RU225367U1 - Mechatronic device for lower limb rehabilitation - Google Patents
Mechatronic device for lower limb rehabilitation Download PDFInfo
- Publication number
- RU225367U1 RU225367U1 RU2024101645U RU2024101645U RU225367U1 RU 225367 U1 RU225367 U1 RU 225367U1 RU 2024101645 U RU2024101645 U RU 2024101645U RU 2024101645 U RU2024101645 U RU 2024101645U RU 225367 U1 RU225367 U1 RU 225367U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- patient
- base
- support platform
- foot
- motion drive
- Prior art date
Links
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 title claims abstract description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 37
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims abstract description 30
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 13
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 abstract description 2
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 abstract 1
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 3
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 1
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005714 functional activity Effects 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 230000032630 lymph circulation Effects 0.000 description 1
- 230000004060 metabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 1
Abstract
Полезная модель используется в роботизированных устройствах для реабилитации нижних конечностей. Задача полезной модели: расширение диапазона функционального применения. Сущность полезной модели: корпус пациента 17 фиксируется с помощью системы крепления 18 на верхней части основания 3, бедро пациента закрепляется на ложементе 6 с помощью манжеты 15, а стопа пациента 13 закрепляется на опорной поверхности 12 с помощью манжеты 14. Приводом поступательного движения 5 регулируется высота подъема верхней части 3 основания. Приводом поступательного движения 9 регулируется расстояние между верхней 8 и нижней 7 частями опорной платформы в зависимости от длины голени пациента. От средства управления подаются управляющие сигналы на приводы 4, 10, и 11 для согласованного принудительного сгибания голеностопного, бедренного и тазобедренного суставов пациента по заранее установленной программе, без участия человека. Положительный эффект: ускорение процесса восстановления суставов и повышение качества реабилитации. 4 ил.The utility model is used in robotic devices for rehabilitation of the lower extremities. The purpose of the utility model is to expand the range of functional applications. The essence of the utility model: the patient's body 17 is fixed using a fastening system 18 on the upper part of the base 3, the patient's thigh is fixed on the cradle 6 using a cuff 15, and the patient's foot 13 is fixed on the supporting surface 12 using a cuff 14. The translational motion drive 5 adjusts the height lifting the upper part 3 of the base. The translational motion drive 9 adjusts the distance between the upper 8 and lower 7 parts of the support platform depending on the length of the patient's lower leg. From the control means, control signals are supplied to drives 4, 10, and 11 for coordinated forced flexion of the patient’s ankle, femoral and hip joints according to a predetermined program, without human intervention. Positive effect: accelerating the process of joint restoration and improving the quality of rehabilitation. 4 ill.
Description
Полезная модель относится к области медицины, а именно к роботизированным устройствам для реабилитации нижних конечностей.The utility model relates to the field of medicine, namely to robotic devices for the rehabilitation of the lower extremities.
Нарушение функциональной активности нижних конечностей и ограничение подвижности в суставах является существенным недостатком в жизнедеятельности человека и не позволяет выполнять все необходимые жизненные потребности человека.Violation of the functional activity of the lower extremities and limitation of mobility in the joints is a significant disadvantage in human life and does not allow fulfilling all the necessary life needs of a person.
Известна стопа экзоскелета, выполненного с возможностью крепления к ногам пользователя экзоскелета, содержащая шарнирный узел, через который стопа соединена с голенью, отличающаяся тем, что стопа состоит из мобильной и приводной платформ, привода, системы управления, включающей в себя блок задания движения, блок обработки сигналов, блок сравнения, регулятор, датчик угла поворота приводной части, датчик силомоментного очувствления, причем приводная платформа кинематически связана с приводом, а система управления размещена в корпусе, при этом блок задания движения соединен с блоком обработки сигналов, а блок обработки сигналов соединен с блоком сравнения и датчиками угла поворота приводной части и силомоментного очувствления, причем блок сравнения через регулятор соединен с приводом (патент на ПМ №196167, 18.02.2020, бюл. №5).An exoskeleton foot is known, configured to be attached to the legs of the exoskeleton user, containing a hinge unit through which the foot is connected to the lower leg, characterized in that the foot consists of a mobile and drive platform, a drive, a control system, including a movement command unit, a processing unit signals, a comparison unit, a regulator, a rotation angle sensor of the drive part, a force-torque sensing sensor, wherein the drive platform is kinematically connected to the drive, and the control system is located in the housing, while the motion setting unit is connected to the signal processing unit, and the signal processing unit is connected to the unit comparison and sensors for the angle of rotation of the drive part and force-torque sensing, and the comparison unit is connected to the drive through a regulator (patent for PM No. 196167, 02/18/2020, Bulletin No. 5).
Недостатком данного устройства является то, что оно может быть использовано для реабилитации только стопы, что снижает диапазон его применения.The disadvantage of this device is that it can only be used to rehabilitate the foot, which reduces its range of application.
Указанные недостатки частично устранены в мехатронном устройстве для реабилитации голеностопного и коленного суставов, включающем неподвижное основание, на котором установлен привод поступательного движения, кинематически связанный с подвижной рамой, ложемент бедра, неподвижно установленный на основании и выполненный для закрепления бедра пациента с помощью манжеты, опорную платформу с элементами крепления голени и стопы, причем опорная платформа состоит из двух частей телескопически соединенных между собой с помощью привода поступательного движения, нижняя часть опорной платформы выполнена для закрепления стопы пациента с помощью двух манжет, соединена шарнирно с подвижной рамой и снабжена приводом вращательного движения, установленным неподвижно на опорной платформе, ось вращения опорной платформы совпадает с осью вращения голеностопного сустава пациента, приводы электрически связаны со средством управления, которое выполнено с возможностью подачи управляющих сигналов на приводы и включает в себя датчики линейного перемещения, выполненные с возможностью отслеживания изменения длины приводов, датчик углового перемещения, выполненный с возможностью отслеживания относительного угла между стопой пациента и основанием, а также тензодатчики, установленные в опорной платформе и выполненные с возможностью регистрировать силу воздействия стопы пациента на опорную платформу для регулировки силы воздействия стопы на опорную платформу, при этом опорная поверхность основания выполнена дугообразной (см. патент на ПМ №221146 от 23.10.2023, бюл. №30).These disadvantages are partially eliminated in a mechatronic device for the rehabilitation of the ankle and knee joints, including a fixed base on which a translational motion drive is installed, kinematically connected to a movable frame, a hip cradle fixedly mounted on the base and designed to secure the patient’s hip using a cuff, a support platform with fastening elements for the lower leg and foot, wherein the support platform consists of two parts telescopically connected to each other using a translational motion drive, the lower part of the support platform is designed to secure the patient’s foot using two cuffs, is hingedly connected to a movable frame and is equipped with a rotational motion drive installed motionless on the support platform, the axis of rotation of the support platform coincides with the axis of rotation of the patient's ankle joint, the drives are electrically connected to a control device, which is configured to supply control signals to the drives and includes linear displacement sensors configured to monitor changes in the length of the drives, a sensor angular movement, configured to track the relative angle between the patient's foot and the base, as well as strain gauges installed in the support platform and configured to record the force of the patient's foot on the support platform to adjust the force of the foot on the support platform, wherein the support surface of the base is made arcuate (see patent for PM No. 221146 dated 10/23/2023, bulletin. No. 30).
Недостатком данного устройства является то, что реабилитация пациента может происходить только при его нахождении в вертикальном положении, а также то, что оно предназначено для реабилитации только голеностопного и коленного суставов, что сужает диапазон его функционального применения.The disadvantage of this device is that rehabilitation of the patient can only occur when he is in an upright position, and also that it is intended for the rehabilitation of only the ankle and knee joints, which narrows the range of its functional use.
Задача полезной модели - расширение диапазона функционального применения.The purpose of a utility model is to expand the range of functional applications.
Поставленная задача решается тем, что мехатронное устройство для реабилитации нижних конечностей, включающее в себя основание, ложемент бедра, неподвижно установленный на основании и выполненный для закрепления бедра пациента с помощью манжеты, опорную платформу с элементами крепления голени и стопы, причем опорная платформа состоит из двух частей, телескопически соединенных между собой с помощью привода поступательного движения, нижняя часть опорной платформы выполнена для закрепления стопы пациента с помощью двух манжет, приводы электрически связаны со средством управления, которое выполнено с возможностью подачи управляющих сигналов на приводы, а основание выполнено из двух частей, кинематически связанных между собой, причем нижняя часть основания выполнена с возможностью регулировки по высоте и снабжена приводом поступательного движения, верхняя часть основания выполнена с элементами крепления корпуса пациента и снабжена приводом вращательного движения, нижняя часть опорной платформы соединена шарнирно с опорной поверхностью стопы с помощью привода вращательного движения, а средство управления состоит из микроконтроллера, в состав которого входят блок принятия решений, включающий в себя бортовой вычислитель, блок задания движений, блок обработки сигналов, включающий в себя аналого-цифровые преобразователи, фильтры, блок сравнения, причем средство управления включает в себя датчики линейного перемещения, выполненные с возможностью отслеживания изменения длины приводов, датчики углового перемещения, выполненные с возможностью отслеживания относительного угла между стопой пациента и нижней частью основания, относительного угла поворота между верхней и нижней частями основания и относительного угла поворота между бедром и голенью, а также тензодатчик, установленный в нижней части опорной платформы и выполненный с возможностью регистрировать силу воздействия стопы пациента на опорную платформу.The problem is solved by the fact that a mechatronic device for the rehabilitation of the lower extremities, including a base, a thigh cradle fixedly mounted on the base and designed to secure the patient’s thigh using a cuff, a support platform with fastening elements for the lower leg and foot, wherein the support platform consists of two parts telescopically connected to each other using a translational drive, the lower part of the support platform is designed to secure the patient's foot using two cuffs, the drives are electrically connected to a control means, which is configured to supply control signals to the drives, and the base is made of two parts, kinematically connected to each other, wherein the lower part of the base is adjustable in height and is equipped with a translational motion drive, the upper part of the base is made with fastening elements for the patient's body and is equipped with a rotational motion drive, the lower part of the support platform is pivotally connected to the supporting surface of the foot using a rotational drive movement, and the control means consists of a microcontroller, which includes a decision-making unit, which includes an on-board computer, a movement setting unit, a signal processing unit, which includes analog-to-digital converters, filters, a comparison unit, and the control means includes linear motion sensors configured to monitor changes in the length of the actuators, angular motion sensors configured to monitor the relative angle between the patient's foot and the bottom of the base, the relative angle of rotation between the top and bottom of the base, and the relative angle of rotation between the thigh and lower leg, and a strain gauge installed in the lower part of the support platform and configured to record the force of the patient’s foot on the support platform.
Заявляемое техническое решение отличается от прототипа тем, что основание выполнено из двух частей кинематически связанных между собой, причем нижняя часть основания выполнена с возможностью регулировки по высоте и снабжена приводом поступательного движения, верхняя часть основания выполнена с элементами крепления корпуса пациента и снабжена приводом вращательного движения, нижняя часть опорной платформы соединена шарнирно с опорной поверхностью стопы с помощью привода вращательного движения, а средство управления состоит из микроконтроллера, в состав которого входят блок принятия решений, включающий в себя бортовой вычислитель, блок задания движений, блок обработки сигналов, включающий в себя аналого-цифровые преобразователи, фильтры, блок сравнения, причем средство управления включает в себя датчики линейного перемещения, выполненные с возможностью отслеживания изменения длины приводов, датчики углового перемещения, выполненные с возможностью отслеживания относительного угла между стопой пациента и нижней частью основания, относительного угла поворота между верхней и нижней частями основания и относительного угла поворота между бедром и голенью, а также тензодатчик, установленный в нижней части опорной платформы и выполненный с возможностью регистрировать силу воздействия стопы пациента на опорную платформу.The claimed technical solution differs from the prototype in that the base is made of two parts kinematically connected to each other, and the lower part of the base is adjustable in height and is equipped with a translational motion drive, the upper part of the base is made with fastening elements for the patient's body and is equipped with a rotational motion drive, the lower part of the support platform is hingedly connected to the supporting surface of the foot using a rotational motion drive, and the control means consists of a microcontroller, which includes a decision-making unit, which includes an on-board computer, a movement command unit, a signal processing unit, which includes an analogue digital converters, filters, a comparison unit, wherein the control means includes linear displacement sensors configured to monitor changes in the length of the drives, angular displacement sensors configured to monitor the relative angle between the patient’s foot and the lower part of the base, the relative angle of rotation between the upper and the lower parts of the base and the relative angle of rotation between the thigh and the lower leg, as well as a strain gauge installed in the lower part of the support platform and configured to record the force of the patient’s foot on the support platform.
Совокупность заявляемых признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - расширение диапазона функционального применения.The set of claimed features ensures the achievement of the objective of the utility model - expanding the range of functional applications.
Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.Distinctive features in the proposed technical solution were not identified during the study of this and related fields of technology.
На фиг. 1, 2 и 3 показана функциональная схема устройства при различных положениях корпуса и нижних конечностей пациента, на фиг. 4 - блок-схема средства управления.In fig. 1, 2 and 3 show a functional diagram of the device in different positions of the patient’s body and lower extremities; Fig. 4 is a block diagram of the control device.
В состав устройства входит рама 1, на которой установлена нижняя часть 2 основания, кинематически связанная с верхней частью 3 основания с помощью привода вращательного движения 4. Нижняя часть 2 выполнена с возможностью регулировки по высоте и связана с приводом поступательного движения 5, установленным неподвижно на раме 1. На нижней части 2 основания установлены ложемент бедра 6 и опорная платформа, состоящая из нижней 7 и верхней частей 8, телескопически связанных между собой и имеющей элементы крепления голени и стопы. Ложемент бедра 6 кинематически связан с верхней частью опорной платформы 8 с помощью привода вращательного движения 10. На верхней части опорной платформы 8 установлен привод поступательного движения 9, кинематически связанный с нижней частью опорной платформы 7. Нижняя часть опорной платформы 7 соединена шарнирно с опорной поверхностью стопы 12 и снабжена приводом вращательного движения 11. Стопа пациента 13 закрепляется на опорной поверхности 12 с помощью манжеты 14, а бедро пациента закрепляется на ложементе 6 с помощью манжеты 15. На нижней части опорной платформы 7 установлен датчик давления 16 выполненный с возможностью регистрировать силу воздействия стопы пациента 13 на нижнюю часть опорной платформы 7. Корпус пациента 17 закрепляется на верхней части 3 основания с помощью системы крепления 18.The device includes a frame 1 on which the lower part 2 of the base is mounted, kinematically connected to the upper part 3 of the base using a rotational motion drive 4. The lower part 2 is adjustable in height and connected to a translational motion drive 5 mounted motionless on the frame 1. On the lower part 2 of the base there is a thigh cradle 6 and a support platform, consisting of a lower 7 and an upper part 8, telescopically connected to each other and having fastening elements for the lower leg and foot. The thigh cradle 6 is kinematically connected to the upper part of the support platform 8 using a rotational motion drive 10. On the upper part of the support platform 8 there is a translational motion drive 9, kinematically connected to the lower part of the support platform 7. The lower part of the support platform 7 is pivotally connected to the supporting surface of the foot 12 and is equipped with a rotational motion drive 11. The patient’s foot 13 is fixed on the supporting surface 12 using a cuff 14, and the patient’s thigh is fixed on the support 6 using a cuff 15. A pressure sensor 16 is installed on the lower part of the supporting platform 7, made with the ability to record the force of the foot patient 13 onto the lower part of the support platform 7. The patient's body 17 is secured to the upper part 3 of the base using a fastening system 18.
Средство управления состоит из микроконтроллера 19, в состав которого входят блок принятия решений, включающий в себя бортовой вычислитель, блок задания движений, блок обработки сигналов, включающего в себя аналого-цифровые преобразователи, фильтры, блока сравнения (на фиг. не показаны), а также датчики углового перемещения 20, 21 и 22, линейного перемещения 23, 24 и давления 25. Микроконтроллер 19 через драйверы 26, 27, 28, 29 и 30 электрически связан с приводами 31, 32, 33, 34 и 35, которые приводят в движение верхнюю часть основания 3, нижнюю часть основания 2, опорную платформу и опорную поверхность 12.The control means consists of a microcontroller 19, which includes a decision-making unit, which includes an on-board computer, a movement command unit, a signal processing unit, which includes analog-to-digital converters, filters, a comparison unit (not shown in the figure), and also sensors for angular displacement 20, 21 and 22, linear displacement 23, 24 and pressure 25. Microcontroller 19 through drivers 26, 27, 28, 29 and 30 is electrically connected to drives 31, 32, 33, 34 and 35, which drive the upper part of the base 3, the lower part of the base 2, the support platform and the support surface 12.
Работа устройства реализуется следующим образом. Корпус пациента 17 фиксируется с помощью системы крепления 18 на верхней части основания 3, бедро пациента закрепляется на ложементе 6 с помощью манжеты 15, а стопа пациента 13 закрепляется на опорной поверхности 12 с помощью манжеты 14. Приводом поступательного движения 5 регулируется высота подъема верхней части 3 основания. Приводом поступательного движения 9 регулируется расстояние между верхней 8 и нижней 7 частями опорной платформы в зависимости от длины голени пациента. От средства управления подаются управляющие сигналы на приводы 4, 10, и 11 для согласованного принудительного сгибания голеностопного, бедренного и тазобедренного суставов пациента по заранее установленной программе, без участия человека.The device operates as follows. The patient's body 17 is fixed using a fastening system 18 on the upper part of the base 3, the patient's thigh is fixed on the cradle 6 using a cuff 15, and the patient's foot 13 is fixed on the supporting surface 12 using a cuff 14. The translational motion drive 5 adjusts the lifting height of the upper part 3 grounds. The translational motion drive 9 adjusts the distance between the upper 8 and lower 7 parts of the support platform depending on the length of the patient's lower leg. From the control means, control signals are supplied to drives 4, 10, and 11 for coordinated forced flexion of the patient’s ankle, femoral and hip joints according to a predetermined program, without human intervention.
Работа средства управления реализуется следующим образом. Врач-реабилитолог задает режим работы аппарата. Микроконтроллер 19 формирует сигналы, которые усиливаются драйверами 26, 27, 28, 29 и 30, затем сигнал проступает на электроприводы 31, 32, 33, 34 и 35. Исполнительное звено электропривода 5 поступательного движения изменяет положение верхней части основания 3, в качестве обратной связи выступает датчик линейного перемещения 24. Исполнительное звено привода поступательного движения 9 регулирует расстояние между верхней 8 и нижней 7 частями опорной платформы в зависимости от длины голени пациента, в качестве обратной связи применяется датчик линейного перемещения 23. Электропривод вращательного движения 11 оказывает воздействие на нижнюю часть опорной платформы 7. Роль обратной связи выполняет датчик угла поворота 20, а также датчик давления 25, который регистрирует силу воздействия стопы пациента на нижнюю часть опорной платформы 7. Электропривод 10 при помощи исполнительного звена поворачивает нижнюю часть опорной платформы 7 относительно верхней части 8, роль обратной связи играет датчик угла поворота 23. Электропривод 4 вращательного движения оказывает воздействие на верхнюю часть основания 3, роль обратной связи выполняет датчик угла поворота 21. Информация с датчиков отправляется на микроконтроллер 19, где происходит сравнение заданных величин с действительными, формируя ошибки по управляемым переменным. Исходя из данных ошибок производится корректировка параметров работы устройства.The operation of the control is implemented as follows. The rehabilitation doctor sets the operating mode of the device. Microcontroller 19 generates signals that are amplified by drivers 26, 27, 28, 29 and 30, then the signal is transmitted to electric drives 31, 32, 33, 34 and 35. The executive link of the electric drive 5 of the translational movement changes the position of the upper part of the base 3 as feedback acts as a linear displacement sensor 24. The actuator link of the translational motion drive 9 regulates the distance between the upper 8 and lower 7 parts of the support platform depending on the length of the patient's shin; a linear motion sensor 23 is used as feedback. The electric rotational motion drive 11 affects the lower part of the support platform 7. The role of feedback is performed by the rotation angle sensor 20, as well as the pressure sensor 25, which registers the force of the patient’s foot on the lower part of the support platform 7. The electric drive 10, using an actuator, rotates the lower part of the support platform 7 relative to the upper part 8, the role of the reverse communication is played by the rotation angle sensor 23. The electric drive 4 of the rotational movement affects the upper part of the base 3, the role of feedback is performed by the rotation angle sensor 21. Information from the sensors is sent to the microcontroller 19, where the specified values are compared with the actual ones, generating errors in the controlled variables. Based on these errors, the device operating parameters are adjusted.
Использование данного устройства поможет проводить реабилитацию нижних конечностей при различных положениях корпуса пациента, что позволит ускорить процесс восстановления суставов, а также повысить качество реабилитации за счет соблюдения правильных углов наклона стопы пациента, относительных углов наклона между бедром и голенью, а также относительных углов наклона между корпусом пациента и бедром. Кроме того, устройство можно применять для обеспечения движения и крепления мышц, повышения общей работоспособности, улучшения крово- и лимфообращения, обмена веществ в мышцах и суставах, восстановления их функций.The use of this device will help to carry out rehabilitation of the lower extremities in different positions of the patient’s body, which will speed up the process of joint restoration, as well as improve the quality of rehabilitation by maintaining the correct angles of inclination of the patient’s foot, the relative angles of inclination between the thigh and lower leg, as well as the relative angles of inclination between the body patient and hip. In addition, the device can be used to ensure movement and strengthening of muscles, increase overall performance, improve blood and lymph circulation, metabolism in muscles and joints, and restore their functions.
Подобное устройство может быть востребовано, как у профессиональных спортсменов, подверженных травмам такого типа, так и в травматологических отделениях больниц.Such a device may be in demand both among professional athletes prone to injuries of this type, and in trauma departments of hospitals.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU225367U1 true RU225367U1 (en) | 2024-04-17 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8574176B2 (en) * | 2007-03-22 | 2013-11-05 | University Of Tsukuba | Rehabilitation supporting device |
| US10179078B2 (en) * | 2008-06-05 | 2019-01-15 | Alterg, Inc. | Therapeutic method and device for rehabilitation |
| CN110037893A (en) * | 2019-04-30 | 2019-07-23 | 合肥工业大学 | A kind of wearable waist lower limb rehabilitation robot of Wire driven robot |
| US10413470B2 (en) * | 2015-04-27 | 2019-09-17 | Jimho Robot (Shanghai) Co., Ltd. | Lower limb rehabilitation training robot |
| US10736808B2 (en) * | 2018-09-08 | 2020-08-11 | Healing Innovations, Inc. | Rehabilitation device providing locomotion training and method of use |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8574176B2 (en) * | 2007-03-22 | 2013-11-05 | University Of Tsukuba | Rehabilitation supporting device |
| US10179078B2 (en) * | 2008-06-05 | 2019-01-15 | Alterg, Inc. | Therapeutic method and device for rehabilitation |
| US10413470B2 (en) * | 2015-04-27 | 2019-09-17 | Jimho Robot (Shanghai) Co., Ltd. | Lower limb rehabilitation training robot |
| US10736808B2 (en) * | 2018-09-08 | 2020-08-11 | Healing Innovations, Inc. | Rehabilitation device providing locomotion training and method of use |
| CN110037893A (en) * | 2019-04-30 | 2019-07-23 | 合肥工业大学 | A kind of wearable waist lower limb rehabilitation robot of Wire driven robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6666831B1 (en) | Method, apparatus and system for automation of body weight support training (bwst) of biped locomotion over a treadmill using a programmable stepper device (psd) operating like an exoskeleton drive system from a fixed base | |
| US9873010B2 (en) | Range of motion improvement device | |
| US4566440A (en) | Orthosis for leg movement with virtual hip pivot | |
| Strausser et al. | The development and testing of a human machine interface for a mobile medical exoskeleton | |
| JP6647225B2 (en) | Leg straightening device and straightening device | |
| US20140213951A1 (en) | Robotic gait rehabilitation training system with orthopedic lower body exoskeleton for torque transfer to control rotation of pelvis during gait | |
| US20100152629A1 (en) | Integrated system to assist in the rehabilitation and/or exercising of a single leg after stroke or other unilateral injury | |
| JPS61170464A (en) | Continuous passive motion exercise apparatus | |
| JP7156710B2 (en) | Measurement method and apparatus for determining leg length condition, position and/or radius of motion of bedridden patient | |
| US5148800A (en) | Apparatus for the continuous passive articulatory mobilization of the foot of new-born baby or child technical domain | |
| US8142379B2 (en) | Orthopedic arm and shoulder brace | |
| JP2018518208A (en) | A device that drives walking in an upright position and lower limbs of a person in a supine or partially lying position | |
| JPH0620478B2 (en) | Lower extremity function training device | |
| TW201827102A (en) | Active exercise apparatus for lower limbs | |
| JP2001218804A (en) | Lower limb exercising device | |
| Jiang et al. | Recent advances on lower limb exoskeleton rehabilitation robot | |
| RU225367U1 (en) | Mechatronic device for lower limb rehabilitation | |
| RU221146U1 (en) | Mechatronic device for rehabilitation of ankle and knee joints | |
| CN205924401U (en) | Tilting training system that marks time | |
| CN116763603A (en) | Ankle training nursing device for adult patient in rehabilitation department | |
| CN114733145B (en) | Intelligent multifunctional lower limb rehabilitation training integrated machine | |
| KR102531025B1 (en) | a robot device of strengthening muscle rehabilitation exercise of upper and lower limbs | |
| RU197022U1 (en) | MECHATRONIC DEVICE FOR REHABILITATION OF PATIENTS WITH DISTURBANCES OF THE LOWER EXTREMITIES | |
| TW200826915A (en) | Shoulder joint rehabilitation machine | |
| RU210251U1 (en) | DEVICE FOR REHABILITATION OF PATIENTS WITH ANKLE JOINT DISFUNCTIONS |