RU2280315C2 - Microprocessor electric drive - Google Patents

Microprocessor electric drive Download PDF

Info

Publication number
RU2280315C2
RU2280315C2 RU2004125707/09A RU2004125707A RU2280315C2 RU 2280315 C2 RU2280315 C2 RU 2280315C2 RU 2004125707/09 A RU2004125707/09 A RU 2004125707/09A RU 2004125707 A RU2004125707 A RU 2004125707A RU 2280315 C2 RU2280315 C2 RU 2280315C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
digital
speed controller
converter
speed
control unit
Prior art date
Application number
RU2004125707/09A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2004125707A (en
Inventor
Александр Григорьевич Иванов (RU)
Александр Григорьевич Иванов
Виктор Михайлович Пименов (RU)
Виктор Михайлович Пименов
Владислав Леонидович Арзамасов (RU)
Владислав Леонидович Арзамасов
Александр Георгиевич Сергеев (RU)
Александр Георгиевич Сергеев
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Чебоксарский электроаппаратный завод"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Чебоксарский электроаппаратный завод" filed Critical Открытое акционерное общество "Чебоксарский электроаппаратный завод"
Priority to RU2004125707/09A priority Critical patent/RU2280315C2/en
Publication of RU2004125707A publication Critical patent/RU2004125707A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2280315C2 publication Critical patent/RU2280315C2/en

Links

Landscapes

  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: electrical engineering; computerized electric drives; converter engineering.
SUBSTANCE: proposed electric drive has semiconductor converter, electric motor, tachometer generator, current sensor, speed governor, temperature sensors, microprocessor control unit, and assembly of matching components; double-section speed governor has numeric-control device, such as PI controller, incorporated in microprocessor control unit, as well as external analog regulator, such as proportional one.
EFFECT: improved static and dynamic characteristics of electric drive.
2 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к электротехнике, в частности к областям автоматизированного электропривода и преобразовательной техники.The invention relates to electrical engineering, in particular to the fields of automated electric drive and converter technology.

Известен электропривод с полупроводниковым преобразователем и микропроцессорным блоком управления (МПБУ) [1], содержащий электродвигатель постоянного тока, тиристорный преобразователь, МПБУ, датчики регулируемых величин (тока, скорости двигателя и др.) и пульт управления. В МПБУ реализуются система импульсно-фазового регулирования угла управления тиристорного преобразователя, регуляторы тока и скорости, устройства раздельного управления комплектами тиристоров преобразователя и устройства защиты. В качестве датчика скорости используется тахогенератор, подключенный к МПБУ через АЦП.Known electric drive with a semiconductor converter and a microprocessor control unit (MPBU) [1] containing a DC motor, thyristor converter, MPBU, sensors of adjustable values (current, motor speed, etc.) and a control panel. The MPBU implements a system of pulse-phase regulation of the control angle of the thyristor converter, current and speed controllers, devices for separate control of sets of thyristors of the converter and protection devices. As a speed sensor, a tachogenerator is used, connected to the MPBU through the ADC.

Недостатком данного устройства является ограниченный диапазон регулирования минимальной скорости двигателя, который имеет место из-за недостаточной точности измерения при помощи АЦП сигналов низкого уровня, например 1-10 мВ.The disadvantage of this device is the limited range of regulation of the minimum engine speed, which takes place due to insufficient measurement accuracy using low-level ADC signals, for example, 1-10 mV.

Известные микропроцессорные электроприводы с цифровыми датчиками положения (пути), выполненные с большим количеством импульсов на оборот, не имеют проблемы получения минимальной скорости вращения. Однако данный датчик положения представляет собой сложное и дорогостоящее электромеханическое устройство, выполненное на базе высокоточных оптических датчиков или резольверов с системой декодирования сигналов. Поэтому данные электроприводы не нашли широкого применения.Known microprocessor electric drives with digital position sensors (paths), made with a large number of pulses per revolution, have no problem obtaining a minimum rotation speed. However, this position sensor is a complex and expensive electromechanical device based on high-precision optical sensors or resolvers with a signal decoding system. Therefore, these electric drives are not widely used.

Наиболее близким по технической сущности к заявленному решению и взятым за прототип является тиристорный электропривод по [2]. Функциональная схема данного электропривода приведена в [2] на стр.174. Здесь реверсивный тиристорный преобразователь ТП подключен к сети и двигателю постоянного тока М через датчик тока ДТ. МБПУ обеспечивает регулирование угла управления ТП, тока i и скорости двигателя n. Управление скоростью двигателя осуществляется от пульта, в качестве датчика скорости используется аналоговый тахогенератор BR, подключенный к микропроцессору через блок преобразования «напряжение-код» ПНК (или АЦП).The closest in technical essence to the claimed solution and taken as a prototype is a thyristor electric drive according to [2]. The functional diagram of this drive is given in [2] on page 174. Here, the reversible thyristor converter TP is connected to the network and the DC motor M through a current sensor DT. MBPU provides control angle TP, current i and motor speed n. The engine speed control is carried out from the remote control, the analog tachogenerator BR is used as a speed sensor, connected to the microprocessor through the PNK (or ADC) voltage-code conversion unit.

Недостаток прототипа заключается в ограниченном диапазоне регулирования минимальной скорости, обусловленной погрешностью блока ПНК при измерении малых сигналов, что ухудшает статические характеристики электропривода. Например, для стандартного тахогенератора типа ТП-80, имеющего выходное напряжение 20 В при скорости 1000 об/мин и погрешности ПНК в 10 мВ, ориентировочно имеем минимальное измеряемое напряжение тахогенератора с погрешностью 10%The disadvantage of the prototype lies in the limited range of regulation of the minimum speed due to the error of the PNK unit when measuring small signals, which affects the static characteristics of the electric drive. For example, for a standard tachogenerator of the TP-80 type, having an output voltage of 20 V at a speed of 1000 rpm and a PNA error of 10 mV, we tentatively have a minimum measured tachogenerator voltage with an error of 10%

Figure 00000002
.
Figure 00000002
.

Этому напряжению в данном примере соответствует предельная минимальная скорость двигателяThis voltage in this example corresponds to the maximum minimum motor speed

Figure 00000003
.
Figure 00000003
.

Ниже значения nмин скорость не может регулироваться с требуемой точностью. Однако в системах широкорегулируемого электропривода требуются более низкие скорости, например nмин=0,1 об/мин. Это принципиально невозможно получить в прототипе.Below n min, the speed cannot be adjusted with the required accuracy. However, in systems of a wide-adjustable electric drive lower speeds are required, for example, n min = 0.1 rpm. It is fundamentally impossible to obtain in the prototype.

Технический результат заявляемого решения - улучшение статических и динамических характеристик электропривода.The technical result of the proposed solution is the improvement of the static and dynamic characteristics of the electric drive.

Технический результат достигается тем, что в микропроцессорном электроприводе, содержащем полупроводниковый преобразователь, электродвигатель, тахогенератор, датчик тока, задатчик скорости, термодатчики и микропроцессорный блок управления, управляющие цепи полупроводникового преобразователя через блок согласующих элементов соединены с выходами микропроцессорного блока управления, программно реализующего систему подчиненного регулирования скорости электродвигателя с регуляторами тока и скорости, при этом последний выполнен двухзвенным и состоит из программного цифрового регулятора скорости, например ПИ-типа, содержащегося в микропроцессорном блоке управления, и внешнего аналогового регулятора, например П-типа, входы которого подключены к задатчику скорости и тахогенератору, а его выход соединен с входом АЦП микропроцессорного блока управления, выход которого соединен с входом цифрового регулятора скорости, выходной сигнал которого является заданием тока электропривода на входе регулятора тока.The technical result is achieved by the fact that in a microprocessor electric drive containing a semiconductor converter, an electric motor, a tachogenerator, a current sensor, a speed controller, temperature sensors and a microprocessor control unit, the control circuits of the semiconductor converter are connected to the outputs of the microprocessor control unit that implements a subordinate control system programmatically motor speed with current and speed controllers, the latter being made two it consists of a digital digital speed controller, for example, a PI-type contained in a microprocessor control unit, and an external analog controller, for example a P-type, whose inputs are connected to a speed controller and a tachogenerator, and its output is connected to the ADC input of a microprocessor control unit, the output of which is connected to the input of the digital speed controller, the output signal of which is the current setting of the electric drive at the input of the current controller.

В устройстве аналоговый регулятор скорости выполняется с цифровым программированием коэффициента усиления, который изменяется в зависимости от уровня скорости двигателя, при этом его цифровой вход соединен с соответствующим выходом микропроцессора.In the device, an analog speed controller is performed with digital programming of the gain, which varies depending on the level of engine speed, while its digital input is connected to the corresponding output of the microprocessor.

Отличительной особенностью изобретения является то, что улучшение статических и динамических характеристик электропривода достигается за счет выполнения регулятора скорости двухзвенным блоком с цифровой и аналоговой частью. При этом цифровая часть расположена в микропроцессорном блоке управления и является программируемой, а аналоговая часть является внешним регулятором, где производится суммирование сигналов задатчика скорости и тахогенератора, а также цифровое программирование его коэффициента усиления.A distinctive feature of the invention is that the improvement of the static and dynamic characteristics of the electric drive is achieved by performing a speed controller with a two-link unit with a digital and analog part. In this case, the digital part is located in the microprocessor control unit and is programmable, and the analog part is an external regulator, where the signals of the speed setter and tachogenerator are summed, as well as digital programming of its gain.

На фиг.1 приведена схема заявляемого устройства, где приняты следующие обозначения:Figure 1 shows a diagram of the inventive device, where the following notation:

1 - полупроводниковый преобразовтель, выполняемый на тиристорах либо на транзисторах для приводов постоянного или переменного тока;1 - a semiconductor converter that runs on thyristors or transistors for direct or alternating current drives;

2 - датчик тока;2 - current sensor;

3 - электродвигатель постоянного или переменного тока;3 - electric motor of direct or alternating current;

4 - тахогенератор (аналоговый датчик скорости);4 - tachogenerator (analog speed sensor);

5 - блок согласующих элементов, например импульсных трансформаторов или оптронных элементов;5 - block matching elements, for example, pulse transformers or optocoupler elements;

6 - микропроцессорный блок управления с аппаратной частью и программным обеспечением;6 - microprocessor control unit with hardware and software;

7 - программно-аппаратный узел системы управления преобразователем;7 - software and hardware node of the converter control system;

8 - программно-аппаратный цифровой регулятор тока, например пропорционально-интегрального (ПИ) типа;8 - a hardware-software digital current controller, for example, a proportional-integral (PI) type;

9 - программно-аппаратный цифровой регулятор скорости, например ПИ-типа;9 - software and hardware digital speed controller, for example, PI-type;

10 - АЦП (блок, состоящий из нескольких аналого-цифровых преобразователей);10 - ADC (block consisting of several analog-to-digital converters);

11 - программно-аппаратный блок защиты;11 - software and hardware protection unit;

12, 13 - термодатчики, встроенные в устройства 1, 3;12, 13 - temperature sensors built into devices 1, 3;

14 - аналоговый регулятор скорости, например пропорционального (П) типа, с программированием его коэффициента усиления. В качестве такого регулятора может быть использована микросхема LTC 6910-1;14 - analog speed controller, for example proportional (P) type, with programming its gain. As such a regulator, the LTC 6910-1 chip can be used;

15 - задатчик скорости, который может быть выполнен в виде потенциометра, либо цифрового пульта с устройством ЦАП на выходе;15 - speed controller, which can be made in the form of a potentiometer, or a digital remote control with a DAC device at the output;

UЗ - задающий сигнал;U C - the driving signal;

n, i - выходные сигналы соответственно тахогенератора 4 и датчика тока 2;n, i are the output signals of the tachogenerator 4 and the current sensor 2, respectively;

Figure 00000004
,
Figure 00000005
- выходные сигналы датчиков температуры 12 и 13;
Figure 00000004
,
Figure 00000005
- output signals of temperature sensors 12 and 13;

ΔU=(UЗ-n)K1 - выходной сигнал внешнего аналогового регулятора скорости 14 (K1 - коэффициент усиления);ΔU = (U З -n) K 1 - output signal of an external analog speed controller 14 (K 1 - gain);

Figure 00000006
,
Figure 00000007
- соответственно цифровые аналоги сигналов Δu и i;
Figure 00000006
,
Figure 00000007
- respectively, digital analogues of the signals Δu and i;

0 - сигнал установки нуля скорости при UЗ=0 для исключения дрейфа скорости.0 - signal to set speed zero at U З = 0 to exclude speed drift.

В предлагаемом устройстве на выход полупроводникового преобразователя 1 подключен через датчик тока 2 электродвигатель 3, сочлененный с тахогенератором 4, управляющие цепи преобразователя 1 через блок согласующих элементов 5 подключены к выходам микропроцессорного блока управления 6 программно и аппаратно реализующего: систему управления преобразователем 7, регулятор тока 8, цифровой регулятор скорости 9, многовходовой аналогово-цифровой преобразователь (АЦП) 10 и блок защиты 11, на вход которого поступают сигналы с датчика тока 2, тахогенератора 4 и терморезисторов 12, 13 через АЦП 10, при этом первый вход АЦП 10 подключен к выходу аналогового регулятора 14, входы которого соединены с тахогенератором 4 и задатчиком скорости 15, цифровой вход регулятора 14 подключен к соответствующему выходу микропроцессорного блока управления 6.In the proposed device, the output of the semiconductor converter 1 is connected via a current sensor 2 to an electric motor 3 coupled to a tachogenerator 4, the control circuits of the converter 1 are connected to the outputs of the microprocessor control unit 6 through software and hardware implements: the control system of the converter 7, the current regulator 8 , a digital speed controller 9, a multi-input analog-to-digital converter (ADC) 10 and a protection unit 11, the input of which receives signals from a current sensor 2, tachogenerator 4 and thermistors 12, 13 through the ADC 10, while the first input of the ADC 10 is connected to the output of the analog controller 14, the inputs of which are connected to the tachogenerator 4 and the speed controller 15, the digital input of the controller 14 is connected to the corresponding output of the microprocessor control unit 6.

Устройство (фиг.1) работает следующим образом.The device (figure 1) works as follows.

На вход аналогового регулятора скорости 14 с задатчика скорости 15 поступает задающий сигнал, величина и полярность которого определяют уровень скорости и направление вращения двигателя 3. Выходной сигнал Δu регулятора 14 поступает на первый вход АЦП 10, преобразуется в цифровую форму

Figure 00000008
и программно передается в цифровой регулятор скорости 9. Выходной сигнал регулятора скорости 9 является заданием тока двигателя для цифрового регулятора тока 8, на который также поступает сигнал обратной связи по току
Figure 00000007
через АЦП. Выходной сигнал регулятора тока 8 определяет регулирующие параметры выходных импульсов системы управления 7. При этом если преобразователь 1 представляет собой управляемый выпрямитель, то выходной сигнал регулятора тока 8 определяет угол регулирования α и соответствующий комплект тиристоров («вперед» или «назад». Если блок 1 представляет собой широтно-импульсный преобразователь, то выходной сигнал регулятора тока 8 определяет скважность импульсов управления. В целом микропроцессорный блок управления 6 выполняет функции системы регулирования основных величин электропривода (n, i и др.), устройства импульсного управления преобразователем и устройства защиты от аварийных режимов. Последняя функция выполняется за счет введения сигналов основных датчиков 2, 4, 12, 13 через блок АЦП 10 в блок защиты 11. Из блока 6 импульсы управления через блок 5 поступают на управляющие цепи полупроводниковых ключей преобразователя 1.The input of the analog speed controller 14 from the speed controller 15 receives a driving signal, the magnitude and polarity of which determine the speed level and direction of rotation of the motor 3. The output signal Δu of the controller 14 is supplied to the first input of the ADC 10, is converted to digital form
Figure 00000008
and programmatically transmitted to the digital speed controller 9. The output of the speed controller 9 is the motor current reference for the digital current controller 8, which also receives a current feedback signal
Figure 00000007
through the ADC. The output signal of the current regulator 8 determines the control parameters of the output pulses of the control system 7. Moreover, if the converter 1 is a controlled rectifier, the output signal of the current regulator 8 determines the angle of regulation α and the corresponding set of thyristors ("forward" or "back". If block 1 is a pulse-width converter, the output signal of the current regulator 8 determines the duty cycle of the control pulses. In general, the microprocessor control unit 6 performs the functions of a control system of the main values of the electric drive (n, i, etc.), the pulse control device of the converter and the emergency protection device.The last function is performed by inputting the signals of the main sensors 2, 4, 12, 13 through the ADC block 10 to the protection block 11. From unit 6 control pulses through unit 5 are fed to the control circuit of the semiconductor switches of the Converter 1.

За счет такой структуры регулирования с двухзвенным регулятором скорости обеспечивается высокая чувствительность электропривода к малым входным сигналам, как это имеет место в аналоговых системах. Для исключения дрейфа скорости при UЗ=0 в блок вводится цифровой сигнал 0. Эффект высокой точности обеспечивается выбором коэффициента усиления К1 регулятора 14. В результате этого компенсируется погрешность АЦП 10 в

Figure 00000009
раз внешним контуром регулирования, содержащим датчик скорости 4. В этом случае передаточная функция двухзвенного регулятора скорости имеет вид:Due to such a control structure with a two-link speed controller, the electric drive is highly sensitive to small input signals, as is the case in analog systems. To exclude speed drift at U З = 0, a digital signal 0 is introduced into the block. The effect of high accuracy is provided by the choice of gain K 1 of controller 14. As a result, the error of the ADC 10
Figure 00000009
times by an external control loop containing a speed sensor 4. In this case, the transfer function of the two-link speed controller has the form:

Figure 00000010
Figure 00000010

где W1(p), W2(p) - передаточные функции соответственно аналогового и цифрового регулятора, а К1, К2 их коэффициенты передачи;where W 1 (p), W 2 (p) are the transfer functions of the analog and digital controller, respectively, and K 1 , K 2 their transmission coefficients;

К=К1·К2 - общий коэффициент передачи регулятора;K = K 1 · K 2 - the overall gear ratio of the regulator;

Figure 00000011
- постоянная времени интегральной части регулятора.
Figure 00000011
- time constant of the integral part of the regulator.

За счет программного изменения коэффициента усиления К в функции уровня скорости электропривода предлагаемое устройство обеспечивает возможность повышения быстродействия системы регулирования в области малых сигналов (скоростей), что очень важно в станочных электроприводах и робототехнике. При этом с увеличением коэффициента К возрастает частота среза и быстродействие CAP. В частном случае при W2(p)=1 и W(p) по (1) система превращается в CAP с аналоговым ПИ-регулятором скорости и цифровым регулятором тока.Due to the software change in the gain K as a function of the speed level of the electric drive, the proposed device provides the opportunity to increase the speed of the control system in the field of small signals (speeds), which is very important in machine tools and robotics. In this case, with an increase in the coefficient K, the cutoff frequency and the speed of the CAP increase. In the particular case of W 2 (p) = 1 and W (p) according to (1), the system turns into a CAP with an analog PI speed controller and a digital current controller.

Предлагаемое устройство может использоваться с различными типами преобразователей и двигателей (постоянного и переменного тока), оснащенных аналоговыми тахогенераторами и является универсальным. Устройство сочетает в себе известные преимущества аналоговых и микропроцессорных систем управления, обеспечивая высокую точность, быстродействие и гибкость в управлении.The proposed device can be used with various types of converters and motors (direct and alternating current), equipped with analog tachogenerators and is universal. The device combines the well-known advantages of analog and microprocessor control systems, providing high accuracy, speed and flexibility in management.

Данное предлагаемое изобретение целесообразно запатентовать в ведущих странах.This proposed invention should be patented in leading countries.

Источники информацииInformation sources

1. В.Г.Файнштейн, Е.Г.Файнштейн. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами. М: Энергоатомиздат, 1986, 240 с.1. V.G. Feinstein, E.G. Feinstein. Microprocessor control systems for thyristor electric drives. M: Energoatomizdat, 1986, 240 pp.

2. В.М.Перельмутер, В.А.Сидоренко. Системы управления тиристорными электроприводами постоянного тока. М: Энергоатомиздат, 1988, 303 с.2. V.M. Perelmuter, V.A. Sidorenko. Control systems for thyristor electric drives of direct current. M: Energoatomizdat, 1988, 303 p.

Claims (2)

1. Микропроцессорный электропривод, содержащий полупроводниковый преобразователь, на выход которого через датчик тока подключен электродвигатель, сочлененный с тахогенератором, управляющие цепи преобразователя через блок согласующих элементов подключены к выходам микропроцессорного блока управления, программно и аппаратно реализующего систему управления преобразователем, регулятор тока, цифровой регулятор скорости, многовходовой аналого-цифровой преобразователь (АЦП) и блок защиты, а входы АЦП соединены с выходами датчика тока, тахогенератора и терморезисторов, отличающийся тем, что регулятор скорости выполнен двухзвенным и состоит из программируемого цифрового регулятора скорости, например, ПИ-типа, содержащегося в микропроцессорном блоке управления, и внешнего аналогового регулятора скорости, например, П-типа, входы которого подключены к задатчику скорости и тахогенератору, а его выход соединен с входом АЦП микропроцессорного блока управления, выход которого соединен с входом цифрового регулятора скорости, выходной сигнал которого является заданием тока электропривода на входе регулятора тока.1. A microprocessor-based electric drive containing a semiconductor converter, to the output of which a motor connected to a tachogenerator is connected through a current sensor, the converter control circuits are connected to the outputs of a microprocessor control unit that implements a converter control system software and hardware, a current controller, and a digital speed controller , a multi-input analog-to-digital converter (ADC) and a protection unit, and the inputs of the ADC are connected to the outputs of the current sensor, a generator and thermistors, characterized in that the speed controller is two-link and consists of a programmable digital speed controller, for example, a PI-type contained in a microprocessor control unit, and an external analog speed controller, for example, a P-type, whose inputs are connected to a speed controller and a tachogenerator, and its output is connected to the input of the ADC of the microprocessor control unit, the output of which is connected to the input of a digital speed controller, the output signal of which is the current ktroprivoda at the input of the current regulator. 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что внешний аналоговый регулятор скорости выполнен с цифровым программированием коэффициента усиления, который изменяется в зависимости от уровня скорости двигателя, при этом его цифровой вход соединен с соответствующим выходом микропроцессорного блока управления.2. The device according to claim 1, characterized in that the external analog speed controller is made with digital programming of the gain, which varies depending on the level of engine speed, while its digital input is connected to the corresponding output of the microprocessor control unit.
RU2004125707/09A 2004-08-23 2004-08-23 Microprocessor electric drive RU2280315C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004125707/09A RU2280315C2 (en) 2004-08-23 2004-08-23 Microprocessor electric drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004125707/09A RU2280315C2 (en) 2004-08-23 2004-08-23 Microprocessor electric drive

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2004125707A RU2004125707A (en) 2006-02-10
RU2280315C2 true RU2280315C2 (en) 2006-07-20

Family

ID=36049607

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2004125707/09A RU2280315C2 (en) 2004-08-23 2004-08-23 Microprocessor electric drive

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2280315C2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2600567C2 (en) * 2011-04-05 2016-10-27 Белимо Холдинг Аг Flow control drive

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ПЕРЕЛЬМУТЕР В.М. и др. Системы управления тиристорными электроприводами постоянного тока. - М.: Энергоатомиздат, 1988, с.303. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2600567C2 (en) * 2011-04-05 2016-10-27 Белимо Холдинг Аг Flow control drive

Also Published As

Publication number Publication date
RU2004125707A (en) 2006-02-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0401293B1 (en) Microstepping of an unipolar d.c. motor
DE102014008642B4 (en) Temperature estimating device for estimating the temperature of a power semiconductor chip and a motor control device having such a temperature estimating device
KR101412826B1 (en) Motor drive control apparatus
CN104052341A (en) Motor control device generating preload torque value
CN111628695A (en) Motor speed control method, device and system and robot
RU2280315C2 (en) Microprocessor electric drive
JP2006505237A (en) High resolution brushless motor control method and apparatus
JP2005102377A (en) Multishaft motor control system
Lindner et al. An approach for dynamic triangulation using servomotors
RU43702U1 (en) MICROPROCESSOR CONTROLLED DC THYRISTOR ELECTRIC DRIVE
JP2019088036A (en) Current detector and controller of rotary electric machine
Moulahcene et al. Angular position control of dc gear-motor using pid controllers for robotic arm
RU2489798C1 (en) Servo drive
RU45213U1 (en) DC CONTROL MOTOR CONTROL SYSTEM
JPH01138988A (en) Controlling method for dc motor
JPH0947071A (en) Controller for brushless motor
SU1663734A1 (en) Device for control over asynchronous motor
SU1216672A1 (en) Digital temperature meter
SU1658368A1 (en) Automatic controller of excitation of three-phase electrical machine
SU1300412A2 (en) Self-adjusting control system
RU2621716C2 (en) Follow-up drive with induction actuating motor
SU684684A1 (en) Adjustable power-diode motor
KR890004079Y1 (en) Delicate speed control-circuit of dc servomotor
Ollervides et al. Feedback Electronic Power Drive for a Brushless AC Servomotor
RU1817201C (en) Device for remote transmission of angle with scaling force applied

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20120824