RU227119U1 - CRAWLING TRACK-LIKE TRANSPORT MECHANISM - Google Patents
CRAWLING TRACK-LIKE TRANSPORT MECHANISM Download PDFInfo
- Publication number
- RU227119U1 RU227119U1 RU2024112249U RU2024112249U RU227119U1 RU 227119 U1 RU227119 U1 RU 227119U1 RU 2024112249 U RU2024112249 U RU 2024112249U RU 2024112249 U RU2024112249 U RU 2024112249U RU 227119 U1 RU227119 U1 RU 227119U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- links
- crawling
- central
- transport mechanism
- Prior art date
Links
- 230000009193 crawling Effects 0.000 title claims abstract description 32
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 27
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 239000002689 soil Substances 0.000 abstract description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N cadmium nickel Chemical compound [Ni].[Cd] OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000019994 cava Nutrition 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052736 halogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000002367 halogens Chemical class 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 239000003190 viscoelastic substance Substances 0.000 description 1
Abstract
Полезная модель относится к области робототехники, а именно к самоходным транспортным средствам. Ползающий гусеницеподобный транспортный механизм содержит головные и центральные звенья, выполненные в форме прямоугольной призмы с закругленными боковыми гранями, последовательно смонтированные друг с другом разъемным шарнирным соединением, и выполнен с возможностью реверсивного движения по плоскостям, угол наклона которых не превышает 30°, головные звенья содержат видеокамеру, фонарь, управляющий контроллер, ультразвуковые датчики измерения дистанции, электродвигатель шарнира, аккумуляторную батарею и внешний разъем для питания, центральные звенья содержат электродвигатели шарниров, полости под монтаж аккумуляторных батарей, которые расположены с обеих боковых сторон каждого звена, и грузовой отсек, выполненный в виде полости, расположенной в центральной части каждого звена, разъемное шарнирное соединение выполнено в виде двухстепенных шарниров карданного типа с возможностью вращения в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, каждое головное звено и каждое центральное звено содержит электрическую шину, выполненную с возможностью передачи электрического тока. Техническим решением обеспечена высокая проходимость полезной модели как по ровным горизонтальным поверхностям, так и по грунтам, включая сыпучие или расположенные под углом до 30°, при этом позволяя нести полезную грузовую нагрузку. The utility model relates to the field of robotics, namely self-propelled vehicles. The crawling caterpillar-like transport mechanism contains head and central links, made in the form of a rectangular prism with rounded side edges, sequentially mounted with each other by a detachable hinge joint, and is designed with the possibility of reverse movement along planes, the angle of inclination of which does not exceed 30°, the head links contain a video camera , a flashlight, a control controller, ultrasonic distance measurement sensors, a hinge motor, a battery and an external power connector, the central links contain hinge motors, cavities for mounting batteries, which are located on both sides of each link, and a cargo compartment made in the form cavity located in the central part of each link, the detachable hinge joint is made in the form of two-degree universal joints with the ability to rotate in two mutually perpendicular planes, each head link and each central link contains an electrical bus capable of transmitting electric current. The technical solution ensures high maneuverability of the utility model both on flat horizontal surfaces and on soils, including loose ones or located at an angle of up to 30°, while allowing it to carry a useful cargo load.
Description
Полезная модель относится к области робототехники, а именно к самоходным транспортным средствам.The utility model relates to the field of robotics, namely self-propelled vehicles.
Из уровня техники известен ЗМЕЕПОДОБНЫЙ РОБОТ RU 183886 U1, 08.10.2018. Змееподобный робот a к области робототехники, а именно к самоходным транспортным средствам, которые могут быть использованы для контроля трубопроводов, проведения поисково-спасательных работ, геологических изысканий и т.д. Устройство содержит жестко соединенные между собой однотипные элементы, включающие два звена и расположенный между ними механизм продольно-поступательного перемещения, соединяющий оси вращения секторов конического зубчатого колеса на звеньях элемента. Механизм продольно-поступательного перемещения представляет собой цилиндр с подвижным поршнем, который приводится в движение шаговым двигателем, винт которого с подвижным поршнем образуют механизм передачи винт-гайка. Каждое звено содержит сектор конического зубчатого колеса и сервоприводы, снабженные коническими шестернями, при этом сектор конического зубчатого колеса каждого следующего звена расположен в плоскости, перпендикулярной плоскости сектора конического зубчатого колеса предыдущего звена. Для управления углами поворота звеньев используется микроконтроллерная система управления и система энергообеспечения, включающая соединенные между собой аккумуляторы, расположенные в каждом звене. Каждое звено снабжено корпусом в виде двух дугообразных пластин, жестко соединенных с телом сектора конического зубчатого колеса. Технический результат - возможность осуществлять дополнительно способ движения гармошкой.SNAKE-LIKE ROBOT RU 183886 U1, 10/08/2018 is known from the prior art. A snake-like robot belongs to the field of robotics, namely to self-propelled vehicles that can be used for pipeline inspection, search and rescue operations, geological surveys, etc. The device contains rigidly interconnected elements of the same type, including two links and a longitudinal translation mechanism located between them, connecting the rotation axes of the bevel gear sectors on the element links. The longitudinal-translational movement mechanism is a cylinder with a movable piston, which is driven by a stepper motor, the screw of which with the movable piston form a screw-nut transmission mechanism. Each link contains a bevel gear sector and servos equipped with bevel gears, while the bevel gear sector of each next link is located in a plane perpendicular to the plane of the bevel gear sector of the previous link. To control the angles of rotation of the links, a microcontroller control system and an energy supply system are used, which includes interconnected batteries located in each link. Each link is equipped with a housing in the form of two arc-shaped plates, rigidly connected to the body of the bevel gear sector. The technical result is the ability to additionally implement a method of moving an accordion.
Недостатком данного аналога является несовершенство механизма перемещения, который не позволяет продолжить движение после опрокидывания, отсутствие грузового отсека, для перемещения грузов.The disadvantage of this analogue is the imperfection of the movement mechanism, which does not allow movement to continue after capsizing, and the lack of a cargo compartment for moving goods.
Также из уровня техники известен ПОЛЗАЮЩИЙ РОБОТ-ЗМЕЯ RU 67541 U1, 27.10.2007, полезная модель относится к самоходным транспортным средствам. Ползающий робот-змея содержит: корпус из трех одинаковых плоских крестообразных звеньев, соединенных при помощи двух сферических шарниров, прикрепленные к звеньям при помощи сферических шарниров два движителя в виде линейных электроприводов. Линейные электроприводы представляют собой реверсивные двигатели постоянного тока с реечной передачей, преобразующей угловое перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение. Линейные электроприводы установлены на корпусе робота под таким углом относительно продольной оси корпуса ползающего робота-змеи, чтобы обеспечить угловое перемещение каждого звена робота относительно соседнего звена. Корпус ползающего робота-змеи снабжен опорами из вязкоупругого материала, контактирующими с поверхностью перемещения и установленными на концах звеньев корпуса ползающего робота-змеи.Also known from the prior art is a Crawling ROBOT-SNAKE RU 67541 U1, 10.27.2007, the utility model relates to self-propelled vehicles. The crawling robot snake contains: a body of three identical flat cross-shaped links connected by means of two spherical joints, two movers in the form of linear electric drives attached to the links by means of spherical joints. Linear electric drives are reversible DC motors with a rack and pinion transmission that converts the angular movement of the reversible DC motor shaft into linear translational motion. Linear electric drives are installed on the robot body at such an angle relative to the longitudinal axis of the body of the crawling snake robot to ensure angular movement of each robot link relative to the adjacent link. The body of the crawling robot-snake is equipped with supports made of viscoelastic material, which are in contact with the moving surface and installed at the ends of the links of the body of the crawling robot-snake.
Недостатком данного аналога является несовершенство механизма перемещения, который не позволяет продолжить движение после опрокидывания, отсутствие грузового отсека, для перемещения грузовThe disadvantage of this analogue is the imperfection of the movement mechanism, which does not allow movement to continue after capsizing, the lack of a cargo compartment for moving goods
Наиболее близким техническим решением является МНОГОЗВЕННЫЙ РОБОТ - ГУСЕНИЦА RU 183463 U1, 24.09.2018, предназначенный для использования в качестве мобильного самоходного транспортного средства, в частности, для передвижения в различных условиях - грунтах, по плоским труднодоступным поверхностям, внутри труб с различными диаметрами и резкими изгибами. Одинаковые звенья устройства соединены между собой с возможностью углового перемещения относительно друг друга с помощью электропривода с электродвигателем, вал которого совмещен с осью вращения звена. Каждое из звеньев образовано двумя подвижными относительно друг друга секциями, имеющими общую ось вращения. Вал электродвигателя совмещен с общей осью вращения каждого звена. Последующее звено относительно предыдущего закреплено под углом 90° так, что оси вращения двух соседних звеньев оказываются ортогональными друг другу. Последнее по направлению движения устройства звено снабжено дополнительным основанием. Значительно расширяется сфера применения при упрощении конструкции вследствие отсутствия колесных движителей и снижении энергозатрат преодолением повышенного трения между поверхностью среды и движущимся устройством.The closest technical solution is a MULTI-LINK ROBOT - CATERPILLER RU 183463 U1, 09.24.2018, intended for use as a mobile self-propelled vehicle, in particular, for movement in various conditions - soils, on flat hard-to-reach surfaces, inside pipes with different diameters and sharp curves. Identical links of the device are interconnected with the possibility of angular movement relative to each other using an electric drive with an electric motor, the shaft of which is aligned with the axis of rotation of the link. Each of the links is formed by two sections that are movable relative to each other and have a common axis of rotation. The electric motor shaft is aligned with the common axis of rotation of each link. The next link relative to the previous one is fixed at an angle of 90° so that the rotation axes of two adjacent links are orthogonal to each other. The last link in the direction of movement of the device is equipped with an additional base. The scope of application is significantly expanded by simplifying the design due to the absence of wheeled movers and reducing energy costs by overcoming increased friction between the surface of the medium and the moving device.
Недостатком наиболее близкого технического решения несовершенство механизма перемещения, который не позволяет продолжить движение после опрокидывания, отсутствие грузового отсека, для перемещения грузовThe disadvantage of the closest technical solution is the imperfection of the movement mechanism, which does not allow movement to continue after capsizing, the lack of a cargo compartment for moving goods
Технической проблемой, решаемой заявляемой полезной моделью, является устранение недостатков аналогов и прототипа.The technical problem solved by the claimed utility model is the elimination of the shortcomings of analogues and the prototype.
Задачей заявляемой полезной модели, является создание ползающего гусеницеподобного транспортного механизма с усовершенствованным механизмом перемещения, выполненного с возможностью движения в перевернутом состоянии, а также с возможностью перемещать грузы.The objective of the claimed utility model is to create a crawling caterpillar-like transport mechanism with an improved movement mechanism, capable of moving in an inverted state, as well as the ability to move loads.
Технический результат заявляемой полезной модели, заключается в создании гусеницеподобного транспортного механизма повышенной проходимости с возможностью перемещения грузов.The technical result of the claimed utility model is to create a track-like off-road transport mechanism with the ability to move cargo.
Указанный технический результат достигается тем, что ползающий гусеницеподобный транспортный механизм, содержит головные и центральные звенья, выполненные в форме прямоугольной призмы с закругленными боковыми гранями, последовательно смонтированные друг с другом разъемным шарнирным соединением, и выполнен с возможностью реверсивного движения по плоскостям, угол наклона которых не превышает 30°, головные звенья содержат видеокамеру, фонарь, управляющий контроллер, ультразвуковые датчики измерения дистанции, электродвигатель шарнира, аккумуляторную батарею и внешний разъем для питания, центральные звенья, содержат, электродвигатели шарниров, полости под монтаж аккумуляторных батарей, которые расположены с обеих боковых сторон каждого звена, и грузовой отсек, выполненный в виде полости, расположенной в центральной части каждого звена, разъемное шарнирное соединение выполнено в виде двухстепенных шарниров карданного типа с возможностью вращения в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, каждое головное звено и каждое центральное звено содержит электрическую шину, выполненную с возможностью передачи электрического тока.The specified technical result is achieved by the fact that the crawling caterpillar-like transport mechanism contains head and central links, made in the form of a rectangular prism with rounded side edges, sequentially mounted with each other by a detachable hinge connection, and is designed with the possibility of reverse movement along planes, the angle of inclination of which is not exceeds 30°, the head links contain a video camera, a flashlight, a control controller, ultrasonic distance measurement sensors, a hinge motor, a battery and an external power connector, the central links contain hinge motors, cavities for mounting batteries, which are located on both sides each link, and a cargo compartment made in the form of a cavity located in the central part of each link, a detachable hinge joint is made in the form of two-degree universal joints with the possibility of rotation in two mutually perpendicular planes, each head link and each central link contains an electrical bus made with the ability to transmit electric current.
В частности, ползающий гусеницеподобный транспортный механизм состоит из шести звеньев.In particular, the crawling caterpillar-like transport mechanism consists of six links.
В частности, ползающий гусеницеподобный транспортный механизм.Specifically, a crawling, caterpillar-like transport mechanism.
В частности, выполнен с возможностью движения в перевернутом состоянии.In particular, it is designed to move in an inverted state.
В частности, головные звенья выполнены с возможностью последовательного соединения с одной из сторон.In particular, the head links are configured to be connected in series on one of the sides.
В частности, центральные звенья выполнены с возможностью последовательного соединения с обеих сторон.In particular, the central links are designed to be connected in series on both sides.
В частности, ползающий гусеницеподобный транспортный механизм выполнен с возможностью питания от сети через внешний разъем.In particular, the crawling caterpillar-like transport mechanism is designed to be powered from the network through an external connector.
Предложенная полезная модель иллюстрируется чертежами.The proposed utility model is illustrated by drawings.
На фиг. 1 показан общий вид ползающего гусеницеподобного транспортного механизма.In fig. Figure 1 shows a general view of a crawling caterpillar-like transport mechanism.
На фиг. 2 показан общий вид головного звена. In fig. Figure 2 shows a general view of the head link.
На фиг. 3 показан вид сверху головного звена. In fig. Figure 3 shows a top view of the head link.
На фиг. 4 показан общий вид центрального звена.In fig. Figure 4 shows a general view of the central link.
На фиг. 5 показан вид сверху центрального звена.In fig. Figure 5 shows a top view of the central link.
На фигурах обозначено: 1 - головные звенья; 2 - центральные звенья; 3 - шарниры, 4 - двигатели шарниров; 5 - видеокамера; 6 - фонарь; 7 - управляющий контроллер; 8 - ультразвуковые датчики измерения дистанции; 9 - аккумуляторные батареи; 10 - отсек под аккумуляторные батареи; 11 - внешний разъем; 12 - грузовой отсек.The figures indicate: 1 - head links; 2 - central links; 3 - hinges, 4 - hinge motors; 5 - video camera; 6 - lantern; 7 - control controller; 8 - ultrasonic distance measurement sensors; 9 - batteries; 10 - compartment for batteries; 11 - external connector; 12 - cargo compartment.
Ползающий гусеницеподобный транспортный механизм содержит головные 1 и центральные 2 звенья, выполненные в форме прямоугольной призмы с закругленными боковыми гранями. Форма головных звеньев 1 и центральных звеньев 2 в форме прямоугольной призмы обеспечивает повышенную горизонтальную устойчивость, а закругленные боковые грани предотвращают опрокидывание на бок, тем самым в значительной степени повышается проходимость полезной модели.The crawling caterpillar-like transport mechanism contains head 1 and central 2 links, made in the form of a rectangular prism with rounded side edges. The shape of the head links 1 and central links 2 in the form of a rectangular prism provides increased horizontal stability, and the rounded side edges prevent tipping on the side, thereby significantly increasing the cross-country ability of the utility model.
Головные звенья 1 и центральные звенья 2 последовательно смонтированы друг с другом разъемным шарнирным соединением 3 выполненным в виде двухстепенных шарниров карданного типа с возможностью вращения в двух взаимно перпендикулярных плоскостях и приводимых в движение электродвигателями 4, расположенными в корпусах головных звеньев 1 и центральных звеньев 2. Применение системы двухстепенных шарниров карданного типа позволяет ползающему гусеницеподобному транспортному механизму осуществлять реверсивное движение в прямом и боковом направлениях по плоскостям, угол наклона которых не превышает 30° за счет того, что перемещение происходит за счет формирования «волны» в вертикальном направлении, которая формируется за счет изменения угла шарниров 3 относительно друг друга. Под реверсивным движением в настоящей полезной модели понимается возможность ползающего гусеницеподобного транспортного механизма менять направление движения при этом не изменяя положение в пространстве. Таким образом, в значительной степени повышается горизонтальная устойчивость механизма на поверхностях и его проходимость по грунтам, а за счет того, что шарнирное соединение 3 выполнено разъемным, обеспечивается изменение длины устройства при добавлении или удалении звеньев, что позволяет регулировать количество перемещаемых грузов.The head links 1 and the central links 2 are sequentially mounted with each other by a detachable hinge connection 3 made in the form of two-degree universal joints with the possibility of rotation in two mutually perpendicular planes and driven by electric motors 4 located in the housings of the head links 1 and the central links 2. Application a system of two-degree universal joints allows a crawling caterpillar-like transport mechanism to carry out reverse movement in the forward and lateral directions along planes, the angle of inclination of which does not exceed 30° due to the fact that the movement occurs due to the formation of a “wave” in the vertical direction, which is formed due to the change angle of hinges 3 relative to each other. In this utility model, reverse movement refers to the ability of a crawling caterpillar-like transport mechanism to change the direction of movement without changing its position in space. Thus, the horizontal stability of the mechanism on surfaces and its permeability on soils are significantly increased, and due to the fact that the hinge joint 3 is detachable, the length of the device can be changed when adding or removing links, which allows you to adjust the amount of transported loads.
Головные звенья 1 содержат видеокамеру 5, фонарь 6, управляющий контроллер 7, ультразвуковые датчики измерения дистанции 8. Такое наполнение головного звена 1 позволяет ползающему гусеницеподобному механизму осуществлять ориентацию в пространстве за счет видеокамеры 5, фонаря 6 и ультразвуковых датчиков измерения дистанции 8, что в значительной степени повышает проходимость устройства в условиях плохой видимости, а наличие управляющего контроллера 7 позволяет своевременно принимать и обрабатывать сигнал, передаваемый для осуществления исходящих команд.The head links 1 contain a video camera 5, a flashlight 6, a control controller 7, ultrasonic distance measurement sensors 8. This filling of the head link 1 allows the crawling caterpillar-like mechanism to orient itself in space due to the video camera 5, a flashlight 6 and ultrasonic distance measurement sensors 8, which significantly degree increases the maneuverability of the device in poor visibility conditions, and the presence of a control controller 7 allows you to timely receive and process the signal transmitted to implement outgoing commands.
Наличие аккумуляторных батарей 9 в отсеках 10, расположенных с боковых сторон головных звеньев 1 и центральных звеньев 2 обеспечивает автономную удаленную работу ползающего гусеницеподобного транспортного механизма, что в значительной степени повышает проходимость полезной модели по труднодоступным участкам, таким как узкие пространства, например, в трубах или пещерах, а наличие внешнего разъема 11 позволяет осуществлять подзарядку аккумуляторных батарей 9, а также дополнительно осуществлять передачу данных с устройства на информационный носитель и осуществлять питание устройства через кабель. Для соединения каждого головного звена 1 и каждого центрального звена 2 в единую электрическую сеть используют электрическую шину (на фиг. не обозначена), расположенную в каждом головном звене 1 и каждом центральном звене 2. Таким образом, данное техническое решение значительно повышает общую проходимость устройства, позволяя ему работать в труднодоступных местах.The presence of batteries 9 in compartments 10 located on the sides of the head links 1 and central links 2 ensures autonomous remote operation of a crawling caterpillar-like transport mechanism, which significantly increases the cross-country ability of the utility model in hard-to-reach areas, such as narrow spaces, for example, in pipes or caves, and the presence of an external connector 11 allows you to recharge the batteries 9, as well as additionally transfer data from the device to an information carrier and power the device via a cable. To connect each head link 1 and each central link 2 into a single electrical network, an electrical bus is used (not indicated in the figure), located in each head link 1 and each central link 2. Thus, this technical solution significantly increases the overall cross-country ability of the device, allowing it to work in hard-to-reach places.
Наличие грузового отсека 12, выполненного в виде полости, расположенной в центральной части каждого центрального отсека 2 позволяет устройству перемещать грузы, и равномерно распределить нагрузку, что значительно повышает проходимость настоящей полезной модели. The presence of a cargo compartment 12, made in the form of a cavity, located in the central part of each central compartment 2 allows the device to move cargo and evenly distribute the load, which significantly increases the maneuverability of this utility model.
Ползающий гусеницеподобный транспортный механизм состоит из шести звеньев, что увеличивает полезную нагрузку, что в некоторых случаях дополнительно может повысить проходимость полезной модели за счет увеличения веса и распределения давления, оказываемого на грунт.The crawling caterpillar-like transport mechanism consists of six links, which increases the payload, which in some cases can additionally increase the maneuverability of the utility model by increasing the weight and distributing the pressure exerted on the ground.
Ползающий гусеницеподобный транспортный механизм выполнен с возможностью движения в перевернутом состоянии, что в некоторых случаях может повысить проходимость полезной модели.The crawling caterpillar-like transport mechanism is designed to move in an inverted state, which in some cases can increase the maneuverability of the utility model.
Головные звенья 1 выполнены с возможностью последовательного соединения с одной из сторон, а центральные звенья 2 с возможностью последовательного соединения с обеих сторон, что в свою очередь позволяет менять количество звеньев, тем самым дополнительно обеспечивается регулировка нагрузки, оказываемой на грунт, что в некоторых случаях может привести к повышению проходимости, например на слабых или сыпучих грунтах.The head links 1 are made with the possibility of serial connection on one of the sides, and the central links 2 with the possibility of serial connection on both sides, which in turn allows you to change the number of links, thereby additionally providing adjustment of the load exerted on the ground, which in some cases can lead to increased maneuverability, for example on soft or loose soils.
Первым примером реализации является: ползающий гусеницеподобный транспортный механизм, содержащий два головных звена 1, расположенных по одному в начале и в конце устройства, и четыре центральных звена 2, последовательно соединенные между собой разъемным шарнирным соединением, выполненным в виде двустепенных шарниров карданного типа. Каждое головное звено 1 и центральное звено 2 выполнено в форме прямоугольной призмы с закругленными боковыми гранями. Каждое головное звено 1 содержит аналоговую видеокамеру 5, светодиодный фонарь 6, управляющий контроллер 7, ультразвуковые датчики измерения дистанции 8, литий-ионные аккумуляторные батареи 9, смонтированные в отсеках 10. расположенных с каждой из боковых сторон, внешний разъем «Type C» 11 и электродвигатели 4 шарниров 3. Ползающий гусеницеподобный транспортный механизм преодолел дистанцию с неровностями, наклон которых составлял от 0° до 10°.The first example of implementation is: a crawling caterpillar-like transport mechanism containing two head links 1, located one at the beginning and at the end of the device, and four central links 2, sequentially connected to each other by a detachable hinge joint made in the form of two-degree universal joints. Each head link 1 and central link 2 is made in the form of a rectangular prism with rounded side edges. Each head link 1 contains an analog video camera 5, an LED flashlight 6, a control controller 7, ultrasonic distance measurement sensors 8, lithium-ion batteries 9 mounted in compartments 10 located on each side, an external “Type C” connector 11 and electric motors 4 joints 3. The crawling caterpillar-like transport mechanism covered a distance with uneven surfaces, the inclination of which ranged from 0° to 10°.
Благодаря устройству, выполненному в данном исполнении, увеличивается проходимость полезной модели, устойчивость на горизонтальных поверхностях с наклоном, ориентация в пространстве и появляется возможность перемещения грузов.Thanks to a device made in this design, the cross-country ability of the utility model, stability on horizontal surfaces with an inclination, orientation in space are increased, and the ability to move cargo becomes possible.
Вторым примером реализации является ползающий гусеницеподобный транспортный механизм, содержащий два головных звена 1, расположенных по одному в начале и в конце устройства, и четыре центральных звена 2, последовательно соединенные между собой разъемным шарнирным соединением, выполненным в виде двустепенных шарниров карданного типа. Каждое головное звено 1 и центральное звено 2 выполнено в форме прямоугольной призмы с закругленными боковыми гранями. Каждое головное звено 1 содержит цифровую видеокамеру 5, галогенный фонарь 6, управляющий контроллер 7, ультразвуковые датчики измерения дистанции 8, внешний разъем «Type C» 11 и электродвигатели 4 шарниров 3. Передача энергии происходит через внешний разъем 11. Ползающий гусеницеподобный транспортный механизм преодолел дистанцию с неровностями, наклон которых составлял от 0° до 20°.The second example of implementation is a crawling caterpillar-like transport mechanism containing two head links 1, located one at the beginning and at the end of the device, and four central links 2, sequentially connected to each other by a detachable hinge joint made in the form of two-degree universal joints. Each head link 1 and central link 2 is made in the form of a rectangular prism with rounded side edges. Each head link 1 contains a digital video camera 5, a halogen flashlight 6, a control controller 7, ultrasonic distance measurement sensors 8, an external “Type C” connector 11 and electric motors 4 of joints 3. Energy is transferred through an external connector 11. The crawling caterpillar-like transport mechanism has covered the distance with irregularities whose inclination ranged from 0° to 20°.
Благодаря устройству, выполненному в данном исполнении, увеличивается проходимость полезной модели, устойчивость на горизонтальных поверхностях с наклоном, ориентация в пространстве и появляется возможность перемещения грузов, увеличивается время активного режима работы.Thanks to the device made in this design, the cross-country ability of the utility model increases, stability on horizontal surfaces with an inclination, orientation in space and the ability to move loads becomes possible, and the time of the active operating mode increases.
Третьим примером реализации является ползающий гусеницеподобный транспортный механизм, содержащий два головных звена 1, расположенных по одному в начале и в конце устройства, и четыре центральных звена 2, последовательно соединенные между собой разъемным шарнирным соединением, выполненным в виде двустепенных шарниров карданного типа. Каждое головное звено 1 и центральное звено 2 выполнено в форме прямоугольной призмы с закругленными боковыми гранями. Каждое головное звено 1 содержит аналоговую видеокамеру 5, светодиодный фонарь 6, управляющий контроллер 7, ультразвуковые датчики измерения дистанции 8, никель-кадмиевые аккумуляторные батареи 9, смонтированные в отсеках 10. расположенных с каждой из боковых сторон, внешний разъем «Micro USB» 11 и электродвигатели 4 шарниров 3. Ползающий гусеницеподобный транспортный механизм преодолел дистанцию с неровностями, выполненными неравномерно, наклон которых составлял в диапазоне от 0° до 30°.The third example of implementation is a crawling caterpillar-like transport mechanism containing two head links 1, located one at the beginning and at the end of the device, and four central links 2, sequentially connected to each other by a detachable hinge joint made in the form of two-degree universal joints. Each head link 1 and central link 2 is made in the form of a rectangular prism with rounded side edges. Each head link 1 contains an analog video camera 5, an LED flashlight 6, a control controller 7, ultrasonic distance measurement sensors 8, nickel-cadmium batteries 9 mounted in compartments 10 located on each side, an external “Micro USB” connector 11 and electric motors 4 joints 3. The crawling caterpillar-like transport mechanism covered a distance with irregularities made unevenly, the inclination of which ranged from 0° to 30°.
Благодаря устройству, выполненному в данном исполнении, увеличивается проходимость полезной модели, устойчивость на горизонтальных поверхностях с наклоном, ориентация в пространстве и появляется возможность перемещения грузов.Thanks to a device made in this design, the cross-country ability of the utility model, stability on horizontal surfaces with an inclination, orientation in space are increased, and the ability to move cargo becomes possible.
Таким образом, заявленная полезная модель, за счет примененных в нем технологий, совокупности их характеристик и взаимосвязей обеспечивает высокую проходимость полезной модели как по ровным горизонтальным поверхностям, так и по грунтам, включая сыпучие, или расположенные под углом до 30°, при этом позволяя нести полезную грузовую нагрузку.Thus, the claimed utility model, due to the technologies used in it, the totality of their characteristics and interrelations, ensures high maneuverability of the utility model both on flat horizontal surfaces and on soils, including loose ones, or located at an angle of up to 30°, while allowing it to be carried useful cargo load.
Claims (6)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU227119U1 true RU227119U1 (en) | 2024-07-08 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU164142U1 (en) * | 2015-12-22 | 2016-08-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | BIONIC Caterpillar-like crawling robot |
| CN107842666A (en) * | 2017-08-29 | 2018-03-27 | 胡旸海 | A kind of imitative caterpillar wriggle pipeline climbing robot and control method |
| RU183886U1 (en) * | 2018-03-27 | 2018-10-08 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный национальный исследовательский университет" (НИУ "БелГУ") | Serpentine robot |
| RU196462U1 (en) * | 2019-10-04 | 2020-03-02 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный университет" Министерства обороны Российской Федерации | COMBINED TWO-STAND MOBILE ROBOT |
| CN116767369A (en) * | 2023-06-20 | 2023-09-19 | 西安交通大学 | Crawling organism mixed robot for bionic geometric caterpillars and manufacturing method |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU164142U1 (en) * | 2015-12-22 | 2016-08-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | BIONIC Caterpillar-like crawling robot |
| CN107842666A (en) * | 2017-08-29 | 2018-03-27 | 胡旸海 | A kind of imitative caterpillar wriggle pipeline climbing robot and control method |
| RU183886U1 (en) * | 2018-03-27 | 2018-10-08 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный национальный исследовательский университет" (НИУ "БелГУ") | Serpentine robot |
| RU196462U1 (en) * | 2019-10-04 | 2020-03-02 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный университет" Министерства обороны Российской Федерации | COMBINED TWO-STAND MOBILE ROBOT |
| CN116767369A (en) * | 2023-06-20 | 2023-09-19 | 西安交通大学 | Crawling organism mixed robot for bionic geometric caterpillars and manufacturing method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4738583A (en) | Space spider crane | |
| EP1957349B1 (en) | Dual tracked mobile robot for motion in rough terrain | |
| CN102528817B (en) | Three-degree-of-freedom parallel-connection mechanical wrist | |
| JP5988528B1 (en) | Assembled traveling cart | |
| RU227119U1 (en) | CRAWLING TRACK-LIKE TRANSPORT MECHANISM | |
| CN113602528B (en) | Reconfigurable wheel leg moving device for Mars detection | |
| CN110094065A (en) | Trowelling machine | |
| CN111572742A (en) | Underwater robot fish-imitating propelling mechanism | |
| CN105598996A (en) | Novel under-actuated robot wrist device based on nonholonomic constraint | |
| US12076858B2 (en) | Modular robotic structure | |
| CN211867801U (en) | Drilling Stewart series robot special for wind driven generator blade | |
| CN210483079U (en) | Troweling machine | |
| RU2600043C2 (en) | Robot ball | |
| RU2051058C1 (en) | Vehicle for movement along ferromagnetic surfaces | |
| CN111872915A (en) | Obstacle-crossing exploration robot based on oscillating crawler wheel | |
| RU67541U1 (en) | Crawling Robot Snake | |
| CN211618097U (en) | Unmanned aerial vehicle grabs thing device | |
| RU130916U1 (en) | MULTI-STANDARD VEHICLE | |
| CN210483081U (en) | Troweling machine | |
| RU2291811C2 (en) | Chassis of mobile transport equipment | |
| TWI458614B (en) | Robot arm assembly | |
| CN110588823A (en) | Wall-climbing robot | |
| CN101618546A (en) | Movement mechanism with multiple degrees of freedom | |
| RU180974U1 (en) | Robotic device | |
| RU183463U1 (en) | Multi-Link Robot - Caterpillar |