компонент векторов, по вектору положения объекта определяют геодезические координаты объекта: долготу L, широту В и высоту Н.
Компоненты вектора положения навигационного комплекса в декартовой геоцентрической СК вычисляют по формулам
где NA - вспомогательная переменная, а компоненты вектора положения объекта относительно устройства вычисляют по формулам
В известном способе для определения геодезической долготы L объекта сначала вычисляют приращение l геодезической долготы объекта
по компонентам вектора положения объекта по осям геоцентрической системы координат в экваториальной плоскости общеземного эллипсоида с учетом знаков этих компонентов, а затем саму геодезическую долготу объекта
L=LA+l.
Геодезическую широту В объекта определяют из уравнения связи тангенса t геодезической широты с компонентами вектора положения объекта
в котором введены вспомогательные переменные и константы:
Как видно из правой части выражения (5), величина t0 представляет значение тангенса геоцентрической широты объекта.
Для вычисления геодезической широты объекта применяют итерационную процедуру
до достижения заданной точности значения тангенса t геодезической широты В. Из (6) видно, что геодезическую широту объекта определяют многократным уточнением приближенного значения ее тангенса непосредственно из уравнения связи (3). После чего из выражения (4) определяют саму геодезическую широту объекта
Геодезическую высоту Н объекта вычисляют по формуле
Недостатком этого способа определения геодезических координат L, В, Н объекта являются неприемлемые для некоторых целей погрешности δL, δB, δH их определения. Эти погрешности вызваны следующими обстоятельствами.
Во-первых, измеряемые геодезические координаты навигационного комплекса носителя являются координатами его определенной части. Так, при использовании на носителе аппаратуры ГНСС измеряются координаты LA, BA и НA антенны этой аппаратуры. Вектор положения объекта определяет вектор положения объекта относительно размещенного на упомянутом носителе устройства определения положения объекта. Антенна аппаратуры ГНСС упомянутого навигационного комплекса и упомянутое устройство пространственно разнесены относительно друг друга, причем величина этого разноса может изменяться от нескольких метров на ЛА до десятков и сотен метров на корабле и определяет величину методической погрешности измерения вектора относительного положения объекта в известном способе.
Обозначим в декартовой геоцентрической СК через вектор положения навигационного комплекса, через - вектор положения упомянутого устройства относительно упомянутого навигационного комплекса, через - вектор положения объекта относительно упомянутого устройства, тогда вектор положения объекта определяется следующей суммой (фиг.1):
В известном способе определения геодезических координат объекта вектор его положения определяют согласно выражениям (1) другой суммой
не содержащей вектора положения объекта относительно упомянутого устройства. Это приводит в известном способе к погрешности вычисления геоцентрических декартовых координат объекта, определяемой из выражений (9) и (10)
Максимальные погрешности измерения дальности современными лазерными дальномерами не превышают 1 м. Следовательно, указанные выше значения (от нескольких до десятков и сотен метров) погрешностей вычисления геоцентрических декартовых координат объекта известным способом могут оказаться недопустимо большими. Это приводит к соответствующим погрешностям δL, δВ, δН определения геодезических координат объекта. Поэтому известный способ может приводить к определению геодезических координат объекта с недопустимо большой методической погрешностью.
Во-вторых, снижение погрешности δВ вычисления геодезической широты В объекта при итерационной процедуре (6) проходит медленно и с неизвестным заранее количеством итераций (для достижения заданной точности). В вычислительных системах реального времени неопределенное количество итераций является существенным недостатком.
В-третьих, в известном способе при определении приращения l (2) геодезической долготы объекта отношение неограниченно возрастает по модулю при значении , которое может выполняться при любых значениях геодезической широты В объекта. Поэтому вычисление значений тангенсов как геодезической долготы l (2), так и геодезической широты В (7) объекта приводит к резкому возрастанию погрешностей их расчета при значениях углов, близких к .
Действительно, из выражения (7) следует, что погрешности δB измерения геодезической широты объекта приводят к следующим погрешностям вычисления значения ее тангенса
Правая часть данного выражения неограниченно возрастает при значениях геодезической широты объекта, близких к . Правая часть выражения (2) для расчета приращения l геодезической долготы объекта содержит аналогичную особенность при значении составляющей вектора положения объекта, т.е. при значениях приращения l геодезической долготы объекта, близких к .
В-четвертых, указанное резкое возрастание погрешности расчета тангенса геодезической широты В (4) при значениях углов, близких к , согласно выражению (8) приводит к неопределенному результату расчета геодезической высоты Н объекта, поскольку при этом величина Rh стремится к нулю, множитель - к бесконечности, а их произведение может дать произвольный непредсказуемый результат.
Задачей изобретения является повышение точности определения геодезических координат объекта.
Задача решается с помощью способа определения геодезических координат объекта, в котором измеряют геодезические координаты размещенного на носителе навигационного комплекса и с помощью размещенного на упомянутом носителе устройства определения положения объекта - вектор положения объекта относительно упомянутого устройства, по измеренным данным вычисляют в декартовой геоцентрической системе координат компоненты вектора положения объекта относительно упомянутого устройства и вектора положения навигационного комплекса и определяют в этой системе координат вектор положения объекта суммированием вычисленных упомянутых компонент, по вектору положения объекта определяют геодезические координаты объекта, отличающегося тем, что дополнительно измеряют вектор положения упомянутого устройства относительно упомянутого навигационного комплекса и угловую ориентацию носителя относительно земли, при упомянутом вычислении компонент в декартовой геоцентрической системе координат дополнительно вычисляют компоненты упомянутого вектора положения упомянутого устройства относительно упомянутого навигационного комплекса и дополнительно их учитывают при упомянутом суммировании.
С целью снижения погрешности определения геодезических широты и высоты объекта геодезическую широту объекта определяют уточнением как минимум один раз приближенного значения ее тангенса t путем вычитания корректирующей поправки, равной отношению значения функции
где t0 - тангенс геоцентрической широты объекта,
е - эксцентриситет общеземного эллипсоида,
a - большая полуось общеземного эллипсоида,
Rh - модуль проекции вектора положения объекта на экваториальную плоскость общеземного эллипсоида, к производной этой функции по t при значении t, равном предшествующему приближенному его значению.
С целью снижения погрешности определения геодезических широт начальное приближенное значение тангенса t геодезической широты определяют по тангенсу t0 геоцентрической широты объекта по формуле
С целью снижения погрешности определения геодезических широты и высоты объекта геодезическую широту В объекта определяют уточнением как минимум один раз приближенного ее значения путем вычитания корректирующей поправки, равной отношению значения функции
где Ф - геоцентрическая широта объекта,
R - модуль вектора положения объекта,
к производной этой функции по В при значении В, равном предшествующему приближенному ее значению.
С целью снижения погрешности определения геодезических широты и высоты объекта начальное приближенное значение геодезической широты В определяют по геоцентрической широте Ф объекта по формуле
С целью снижения погрешности определения геодезических широты и высоты объекта геоцентрическую широту Ф объекта определяют по величинам отношений проекции вектора положения объекта на ось вращения общеземного эллипсоида и модуля проекции этого вектора на экваториальную плоскость общеземного эллипсоида к модулю этого вектора.
С целью снижения погрешности определения геодезической высоты объекта геодезическую высоту Н объекта определяют по формуле
где - компонент вектора положения объекта в декартовой геоцентрической системе координат, параллельный оси вращения общеземного эллипсоида.
С целью снижения погрешности определения геодезической долготы объекта геодезическую долготу объекта определяют по величинам отношений тех компонентов вектора положения объекта в геоцентрической системы координат, которые соответствуют осям, лежащим в экваториальной плоскости общеземного эллипсоида, к модулю проекции данного вектора на упомянутую плоскость.
Предлагаемое изобретение позволяет определять геодезические координаты объекта с более высокой точностью.
Применение предлагаемого способа иллюстрируется чертежом, на котором в декартовой геоцентрической системе координат показаны векторы:
- положения устройства определения положения объекта относительно упомянутого навигационного комплекса;
Предлагаемый способ определения геодезических координат объекта заключается в следующем.
1. Измеряют геодезические координаты LA, BA, HA размещенного на носителе навигационного комплекса и с помощью размещенного на упомянутом носителе устройства определения положения объекта - вектор положения объекта относительного упомянутого устройства.
2. Дополнительно измеряют вектор положения упомянутого устройства относительно упомянутого навигационного комплекса и угловую ориентацию ϑ, γ, ψк носителя относительно земли.
Измерение вектора положения упомянутого устройства относительно упомянутого навигационного комплекса и угловой ориентации ϑ, γ, ψк носителя относительно земли является существенным признаком изобретения, поскольку необходимо для исключения методической погрешности (11) определения геодезических координат объекта.
3. По измеренным данным вычисляют в декартовой геоцентрической системе координат компоненты вектора положения навигационного комплекса
и в этой же системе координат вычисляют компоненты вектора положения объекта относительно упомянутого устройства
4. Дополнительно в декартовой геоцентрической системе координат вычисляют компоненты вектора положения упомянутого устройства относительно упомянутого навигационного комплекса
где
5. Определяют в декартовой геоцентрической системе координат вектор положения объекта суммированием вычисленных упомянутых компонент векторов и , дополнительно учитывая компоненты вектора положения устройства относительно навигационного комплекса:
6. По вектору положения объекта определяют геодезические координаты объекта: долготу L, широту В и высоту Н.
С целью снижения погрешности определения геодезической широты Вi+1 объекта при определении геодезических координат объекта по вектору положения объекта геодезическую широту находят путем приближений ее значений. Предлагаются 2 варианта.
Вариант 1. Геодезическую широту В объекта определяют уточнением как минимум один раз приближенного значения ее тангенса t путем вычитания корректирующей поправки Δt, т.е.
Поправка Δt равна отношению значения функции
к скорости изменения этой функции (т.е. к производной этой функции по t), при значении t, равном предшествующему приближенному его значению ti, т.е.
Функция F(t) представляет собой левую часть уравнения (3), связывающего тангенс t геодезической широты с декартовыми геоцентрическими координатами объекта (4)...(5).
Уточнение (12) приближенного значения тангенса ti путем введения корректирующей поправки (14) основано на численном решении нелинейного уравнения методом Ньютона [Самарский А.А., Гулин А.В. Численные методы: Учебное пособие - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989, с.193]. Известно [там же, с.200], что сходимость метода Ньютона существенно более быстрая, чем метод простой итерации (6), использованный в известном способе.
Начальное приближенное значение тангенса ti геодезической широты определяют по тангенсу t0 геоцентрической широты объекта из уравнения (3) по формуле
Данное определение начального приближенного значения тангенса геодезической широты обеспечивает более высокую точность определения геодезической широты объекта вследствие использования уравнения связи (3) геодезической широты объекта с компонентами вектора положения объекта в декартовой геоцентрической СК.
Вариант 2. Геодезическую широту В определяют уточнением как минимум один раз ее приближенного значения путем вычитания корректирующей поправки ΔВ
Поправка ΔВ пропорциональна отношению значения функции
к производной этой функции по В (скорости изменения ) при значении В, равном предшествующему приближенному ее значению, т.е.
Выражение (16) получено из уравнения связи геодезической широты с декартовыми геоцентрическими координатами объекта при условии
Операция (15) уточнения приближенного значения геодезической широты Bi путем введения корректирующей поправки ΔВ (17) также представляет собой численное решение нелинейного уравнения (18) методом Ньютона. Уравнение (18) имеет следующий вид:
где
Здесь R - модуль вектора положения объекта в декартовой геоцентрической системе координат.
Уравнение (19) получено преобразованием уравнения (3) с целью снижения погрешности определения геодезической широты В объекта (t стремится по модулю к бесконечности при стремлении В к ). Это уравнение не содержит особенностей во всем диапазоне возможных значений геодезической широты.
Использование функции (16) для уточнения приближенного значения геодезической широты Bi путем введения корректирующей поправки ΔВ (17) обеспечивает повышение точности определения геодезической широты объекта.
Начальное приближенное значение Вi геодезической широты определяют по геоцентрической широте Ф объекта из уравнения (19) по формуле
Данное определение начального приближенного значения геодезической широты обеспечивает более высокую точность определения геодезической широты объекта вследствие использования уравнения связи (19) геодезической широты объекта с компонентами вектора положения объекта в декартовой геоцентрической системе координат.
В предлагаемом способе геоцентрическую широту Ф объекта определяют согласно (20)...(22) по величинам отношений проекции вектора положения объекта на ось вращения общеземного эллипсоида (компонента ) и модуля Rh проекции этого вектора на экваториальную плоскость общеземного эллипсоида к модулю R этого вектора.
Известное более простое определение геоцентрической широты объекта Ф, например только по отношению проекции вектора положения объекта на вертикальную ось декартовой геоцентрической СК к модулю R вектора положения объекта (20)
приводит к неограниченному возрастанию погрешностей δФ ее вычисления вблизи значений . Действительно, из выражения (24) следует для погрешности геоцентрической широты
В свою очередь согласно выражению (20) справедливо
Из выражений (25) и (26) следует, что малейшие погрешности определения вектора положения объекта приводят к неограниченному возрастанию погрешности определения геоцентрической широты Ф объекта, а следовательно, согласно (23) и его геодезической широты Вi. Поэтому предлагаемое определение геоцентрической широты Ф объекта обеспечивает повышение точности определения геодезической широты объекта.
С целью снижения погрешности геодезическую высоту Н объекта определяют по формуле
где - компонент вектора положения объекта в декартовой геоцентрической системе координат по оси вращения общеземного эллипсоида [ГОСТ Р 51794-2001. Государственный стандарт Российской Федерации. Аппаратура радионавигационная глобальной навигационной спутниковой системы и глобальной системы позиционирования. Системы координат. Методы преобразований координат определяемых точек. - М.: Госстандарт России, с.3...4].
Определение геодезической высоты Н по (27) обеспечивает повышение точности определения геодезической высоты объекта при любых возможных значениях геодезической широты В в отличие от известного способа.
С целью снижения погрешности геодезическую долготу L объекта определяют величинами отношений тех компонентов вектора положения объекта в геоцентрической системы координат, которые соответствуют осям, лежащим в экваториальной плоскости общеземного эллипсоида, к модулю проекции Rh данного вектора на упомянутую плоскость. Эти
L=LA+l.
Предлагаемый способ (28)...(30) определения приращения l геодезической долготы объекта содержит особенность типа 0/0 только при значении Rh=0 (28, 29), которое соответствует нахождению объекта над одним из полюсов ОЗЭ. Но в полюсах значение геодезической долготы изначально не определено, поэтому при значении Rh=0 для приращения геодезической долготы объекта можно положить l=0.
Определение приращения l геодезической долготы объекта по величинам отношений компонентов , Rh вектора положения объекта по осям геоцентрической системы координат в экваториальной плоскости общеземного эллипсоида к модулю R проекции данного вектора на упомянутую плоскость обеспечивает повышение точности определения геодезической широты объекта.
Предлагаемое изобретение позволяет определять геодезические координаты объекта с более высокой точностью, поскольку исключает методические погрешности определения геодезических координат объекта известным способом.
Claims (9)
1. Способ определения геодезических координат объекта, при котором измеряют геодезические координаты размещенного на носителе навигационного комплекса и с помощью размещенного на упомянутом носителе устройства определения положения объекта - вектор положения объекта относительно упомянутого устройства, по измеренным данным вычисляют в декартовой геоцентрической системе координат компоненты вектора положения объекта относительно упомянутого устройства и вектора положения навигационного комплекса и определяют в этой системе координат вектор положения объекта суммированием вычисленных упомянутых компонент, по вектору положения объекта определяют геодезические координаты объекта, отличающийся тем, что дополнительно измеряют вектор положения упомянутого устройства относительно упомянутого навигационного комплекса и угловую ориентацию носителя относительно земли, при упомянутом вычислении компонент в декартовой геоцентрической системе координат дополнительно вычисляют компоненты упомянутого вектора положения упомянутого устройства относительно упомянутого навигационного комплекса и дополнительно их учитывают при упомянутом суммировании.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что геодезическую широту объекта определяют уточнением как минимум один раз приближенного значения ее тангенса t путем вычитания корректирующей поправки, равной отношению значения функции
где t0 - тангенс геоцентрической широты объекта,
е - эксцентриситет общеземного эллипсоида,
а - большая полуось общеземного эллипсоида,
Rh - модуль проекции вектора положения объекта на экваториальную плоскость общеземного эллипсоида,
к производной этой функции по t при значении t, равном предшествующему приближенному его значению.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что геодезическую широту В объекта определяют уточнением как минимум один раз ее приближенного значения путем вычитания корректирующей поправки, равной отношению значения функции
где Ф - геоцентрическая широта объекта,
R - модуль вектора положения объекта,
к производной этой функции по В при значении В, равном предшествующему приближенному ее значению.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что геоцентрическую широту Ф объекта определяют по величинам отношений проекции вектора положения объекта на ось вращения общеземного эллипсоида и модуля проекции этого вектора на экваториальную плоскость общеземного эллипсоида к модулю этого вектора.
8. Способ по любому из пп.1-6, отличающийся тем, что геодезическую долготу объекта определяют по величинам отношений тех компонентов вектора положения объекта в геоцентрической системе координат, которые соответствуют осям, лежащим в экваториальной плоскости общеземного эллипсоида, к модулю проекции данного вектора на упомянутую плоскость.
9. Способ по п.7, отличающийся тем, что геодезическую долготу объекта определяют по величинам отношений тех компонентов вектора положения объекта в геоцентрической системе координат, которые соответствуют осям, лежащим в экваториальной плоскости общеземного эллипсоида, к модулю проекции данного вектора на упомянутую плоскость.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2005124715/28A RU2292526C1 (ru) | 2005-08-03 | 2005-08-03 | Способ определения геодезических координат объекта |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2005124715/28A RU2292526C1 (ru) | 2005-08-03 | 2005-08-03 | Способ определения геодезических координат объекта |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2292526C1 true RU2292526C1 (ru) | 2007-01-27 |
Family
ID=37773503
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2005124715/28A RU2292526C1 (ru) | 2005-08-03 | 2005-08-03 | Способ определения геодезических координат объекта |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2292526C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2572790C1 (ru) * | 2014-11-07 | 2016-01-20 | Валентин Васильевич Фролов | Способ определения точек геодезических координат с помощью лазерного устройства, установленного на роботизированном коптере с dgps приёмником |
CN109683184A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-26 | 深圳市华信天线技术有限公司 | 一种倾斜地面坐标测量方法 |
-
2005
- 2005-08-03 RU RU2005124715/28A patent/RU2292526C1/ru active
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
Математическое и программное обеспечение системы автономной навигации КА «Янтарь». М.: МО СССР, 1986, с.65. * |
Морозов В.П. Курс сфероидической геодезии. - М.: Недра, 1979, с.196-197. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2572790C1 (ru) * | 2014-11-07 | 2016-01-20 | Валентин Васильевич Фролов | Способ определения точек геодезических координат с помощью лазерного устройства, установленного на роботизированном коптере с dgps приёмником |
CN109683184A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-26 | 深圳市华信天线技术有限公司 | 一种倾斜地面坐标测量方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5506588A (en) | Attitude determining system for use with global positioning system, and laser range finder | |
US4405986A (en) | GSP/Doppler sensor velocity derived attitude reference system | |
US8204677B2 (en) | Tracking method | |
US4954837A (en) | Terrain aided passive range estimation | |
US4402049A (en) | Hybrid velocity derived heading reference system | |
CN110487301A (zh) | 一种雷达辅助机载捷联惯性导航系统初始对准方法 | |
CN109613583B (zh) | 基于单星与地面站测向及联合测时差的无源目标定位方法 | |
US4954833A (en) | Method for determining astronomic azimuth | |
CN102998690B (zh) | 一种基于gps载波双差方程的姿态角直接求解方法 | |
Zhang et al. | A student's T-based measurement uncertainty filter for SINS/USBL tightly integration navigation system | |
Raskaliyev et al. | GNSS-based attitude determination techniques—a comprehensive literature survey | |
Dai et al. | Pseudolite applications in positioning and navigation: Modelling and geometric analysis | |
Wang et al. | Integrating GPS and pseudolite signals for position and attitude determination: Theoretical analysis and experiment results | |
Lebedev | On the coordinate determination of space images by orbital data | |
Giorgi | Attitude determination | |
Emel’yantsev et al. | Improving the accuracy of GPS compass for small-sized objects | |
RU2292526C1 (ru) | Способ определения геодезических координат объекта | |
Reichert et al. | GPS carrier phase multipath reduction using SNR measurements to characterize an effective reflector | |
Peng et al. | Rotation method for direction finding via GPS carrier phases | |
RU2483324C1 (ru) | Способ навигации летательного аппарата по радиолокационным изображениям земной поверхности | |
Cao et al. | Dynamic lever arm compensation of SINS/GPS integrated system for aerial mapping | |
Runnalls et al. | Terrain-referenced navigation using the IGMAP data fusion algorithm | |
Emel’yantsev et al. | Use of maneuvering to improve the accuracy of ship autonomous SINS | |
RU2448326C2 (ru) | Способ спутниковой коррекции автономных средств навигации подвижных объектов | |
RU2292527C1 (ru) | Способ определения вектора относительного положения объекта |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20130527 |