RU2262880C2 - Automatic vacuum cleaner with external charging device - Google Patents
Automatic vacuum cleaner with external charging device Download PDFInfo
- Publication number
- RU2262880C2 RU2262880C2 RU2003133610/12A RU2003133610A RU2262880C2 RU 2262880 C2 RU2262880 C2 RU 2262880C2 RU 2003133610/12 A RU2003133610/12 A RU 2003133610/12A RU 2003133610 A RU2003133610 A RU 2003133610A RU 2262880 C2 RU2262880 C2 RU 2262880C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vacuum cleaner
- robot
- charger
- identification mark
- external charger
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕFIELD OF THE INVENTION
Настоящее изобретение относится к системе пылесоса-робота, содержащей пылесос-робот с аккумуляторной батареей и внешнее зарядное устройство, и, в частности, к системе пылесоса-робота, способного находить внешнее зарядное устройство, которое размещено в зоне, не обнаружимой видеокамерой, и пристыковываться к упомянутому внешнему зарядному устройству, и к способу стыковки с упомянутым устройством.The present invention relates to a robot vacuum cleaner system comprising a robot vacuum cleaner with a battery and an external charger, and in particular, to a robot vacuum cleaner system capable of locating an external charger that is located in an area not detected by the camcorder and docking with said external charger, and to a method of docking with said device.
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯBACKGROUND OF THE INVENTION
"Пылесосом-роботом" обычно называют устройство, которое автоматически передвигается в предварительно заданных пределах рабочей зоны без обязательных манипуляций со стороны оператора и выполняет назначенные задания, например уборку, которая заключается во всасывании пыли или посторонних материалов с пола, окон или газовых вентилей в доме.A "vacuum cleaner-robot" is usually called a device that automatically moves within the predefined limits of the working area without mandatory manipulation by the operator and performs assigned tasks, such as cleaning, which consists in drawing dust or foreign materials from the floor, windows or gas valves in the house.
Пылесос-робот определяет при посредстве датчика расстояние до препятствия в доме или офисе, например расстояние до предметов мебели, офисного оборудования, стен и т.д., и выполняет упомянутые задания при движении по маршруту, на котором он избегает столкновений с препятствиями благодаря собранной информации.A vacuum cleaner-robot determines the distance to an obstacle in a house or office, for example, the distance to furniture, office equipment, walls, etc., and performs the above tasks when moving along a route on which it avoids collisions with obstacles due to the collected information .
Пылесос-робот обычно оборудован аккумуляторной батареей, которая обеспечивает необходимое питание для привода, причем для этой цели обычно применяют подзаряжаемую аккумуляторную батарею. Пылесос-робот выполнен в виде единой системы с внешним зарядным устройством, чтобы при необходимости можно было подзаряжать аккумуляторную батарею.The robot vacuum cleaner is usually equipped with a battery that provides the necessary power for the drive, and a rechargeable battery is usually used for this purpose. The robot vacuum cleaner is made in the form of a single system with an external charger so that, if necessary, it was possible to recharge the battery.
Чтобы обеспечить возвращение пылесоса-робота к внешнему зарядному устройству для подзарядки, пылесос-робот должен знать, где расположено внешнее зарядное устройство.In order to ensure that the robot vacuum cleaner returns to the external charger for recharging, the robot vacuum cleaner needs to know where the external charger is located.
Для определения местонахождения внешнего зарядного устройства в традиционных системах внешнее зарядное устройство передает радиосигнал, а пылесос-робот принимает радиосигнал от внешнего зарядного устройства и благодаря этому определяет местоположение внешнего зарядного устройства в зависимости от уровня принятого радиосигнала.To determine the location of the external charger in conventional systems, the external charger transmits a radio signal, and the robot vacuum cleaner receives the radio signal from an external charger and thereby determines the location of the external charger depending on the level of the received radio signal.
Однако при использовании упомянутого способа определения местоположения внешнего зарядного устройства по уровню обнаруженного сигнала, иногда, когда уровень радиосигнала изменяется под воздействием таких внешних факторов, как отраженные сигналы, помехи и т.п., местоположение внешнего зарядного устройства определяется неточно.However, when using the aforementioned method for determining the location of the external charger by the level of the detected signal, sometimes when the level of the radio signal changes under the influence of external factors such as reflected signals, interference, etc., the location of the external charger is inaccurate.
Даже после точного определения местоположения внешнего зарядного устройства остается возможность неправильного подключения ввода подзарядки пылесоса-робота к выводу питания внешнего зарядного устройства.Even after accurately determining the location of the external charger, it remains possible to incorrectly connect the charging input of the robot vacuum cleaner to the power output of the external charger.
Для устранения упомянутых недостатков известного уровня техники автор в корейской заявке на патент № 10-2002-0066742 (KP10-2002-0066742), поданной 31 октября 2002 г., предложил "Систему пылесоса-робота с внешним зарядным устройством и способ стыковки пылесоса-робота с внешним зарядным устройством", который позволяет пылесосу-роботу точно определить местонахождение внешнего зарядного устройства и пристыковаться к внешнему зарядному устройству.To address the aforementioned drawbacks of the prior art, the author, in Korean Patent Application No. 10-2002-0066742 (KP10-2002-0066742), filed October 31, 2002, proposed a "Vacuum Cleaner-Robot System with an External Charger and a Method for Joining a Vacuum Cleaner-Robot with an external charger, "which allows the robot vacuum cleaner to pinpoint the location of the external charger and dock to the external charger.
В соответствии с KP10-2002-0066742 пылесос-робот определяет местоположение внешнего зарядного устройства с использованием верхней видеокамеры по нанесенным на потолок опознавательным меткам местоположения. Стыковка с внешним зарядным устройством всегда выполняется точно, поскольку процедура контролируется по сигналу от амортизатора и сигналу контакта между вводом подзарядки и выводом питания.In accordance with KP10-2002-0066742, the robot vacuum cleaner determines the location of the external charger using the top video camera based on the location markings printed on the ceiling. Docking with an external charger is always performed accurately, since the procedure is controlled by the signal from the shock absorber and the contact signal between the charging input and the power output.
Однако система пылесоса-робота по KP10-2002-0066742 ограничена по месту установки внешнего зарядного устройства. А именно, внешнее зарядное устройство размещают только в пределах зоны, распознаваемой верхней видеокамерой пылесоса-робота. Следовательно, систему пылесоса-робота нельзя использовать в зоне с размерами больше дальности обнаружения верхней видеокамеры.However, the vacuum cleaner-robot system according to KP10-2002-0066742 is limited at the place of installation of the external charger. Namely, an external charger is placed only within the area recognized by the top camera of a vacuum cleaner-robot. Therefore, the vacuum cleaner-robot system cannot be used in an area with dimensions greater than the detection range of the upper video camera.
Поэтому очевидна потребность в системе пылесоса-робота и таком способе его стыковки, который позволяет пылесосу-роботу определять местоположение внешнего зарядного устройства даже за пределами зоны распознавания верхней видеокамерой и точно пристыковаться к внешнему зарядному устройству.Therefore, there is an obvious need for a robot vacuum cleaner system and such a docking method that allows the robot vacuum cleaner to determine the location of an external charger even outside the recognition area with an upper video camera and precisely dock with an external charger.
КРАТКОЕ ИЗЛОЖЕНИЕ СУЩЕСТВА ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION
Соответственно, в основу настоящего изобретения положена задача создать систему пылесоса-робота с внешним зарядным устройством, который способен точно определять местоположение внешнего зарядного устройства, даже если внешнее зарядное устройство находится за пределами зоны, в которой верхняя видеокамера может обнаружить опознавательные метки расположения.Accordingly, the present invention is based on the task of creating a robot vacuum cleaner system with an external charger that is able to accurately determine the location of an external charger, even if the external charger is outside the area in which the upper camcorder can detect the location identification marks.
Другой задачей, положенной в основу настоящего изобретения, является создание способа стыковки пылесоса-робота и внешнего зарядного устройства, который позволяет пылесосу-роботу точно пристыковаться к внешнему зарядному устройству, даже если внешнее зарядное устройство находится за пределами распознаваемой зоны верхней видеокамеры.Another objective underlying the present invention is to provide a method for docking a robot vacuum cleaner and an external charger, which allows the robot vacuum cleaner to accurately dock with an external charger, even if the external charger is outside the recognizable area of the upper video camera.
Упомянутая задача решается с помощью системы пылесоса-робота в соответствии с настоящим изобретением, содержащей внешнее зарядное устройство с выводом питания, подключенным к сети питания общего пользования, опознавательную метку зарядного устройства, нанесенную на внешнее зарядное устройство, и пылесоса-робота с датчиком опознавательной метки, который обнаруживает опознавательную метку зарядного устройства, и подзаряжаемой аккумуляторной батарей. Пылесос-робот автоматически пристыковывается к выводу питания для подзарядки подзаряжаемой аккумуляторной батареи. В составе внешнего зарядного устройства смонтирован блок управления выводом питания для подачи питания только во время подзарядки пылесоса-робота.The mentioned problem is solved by using the robot vacuum cleaner system in accordance with the present invention, comprising an external charger with a power output connected to a public power network, an identification mark of a charger applied to an external charger, and a robot vacuum cleaner with an identification mark sensor, which detects the identification mark of the charger, and of the rechargeable battery. The robot vacuum cleaner automatically attaches itself to the power outlet to recharge the rechargeable battery. As part of an external charger, a power output control unit is mounted to supply power only during charging of the robot vacuum cleaner.
Блок управления питанием содержит элемент крепления вывода питания, упругий элемент, подсоединенный одним концом к элементу крепления вывода питания, а другим концом - к выводу питания для упругого крепления вывода питания, и микропереключатель, смонтированный между выводом питания и элементом крепления вывода питания и срабатывающий в соответствии с изменением положения вывода питания. Элемент крепления вывода питания содержит опорный кронштейн, закрепленный к корпусу внешнего зарядного устройства, и корпус источника питания подзарядки, смонтированный у нижней поверхности опорного кронштейна и снабженный соединительным выступом, выступающим из верхней поверхности и предназначенным для подключения к микропереключателю.The power control unit contains a power output mounting element, an elastic element connected at one end to a power output mounting element, and at the other end to a power output terminal for resiliently securing the power output, and a microswitch mounted between the power output and the power output mounting element and operating in accordance with with a change in the position of the power output. The power output mounting element includes a support bracket fixed to the housing of the external charger, and a rechargeable power supply housing mounted on the lower surface of the support bracket and provided with a connecting protrusion protruding from the upper surface and intended to be connected to a micro switch.
Опознавательная метка зарядного устройства нанесена со стороны вывода питания. Опознавательная метка зарядного устройства выполнена из ретроотражающего материала, а датчик опознавательной метки является фотодатчиком, который способен обнаруживать ретроотражающий материал.The identification mark of the charger is located on the power output side. The identification mark of the charger is made of retroreflective material, and the identification mark sensor is a photosensor that is capable of detecting retroreflective material.
Опознавательная метка зарядного устройства нанесена на пол перед внешним зарядным устройством. Опознавательная метка зарядного устройства выполнена из металлической ленты, а датчик опознавательной метки является бесконтактным датчиком, который способен обнаруживать металлическую ленту.The identification mark of the charger is marked on the floor in front of the external charger. The identification tag of the charger is made of metal tape, and the identification tag sensor is a non-contact sensor that is capable of detecting the metal tape.
Упомянутая задача решается также с помощью системы пылесоса-робота в соответствии с настоящим изобретением, содержащей внешнее зарядное устройство и пылесос-робот. Внешнее зарядное устройство содержит вывод питания, подключенный к источнику питания общего пользования, контактную колодку, несущую смонтированный на ней вывод питания и стационарно размещенную в предварительно заданном месте, и опознавательную метку зарядного устройства, нанесенную внизу перед контактной колодкой. Пылесос-робот содержит датчик опознавательной метки, смонтированный на днище корпуса пылесоса-робота и предназначенный для обнаружения опознавательной метки зарядного устройства, привод для перемещения корпуса пылесоса-робота, верхнюю видеокамеру, смонтированную на корпусе пылесоса-робота и предназначенную для съемки изображений потолка, амортизатор, смонтированный по наружной окружности корпуса пылесоса-робота и предназначенный для выдачи сигнала столкновения, когда пылесос-робот сталкивается с препятствием, ввод подзарядки, смонтированный на амортизаторе с возможностью подключения к выводу питания, подзаряжаемую аккумуляторную батарею, установленную на корпусе пылесоса-робота и подзаряжаемую энергией, подводимой через ввод подзарядки, и блок управления, обнаруживающий после получения команды на подзарядку опознавательную метку зарядного устройства при посредстве датчика опознавательной метки и управляющий приводом с целью подключения к внешнему зарядному устройству.The aforementioned problem is also solved with the help of a robot vacuum cleaner system in accordance with the present invention, comprising an external charger and a robot vacuum cleaner. The external charger contains a power terminal connected to a public power source, a terminal block carrying a power terminal mounted on it and permanently placed in a predetermined location, and an identifier mark of the battery charger applied at the bottom in front of the terminal block. The robot vacuum cleaner contains an identification mark sensor mounted on the bottom of the robot vacuum cleaner housing and designed to detect the identification mark of the charger, a drive for moving the robot vacuum cleaner body, an upper video camera mounted on the robot vacuum cleaner body and designed to capture ceiling images, a shock absorber, mounted around the outer circumference of the body of the vacuum cleaner-robot and designed to issue a collision signal when the vacuum cleaner-robot collides with an obstacle, recharging input, see mounted on a shock absorber with the ability to connect to a power outlet, a rechargeable battery installed on the robot vacuum cleaner body and recharged with energy supplied through a recharging input, and a control unit that detects, after receiving a recharging command, the identification mark of the charger using the identification mark sensor and controls drive to connect to an external charger.
Опознавательная метка зарядного устройства нанесена перпендикулярно относительно контактной колодки. Датчик опознавательной метки смонтирован на днище корпуса пылесоса-робота с ориентацией по направлению, в котором смонтирован амортизатор.The identification mark of the charger is perpendicular to the terminal block. The identification mark sensor is mounted on the bottom of the robot vacuum cleaner body with orientation in the direction in which the shock absorber is mounted.
Опознавательная метка зарядного устройства выполнена из металлической ленты, а датчик опознавательной метки является бесконтактным датчиком, способным обнаруживать металлическую ленту.The identification tag of the charger is made of metal tape, and the identification tag sensor is a non-contact sensor capable of detecting the metal tape.
Блок управления определяет, что ввод подзарядки подлежит подключению к выводу питания, только когда поступает сигнал столкновения от амортизатора, а затем поступает сигнал контакта, указывающий на установление контакта между вводом подзарядки и выводом питания. Кроме того, пылесос-робот содержит блок измерения мощности аккумуляторной батареи, который измеряет остаточное количество энергии в подзаряжаемой аккумуляторной батарее, и после получения сигнала запроса на подзарядку от блока измерения мощности аккумуляторной батареи пылесос-робот прекращает выполнение назначенного задания и возвращается к внешнему зарядному устройству.The control unit determines that the charging input is to be connected to the power output only when a collision signal is received from the shock absorber, and then a contact signal is received, indicating the establishment of contact between the charging input and the power output. In addition, the robot vacuum cleaner contains a battery power measurement unit that measures the residual amount of energy in the rechargeable battery, and after receiving a charge request signal from the battery power measurement unit, the robot vacuum cleaner stops executing the assigned task and returns to the external charger.
В соответствии с изобретением система пылесоса-робота содержит вывод питания, подключенный к источнику питания общего пользования, внешнее зарядное устройство, несущее смонтированный на нем вывод питания и контактную колодку, закрепленную в предварительно заданном положении, опознавательную метку зарядного устройства, нанесенную со стороны вывода питания на передней стороне контактной колодки, и пылесос-робот, который содержит датчик опознавательной метки, смонтированный на корпусе пылесоса-робота и предназначенный для обнаружения опознавательной метки зарядного устройства, секцию привода для перемещения корпуса пылесоса-робота, верхнюю видеокамеру, смонтированную на корпусе пылесоса-робота и предназначенную для съемки изображений потолка, амортизатор, смонтированный по наружной окружности корпуса пылесоса-робота и выполненный с возможностью выдачи сигнала столкновения в случае столкновения с препятствием, ввод подзарядки, смонтированный на амортизаторе с возможностью подключения к выводу питания, подзаряжаемую аккумуляторную батарею, установленную на корпусе пылесоса-робота и подзаряжаемую электроэнергией, подводимой через ввод подзарядки, и блок управления, выполненный с возможностью обнаружения после получения команды на подзарядку опознавательной метки зарядного устройства при посредстве датчика опознавательной метки и управления секцией привода для стыковки пылесоса-робота с внешним зарядным устройством.In accordance with the invention, the robot vacuum cleaner system comprises a power terminal connected to a public power source, an external charger, a power terminal mounted on it and a contact block fixed in a predetermined position, an identification mark of the battery charger, applied from the power output side to the front side of the terminal block, and a robot vacuum cleaner, which contains an identification tag sensor mounted on the body of the robot vacuum cleaner and designed to detect charger identification mark, drive section for moving the robot cleaner body, an upper video camera mounted on the robot vacuum cleaner body and used for capturing ceiling images, a shock absorber mounted around the outer circumference of the robot vacuum cleaner body and configured to provide a collision signal in the event of a collision with an obstacle, charging input mounted on a shock absorber with the ability to connect to a power outlet, rechargeable battery mounted on a the pus of the robot vacuum cleaner and the rechargeable electric energy supplied through the charging input, and a control unit configured to detect after receiving a command to recharge the identification tag of the charger by means of the identification tag sensor and control the drive section for docking the robot vacuum cleaner with an external charger.
Опознавательная метка зарядного устройства выполнена из ретроотражающего материала, а датчик опознавательной метки является фотодатчиком, который выполнен с возможностью обнаружения ретроотражающего материала.The identification mark of the charger is made of retroreflective material, and the identification mark sensor is a photosensor that is configured to detect retroreflective material.
Датчик опознавательной метки установлен на передней стороне пылесоса-робота.The identification tag sensor is installed on the front of the robot vacuum cleaner.
Датчик опознавательной метки установлен с обеих сторон пылесоса-робота.The identification tag sensor is installed on both sides of the robot vacuum cleaner.
В другом варианте выполнения система пылесоса-робота содержит внешнее зарядное устройство, подключенное к сети питания общего пользования, пылесос-робот, содержащий корпус, секцию привода для привода группы колес, установленных в нижней части корпуса, верхнюю видеокамеру, смонтированную на верхней части корпуса и предназначенную для съемки изображений потолка с направления, перпендикулярного направлению движения пылесоса-робота, и дистанционный контроллер для радиоуправления пылесосом-роботом, опознавательную метку зарядного устройства, нанесенную на внешнее зарядное устройство; и датчик опознавательной метки, смонтированный на корпусе пылесоса-робота и выполненный с возможностью для обнаружения опознавательной метки зарядного устройства, причем дистанционным контроллером обнаруживается опознавательная метка зарядного устройства при посредстве датчика опознавательной метки, а затем управляется секция привода так, чтобы пылесос-робот пристыковался к внешнему зарядному устройству для подзарядки подзаряжаемой аккумуляторной батареи.In another embodiment, the robot vacuum cleaner system includes an external charger connected to the public power network, a robot vacuum cleaner comprising a housing, a drive section for driving a group of wheels mounted in the lower housing, an upper video camera mounted on the upper housing for capturing images of the ceiling from a direction perpendicular to the direction of movement of the robot vacuum cleaner, and a remote controller for radio control of the robot vacuum cleaner, identification mark of the charging device The image applied to an external charger; and an identification tag sensor mounted on the housing of the robot vacuum cleaner and configured to detect the identification tag of the charger, wherein the remote controller detects the identification tag of the charger using the identification tag sensor, and then the drive section is controlled so that the robot cleaner is docked to the external a charger for recharging a rechargeable battery.
Опознавательная метка зарядного устройства нанесена со стороны вывода питания.The identification mark of the charger is located on the power output side.
Опознавательная метка зарядного устройства выполнена из ретроотражающего материала, а датчик опознавательной метки является фотодатчиком, выполненным с возможностью обнаружения ретроотражающего материала.The identification mark of the charger is made of retroreflective material, and the identification mark sensor is a photosensor configured to detect retroreflective material.
Опознавательная метка зарядного устройства наносится на пол перед внешним зарядным устройством.The identification mark of the charger is placed on the floor in front of the external charger.
Опознавательная метка зарядного устройства выполнена из металлической ленты, а датчик опознавательной метки является бесконтактным датчиком, выполненным с возможностью обнаружения металлической ленты.The identification tag of the charger is made of a metal tape, and the identification tag sensor is a non-contact sensor configured to detect the metal tape.
В соответствии с настоящим изобретением, способ стыковки пылесоса-робота для стыковки с внешним зарядным устройством содержит следующие этапы: пылесос-робот действует из положения подключения к внешнему зарядному устройству после получения сигнала к началу работы; пылесос-робот, после обнаружения первой опознавательной метки местоположения при посредстве верхней видеокамеры в процессе движения, сохраняет в памяти, в качестве данных о точке входа, потолочное изображение, на котором впервые обнаружена опознавательная метка местоположения; пылесос-робот выполняет назначенное задание; после ввода командного сигнала на подзарядку пылесос-робот возвращается в точку входа на основании данных текущего местоположения и сохраненных данных о точке входа, при этом данные текущего местоположения вычисляются по снятым верхней видеокамерой потолочным изображениям; внешнее зарядное устройство обнаруживается посредством обнаружения опознавательной метки зарядного устройства с использованием датчика на корпусе пылесоса-робота; пылесос-робот подключается своим вводом подзарядки к выводу питания внешнего зарядного устройства; и подзаряжаемая аккумуляторная батарея подзаряжается от внешнего источника питания через ввод подзарядки.In accordance with the present invention, a method for docking a robot vacuum cleaner for docking with an external charger comprises the following steps: a robot vacuum cleaner operates from the position of connecting to an external charger after receiving a signal to start operation; the robot vacuum cleaner, after detecting the first identification mark of the location by means of the upper video camera during movement, stores in the memory, as data about the entry point, a ceiling image on which the identification mark of the location was first detected; the vacuum cleaner robot performs the assigned task; after the command signal for recharging is input, the robot vacuum cleaner returns to the entry point based on the current location data and the stored entry point data, while the current location data is calculated from the ceiling images taken by the upper video camera; an external charger is detected by detecting the identification mark of the charger using a sensor on the robot cleaner body; the robot vacuum cleaner is connected with its charging input to the power output of the external charger; and the rechargeable battery is recharged from an external power source through the charging input.
Этап обнаружения внешнего зарядного устройства содержит следующие этапы: пылесос-робот движется в прямом направлении, определяет, существует ли впереди препятствие, определяет препятствие и движется в одном направлении вдоль препятствия. Пылесос-робот определяет, обнаружена ли опознавательная метка зарядного устройства в процессе движения, и после обнаружения опознавательной метки зарядного устройства, переходит к этапу подключения к внешнему зарядному устройству. Если опознавательная метка зарядного устройства не обнаружена, то пылесос-робот определяет, превосходит ли пройденное расстояние предварительно заданную контрольную дистанцию, и, если превосходит, разворачивается на 180° и движется вдоль препятствия.The step of detecting an external charger includes the following steps: the robot vacuum cleaner moves in the forward direction, determines if there is an obstacle ahead, determines the obstacle, and moves in the same direction along the obstacle. The robot vacuum cleaner determines whether the identification mark of the charger is detected during movement, and after detecting the identification mark of the charger, it proceeds to the step of connecting to an external charger. If the identification mark of the charger is not found, then the robot vacuum cleaner determines whether the distance traveled exceeds the pre-set reference distance, and if it does, it rotates 180 ° and moves along the obstacle.
Этап подключения к внешнему зарядному устройству содержит следующие этапы: пылесос-робот поворачивается так, чтобы ввод подзарядки пылесоса-робота был обращен к внешнему зарядному устройству; движется и определяет, получен или нет сигнал столкновения от амортизатора; и после получения сигнала столкновения от амортизатора определяет, получен или нет сигнал контакта. Сигнал контакта указывает, что ввод подзарядки пылесоса-робота находится в контакте с выводом питания внешнего зарядного устройства. Если сигнал контакта не поступает после получения сигнала столкновения от амортизатора, то пылесос-робот корректирует угол своего движения поворотом на предварительно заданный угол и определяет, получен или нет сигнал контакта. Если сигнал контакта не поступает после предварительно заданного числа коррекций угла движения пылесоса-робота, то пылесос-робот отступает в точку входа.The step of connecting to an external charger includes the following steps: the robot vacuum cleaner is rotated so that the charging input of the robot vacuum cleaner is facing the external charger; moves and determines whether or not a collision signal is received from the shock absorber; and after receiving the collision signal from the shock absorber, it determines whether or not the contact signal is received. The contact signal indicates that the charging input of the robot vacuum cleaner is in contact with the power output of the external charger. If the contact signal does not arrive after receiving the collision signal from the shock absorber, then the robot vacuum cleaner adjusts the angle of its movement by rotation by a predetermined angle and determines whether or not the contact signal is received. If the contact signal does not arrive after a predetermined number of corrections of the angle of movement of the vacuum cleaner, the vacuum cleaner robot recedes to the entry point.
Для каждой коррекции угла движения пылесоса-робота устанавливают значение угла коррекции 15°, а число коррекций угла движения устанавливают равным 6.For each correction of the angle of movement of the vacuum cleaner-robot, a correction angle of 15 ° is set, and the number of corrections of the angle of movement is set to 6.
Командный сигнал на подзарядку формируется, если недостает мощности на этапе выполнения назначенного задания, или когда этап выполнения назначенного задания завершается.A recharging command signal is generated if there is not enough power at the stage of the scheduled task or when the scheduled task is completed.
В системе пылесоса-робота с внешним зарядным устройством в соответствии с настоящим изобретением местоположение внешнего зарядного устройства определяется точно даже в том случае, когда внешнее зарядное устройство находится за пределами зоны обнаружения, в которой верхняя видеокамера пылесоса-робота обнаруживает опознавательную метку местоположения.In the robot vacuum cleaner system with an external charger in accordance with the present invention, the location of the external charger is accurately determined even when the external charger is outside the detection area in which the upper camera of the robot cleaner detects a location identification mark.
Кроме того, в соответствии со способом стыковки пылесоса-робота с внешним зарядным устройством пылесос-робот может найти точное местоположение внешнего зарядного устройства и пристыковываться к нему даже в том случае, когда внешнее зарядное устройство находится за пределами зоны распознавания верхней видеокамерой.In addition, in accordance with the method of docking the vacuum cleaner-robot with an external charger, the vacuum cleaner-robot can find the exact location of the external charger and dock to it even when the external charger is outside the recognition zone of the upper video camera.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Указанные задачи и другие признаки настоящего изобретения очевидны из следующего ниже подробного описания предпочтительного варианта его осуществления, которое ведется со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:These tasks and other features of the present invention are obvious from the following detailed description of a preferred embodiment, which is carried out with reference to the accompanying drawings, in which:
на фиг.1 представлено перспективное изображение системы пылесоса-робота с внешним зарядным устройством в соответствии с настоящим изобретением;figure 1 presents a perspective image of a vacuum cleaner system with an external charger in accordance with the present invention;
на фиг.2 представлена блок-схема системы пылесоса-робота, изображенного на фиг.1;figure 2 presents a block diagram of a system of a vacuum cleaner-robot, shown in figure 1;
на фиг.3A и 3B представлены перспективные изображения пылесоса-робота, изображенного на фиг.1, но со снятой крышкой;on figa and 3B presents a perspective image of a vacuum cleaner-robot, depicted in figure 1, but with the cover removed;
на фиг.4 представлен вид снизу пылесоса-робота, изображенного на фиг.3, показывающий низ корпуса пылесоса-робота;figure 4 presents a bottom view of the vacuum cleaner robot shown in figure 3, showing the bottom of the housing of the vacuum cleaner robot;
на фиг.5 представлено изображение, иллюстрирующее движение пылесоса-робота по часовой стрелке в процессе поиска внешнего зарядного устройства;figure 5 presents a picture illustrating the movement of the vacuum cleaner-robot in a clockwise direction during the search for an external charger;
на фиг.6 представлено изображение, иллюстрирующее способ, который использует датчик обнаружения опознавательной метки пылесоса-робота, изображенного на фиг.5, для обнаружения опознавательной метки зарядного устройства;FIG. 6 is a view illustrating a method that uses the identification mark detection sensor of the robot cleaner shown in FIG. 5 to detect the identification mark of the charger;
на фиг.7 представлено изображение, иллюстрирующее движение пылесоса-робота, изображенного на фиг.1, против часовой стрелки в процессе поиска внешнего зарядного устройства;Fig. 7 is a view illustrating counterclockwise movement of the robot cleaner of Fig. 1 in the process of searching for an external charger;
на фиг.8 представлено изображение, иллюстрирующее способ, который использует датчик обнаружения опознавательной метки пылесоса-робота, изображенного на фиг.7, для обнаружения опознавательной метки зарядного устройства;Fig. 8 is a view illustrating a method that uses the identification mark detection sensor of the robot cleaner shown in Fig. 7 to detect the identification mark of the charger;
на фиг.9 представлено изображение, иллюстрирующее систему пылесоса-робота, изображенную на фиг.1, в которой вывод питания внешнего зарядного устройства не находится в контакте с вводом подзарядки пылесоса-робота;Fig. 9 is a view illustrating the robot cleaner system shown in Fig. 1, in which the power output of the external charger is not in contact with the charging input of the robot cleaner;
на фиг.10 представлено перспективное изображение системы пылесоса-робота с внешним зарядным устройством в соответствии с другим предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения;10 is a perspective view of a robot vacuum cleaner system with an external charger in accordance with another preferred embodiment of the present invention;
на фиг.11 представлено перспективное изображение пылесоса-робота с внешним зарядным устройством в соответствии с еще одним предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения;11 is a perspective view of a robot cleaner with an external charger in accordance with yet another preferred embodiment of the present invention;
на фиг.12 представлено покомпонентное перспективное изображение внешнего зарядного устройства;12 is an exploded perspective view of an external charger;
на фиг.13 представлен вид сверху на изображение фиг.12;on Fig presents a top view of the image of Fig;
на фиг.14A представлено перспективное изображение пылесоса-робота, изображенного на фиг.13, с которого снята крышка, чтобы показать датчики опознавательной метки, установленные с двух сторон корпуса;on figa presents a perspective image of the robot vacuum cleaner shown in Fig.13, which removed the cover to show the identification mark sensors installed on both sides of the housing;
на фиг.14B представлено перспективное изображение пылесоса-робота, изображенного на фиг.13, с которого снята крышка, чтобы показать датчик опознавательной метки, установленный на передней стороне корпуса;FIG. 14B is a perspective view of the robot vacuum cleaner shown in FIG. 13, from which the cover has been removed to show an identification mark sensor mounted on a front side of the housing;
на фиг.15 представлено изображение, иллюстрирующее способ обнаружения опознавательной метки внешнего зарядного устройства при посредстве датчиков опознавательной метки, установленных с двух сторон корпуса;15 is a view illustrating a method for detecting an identification mark of an external charger by means of identification identification sensors mounted on both sides of the housing;
На фиг.16 представлено изображение, иллюстрирующее процесс движения пылесоса-робота, изображенного на фиг.14B, в переднем направлении при поиске внешнего зарядного устройства;On Fig presents an image illustrating the process of moving the vacuum cleaner-robot depicted in figv, in the forward direction when searching for an external charger;
На фиг.17 представлена блок-схема центрального блока управления, показанного на фиг.2, в соответствии с одним из предпочтительных вариантов осуществления настоящего изобретения;On Fig presents a block diagram of a Central control unit shown in figure 2, in accordance with one preferred embodiments of the present invention;
На фиг.18 представлена схема последовательности операций, иллюстрирующая способ, который система пылесоса-робота, изображенная на фиг.1, использует для стыковки пылесоса-робота с внешним зарядным устройством;FIG. 18 is a flowchart illustrating a method that the robot cleaner system shown in FIG. 1 uses to dock the robot cleaner with an external charger;
На фиг.19 представлена схема последовательности операций, иллюстрирующая процесс обнаружения внешнего зарядного устройства, изображенного на фиг.18, в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения;FIG. 19 is a flowchart illustrating a process for detecting the external charger of FIG. 18, in accordance with a preferred embodiment of the present invention;
На фиг.20 представлена схема последовательности операций, иллюстрирующая процесс стыковки пылесоса-робота с внешним зарядным устройством, изображенным на фиг.19, в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения.FIG. 20 is a flowchart illustrating a process for docking the robot cleaner to the external charger of FIG. 19 in accordance with a preferred embodiment of the present invention.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Ниже следует подробное описание настоящего изобретения со ссылками на прилагаемые чертежи.The following is a detailed description of the present invention with reference to the accompanying drawings.
Как видно из фиг.1-3, система пылесоса-робота содержит пылесос-робот и внешнее зарядное устройство.As can be seen from FIGS. 1-3, the robot vacuum cleaner system includes a robot vacuum cleaner and an external charger.
Пылесос-робот 10 содержит корпус 11, пылесосный блок 16, привод 20, верхнюю видеокамеру 30, переднюю видеокамеру 32, блок 40 управления, запоминающее устройство 41, приемопередающий блок 43, блок 12 датчика, амортизатор 54 и подзаряжаемую аккумуляторную батарею 50.The
Пылесосный блок 16 смонтирован на корпусе 11 для всасывания воздуха вместе с пылью с пола, к которому обращен блок. Пылесосный блок 16 может быть конструктивно выполнен любым из различных известных способов. Например, пылесосный блок 16 может содержать всасывающий электродвигатель (не показан), пылеуловитель для сбора пыли, которая при вращении всасывающего электродвигателя втягивается через всасывающий канал или всасывающую трубу, обращенную к полу.The
Привод 20 содержит пару передних колес 21a и 21b, установленных с обеих сторон в передней части, пару задних колес 22a и 22b, установленных с обеих сторон в задней части, электродвигатели 23 и 24 для вращения задних колес 22a и 22b, зубчатый ремень 25 для передачи приводного усилия от задних колес 22a и 22b на передние колеса 21a и 21b. Привод 20 дает возможность электродвигателям 23 и 24 вращаться независимо друг от друга в переднем или заднем направлении. Направление движения пылесоса-робота 10 зависит от управления разностью между частотами вращения электродвигателей 23 и 24.The
На корпусе 11 смонтирована передняя видеокамера 32 для съемки изображений пространства впереди пылесоса-робота и передачи снятых изображений в блок 40 управления.A
Блок 12 датчика содержит датчик 15 опознавательной метки, который обнаруживает опознавательную метку 88 зарядного устройства, датчики 14 препятствий, смонтированные на боковой стороне корпуса 11 с заданными промежутками и предназначенные для того, чтобы испускать сигнал и принимать отраженный сигнал, и датчик 13 пройденного расстояния, который измеряет расстояние, пройденное пылесосом-роботом 10.The
Датчик 15 опознавательной метки смонтирован на днище корпуса 11, чтобы обнаруживать опознавательную метку 88 внешнего зарядного устройства 80. В предпочтительном варианте осуществления датчик 15 опознавательной метки может быть смонтирован на передней нижней части корпуса 11, на которой установлен амортизатор 54, чтобы обнаруживать опознавательную метку 88 по мере движения пылесоса-робота 10 в переднем направлении. В частности, три датчика 15a, 15b и 15с опознавательной метки установлены в два ряда таким образом, что, если включаются передний датчик 15a и один из остальных датчиков 15 b или 15c, то система распознает присутствие опознавательной метки 88 зарядного устройства. Комбинацию датчика 15 опознавательной метки и опознавательной метки 88 зарядного устройства можно выполнить с использованием разных способов при условии, что датчик 15 опознавательной метки может правильно обнаруживать опознавательную метку 88 зарядного устройства. Например, опознавательную метку 88 зарядного устройства можно выполнить из металлической ленты, а в качестве датчика 15 опознавательной метки можно применить бесконтактный датчик, способный обнаруживать металлическую ленту.The
В соответствии с другим предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения, представленным на фиг.14A-B, датчик 15' опознавательной метки установлен в верхней части боковой поверхности корпуса 11 пылесоса-робота, чтобы обнаруживать опознавательную метку 89 зарядного устройства, нанесенную на передней стороне внешнего зарядного устройства 80. В зависимости от характера способа, заложенного в память блока 40 управления и используемого для обнаружения внешнего зарядного устройства, датчик 15' опознавательной метки может быть установлен на передней стороне пылесоса-робота 10, т.е. на верхней стороне амортизатора 54, или с обеих сторон пылесоса-робота 10 (см. фиг.14A и 14B). Кроме того, датчик 15' опознавательной метки является датчиком, способным обнаруживать ретроотражающий материал, из которого выполнена опознавательная метка 89 зарядного устройства, и обычно используют фотодатчик отражательного типа. Фотодатчик содержит светоизлучающий элемент, который излучает свет, и светочувствительный элемент, который принимает свет, отраженный от ретроотражающего материала.In accordance with another preferred embodiment of the present invention shown in FIGS. 14A-B, an
Датчик 14 препятствия содержит группу инфракрасных излучающих элементов 14a, которые излучают инфракрасный свет, и группу инфракрасных светочувствительных элементов 14b, подобранных в пары с соответствующими инфракрасными излучающими элементами 14a и принимающих отраженный свет. Пары инфракрасных излучающих элементов 14a и инфракрасных светочувствительных элементов 14b ориентированы по вертикали и размещены по внешней окружности корпуса 11. В другом примере, датчик 14 препятствия может содержать ультрафиолетовый датчик, который излучает и ультрафиолетовый свет и принимает отраженное излучение. Датчик 14 препятствия можно также применить для измерения расстояния от пылесоса-робота 10 до препятствия или стены.The
Датчик поворота можно также использовать в качестве датчика 13 пройденного расстояния, определяющего скорости вращения колес 21a, 21b, 22a и 22b. Например, датчик поворота может содержать кодирующий элемент, который определяет частоту вращения электродвигателей 23 и 24. Приемопередающий блок 43 посылает данные, передаваемые при посредстве антенны 42, принимает сигнал при посредстве антенны 42 и передает принятый сигнал в блок 40 управления.The rotation sensor can also be used as a
Амортизатор 54 выполнен по внешней окружности корпуса 11, чтобы амортизировать удары, когда пылесос-робот 10 сталкивается с препятствием, например со стеной, и передает сигнал столкновения в блок 40 управления. Амортизатор 54 опирается на упругий элемент (не показан) так, чтобы он имел возможность смещения в переднезаднем направлении параллельно полу, по которому движется пылесос-робот 10. Кроме того, на амортизаторе 54 установлен датчик для выдачи сигнала столкновения в блок 40 управления, когда амортизатор 54 сталкивается с препятствием. Соответственно, когда амортизатор 54 сталкивается с препятствием, то в блок 40 управления передается предварительно заданный сигнал столкновения. На высоте, соответствующей выводу 82 питания внешнего зарядного устройства 80, на передней стороне амортизатора 54 установлен ввод 56 подзарядки. Если применяется трехфазный источник питания, то число вводов 56 подзарядки равно трем.The
Подзаряжаемая аккумуляторная батарея 50 смонтирована на корпусе 11 и подключена к вводу 56 подзарядки на амортизаторе 54. Соответственно, когда ввод 56 подзарядки подключен к выводу 82 питания внешнего зарядного устройства 80, то подзаряжаемая аккумуляторная батарея 50 подзаряжается от сети переменного тока. То есть, когда пылесос-робот 10 подключен к внешнему зарядному устройству 80, то энергия, поступающая из сети переменного тока по шнуру 86 питания, подается с вывода 82 питания внешнего зарядного устройства 80 через ввод 56 подзарядки на амортизаторе 54 в подзаряжаемую аккумуляторную батарею 50.The
Кроме того, предусмотрен блок 52 измерения мощности аккумуляторной батареи, который измеряет остаточное количество энергии в подзаряжаемой аккумуляторной батарее 50. Если измеренная энергия подзаряжаемой аккумуляторной батареи 50 становится ниже предварительно заданного предельного уровня, то блок 52 измерения мощности аккумуляторной батареи выдает сигнал запроса на подзарядку в блок 40 управления.In addition, a battery
Блок 40 управления обрабатывает сигналы, поступающие через приемопередающий блок 43, и соответственно управляет соответствующими элементами. На корпусе 11 может быть дополнительно предусмотрено клавиатурное устройство ввода (не показано) с набором клавиш для ввода функциональных параметров, и в этом случае блок 40 управления может обрабатывать введенные клавишами сигналы, поступающие с клавиатурного устройства ввода.The
В отсутствие работы блок 40 управления осуществляет управление таким образом, что пылесос-робот 10 ожидает команды в режиме подзарядки с подключением к внешнему зарядному устройству 80. Пока пылесос-робот находится в таком режиме ожидания, т.е. в состоянии подключения к внешнему зарядному устройству 80, запас энергии в подзаряжаемой аккумуляторной батарее 50 все время может быть на предварительно заданном уровне.In the absence of operation, the
Блок 40 управления получает при посредстве верхней видеокамеры 30 изображение потолка, на который нанесена опознавательная метка 10 местоположения. По потолочным изображениям вычисляется текущее местоположение пылесоса-робота 10. Рабочий маршрут пылесоса-робота 10 планируется в соответствии с инструкциями и, в соответствии с этим, пылесос-робот 10 выполняет назначенное задание в процессе движения по запланированному маршруту.The
Блок 40 управления отделяется от внешнего зарядного устройства 80, выполняет задание в соответствии с инструкцией, а затем возвращается и четко пристыковывается к внешнему зарядному устройству 80 с ориентацией по потолочным изображениям, снятым верхней видеокамерой 30, и сигналам от датчика 15 опознавательной метки.The
Внешнее зарядное устройство 80 содержит вывод 82 питания и контактную колодку 84. Вывод 82 питания соединен со шнуром 86 питания через внутренний трансформатор и силовой кабель и стыкуется с вводом 56 подзарядки пылесоса-робота 10 для подачи питания в подзаряжаемую аккумуляторную батарею 50. Шнур 86 питания подключается к сети питания переменного тока. Внутренний трансформатор может отсутствовать.The
Контактная колодка 84 предназначена для крепления вывода 82 питания на высоте, равной высоте расположения ввода 56 подзарядки пылесоса-робота 10. Вывод 82 питания закреплен в определенном положении на контактной колодке 84. Если применяется трехфазный источник питания, то на контактной колодке 84 монтируют выводы 82 питания.The
Внешнее зарядное устройство 80 содержит корпус 81 зарядного устройства, вывод 82 питания и блок 100 управления выводом питания. Как видно из фиг.1 и 10, внешнее зарядное устройство 80 предусматривает возможность работы с трехфазным питанием, или, как видно из фиг.11-13, это устройство может обеспечивать питание от 100~240 В сети переменного тока общего пользования. В соответствии с приведенным примером осуществления настоящего изобретения, используется сеть питания общего пользования, как показано на фиг.11-13.The
Как видно из фиг.12, корпус 81 зарядного устройства содержит подключаемый к сети питания шнур 86 питания (фиг.11), корпус 87a источника питания подзарядки со смонтированном в нем источником 87 питания подзарядки, теплоотвод 81 для рассеивания тепла, выделяемого в источнике 87 питания подзарядки, и кожух 81b зарядного устройства. В кожухе 81b зарядного устройства предусмотрено отверстие 82' для вывода, через которое вывод 82 питания выступает наружу.As can be seen from Fig. 12, the
Вывод 82 питания соединен со шнуром 86 питания через источник 87 питания подзарядки и силовой кабель и стыкуется с вводом 56 подзарядки пылесоса-робота 10 для подачи питания в подзаряжаемую аккумуляторную батарею 50. Тип применяемого вывода 82 питания определяют в соответствии с видом питания, используемого внешним зарядным устройством 80. Например, при питании трехфазной индуктивной мощностью, могут быть предусмотрены три вывода 82 питания, как показано на фиг.1, а при питании от бытовой сети предусматриваются два вывода 82 питания, как показано на фиг.11. Блок 100 управления выводом питания соединен с выводом 82 питания так, чтобы питание подавалось только в том случае, когда ввод 56 питания пылесоса-робота 10 подключен к выводу 82 питания.The
Блок 100 управления выводом питания содержит элемент 110 крепления вывода питания, упругий элемент 120, подсоединенный одним концом к элементу 110 крепления вывода питания, а другим концом - к выводу 82 питания для упругого крепления вывода 82 питания, и микропереключатель 130, смонтированный между выводом 82 питания и элементом 110 крепления вывода питания и срабатывающий в соответствии с изменением положения вывода 82 питания.The power
Элемент 110 крепления вывода питания обеспечивает установку вывода 82 питания на высоте, равной высоте расположения ввода 56 подзарядки пылесоса-робота 10, и фиксирует вывод 82 питания в заданном положении. В конструкции элемента 110 крепления вывода питания предусмотрен опорный кронштейн 83a, закрепленный к корпусу зарядного устройства 81, и корпус 87a источника питания подзарядки, смонтированный у нижней поверхности опорного кронштейна 83a и снабженный соединительным выступом 87b, выступающим из верхней поверхности и предназначенным для подключения к микропереключателю 130.The power
В предпочтительном варианте осуществления, упругий элемент 120 может быть выполнен в форме винтовой пружины. Один конец упругого элемента 120 подсоединен к первому опорному выступу 111, выступающему из элемента 110 крепления вывода питания, а другой конец - ко второму опорному выступу 82a, выступающему с внутренней стороны вывода 82 питания.In a preferred embodiment, the
Микропереключатель 130 установлен на соединительном выступе 87b, выступающем с верхней стороны корпуса 87a источника питания подзарядки, и содержит двухпозиционный переключающий элемент 131, выступающий из зоны контакта с концом вывода 82 питания. Когда вывод 82 питания действует с усилием выше возвратного усилия упругого 120 элемента и находится в контакте с микропереключателем 130, переключающий 131 элемент находится в состоянии включения и поэтому допускает подвод питания к выводу 82 питания.The
Опознавательная метка 88 зарядного устройства нанесена на пол перед внешним зарядным устройством 80, чтобы пылесос-робот 10 мог распознавать местоположение внешнего зарядного устройства 80 при посредстве датчика 15 опознавательной метки (см. фиг.1). В предпочтительном варианте осуществления, опознавательная метка 88 зарядного устройства может быть нанесена перпендикулярно относительно внешнего зарядного устройства 80 таким образом, чтобы датчик 15 опознавательной метки мог точно определить местоположение внешнего зарядного устройства 80. Если датчиком 15 опознавательной метки служит бесконтактный датчик, то опознавательную метку 88 зарядного устройства целесообразно выполнить из металлической ленты, которую обнаруживает бесконтактный датчик. Длину опознавательной метки 88 зарядного устройства назначают достаточной для того, чтобы опознавательную метку 88 зарядного устройства обнаруживали, по меньшей мере, два датчика из группы датчиков 15a, 15b и 15c опознавательной метки, расположенных на днище корпуса 11, когда пылесос-робот 10 продвигается вдоль стены мимо внешнего зарядного устройства 80. Например, как показано на фиг.6 и 8 для пылесоса-робота 10 с тремя датчиками 15a, 15b и 15c опознавательной метки, эту метку устанавливают так, чтобы два датчика, 15a и 15b или 15a и 15c, из трех могли обнаружить опознавательную метку 88 зарядного устройства. Как видно из фиг.10, опознавательная метка 89 зарядного устройства в соответствии с другим предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения нанесена на передней стороне контактной колодки 84 внешнего зарядного устройства 80, чтобы распознавать положение внешнего зарядного устройства 80 при посредстве датчика 15' опознавательной метки. Так называемый, "ретроотражающий" материал отражает падающий свет точно в направлении источника света, независимо от угла падения. Соответственно, опознавательная метка 89 зарядного устройства отражает свет, который излучает датчик 15' опознавательной метки, смонтированный на пылесосе-роботе 10, обратно в направлении датчика 15' опознавательной метки. Поэтому пылесос-робот 10 может обнаружить внешнее зарядное устройство 80 в любом месте зоны уборки, пока пылесос-робот 10 находится в пределах угла, под которым свет, который излучает датчик 15' опознавательной метки, отражается опознавательной меткой 89 зарядного устройства.The
Ниже, со ссылками на фиг.1-9, следует описание способа, который реализуется в системе пылесоса-робота, и посредством которого пылесос-робот 10 определяет местоположение внешнего зарядного устройства 80 и пристыковывается к выводу питания 82.Below, with reference to figures 1-9, follows a description of the method that is implemented in the system of a vacuum cleaner-robot, and through which the vacuum cleaner-
В исходном состоянии системы пылесоса-робота с внешним зарядным устройством 80 пылесос-робот 10 пребывает в режиме ожидания, а его ввод 56 подзарядки подключен к выводу 82 питания внешнего зарядного устройства 80. Внешнее зарядное устройство 80 находится в таком месте, где верхняя видеокамера 30 пылесоса-робота 10 не способна обнаружить потолочную опознавательную метку местоположения. В частности, при разделении рабочей зоны на видеокамерную зону A, в которой верхняя видеокамера 30 способна обнаружить опознавательную метку местоположения, и невидеокамерную зону B, в которой опознавательную метку местоположения обнаружить нельзя (см. фиг.5), внешнее зарядное устройство 80 оказывается в невидеокамерной зоне B.In the initial state of the vacuum cleaner-robot system with an
При получении сигнала к началу работы, пылесос-робот 10 двигается вперед, отключается от внешнего зарядного устройства 80 и снимает изображения потолка верхней видеокамерой 30. После обнаружения опознавательной метки местоположения (не показана) пылесос-робот 10 вычисляет соответствующие координаты данной точки по потолочным изображениям и сохраняет вычисленные координаты в запоминающем устройстве 41. В приведенном примере пылесос-робот 10 вычисляет координату точки P1 (фиг.5), в которой пылесос-робот 10 выходит из невидеокамерной зоны B и входит в видеокамерную зону A, а затем сохраняет в памяти вычисленную координату. Впоследствии точка P1, в которой пылесос-робот 10 впервые входит в видеокамерную зону A, будет называться точкой входа. Команда к началу работы включает задание по уборке или задание по охранению с использованием видеокамеры.Upon receipt of a signal to start work, the
В процессе выполнения назначенных заданий в соответствии с инструкциями пылесос-робот 10 периодически проверяет, получен или нет командный сигнал на подзарядку.In the process of fulfilling the assigned tasks in accordance with the instructions, the vacuum cleaner-
При получении командного сигнала на подзарядку блок 40 управления пылесоса-робота 10 снимает текущие потолочные изображения и вычисляет текущее местоположение пылесоса-робота на основе снятых изображений. Блок управления 10 загружает сохраняемую в памяти координатную информацию точки входа P1 и вычисляет оптимальный маршрут в направлении точки входа P1. Блок 40 управления предписывает приводу 20 провести пылесос-робот 10 по вычисленному оптимальному маршруту.Upon receipt of a charging signal, the
Командный сигнал на подзарядку формируется, когда пылесос-робот 10 заканчивает выполнение задания или получает входной сигнал запроса на подзарядку от блока 52 измерения мощности аккумуляторной батареи. Кроме того, оператор располагает возможностью предписать формирование командного сигнала на подзарядку в любой момент, когда оператору это потребуется в процессе выполнения пылесосом-роботом 10 его задания.A recharging command signal is generated when the
Когда пылесос-робот 10 достигает точки входа P1, блок 40 управления управляет приводом 20 так, чтобы пылесос-робот 10 двигался в направлении стены 90. Причина в том, что пылесос-робот 10 не в состоянии определить свое текущее местоположение в невидеокамерной зоне B с помощью верхней видеокамеры 30. После обнаружения стены 90 при посредстве датчика 14 препятствия пылесос-робот 10 останавливается во второй точке P2, которая находится на заданном расстоянии от стены 90, и затем двигается против часовой стрелки вдоль стены 90, как показано на фиг.5. В соответствии с вышеизложенным, пылесос-робот 10 направляется вдоль стены. Оператор настраивает направление движения пылесоса-робота 10 вдоль стены 90 и зазор между движущимся роботом 10 и стеной 90. Блок 40 управления управляет работой привода в процессе движения вдоль стены и определяет, обнаружена ли опознавательная метка 88 зарядного устройства датчиком 15 опознавательной метки. Когда от датчика 15 опознавательной метки поступает сигнал обнаружения близко расположенной опознавательной метки 88 зарядного устройства, блок 40 управления предписывает пылесосу-роботу 10 прекратить движение вдоль стены и пристыковаться к внешнему зарядному устройству 80. Блок 40 управления определяет, что опознавательная метка 88 зарядного устройства обнаружена, если выполняются определенные условия, например, если включается передний датчик 15a из трех датчиков 15a, 15b и 15c опознавательной метки, а затем в течение предварительно заданного временного интервала включается один из остальных датчиков 15b или 15c (см. фиг.6). Как видно из фиг.15, в соответствии с другим предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения, система определяет, что опознавательная метка 89 зарядного устройства обнаружена, если включается один из датчиков 15' опознавательной метки, установленных с обеих сторон корпуса.When the
Если пылесос-робот 10 не обнаруживает опознавательную метку 88 зарядного устройства в течение предварительно заданного времени после начала движения вдоль стены, то блок 40 управления предписывает пылесосу-роботу 10 повернуть на 180° и двигаться вдоль стены в направлении, противоположном предыдущему направлению движения (см. фиг.7). Если пылесос-робот 10 обнаруживает опознавательную метку 88 зарядного устройства посредством датчика 15 опознавательной метки в процессе движения вдоль стены, то блок 40 управления предписывает пылесосу-роботу 10 прекратить движение вдоль стены и пристыковаться к внешнему зарядному устройству 80. Блок 40 управления определяет, что опознавательная метка 88 зарядного устройства обнаружена, если выполняются определенные условия, например, если включается передний датчик 15a из трех датчиков 15a, 15b и 15c опознавательной метки, и в течение предварительно заданного временного интервала включается один из остальных датчиков 15b или 15c (см. фиг.8). Как вновь видно из фиг.15, в соответствии с другим предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения, система определяет, что опознавательная метка 89 зарядного устройства обнаружена, если включается один из датчиков 15' опознавательной метки, установленных с обеих сторон корпуса.If the
Ниже следует описание способа стыковки пылесоса-робота 10 с внешним зарядным устройством 80.The following is a description of the method of docking the vacuum cleaner-
Когда опознавательная метка 88 зарядного устройства обнаружена, пылесос-робот 10 двигается в направлении точки стыковки P3 и разворачивается так, чтобы ввод 56 подзарядки на амортизаторе 54 оказался обращенным к выводу 82 питания внешнего зарядного устройства 80. Точка стыковки P3 предварительно задана на основании геометрической связи между расположением вывода 82 питания внешнего зарядного устройства 80 и опознавательной метки 88 зарядного устройства. Когда пылесос-робот 10 достигает точки стыковки P3, блок 40 управления осуществляет управление так, чтобы пылесос-робот 10 двигался в направлении внешнего зарядного устройства 80.When the
После получения сигнала столкновения от амортизатора 54, блок 40 управления определяет, получен ли сигнал от ввода 56 подзарядки о том, что этот ввод почти вошел в контакт с выводом 82 питания. Когда сигнал столкновения от амортизатора 54 и сигнал контакта от ввода 56 подзарядки поступают одновременно, блок 40 управления определяет, что ввод подзарядки целиком подсоединился к выводу 82 питания внешнего зарядного устройства 80, и предписывает пылесосу-роботу 10 продвинуться вперед, пока на амортизатор 54 не будет воздействовать определенный нажим. В таком состоянии стыковка завершена.After receiving a collision signal from the
Если сигнал контакта не поступает после получения сигнала столкновения, то блок 40 управления определяет, что ввод 56 подзарядки не подключается к выводу 82 питания внешнего зарядного устройства 80. Ситуация, когда поступает сигнал столкновения, но отсутствует сигнал контакта, показана на фиг.9.If the contact signal does not arrive after receiving the collision signal, the
Как видно из фиг.9, рассогласование на угол θ и между первой линией I-I, соединяющей центра вывода 82 питания и пылесоса-робота 10, и второй линией II-II, соединяющей центра ввода 56 подзарядки и пылесоса-робота 10, означает, что вывод 82 питания не соединен с вводом 56 подзарядки. Поэтому блок 40 управления управляет приводом 20 так, чтобы пылесос-робот 10 отодвинулся в обратном направлении на предварительно заданное расстояние, пока не выключится сигнал столкновения, повернулся на предварительно заданный угол, а затем продвинулся вперед по прямой.As can be seen from Fig.9, the mismatch at an angle θ between the first line II connecting the center of the
После поворота на предварительно заданный угол, при получении сигнала столкновения от амортизатора 54 и сигнала контакта от ввода 56 подзарядки, блок управления командует пылесосу-роботу 10 продвинуться вперед в новом направлении и определяет, что подключение завершено.After turning a predetermined angle, upon receipt of a collision signal from the
Если сигнал контакта от ввода 56 подзарядки не поступает после поворота на предварительно заданный угол, то блок 40 управления корректирует угол движения пылесоса-робота 10. Если блок 40 управления не получает сигнала контакта от ввода 56 подзарядки после совершения предварительно заданного числа попыток, то блок 40 управления командует пылесосу-роботу 10 вернуться в точку входа P1. Блок 40 управления повторяет вышеописанные последовательности движений до тех пор, пока сигнал столкновения и сигнал контакта не будут поступать одновременно. Когда сигнал столкновения и сигнал контакта поступают одновременно, блок управления командует пылесосу-роботу 10 продвинуться вперед на предварительно заданное расстояние и завершает подключение.If the contact signal from the charging
Угол коррекции угла движения можно определить с учетом размера вывода 82 питания внешнего зарядного устройства 80 и ввода 56 подзарядки пылесоса-робота 10, однако, наиболее предпочтителен угол 15°. Число операций коррекции можно определить соответственно углу коррекции. В предпочтительном варианте угол движения корректируют несколько раз из начального состояния и, если сигнал контакта не поступает, то пылесос-робот 10 возвращается в начальное состояние, а затем угол движения корректируют в обратном направлении. Более того, если установлен угол коррекции 15°, то целесообразно корректировать угол движения три раза, каждый раз на 15°, и, если сигнал контакта не поступает, корректировать угол движения три раза в обратном направлении, каждый раз на 15°. В результате, пылесос-робот 10 совершает попытки подключения к выводу 82 питания влево и вправо в пределах 45° от исходного контакта с внешним зарядным устройством 80, и описанный способ в большинстве случаев обеспечивает получение сигнала контакта от ввода 56 подзарядки.The angle of correction of the angle of movement can be determined taking into account the size of the
Еще в одном варианте осуществления настоящего изобретения датчик 15 опознавательной метки может быть установлен на передней стороне корпуса 11 пылесоса-робота 10, а ниже, со ссылками на фиг.13, следует описание процесса выдачи пылесосу-роботу 10 инструкций, имеющих целью обнаружение внешнего зарядного устройства 80.In yet another embodiment of the present invention, the
Процессы движения пылесоса-робота 10 к точке входа P1 аналогичны вышеописанным процессам. Пылесос-робот 10 отсоединяется от внешнего зарядного устройства 80 и достигает точки входа P1 в той же самой позиции. Как видно из фиг.16, когда пылесос-робот 10 достигает входной точки P1, блок 40 управления поворачивает пылесос-робот 10 на предварительно заданный угол относительно передней стороны, на которой установлен ввод 56 подзарядки. Когда датчик 15' опознавательной метки срабатывает в процессе поворота пылесоса-робота 10, блок 40 управления останавливает пылесос-робот 10 и предписывает пылесосу-роботу 10 двигаться в направлении, на котором включается датчик 15' опознавательной метки. В результате, пылесос-робот 10 стыкуется с внешним зарядным устройством 80. Поскольку процесс стыковки пылесоса-робота 10 с внешним зарядным устройством 80 идентичен вышеописанному процессу, то его дальнейшее описание опущено.The processes of movement of the vacuum cleaner-
Выше на примерах осуществления приведено описание блока 40 управления, автоматически выполняющего вычисления с целью обнаружения внешнего зарядного устройства 80 и стыковки с ним.The above examples describe a
В соответствии с другой особенностью настоящего изобретения, систему пылесоса-робота можно построить таким образом, чтобы хранение потолочных изображений точки входа P1 и подключение пылесоса-робота 10 выполнял внешний блок управления. Указанная особенность направлена на сокращение объема вычислений, которые необходимо выполнять пылесосу-роботу 10 для управления действиями по обнаружению внешнего зарядного устройства 80 и стыковке с ним.According to another aspect of the present invention, the robot vacuum cleaner system can be constructed such that an external control unit performs storage of ceiling images of the entry point P1 and the connection of the
С этой целью пылесос-робот 10 передает по радиоканалу потолочные изображения, снятые верхней видеокамерой 30, и направляется в соответствии с принимаемым внешним управляющим сигналом. Предусмотренный в таком случае дистанционный контроллер 60 управляет последовательностью действий пылесоса-робота 10, включая выполнение назначенного задания и возврат к внешнему зарядному устройству 80.For this purpose, the
Дистанционный контроллер 60 содержит радиорелейное устройство 63 и центральный блок 70 управления.The
Радиорелейное устройство 63 обрабатывает радиосигналы, полученные от пылесоса-робота 10, передает полученные сигналы в центральный блок 70 управления по проводному каналу и передает по радиоканалу сигналы, полученные из центрального блока 70 управления, для пылесоса-робота 10 через антенну 62.The
В качестве центрального блока 70 управления обычно используют компьютер, а один из примеров такого компьютера представлен на фиг.17. Как видно из фиг.17, центральный блок 70 управления содержит центральный процессор (CPU) 71, постоянное запоминающее устройство (ROM) 72, оперативное запоминающее устройство (RAM) 73, дисплей 74, блок 75 ввода, блок 76 памяти и блок 77 связи.A computer is typically used as the
Блок 76 памяти объединен с драйвером 76a пылесоса-робота, чтобы обеспечивать управление пылесосом-роботом 10 и обрабатывать сигнал, передаваемый пылесосом-роботом 10.The
Если драйвер 76a пылесоса-робота установлен, то он действует таким образом, что меню управления пылесосом-роботом 10 отображается на дисплее 74, а робот-пылесос 10 может выполнять назначения, сделанные оператором в меню управления. Это меню может содержать различные меню, например, в главном меню могут быть позиции уборки и охраны и такие подменю, как список выбора рабочих зон, список выбора способов работы и т.п.If the
Когда период работы задан заранее, или оператор вводит командный сигнал к началу работы при посредстве блока 75 ввода, пылесос-робот 10 отсоединяется от внешнего зарядного устройства 80, а верхняя видеокамера 30 пылесоса-робота 10 снимает потолочные изображения, т.е. изображения потолка. Соответственно, драйвер 76a пылесоса-робота получает потолочные изображения из пылесоса-робота 10 и определяет, обнаружена или нет опознавательная метка местоположения. Если событие обнаружения опознавательной метки местоположения на потолочных изображениях происходит впервые, то драйвер 76a пылесоса-робота вычисляет данные местоположения пылесоса-робота 10 для точки, в которой обнаружена опознавательная метка местоположения, и сохраняет в блоке 76 памяти вычисленные данные как точку входа.When the operation period is set in advance, or the operator enters a command signal to start operation via the
Драйвер 76a пылесоса-робота выдает пылесосу-роботу 10 команду выполнять назначенное задание. Блок 40 управления пылесоса-робота 10 управляет приводом 20 и/или пылесосным блоком 16 в соответствии с управляющей информацией, передаваемой драйвером 76a пылесоса-робота через радиорелейное устройство 63, и передает потолочные изображения, снимаемые верхней видеокамерой 30 на текущий момент, в центральный блок 70 управления через радиорелейное устройство 63.The
Если от пылесоса-робота 10 поступает сигнал запроса на подзарядку аккумуляторной батареи, или через радиорелейное устройство 63 принимается командный сигнал на подзарядку, например сигнал о завершении задания, то драйвер 76a пылесоса-робота вычисляет маршрут возвращения к внешнему зарядному устройству 80 с использованием данных о точке входа, сохраняемых в блоке памяти 76, и текущих данных местоположения, полученных из потолочных изображений, снятых и переданных верхней видеокамерой 30, и, в соответствии с этим, командует пылесосу-роботу 10 двигаться в точку входа по вычисленному маршруту возвращения. Драйвер 76a пылесоса-робота управляет пылесосом-роботом 10 в ранее описанной последовательности, чтобы пылесос-робот 10 мог пристыковаться к внешнему зарядному устройству 80.If a request for recharging the battery is received from the
Ниже, со ссылками на фиг.18-20, следует описание способа стыковки, который реализуется в системе пылесоса-робота с внешним зарядным устройством, в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения, т.е. способа стыковки, предназначенного для стыковки пылесоса-робота 10 с внешним зарядным устройством 80.Below, with reference to Figs. 18-20, a description will be given of a docking method that is implemented in a robot vacuum cleaner system with an external charger in accordance with a preferred embodiment of the present invention, i.e. a docking method for docking a
В приведенном примере пылесос-робот 10 первоначально находится в режиме ожидания в состоянии подключения к внешнему зарядному устройству 80.In the above example, the
Когда поступает команда к началу работы, блок 40 управления предписывает пылесосу-роботу 10 двигаться вперед в направлении от внешнего зарядного устройства 80. Пылесос-робот 10 в рамках операции S100 непрерывно снимает потолочные изображения верхней видеокамерой 30 в процессе его движения.When a command is received to start operation, the
После обнаружения первой опознавательной метки местоположения на потолочных изображениях блок 40 управления в рамках операции S200 сохраняет в запоминающем устройстве 41 координату пылесоса-робота 10 в данной точке как точку входа P1.After the first location mark has been detected on the ceiling images, the
Пылесос-робот 10 выполняет назначенное задание, например уборку или охрану, в рамках операции S300.The
Во время выполнения назначенного задания блок 40 управления в рамках операции S400 определяет, поступает или нет командный сигнал на подзарядку.During the execution of the assigned task, the
При получении командного сигнала на подзарядку блок 40 управления снимает потолочные изображения посредством верхней видеокамеры 30, вычисляет данные текущего местоположения пылесоса-робота 10, и, по данным текущего местоположения и сохраненным данным местоположения точки входа P1, блок 40 управления вычисляет маршрут возвращения пылесоса-робота 10 в точку входа P1. В рамках операции S500 блок 40 управления предписывает пылесосу-роботу 10 двигаться по вычисленному маршруту возвращения.Upon receipt of a recharging command signal, the
Когда пылесос-робот 10 приведен в точку входа P1, блок 40 управления переходит к операции S600, и пылесос-робот 10 выполняет действие по обнаружению внешнего зарядного устройства 80. Способ обнаружения, реализуемый пылесосом-роботом для обнаружения внешнего зарядного устройства 80, изображен на фиг.19.When the
Как видно из фиг.19, в рамках операции S610 блок 40 управления командует пылесосу-роботу 10 двигаться по прямой в направлении стены 90. В процессе движения в рамках операции S620 устанавливается, поступил ли сигнал обнаружения препятствия от датчика 14 препятствия. Если обнаруживается какое-либо препятствие, то блок 40 управления в рамках операции S630 командует пылесосу-роботу 10 двигаться по контуру стены вдоль препятствия в предварительно заданном направлении. Блок 40 управления в рамках операции S640 определяет, получен ли какой-либо сигнал обнаружения опознавательной метки 88 зарядного устройства от датчика 15 опознавательной метки в процессе движения пылесоса-робота 10 вдоль стены. Когда поступает сигнал обнаружения опознавательной метки 88 зарядного устройства, блок 40 управления в рамках операции S700 выдает пылесосу-роботу 10 сигнал на стыковку с внешним зарядным устройством.As can be seen from FIG. 19, in operation S610, the
Если сигнал обнаружения опознавательной метки 88 зарядного устройства не поступает, то блок 40 управления в рамках операции S650 определяет, превышает или нет расстояние, пройденное пылесосом-роботом 10 вдоль стены, предварительно заданную контрольную дистанцию. Предварительно заданной контрольной дистанций называют расстояние, которое оператор устанавливает применительно к внешнему зарядному устройству 80, чтобы предотвратить прохождение пылесосом-роботом 10 вдоль стены вокруг всей рабочей зоны.If the detection signal of the
Если расстояние, пройденное пылесосом-роботом 10 вдоль стены, превысило предварительно заданную контрольную дистанцию, блок 40 управления в рамках операции S660 выдает пылесосу-роботу 10 сигнал повернуть на 180°, а затем возобновить движение вдоль стены. Когда в процессе движения вдоль стены обнаруживается опознавательная метка 88 зарядного устройства, блок 40 управления выдает пылесосу-роботу 10 сигнал подключиться к внешнему зарядному устройству 80.If the distance traveled by the
На фиг.20 представлена схема последовательности операций, иллюстрирующая способ стыковки пылесоса-робота 10 с внешним зарядным устройством 80 в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения.20 is a flowchart illustrating a method for docking the
Как видно из фиг.20, блок 40 управления в рамках операции S710 выдает пылесосу-роботу сигнал двигаться и повернуться вокруг точки, из которой обнаружена опознавательная метка 88 зарядного устройства, так, чтобы ввод 56 подзарядки мог оказаться обращенным к внешнему зарядному устройству 80. А именно, блок 40 управления выдает пылесосу-роботу сигнал двигаться относительно опознавательной метки 88 зарядного устройства в предварительно заданном направлении и в предварительно заданную позицию. Затем блок 40 управления выдает пылесосу-роботу 10 сигнал двигаться вперед. В рамках следующей операции S720 блок 40 управления определяет, поступает ли сигнал столкновения от амортизатора 54.As can be seen from FIG. 20, the
Если сигнал столкновения поступает, то блок 40 управления в рамках операции S730 определяет, поступает ли сигнал контакта от ввода 56 подзарядки. Если в рамках операции S730 сигнал контакта от ввода 56 подзарядки не поступает, то блок 40 управления в рамках операции S740 выдает пылесосу-роботу 10 сигнал отступить на предварительно заданное расстояние, а затем скорректировать угол движения пылесоса-робота 10 поворотом на предварительно заданный угол. Так как пылесос-робот 10, для которого анализ сигналов показывает, что его ввод 56 подзарядки не находится в контакте с выводом 82 питания, выполнен таким образом, чтобы изменять свое направление на предварительно заданный угол и затем двигаться по прямой вперед, это повышает вероятность того, что ввод 56 подзарядки войдет в контакт с выводом 82 питания.If a collision signal is received, then the
Угол движения можно корректировать в одном направлении, однако, целесообразнее производить коррекцию в обоих направлениях. В соответствии с вышеизложенным, если сигнал контакта не поступает после нескольких операций коррекции в одном направлении, коррекцию можно выполнять заданное число раз в противоположном направлении. Например, если сигнал контакта не поступает даже после того, как пылесос-робот 10 скорректировал угол движения три раза, каждый раз на 15°, в левом направлении, то пылесос-робот 10 возвращается в начальное состояние, а затем корректирует угол движения три раза, каждый раз на 15°, в правом направлении.The angle of movement can be adjusted in one direction, however, it is more advisable to make corrections in both directions. In accordance with the foregoing, if the contact signal does not arrive after several correction operations in one direction, correction can be performed a predetermined number of times in the opposite direction. For example, if the contact signal is not received even after the
Каждый раз, когда пылесос-робот 10 корректирует угол движения, на счет операции S750 добавляется одна коррекция. Затем в рамках операции S760 определяется, меньше или нет подсчитанное значение предварительно заданного числа поправок. Если меньше, то управление возвращается к операции S730, на которой определяется, поступает или нет сигнал контакта от ввода 56 подзарядки. Предварительно заданное число настроек целесообразно установить "6 раз" в предположении, что для операции S740 установлен угол коррекции 15°.Each time the
Когда в рамках операции S730, наконец, определяется сигнал контакта от ввода 56 подзарядки, пылесос-робот 10 продвигается в установленном направлении на расстояние, предварительно заданное для операции S730, и начинает подзарядку в рамках операции S733 с определением в рамках операции S732, что ввод 56 подзарядки пылесоса-робота 10 полностью подключен к выводу 82 питания внешнего зарядного устройства 80.When, in step S730, the contact signal from the charging
В системе пылесоса-робота с внешним зарядным устройством в соответствии с настоящим изобретением, описание которого приведено выше, внешнее зарядное устройство определяется точно даже в том случае, когда внешнее зарядное устройство находится в зоне, где невозможно обнаружение верхней видеокамерой, т.е. в невидеокамерной зоне, и, в результате, пылесос-робот всегда точно пристыковывается к внешнему зарядному устройству.In a robot vacuum cleaner system with an external charger in accordance with the present invention, the description of which is given above, the external charger is determined accurately even when the external charger is in an area where it is impossible to detect with the upper video camera, i.e. in the non-video camera zone, and, as a result, the robot vacuum cleaner always accurately docked to an external charger.
Выше настоящее изобретение описано только на примере пылесоса-робота, однако, очевидно, что настоящее изобретение применимо для всех видов роботов, оснащенных подзаряжаемой аккумуляторной батареей и выполняющих назначенное задание, а также автоматически возвращающихся к внешнему зарядному устройству, когда возникает потребность в подзарядке.Above, the present invention is described only with the example of a robot vacuum cleaner, however, it is obvious that the present invention is applicable to all types of robots equipped with a rechargeable battery and performing an assigned task, as well as automatically returning to an external charger when there is a need for recharging.
Выше настоящее изобретение описано на немногих предпочтительных примерах его осуществления, однако, специалистам в данной области техники очевидно, что настоящее изобретение не ограничено описанными предпочтительными примерами осуществления, и что в него могут быть внесены различные изменения и дополнения, которые не выходят за пределы существа и объема изобретения, определенные формулой изобретения.The present invention has been described above with a few preferred embodiments, however, it will be apparent to those skilled in the art that the present invention is not limited to the described preferred embodiments, and that various changes and additions can be made to it that do not go beyond the essence and scope. inventions defined by the claims.
Claims (29)
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2003-07426 | 2003-02-06 | ||
| KR10-2003-0007426A KR100485707B1 (en) | 2003-02-06 | 2003-02-06 | Robot cleaner system having external charging apparatus and method for docking with the same apparatus |
| KR1020030013961A KR20040079055A (en) | 2003-03-06 | 2003-03-06 | Robot cleaner system having external charging apparatus |
| KR2003-13961 | 2003-03-06 | ||
| KR2003-29242 | 2003-05-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2003133610A RU2003133610A (en) | 2005-04-20 |
| RU2262880C2 true RU2262880C2 (en) | 2005-10-27 |
Family
ID=35634686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2003133610/12A RU2262880C2 (en) | 2003-02-06 | 2003-11-17 | Automatic vacuum cleaner with external charging device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2262880C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2668388C2 (en) * | 2013-09-30 | 2018-09-28 | Краун Эквипмент Корпорейшн | Industrial vehicles with overhead light based localisation |
-
2003
- 2003-11-17 RU RU2003133610/12A patent/RU2262880C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2668388C2 (en) * | 2013-09-30 | 2018-09-28 | Краун Эквипмент Корпорейшн | Industrial vehicles with overhead light based localisation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2003133610A (en) | 2005-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10575696B2 (en) | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods | |
| AU2003252896B2 (en) | Robot Cleaner System Having External Recharging Apparatus and Method for Docking Robot Cleaner with External Recharging Apparatus | |
| CN110621209B (en) | Cleaner and control method thereof | |
| RU2240915C1 (en) | Vacuum cleaner robot | |
| CN110300537B (en) | Dust collector and control method thereof | |
| AU767561B2 (en) | Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device | |
| EP2592988B1 (en) | Robot cleaner and controlling method of the same | |
| EP2592989B1 (en) | Robot cleaner and controlling method of the same | |
| US10213082B2 (en) | Robot cleaner | |
| CN112654472A (en) | Multiple autonomous mobile robots and control method thereof | |
| CN111743460A (en) | Cleaning robot, control method thereof and cleaning robot charging system | |
| KR20160146379A (en) | Moving robot and controlling method thereof | |
| KR102033676B1 (en) | Charging System for Mobile Robot and Method thereof | |
| KR100632436B1 (en) | Automatic traveling Robot system having outer recharger and controlling method thereof | |
| KR100820585B1 (en) | Moving robot system and control method thereof | |
| RU2262880C2 (en) | Automatic vacuum cleaner with external charging device | |
| GB2407651A (en) | Robot system with recharging terminal mounted on a collision sensing bumper of the robot | |
| KR100485707B1 (en) | Robot cleaner system having external charging apparatus and method for docking with the same apparatus | |
| EP3478143B1 (en) | Robot cleaner | |
| US20230096516A1 (en) | Mobile robot and control method therefor | |
| KR100437362B1 (en) | External charging apparatus of robot cleaner and system employing the same | |
| KR20040079055A (en) | Robot cleaner system having external charging apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20081118 |