RU2281850C1 - Self-propelled route machine for shot cleaning of tubes of oil and gas pipelines - Google Patents
Self-propelled route machine for shot cleaning of tubes of oil and gas pipelines Download PDFInfo
- Publication number
- RU2281850C1 RU2281850C1 RU2004136419/02A RU2004136419A RU2281850C1 RU 2281850 C1 RU2281850 C1 RU 2281850C1 RU 2004136419/02 A RU2004136419/02 A RU 2004136419/02A RU 2004136419 A RU2004136419 A RU 2004136419A RU 2281850 C1 RU2281850 C1 RU 2281850C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- machine
- shot blasting
- cleaning
- shot
- tubes
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к оборудованию для производства и восстановления (ремонта) нефтегазопроводов, а более конкретно для дробеструйной обработки труб перед нанесением на них изоляционного покрытия.The invention relates to equipment for the production and restoration (repair) of oil and gas pipelines, and more particularly for shot blasting of pipes before applying an insulating coating to them.
Известны машины фирм "CRC-EVANS" (США), Ван Воскайлен (Нидерланды), ОАО "Техтрансмаш" (Украина) и др., которыми используются методы абразивно-струйной обработки труб речным песком. Их широкое применение ограничено по ряду причин:Known machines are firms "CRC-EVANS" (USA), Van Voskaylen (Netherlands), JSC "Techtransmash" (Ukraine) and others, which use abrasive blasting of pipes with river sand. Their widespread use is limited for several reasons:
необходимости подготовки абразива (сушки, рассеивания по фракциям, упаковки);the need to prepare an abrasive (drying, dispersion by fractions, packaging);
доставки к месту восстановительных работ и постоянное пополнение запаса абразива;delivery to the place of restoration work and constant replenishment of the stock of abrasive;
возможности попадания абразива на свежегрунтованную поверхность трубопровода;the possibility of abrasive getting onto a freshly primed pipeline surface;
отрицательного воздействия процесса сухой очистки на здоровье обслуживающего персонала.the negative impact of the dry cleaning process on the health of staff.
Для обработки дробью создан целый ряд машин для очистки внутренних поверхностей труб (фирма Airblast), машин универсального назначения (фирма BLACTRAC). Однако использование их для обработки наружных поверхностей при выполнении восстановительных работ на нефтегазопроводах не представляется возможным.A series of machines for cleaning the inner surfaces of pipes (Airblast company), universal machines (BLACTRAC company) have been created for shot processing. However, their use for processing external surfaces when performing restoration work on oil and gas pipelines is not possible.
Более близкой к изобретению по функциональному назначению и достигаемому эффекту является машина трассовая дробеструйная "МТД-1420", спроектированная, изготовленная и испытанная в ООО "Сургутгазпром", ОАО "Курганмашзаводом" (Россия, 640631, г.Курган, пр. Машиностроителей, 17).Closer to the invention in terms of functionality and the achieved effect is the MTD-1420 bead-blasting machine designed, manufactured and tested at Surgutgazprom LLC, Kurganmashzavodom OJSC (17, Mashinostroiteley av., 17, 640631, Kurgan) .
Машина представляет собой самоходную установку, управляемую оператором с бровки траншеи через дистанционный пульт автоматизированной системы управления, построенной на базе промышленного контроллера и частотно регулируемых приводов фирмы "HITACHI" (Япония). Машина снабжена разъемной дробеочистительной камерой с механизмом качания сопел; дробеструйными аппаратами, снабженными дозаторами дроби и сместительными камерами; системой регенерации абразива (дроби), включающей шнековые транспортеры, элеваторы подъема дроби в бункеры-накопители, вентилятор и циклон для отделения продуктов очистки от крупных частиц дроби.The machine is a self-propelled unit, controlled by the operator from the edge of the trench through a remote control of an automated control system built on the basis of an industrial controller and frequency-controlled drives of the company "HITACHI" (Japan). The machine is equipped with a split shot-cleaning chamber with a nozzle swing mechanism; shot blasting machines equipped with shot batchers and mixing chambers; abrasive (shot) regeneration system, which includes screw conveyors, shot elevators in storage bins, a fan and a cyclone for separating cleaning products from large particles of the shot.
Испытания опытного образца МТД-1420 показали возможность получения степени очистки наружной поверхности трубопровода до 2-го класса по ВСН 008-88 с шероховатостью порядка Rz=40...80 мкм.Tests of the MTD-1420 prototype showed the possibility of obtaining the degree of cleaning of the outer surface of the pipeline to
Недостатками машины МТД-1420 являются сложность конструкции и низкая надежность в работе. Из-за значительных габаритов машина в собранном виде нетранспортабельна, а сборка ее на месте затруднена. Ряд элементов, таких как шланги, подающие дробь к соплам, движущиеся части элеваторов и винтовых шнеков, имеет крайне ограниченный срок службы и требует частой периодической замены, а следовательно, необходимы передвижной склад запчастей и бригада рабочих для восстановления работоспособности машины. Кроме того, структура машины с установленными на ней накопителями (питателями) дроби и значительные габариты привели к большой массе, затрудняющей установку ее на трубопровод, и к появлению опасности прогиба обрабатываемой трубы.The disadvantages of the machine MTD-1420 are the design complexity and low reliability. Due to the considerable dimensions, the assembled machine is not transportable, and it is difficult to assemble it locally. A number of elements, such as hoses supplying shots to nozzles, moving parts of elevators and screw augers, have an extremely limited service life and require frequent periodic replacement, and therefore, a mobile spare parts warehouse and a team of workers are needed to restore the machine to work. In addition, the structure of the machine with the fractions (feeders) mounted on it and the considerable size led to a large mass, which makes it difficult to install it on the pipeline, and to the risk of deflection of the processed pipe.
Машина не имеет собственного устройства для устранения отклонений от вертикального положения (наклонов). Для поддержания вертикального положения машина соединена специальной штангой с энергетической установкой, перемещающейся за траншеей параллельно трубе, что вносит дополнительные неудобства в процесс работы всего комплекса.The machine does not have its own device for eliminating deviations from the vertical position (inclinations). To maintain the vertical position, the machine is connected by a special rod to a power plant moving behind the trench parallel to the pipe, which introduces additional inconvenience to the operation of the entire complex.
Технический результат изобретения - упрощение конструкции, повышение надежности, производительности и качества обработки - достигается тем, что машина содержит разъемную дробеочистительную камеру и механизм качания очистительных сопел, причем рабочую скорость абразиву обеспечивают с помощью системы струйных аппаратов высокого давления в виде сопел с эжекторами, скомпонованных в каскады с системой из аппаратов низкого давления, обеспечивающих транспортирование дроби к аппаратам высокого давления, наличием устройства автоматического выравнивания машины, содержащего датчик угла наклона и подвижные уравновешивающие массы в виде редукторов, установленных с возможностью согласованного перемещения посредством следящих электромеханических приводов по наклонным направляющим, закрепленным на раме машины симметрично по обеим ее сторонам.The technical result of the invention is to simplify the design, increase reliability, productivity and quality of processing - is achieved by the fact that the machine contains a detachable shot blasting chamber and a swing mechanism of the cleaning nozzles, and the working speed of the abrasive is provided using a system of high-pressure jet devices in the form of nozzles with ejectors arranged in cascades with a system of low-pressure apparatuses, ensuring the transportation of shot to high-pressure apparatuses, with the presence of an automatic device about aligning a machine containing a tilt angle sensor and movable balancing masses in the form of reducers installed with the possibility of coordinated movement by means of tracking electromechanical drives along inclined guides mounted on the machine frame symmetrically on both sides of it.
Использование данного технического решения позволяет резко уменьшить габариты и массу машины, исключив из нее высоконапорные питатели, элеваторы, шнеки, что повышает коэффициент непрерывности работы машины, увеличивает срок службы, значительно сокращает ее первоначальную стоимость и эксплуатационные затраты.The use of this technical solution can dramatically reduce the size and weight of the machine, eliminating high-pressure feeders, elevators, screws from it, which increases the continuity of the machine, increases the service life, significantly reduces its initial cost and operating costs.
Предложенное в изобретении автоматическое устройство выравнивания машины по вертикали также повышает ее работоспособность и надежность.The automatic vertical alignment device proposed in the invention also increases its performance and reliability.
На фиг.1 показан вид машины со стороны торца трубы, на фиг.2 вид машины сбоку (по стрелке А на фиг.1), на фиг.3 схема установки струйного аппарата высокого давления.In Fig.1 shows a view of the machine from the side of the pipe end, in Fig.2 a side view of the machine (along arrow A in Fig.1), Fig.3 installation diagram of the high-pressure jet apparatus.
Трассовая машина для очистки дробью труб нефтегазопроводов содержит раму (корпус) 1, на которой смонтированы: очистительная разъемная камера 2, механизм кругового осцилирования (качания) 3 струйных аппаратов, шасси 4 с приводом перемещения машины по трубе, устройство автоматического выравнивания машины 5 по вертикали, установка вентиляции 6 с циклоном 7, шкаф электроаппаратуры 8 с пультом управления машиной 9.The highway machine for cleaning fractions of oil and gas pipelines contains a frame (body) 1, on which are mounted: a
Рама 1 машины выполнена в виде сварной конструкции из двух арок, верхней силовой плиты и двух боковых стяжек.The frame 1 of the machine is made in the form of a welded structure of two arches, an upper power plate and two side ties.
Очистительная камера 2 выполнена разъемной из 2-х половин с возможностью установки на трубе с последующей сборкой и фланцевым креплением к верхней плите рамы 1. К нижней части камеры закреплен сборник-накопитель 10 дроби с дозаторами 11 и питателями 12, представляющими собой струйные аппараты низкого давления (1-й ступени) транспортирования дроби к аппаратам высокого давления. Над очистительной камерой 2 на верхней плите рамы 1 установлен люк 13, через который производится засыпка дроби.The
С правой стороны камеры 2 (фиг.2) выполнено окно для размещения в нем поворотной части 14 механизма качания 3 с несколькими (например, 6-ю) равнорасположенными по окружности очистительными соплами - струйными аппаратами 15 высокого давления (2-й ступени), установка которых показана на фиг.3. Забор сжатого воздуха к аппаратам 1-й и 2-й ступеней осуществляется из коллекторов 16, закрепленных с обеих сторон рамы 1 на стяжках ее арок. Основой поворотной части 14 является разъемное (для сборки на трубе) зубчатое колесо 17 с внутренним зубчатым зацеплением, посредством которого поворотная часть связана с реверсируемым приводом качания 18, снабженным электродвигателем переменного тока с регулируемой частотой для изменения угловой скорости качания сопел (струйных аппаратов) 15. Поворотная часть механизма качания снабжена гибким защитным кольцом 19 (фиг.3), препятствующим вылету дроби из камеры 2 от соударения ее с поверхностью трубы. Поворотная часть 14 механизма качания 3 сопел 15 установлена наружными поверхностями (щеками) колеса 17 на опорно-центрирующих роликах 20, которые удерживаются с помощью кронштейнов, закрепленных на раме 1.On the right side of the chamber 2 (figure 2), a window is made for accommodating the
Для центрирования на трубопроводе и перемещения по нему машина снабжена шасси 4, смонтированное на раме 1. Он имеет две пары катков 21, одна из которых снабжена приводом 22 с частотно регулируемым электродвигателем переменного тока для изменения скорости перемещения машины по трубе. Для большей устойчивости машины на трубе в нижней части рамы 1 установлено две пары свободно вращающихся роликов 23.For centering on the pipeline and moving along it, the machine is equipped with a
Для предотвращения боковых кренов машина снабжена устройством 5 автоматического выравнивания ее в вертикальном положении. Устройство имеет наклонные направляющие 24, расположенные по обеим сторонам машины. На направляющих с возможностью согласованного перемещения размещаются уравновешивающие массы - редукторы 25, снабженные ходовыми гайками, сопряженными с неподвижными ходовыми винтами 26, относительно которых происходит перемещение редукторов 25 по направляющим 24. Для контроля вертикального положения машины используется известный датчик типа ILM-01 (ЗАО ЛИМАКО г.Тула), измеряющий угол наклона машины в обе стороны с точностью 0,1° или подобный ему, включенный в автоматизированную систему управления машины (на схемах датчик не показан).To prevent lateral rolls, the machine is equipped with a device 5 for automatically leveling it in a vertical position. The device has an inclined guide 24 located on both sides of the machine. On guides with the possibility of coordinated movement, balancing masses are placed - gearboxes 25 provided with spindle nuts mating with fixed spindle screws 26, relative to which the gearboxes 25 are moved along guides 24. A well-known sensor type ILM-01 is used to monitor the vertical position of the machine (ZAO LIMAKO g .Tula), measuring the angle of inclination of the machine in both directions with an accuracy of 0.1 ° or similar, included in the automated control system of the machine (the sensor is not shown in the diagrams).
Для отделения дроби от продуктов очистки и обеспечения экологичности машины на верхней плите рамы 1 смонтирована установка вентиляции 6 с циклоном 7, соединенные воздуховодами с очистительной камерой 2.To separate the fraction from the cleaning products and ensure the environmental friendliness of the machine, a ventilation unit 6 with a cyclone 7 is mounted on the upper plate of the frame 1, connected by air ducts to the
Управление машиной осуществляется распределенной автоматизированной системой управления (АСУ), часть которой находится непосредственно на машине в виде шкафа с электроаппаратурой 8 и пульта управления 9, который продублирован для оператора, находящегося на расстоянии от машины, например на бровке траншеи. В состав АСУ также входят датчик скорости перемещения машины по трубе (тахометр), датчик скорости качания сопел (счетчик циклов качания), датчики уровня дроби в накопителе, датчик вертикального положения машины (датчики на схемах не показаны). Вторая часть АСУ размещена на энергетической установке, снабжающей машину электроэнергией и сжатым воздухом. Энергоустановка перемещается параллельно трубопроводу посредством тягача (трактора).The machine is controlled by a distributed automated control system (ACS), part of which is located directly on the machine in the form of a cabinet with electrical equipment 8 and a control panel 9, which is duplicated for an operator located at a distance from the machine, for example, on the edge of the trench. The control system also includes a machine speed sensor along the pipe (tachometer), nozzle rocking speed sensor (rocking cycle counter), fractional level sensors in the drive, machine vertical position sensor (sensors are not shown in the diagrams). The second part of the ACS is located on a power plant that supplies the machine with electricity and compressed air. The power plant moves parallel to the pipeline by means of a tractor (tractor).
АСУ обеспечивает работу машины в двух режимах - автоматическом под наблюдением оператора, снабженного дистанционным пультом управления, и наладочном режиме, при котором может быть включен любой из механизмов и устройств при их отладке и выборе режимов, обеспечивающих заданное качество обработки поверхности трубопровода.ACS provides the machine in two modes - automatic under the supervision of an operator equipped with a remote control panel, and a setting mode in which any of the mechanisms and devices can be turned on when debugging and selecting modes that provide the specified quality of the pipeline surface treatment.
При восстановительных работах на трубопроводе трассовая машина очистки трубы дробью работает следующим образом. Пуск отлаженной и заправленной дробью машины в автоматическом режиме производится включением привода 18 механизма 3 качания струйных аппаратов 15 на угол 2π/n (n - количество струйных аппаратов высокого давления), обеспечивающего скорость обработки кольцевого участка поверхности трубы факелом струи дроби (фиг.3) и включением привода 22 перемещения машины по трубе, обеспечивающего скорость подачи полученного качанием, осцилирующего во вращении потока дроби. Таким образом, этими двумя согласованными движениями определяются основные показатели работы машины - ее производительность и качество очистки с заданной шероховатостью, например, Rz=40...80.During restoration work on the pipeline, the route shot cleaning machine for the pipe works as follows. The start-up of a debugged and refueled machine in automatic mode is carried out by turning on the
Циркуляция дроби при этом осуществляется посредством энергии сжатого воздуха, поступающего от компрессора, установленного на движущейся параллельно с машиной энергоустановке. Первоначально порция дроби засыпается через люк 13, расположенный на верхней полите рамы 1, и заполняет сборник-накопитель 10 до требуемого, контролируемого датчиками уровня (объема) дроби. Из накопителя 10 дробь через дозаторы 11 с помощью воздушных потоков поступает в питатели 12, которые являются струйными аппаратами 1-й ступени и обеспечивают подачу (транспортирование) дроби в струйные аппараты 15 2-й ступени, расположенные в поворотной части 14 механизма качания 3. Этими аппаратами производится разгон дроби до рабочей скорости (свыше 90 м/с). Параметры b, с и a установки струйных аппаратов определяются известными расчетными методами и экспериментами с целью получения оптимального "факела дроби" (размера а по оси трубопровода) (фиг.3).The fraction is circulated in this case by means of the energy of compressed air coming from a compressor installed on a power plant moving in parallel with the machine. Initially, a portion of the shot is poured through the
При этом процессе очистка поверхности трубопровода от коррозии и остатков прежнего покрытия более эффективно происходит колотой дробью с острыми кромками. Для получения лучшего упрочняющего поверхность эффекта в колотую дробь добавляются стальные шарики, при ударах которых о поверхность трубы на скоростях свыше 90 м/с в зоне контакта температура достигает 1000...1200°С (по известным данным), что создает обстановку, соответствующую области температур фазовых переходов - происходит упрочнение поверхностного слоя очищенной трубы.In this process, cleaning the surface of the pipeline from corrosion and the remnants of the previous coating more efficiently occurs with crushed shot with sharp edges. To obtain the best surface-hardening effect, steel balls are added to the crushed shot, when they hit the pipe surface at speeds above 90 m / s in the contact zone, the temperature reaches 1000 ... 1200 ° C (according to known data), which creates an environment corresponding to the region temperatures of phase transitions - hardening of the surface layer of the cleaned pipe occurs.
Отработанная дробь по стенкам очистительной камеры 2 скатывается в сборник-накопитель 10, закрепленный в нижней части камеры, и затем повторно используется по описанной выше схеме. При износе дроби эффективность очистки снижается, что ведет к снижению скорости подачи, а затем к замене ее новой порцией.The spent fraction along the walls of the
Продукты очистки обрабатываемого трубопровода отделяются от дроби и удаляются из очистительной камеры 2 посредством вентиляционной установки 6, смонтированной на верхней плите рамы 1. С помощью воздуховодов установка 6 соединена с циклоном 7, которым продукты очистки сбрасываются в сборник или на специальный настил, а затем вместе с настилом отправляются на утилизацию.The cleaning products of the processed pipeline are separated from the shot and removed from the
В процессе работы машины постоянно контролируется ее равновесное состояние относительно вертикальной плоскости симметрии трубопровода. Устранение крена осуществляется устройством автоматического выравнивания 5 (фиг.1), снабженным датчиком контроля угла наклона типа ILM-01 (3AO ЛИМАКО, г.Тула), путем согласованного перемещения подвижных уравновешивающих масс в виде редукторов 23 со следящими электромеханическими приводами по наклонным направляющим 22 с установленными на них неподвижными ходовыми винтами 24. Согласованное (синхронное) перемещение редукторов осуществляется в направлении, противоположном крену. Так при крене машины вправо правый редуктор (фиг.1) движется влево (вверх). Левый также движется влево (вниз). При левом крене движение редукторов меняется на обратное. Датчик, включенный в АСУ машины, постоянно отслеживает наклон, стремясь через систему управления удерживать его в нулевом состоянии.During the operation of the machine, its equilibrium state with respect to the vertical plane of symmetry of the pipeline is constantly monitored. The roll is eliminated by the automatic leveling device 5 (Fig. 1), equipped with an inclination angle type sensor ILM-01 (3AO LIMACO, Tula), by coordinated movement of moving balancing masses in the form of reducers 23 with follower electromechanical drives along inclined guides 22 s fixed on them fixed lead screws 24. Coordinated (synchronous) movement of the gearboxes is carried out in the opposite direction to the roll. So when the machine roll to the right, the right gearbox (Fig. 1) moves to the left (up). The left also moves to the left (down). With a left roll, the movement of the gears is reversed. The sensor included in the automatic control system of the machine constantly monitors the tilt, trying to keep it in a zero state through the control system.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2004136419/02A RU2281850C1 (en) | 2004-12-14 | 2004-12-14 | Self-propelled route machine for shot cleaning of tubes of oil and gas pipelines |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2004136419/02A RU2281850C1 (en) | 2004-12-14 | 2004-12-14 | Self-propelled route machine for shot cleaning of tubes of oil and gas pipelines |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2004136419A RU2004136419A (en) | 2006-05-20 |
RU2281850C1 true RU2281850C1 (en) | 2006-08-20 |
Family
ID=36658250
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2004136419/02A RU2281850C1 (en) | 2004-12-14 | 2004-12-14 | Self-propelled route machine for shot cleaning of tubes of oil and gas pipelines |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2281850C1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE202015000547U1 (en) | 2015-01-27 | 2015-03-12 | Ooo Gazpron Transgaz Sankt Petersburg | System for arc-plasma cleaning of the outer surface of pipelines (plant for cleaning the outer surface of pipelines using the arc-plasma method) |
DE202015009154U1 (en) | 2015-10-21 | 2016-12-08 | OOO Gazprom transgaz Sankt Petersburg | Apparatus for arc plasma surface cleaning of metal products and a device therefor |
DE202016008318U1 (en) | 2016-04-08 | 2017-07-21 | Andrey Senokosov | Machine for plasma cleaning of pipe exterior surfaces |
WO2021168524A1 (en) * | 2020-02-27 | 2021-09-02 | Petróleo Brasileiro S.A. - Petrobras | Laser jetter pipe tool |
-
2004
- 2004-12-14 RU RU2004136419/02A patent/RU2281850C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE202015000547U1 (en) | 2015-01-27 | 2015-03-12 | Ooo Gazpron Transgaz Sankt Petersburg | System for arc-plasma cleaning of the outer surface of pipelines (plant for cleaning the outer surface of pipelines using the arc-plasma method) |
DE202015009154U1 (en) | 2015-10-21 | 2016-12-08 | OOO Gazprom transgaz Sankt Petersburg | Apparatus for arc plasma surface cleaning of metal products and a device therefor |
DE102015117888A1 (en) | 2015-10-21 | 2017-04-27 | OOO Gazprom transgaz Sankt Petersburg | A method for arc plasma surface cleaning of metal products and a device therefor |
DE202016008318U1 (en) | 2016-04-08 | 2017-07-21 | Andrey Senokosov | Machine for plasma cleaning of pipe exterior surfaces |
DE102016106426A1 (en) | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Andrey Senokosov | Machine for plasma cleaning of pipe exterior surfaces |
WO2021168524A1 (en) * | 2020-02-27 | 2021-09-02 | Petróleo Brasileiro S.A. - Petrobras | Laser jetter pipe tool |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2004136419A (en) | 2006-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101084062B1 (en) | Method for regenerating superannuated pipes and Device used to the method | |
CN106239332B (en) | A kind of oil pipeline inwall processing intelligence cleaning rust removalling equipment | |
CN101430176B (en) | Intelligent movable cleaning robot for condenser | |
JPH0352664A (en) | Pipeline system processor | |
CN100420547C (en) | Multiple steel tube and reinforcing steel bar delivery and derusting device | |
WO2012094767A1 (en) | Pipe conditioning tool | |
CN110056742B (en) | Pipeline robot with telescopic walking device and control system thereof | |
US7442256B2 (en) | Apparatus and method for spraying maintenance enhancing material onto the periphery of a tubular member | |
CN103260493A (en) | Robot device for cleaning iron metal structures | |
CN203266438U (en) | Shot blasting cleaning machine for inner wall of steel pipe | |
RU2281850C1 (en) | Self-propelled route machine for shot cleaning of tubes of oil and gas pipelines | |
CN104440586A (en) | Steel tube inner wall shot blasting cleaning machine | |
CN110906108A (en) | Running gear of defectoscope for circular pipeline | |
CN106238420B (en) | A kind of petroleum pipeline inner wall washer having from steady walking function | |
CN107695527A (en) | A kind of laser engraving machine for being easy to regulation to use | |
KR101526896B1 (en) | Blast System for Regenerating a Superannuated Pipe | |
CN206334797U (en) | A kind of reciprocating automatic sand blasting system of hull outer wall | |
RU2429113C2 (en) | Drum mill rehabilitation method | |
CN207513116U (en) | A kind of auto-manual system water-repellent paint spray equipment for narrow space | |
CN210434982U (en) | Intelligent dry ice cleaning system for wheel set | |
KR101482381B1 (en) | Apparatus for nozzle and robot of moving structure inside having the same | |
CN113070819A (en) | Rotary type large oil tank sand blasting and rust removing equipment | |
CN100587379C (en) | Single spray gun structure RH fining furnace soaking tube spraying machine | |
CN220559975U (en) | Explosion-proof dry ice cleaning robot | |
CN215547898U (en) | Large-scale stainless steel container surface sand blasting equipment and automatic sand blasting production line |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20081215 |
|
NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20100320 |
|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20151215 |