Claims (30)
1. Система пылесоса-робота, содержащая:1. A vacuum cleaner-robot system comprising:
внешнее зарядное устройство, содержащее вывод питания, подключенный к сети питания общего пользования;an external charger containing a power terminal connected to a public power network;
опознавательную метку зарядного устройства, нанесенную на внешнее зарядное устройство;identification mark of the charger on the external charger;
пылесоса-робота с датчиком опознавательной метки, который обнаруживает опознавательную метку зарядного устройства, и подзаряжаемой аккумуляторной батарей, при этом пылесос-робот выполнен с возможностью автоматической пристыковки к выводу питания для подзарядки подзаряжаемой аккумуляторной батареи; иa robot vacuum cleaner with an identification mark sensor that detects an identification mark of a charger and a rechargeable battery, wherein the robot vacuum cleaner is configured to automatically dock to a power outlet to recharge a rechargeable battery; and
блок управления выводом питания, смонтированный в составе внешнего зарядного устройства, для подачи питания только во время подзарядки пылесоса-робота.a power output control unit mounted as part of an external charger for supplying power only while charging the vacuum cleaner robot.
2. Система пылесоса-робота по п.1, в которой блок управления выводом питания содержит:2. The vacuum cleaner-robot system according to claim 1, in which the power output control unit comprises:
элемент крепления вывода питания;power output mounting element;
упругий элемент, подсоединенный одним концом к элементу крепления вывода питания и подсоединенный другим концом к выводу питания для упругого крепления вывода питания; иan elastic element connected at one end to the power terminal attachment element and connected at the other end to the power terminal for elasticly attaching the power terminal; and
микропереключатель, смонтированный между выводом питания и элементом крепления вывода питания и срабатывающий в соответствии с изменением положения вывода питания.a microswitch mounted between the power terminal and the power terminal mounting member and operating in accordance with a change in the position of the power terminal.
3. Система пылесоса-робота по п.2, в которой элемент крепления вывода питания содержит:3. The vacuum cleaner-robot system according to claim 2, in which the fastening element of the power output contains:
опорный кронштейн, закрепленный к корпусу внешнего зарядного устройства; иsupport bracket attached to the housing of the external charger; and
корпус источника питания подзарядки, смонтированный у нижней поверхности опорного кронштейна и снабженный соединительным выступом, выступающим из верхней поверхности и предназначенным для подключения к микропереключателю.a recharging power supply housing mounted at the lower surface of the support bracket and provided with a connecting protrusion protruding from the upper surface and intended to be connected to a micro switch.
4. Система пылесоса-робота по п.1, в которой опознавательная метка зарядного устройства нанесена со стороны вывода питания.4. The vacuum cleaner-robot system according to claim 1, in which the identification mark of the charger is applied on the power output side.
5. Система пылесоса-робота по п.4, в которой опознавательная метка зарядного устройства выполнена из ретроотражающего материала, а датчик опознавательной метки является фотодатчиком, который выполнен с возможностью обнаружения ретроотражающего материала.5. The vacuum cleaner-robot system according to claim 4, in which the identification mark of the charger is made of retroreflective material, and the identification mark of the identification tag is a photosensor that is configured to detect retroreflective material.
6. Система пылесоса-робота по п.1, в которой опознавательная метка зарядного устройства нанесена на пол перед внешним зарядным устройством.6. The vacuum cleaner-robot system according to claim 1, in which the identification mark of the charger is applied to the floor in front of the external charger.
7. Система пылесоса-робота по п.6, в которой опознавательная метка зарядного устройства выполнена из металлической ленты, а датчик опознавательной метки является бесконтактным датчиком, способным обнаруживать металлическую ленту.7. The vacuum cleaner-robot system according to claim 6, in which the identification mark of the charger is made of metal tape, and the identification mark sensor is a non-contact sensor capable of detecting the metal tape.
8. Система пылесоса-робота, содержащая:8. A vacuum cleaner system comprising:
внешнее зарядное устройство, содержащее,an external charger containing
вывод питания, подключенный к источнику питания общего пользования,power output connected to a public power source,
контактную колодку, несущую смонтированный на ней вывод питания и стационарно размещенную в предварительно заданном месте, иa terminal block carrying a power terminal mounted thereon and permanently placed in a predetermined location, and
опознавательную метку зарядного устройства, нанесенную внизу перед контактной колодкой;identification mark of the charger, applied at the bottom in front of the terminal block;
пылесос-робот, содержащий,a vacuum cleaner containing
датчик опознавательной метки, смонтированный на днище корпуса пылесоса-робота и выполненный с возможностью обнаружения опознавательной метки зарядного устройства,an identification mark sensor mounted on the bottom of the robot cleaner body and configured to detect an identification mark of the charger,
привод для перемещения корпуса пылесоса-робота,a drive for moving the body of the vacuum cleaner robot
верхнюю видеокамеру, смонтированную на корпусе пылесоса-робота и предназначенную для съемки изображений потолка,an upper video camera mounted on the body of a vacuum cleaner-robot and intended for shooting images of the ceiling,
амортизатор, смонтированный по наружной окружности корпуса пылесоса-робота и выполненный с возможностью выдачи сигнала столкновения, когда пылесос-робот сталкивается с препятствием,a shock absorber mounted on the outer circumference of the body of the vacuum cleaner-robot and configured to issue a collision signal when the vacuum cleaner-robot collides with an obstacle,
ввод подзарядки, смонтированный на амортизаторе с возможностью подключения к выводу питания,charging input mounted on a shock absorber with the ability to connect to a power output,
подзаряжаемую аккумуляторную батарею, установленную на корпусе пылесоса-робота и подзаряжаемую энергией, подводимой через ввод подзарядки, иa rechargeable battery mounted on the housing of the robot vacuum cleaner and recharged with energy supplied through the charging input, and
блок управления, выполненный с возможностью обнаружения после получения команды на подзарядку опознавательной метки зарядного устройства при посредстве датчика опознавательной метки и управляющий приводом для подключения к внешнему зарядному устройству.a control unit configured to detect after receiving a command to recharge the identification tag of the charger using the identification tag sensor and controlling the drive to connect to an external charger.
9. Система пылесоса-робота по п.8, в которой опознавательная метка зарядного устройства нанесена перпендикулярно относительно контактной колодки.9. The vacuum cleaner-robot system of claim 8, in which the identification mark of the charger is applied perpendicular to the contact block.
10. Система пылесоса-робота по п.9, в которой датчик опознавательной метки смонтирован на днище корпуса пылесоса-робота с ориентацией по направлению, в котором смонтирован амортизатор.10. The vacuum cleaner-robot system according to claim 9, in which the identification mark sensor is mounted on the bottom of the vacuum cleaner-robot body with an orientation in the direction in which the shock absorber is mounted.
11. Система пылесоса-робота по п.10, в которой датчик опознавательной метки содержит три датчика.11. The vacuum cleaner-robot system of claim 10, in which the identification tag sensor contains three sensors.
12. Система пылесоса-робота по п.10, в которой опознавательная метка зарядного устройства выполнена из металлической ленты, а датчик опознавательной метки является бесконтактным датчиком, способным обнаруживать металлическую ленту.12. The vacuum cleaner-robot system of claim 10, in which the identification mark of the charger is made of metal tape, and the identification mark sensor is a non-contact sensor capable of detecting the metal tape.
13. Система пылесоса-робота по п.8, в которой блок управления выполнен с возможностью определения, что ввод подзарядки подключается к выводу питания при условии поступления сигнала столкновения от амортизатора, а затем поступление сигнала контакта указывает на установление контакта между вводом подзарядки и выводом питания.13. The vacuum cleaner-robot system of claim 8, in which the control unit is configured to determine that the charging input is connected to the power output provided that a collision signal is received from the shock absorber, and then the contact signal arriving indicates the establishment of contact between the charging input and the power output .
14. Система пылесоса-робота по п.8, в которой пылесос-робот дополнительно содержит блок измерения мощности аккумуляторной батареи, который выполнен с возможностью измерения остаточного количества энергии в подзаряжаемой аккумуляторной батарее и после получения сигнала запроса на подзарядку от блока измерения мощности аккумуляторной батареи пылесос-робот прекращает выполнение назначенного задания и возвращается к внешнему зарядному устройству.14. The vacuum cleaner-robot system of claim 8, in which the vacuum cleaner-robot further comprises a battery power measuring unit that is configured to measure a residual amount of energy in the rechargeable battery and after receiving a charge request signal from the battery power measuring unit, a vacuum cleaner - the robot stops the execution of the assigned task and returns to the external charger.
15. Система пылесоса-робота по п.8, в которой пылесос-робот возвращается к внешнему зарядному устройству, когда завершается выполнение назначенного задания.15. The robot vacuum cleaner system of claim 8, wherein the robot vacuum cleaner returns to the external charger when the scheduled task is completed.
16. Система пылесоса-робота, содержащая:16. A vacuum cleaner system comprising:
вывод питания, подключенный к источнику питания общего пользования;power output connected to a public power source;
внешнее зарядное устройство, несущее смонтированный на нем вывод питания и контактную колодку, закрепленную в предварительно заданном положении;an external charger carrying a power terminal mounted on it and a terminal block fixed in a predetermined position;
опознавательную метку зарядного устройства, нанесенную со стороны вывода питания на передней стороне контактной колодки; иidentification mark of the charger, applied on the power output side on the front side of the terminal block; and
пылесос-робот, содержащий,a vacuum cleaner containing
датчик опознавательной метки, смонтированный на корпусе пылесоса-робота и предназначенный для обнаружения опознавательной метки зарядного устройства,identification mark sensor mounted on the body of the vacuum cleaner-robot and designed to detect the identification mark of the charger,
секцию привода для перемещения корпуса пылесоса-робота,a drive section for moving the robot cleaner body,
верхнюю видеокамеру, смонтированную на корпусе пылесоса-робота и предназначенную для съемки изображений потолка,an upper video camera mounted on the body of a vacuum cleaner-robot and intended for shooting images of the ceiling,
амортизатор, смонтированный по наружной окружности корпуса пылесоса-робота и выполненный с возможностью выдачи сигнала столкновения в случае столкновения с препятствием,a shock absorber mounted on the outer circumference of the body of the vacuum cleaner-robot and made with the possibility of issuing a collision signal in the event of a collision with an obstacle,
ввод подзарядки, смонтированный на амортизаторе с возможностью подключения к выводу питания,charging input mounted on a shock absorber with the ability to connect to a power output,
подзаряжаемую аккумуляторную батарею, установленную на корпусе пылесоса-робота и подзаряжаемую электроэнергией, подводимой через ввод подзарядки, иa rechargeable battery installed on the body of the vacuum cleaner-robot and recharged with electricity supplied through the charging input, and
блок управления, выполненный с возможностью обнаружения после получения команды на подзарядку опознавательной метки зарядного устройства при посредстве датчика опознавательной метки и управления секцией привода для стыковки пылесоса-робота с внешним зарядным устройством.a control unit configured to detect after receiving a command to recharge the identification tag of the charger by means of the identification tag sensor and control the drive section for docking the robot vacuum cleaner with an external charger.
17. Система пылесоса-робота по п.16, в которой опознавательная метка зарядного устройства выполнена из ретроотражающего материала, а датчик опознавательной метки является фотодатчиком, который выполнен с возможностью обнаружения ретроотражающего материала.17. The vacuum cleaner-robot system according to clause 16, in which the identification mark of the charger is made of retroreflective material, and the identification mark sensor is a photosensor that is configured to detect retroreflective material.
18. Система пылесоса-робота по п.17, в которой датчик опознавательной метки установлен на передней стороне пылесоса-робота.18. The vacuum cleaner system of claim 17, wherein the identification tag sensor is mounted on a front side of the vacuum cleaner robot.
19. Система пылесоса-робота по п.18, в которой датчик опознавательной метки установлен с обеих сторон пылесоса-робота.19. The robot vacuum cleaner system of claim 18, wherein the identification tag sensor is mounted on both sides of the robot vacuum cleaner.
20. Система пылесоса-робота, содержащая:20. A vacuum cleaner system comprising:
внешнее зарядное устройство, подключенное к сети питания общего пользования;external charger connected to the public power network;
пылесос-робот, содержащий,a vacuum cleaner containing
корпус,case
секцию привода для привода группы колес, установленных в нижней части корпуса,a drive section for driving a group of wheels mounted in the lower part of the housing,
верхнюю видеокамеру, смонтированную на верхней части корпуса и предназначенную для съемки изображений потолка с направления, перпендикулярного направлению движения пылесоса-робота, иan upper video camera mounted on the upper part of the housing and intended for capturing images of the ceiling from a direction perpendicular to the direction of movement of the robot vacuum cleaner, and
дистанционный контроллер для радиоуправления пылесосом-роботом,remote controller for radio control by a robot vacuum cleaner,
опознавательную метку зарядного устройства, нанесенную на внешнее зарядное устройство; иidentification mark of the charger on the external charger; and
датчик опознавательной метки, смонтированный на корпусе пылесоса-робота и выполненный с возможностью для обнаружения опознавательной метки зарядного устройства, причем дистанционным контроллером обнаруживается опознавательная метка зарядного устройства при посредстве датчика опознавательной метки, а затем управляется секция привода так, чтобы пылесос-робот пристыковался к внешнему зарядному устройству для подзарядки подзаряжаемой аккумуляторной батареи.an identification tag sensor mounted on the housing of the robot vacuum cleaner and configured to detect the identification tag of the charger, wherein the remote controller detects the identification tag of the charger using the identification tag sensor, and then the drive section is controlled so that the robot vacuum cleaner is docked to the external charger device for recharging a rechargeable battery.
21. Система пылесоса-робота по п.20, в которой опознавательная метка зарядного устройства нанесена со стороны вывода питания.21. The vacuum cleaner-robot system according to claim 20, in which the identification mark of the charger is applied from the power output side.
22. Система пылесоса-робота по п.21, в которой опознавательная метка зарядного устройства выполнена из ретроотражающего материала, а датчик опознавательной метки является фотодатчиком, выполненным с возможностью обнаружения ретроотражающего материала.22. The vacuum cleaner-robot system according to item 21, in which the identification mark of the charger is made of retroreflective material, and the identification mark sensor is a photosensor configured to detect retroreflective material.
23. Система пылесоса-робота по п.20, в которой опознавательная метка зарядного устройства наносится на пол перед внешним зарядным устройством.23. The vacuum cleaner system of claim 20, wherein the identification mark of the charger is applied to the floor in front of the external charger.
24. Система пылесоса-робота по п.23, в которой опознавательная метка зарядного устройства выполнена из металлической ленты, а датчик опознавательной метки является бесконтактным датчиком, выполненным с возможностью обнаружения металлической ленты.24. The vacuum cleaner-robot system according to item 23, in which the identification mark of the charger is made of metal tape, and the identification mark sensor is a proximity sensor configured to detect the metal strip.
25. Способ стыковки пылесоса-робота для стыковки с внешним зарядным устройством, содержащий этапы, при которых осуществляют25. A method of docking a robot vacuum cleaner for docking with an external charger, comprising the steps of:
отодвигание пылесоса-робота из положения подключения к внешнему зарядному устройству после получения сигнала к началу работы, причем пылесос-робот после обнаружения первой опознавательной метки местоположения при посредстве верхней видеокамеры в процессе движения сохраняет в памяти в качестве данных о точке входа потолочное изображение, на котором впервые обнаружена первая опознавательная метка местоположения;moving the robot vacuum cleaner away from the connection to an external charger after receiving a signal to start working, and the robot vacuum cleaner, after detecting the first location marker using the upper video camera, stores the ceiling image as the entry point for the first time a first location marker is detected;
пылесосом-роботом выполняют назначенное задание;a vacuum cleaner-robot perform the assigned task;
после ввода командного сигнала на подзарядку пылесос-робот возвращают в точку входа на основании данных текущего местоположения и сохраненных данных о точке входа, при этом данные текущего местоположения вычисляют по снятым верхней видеокамерой потолочным изображениям;after the command signal for recharging is input, the robot vacuum cleaner is returned to the entry point based on the current location data and the stored entry point data, while the current location data is calculated from the ceiling images taken by the upper video camera;
внешнее зарядное устройство обнаруживают посредством обнаружения опознавательной метки зарядного устройства с использованием датчика на корпусе пылесоса-робота;an external charger is detected by detecting the identification mark of the charger using a sensor on the robot cleaner body;
пылесос-робот подключают своим вводом подзарядки к выводу питания внешнего зарядного устройства; иa vacuum cleaner-robot is connected with its input charging to the power output of an external charger; and
подзаряжаемую аккумуляторную батарею подзаряжают от внешнего источника питания через ввод подзарядки.The rechargeable battery is recharged from an external power source through the recharge input.
26. Способ стыковки по п.25, в котором этап обнаружения внешнего зарядного устройства содержит следующие этапы:26. The docking method according A.25, in which the step of detecting an external charger contains the following steps:
осуществляют движение пылесоса-робота в прямом направлении;carry out the movement of the robot vacuum cleaner in the forward direction;
определяют, существует ли впереди препятствие средствами пылесоса-робота;determine if there is an obstacle ahead by means of a robot vacuum cleaner;
осуществляют движение пылесоса-робота в одном направлении вдоль препятствия после определения препятствия;carry out the movement of the vacuum cleaner-robot in one direction along the obstacle after determining the obstacle;
определяют, обнаружена ли опознавательная метка зарядного устройства в процессе движения средствами пылесоса-робота;determine whether the identification mark of the charger is detected during movement by means of a robot vacuum cleaner;
переходят к этапу подключения к внешнему зарядному устройству после обнаружения опознавательной метки зарядного устройства; иgo to the step of connecting to an external charger after detecting the identification mark of the charger; and
определяют, превосходит ли пройденное расстояние предварительно заданную контрольную дистанцию, и, если превосходит, осуществляют поворот пылесоса-робота на 180° и осуществляют движение вдоль препятствия, если отсутствует обнаружение опознавательной метки зарядного устройства.determine if the distance traveled exceeds the predefined reference distance, and if it exceeds, rotate the robot vacuum cleaner 180 ° and move along the obstacle if there is no detection of the identification mark of the charger.
27. Способ стыковки по п.25, в котом этап подключения к внешнему зарядному устройству содержит следующие этапы:27. The connection method according to claim 25, wherein the step of connecting to an external charger comprises the following steps:
осуществляют поворот пылесоса-робота так, чтобы ввод подзарядки пылесоса-робота был обращен к внешнему зарядному устройству;rotate the vacuum cleaner-robot so that the charging input of the vacuum cleaner-robot is facing an external charger;
осуществляют движение пылесоса-робота определяют, получен или нет сигнал столкновения от амортизатора;carry out the movement of the robot vacuum cleaner determine whether or not a collision signal is received from the shock absorber;
после получения сигнала столкновения от амортизатора определяют, получен или нет сигнал контакта, при этом сигнал контакта указывает, что ввод подзарядки пылесоса-робота находится в контакте с выводом питания внешнего зарядного устройства;after receiving the collision signal from the shock absorber, it is determined whether or not the contact signal is received, while the contact signal indicates that the charging input of the robot vacuum cleaner is in contact with the power output of the external charger;
если сигнал контакта отсутствует после получения сигнала столкновения от амортизатора, корректируют угол движения пылесоса-робота поворотом на предварительно заданный угол и определяют, получен или нет сигнал контакта; иif there is no contact signal after receiving a collision signal from the shock absorber, the angle of movement of the vacuum cleaner is adjusted by turning a predetermined angle and it is determined whether or not the contact signal is received; and
отводят пылесоса-робота в точку входа, если сигнал контакта отсутствует после предварительно заданного числа коррекций угла движения пылесоса-робота.the vacuum cleaner-robot is taken to the entry point if the contact signal is missing after a predetermined number of corrections of the angle of movement of the vacuum cleaner-robot.
28. Способ стыковки по п.27, в котором для каждой коррекции угла движения пылесоса-робота устанавливают значение угла коррекции 15°.28. The connection method according to item 27, in which for each correction of the angle of movement of the vacuum cleaner-robot set the value of the angle of correction of 15 °.
29. Способ стыковки по п.28, в котором число коррекций угла движения пылесоса-робота устанавливают равным 6.29. The docking method according to claim 28, wherein the number of corrections of the angle of movement of the robot vacuum cleaner is set to 6.
30. Способ стыковки по п.25, в котором формируют командный сигнал на подзарядку в случае недостатка мощности на этапе выполнения назначенного задания или в случае завершения этапа выполнения назначенного задания.30. The docking method according to claim 25, wherein a command signal for recharging is generated in case of insufficient power at the stage of performing the assigned task or in the case of completing the stage of performing the assigned task.