RU2251785C2 - Multiprocessor control unit for rectifying-inverting converter - Google Patents
Multiprocessor control unit for rectifying-inverting converter Download PDFInfo
- Publication number
- RU2251785C2 RU2251785C2 RU2002128124/09A RU2002128124A RU2251785C2 RU 2251785 C2 RU2251785 C2 RU 2251785C2 RU 2002128124/09 A RU2002128124/09 A RU 2002128124/09A RU 2002128124 A RU2002128124 A RU 2002128124A RU 2251785 C2 RU2251785 C2 RU 2251785C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- microcontroller
- converter
- capture
- rectifier
- comparison
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к железнодорожной технике и предназначено для управления тяговым тиристорным приводом электровозов с коллекторными тяговыми двигателями в режимах тяги и электрического (рекуперативного) торможения. Особенно рекомендуется для установки на электровозах ВЛ80Р, оборудованных выпрямительно-инверторными преобразователями (ВИПами) в ходе капитально-восстановительного ремонта, при эксплуатации электровозов в условиях сильных искажений формы напряжения контактной сети, например при аварийном энергоснабжении участков железных дорог, и наличии мощных потребителей (алюминиевых или других электрометаллургических комбинатов), питающихся от той же системы энергоснабжения.The invention relates to railway equipment and is intended for controlling a traction thyristor drive of electric locomotives with collector traction motors in traction and electric (regenerative) braking modes. It is especially recommended for installation on VL80R electric locomotives equipped with rectifier-inverter converters (VIPs) during overhaul repair, during operation of electric locomotives under conditions of severe distortion of the contact network voltage shape, for example, during emergency power supply of railway sections, and powerful consumers (aluminum or other electrometallurgical plants) powered by the same energy supply system.
Известны и применяются блоки управления выпрямительно-инверторным преобразователем БУВИП(113) [1 - с.86-112]. Такое устройство обеспечивает управление ВИПами электровозов в тяге и рекуперативном торможении.The control units of the rectifier-inverter converter BUVIP (113) are known and used [1 - p. 86-112]. Such a device provides control of VIP electric locomotives in traction and regenerative braking.
Недостаток этого устройства связан с низкой надежностью из-за морально и физически устаревшей элементной базы, большого числа дискретных элементов и межблочных соединителей, необходимостью постоянной подстройки элементов схемы в эксплуатации.The disadvantage of this device is associated with low reliability due to the morally and physically obsolete element base, a large number of discrete elements and inter-unit connectors, the need for constant adjustment of circuit elements in operation.
Указанные недостатки частично устранены в устройстве на интегральных микросхемах малой и средней степени интеграции - БУВИП(133) [2 - с.103-122].These disadvantages are partially eliminated in the device on integrated circuits of small and medium degree of integration - BUVIP (133) [2 - p.103-122].
Недостаток данного устройства состоит в примененной аналоговой элементной базе и интегральных микросхемах малой и средней степени интеграции, изменяющей свои характеристики при длительных сроках эксплуатации (на электровозе электронные блоки служат 12 лет) и не позволяющей реализовать эффективные алгоритмы управления.The disadvantage of this device is the applied analog element base and integrated circuits of small and medium degree of integration, which changes its characteristics during long periods of operation (electronic blocks on the electric locomotive last 12 years) and do not allow the implementation of effective control algorithms.
Указанные недостатки устранены в устройстве, которое использует микропроцессор и цифровые интегральные микросхемы [3 - с.17-19]. В этом устройстве доля обработки сигналов аналоговых датчиков сведена к минимуму.These disadvantages are eliminated in a device that uses a microprocessor and digital integrated circuits [3 - p.17-19]. In this device, the proportion of signal processing of analog sensors is minimized.
Такое устройство является наиболее близким по технической сущности к заявляемому объекту. Оно и принято за прототип.Such a device is the closest in technical essence to the claimed object. It is taken as a prototype.
Недостатком прототипа является реализация контроля за потенциальными условиями открывания тиристоров ВИП и за временем коммутации тиристоров аппаратным способом, что не позволяет реализовать эффективные алгоритмы защиты от искажений входного сигнала и сбоев. Причем попытка реализовать данный контроль программным способом не дала положительных результатов [4 - с.90-96]. В связи с этим в условиях вынужденного энергоснабжения и при существенном искажении формы напряжения в контактной сети возможны сбои в системе слежения за потенциальными условиями, сопровождающиеся колебаниями и бросками тока.The disadvantage of the prototype is the implementation of control over the potential conditions for opening the thyristors of the VIP and the switching time of the thyristors in hardware, which does not allow to implement effective protection algorithms from distortion of the input signal and failures. Moreover, an attempt to implement this control programmatically did not give positive results [4 - p. 90-96]. In this regard, under conditions of forced power supply and with a significant distortion of the voltage shape in the contact network, malfunctions in the tracking system of potential conditions are possible, accompanied by fluctuations and inrush currents.
Данный недостаток устраняется в предлагаемом устройстве благодаря тому, что используется микропроцессорный контроллер, имеющий узлы "захват/сравнение" и в "быструю" реакцию на прерывания (реакция на запрос прерывания 50-100 нc), который при обработке сигналов слежения за потенциальными условиями позволяет применить алгоритмы цифровой фильтрации и защиты от сбоев.This disadvantage is eliminated in the proposed device due to the fact that it uses a microprocessor controller with nodes "capture / comparison" and in the "fast" reaction to interruptions (response to interrupt request 50-100 ns), which, when processing tracking signals for potential conditions, allows you to apply digital filtering and failure protection algorithms.
Техническим результатом является исключение колебаний и существенных толчков токов тяговых двигателей за счет программно-аппаратного формирования и распределения по плечам управляющих выпрямительно-инверторными преобразователями импульсов с учетом задания, полученного от контроллера машиниста и потенциальных условий на тиристорах (величины напряжения на секциях вторичной обмотки тягового трансформатора) с применением алгоритмов цифровой фильтрации и защиты от сбоев.The technical result is the elimination of fluctuations and significant shocks of the currents of the traction motors due to the software and hardware generation and distribution on the shoulders of the control rectifier-inverter pulse converters, taking into account the task received from the driver's controller and potential conditions on the thyristors (voltage values on the sections of the secondary winding of the traction transformer) using digital filtering and failure protection algorithms.
Технический результат достигается в предложенном устройстве за счет того, что процессор микроконтроллера, используя “аппаратную” информацию о моментах начала и окончания интервалов с "разрешенной" коммутацией (от сигнала слежения за потенциальными условиями открытия тиристоров) как обратную связь, при формировании и распределении импульсов управления осуществляет это с применением алгоритмов цифровой фильтрации и защиты от сбоев.The technical result is achieved in the proposed device due to the fact that the microcontroller’s processor, using “hardware” information about the moments of the beginning and end of the intervals with “allowed” switching (from the tracking signal for the potential opening conditions of the thyristors) as feedback, during the formation and distribution of control pulses This is done using digital filtering and failure protection algorithms.
Существенные признаки предложения: наличие микропроцессорного микроконтроллера, оснащенного узлами "захват/сравнение" и реализующего "быструю" реакцию на прерывания от сигнала слежения за потенциальными условиями открытия тиристоров, программное формирование и распределение управляющих импульсов с применением алгоритмов цифровой фильтрации и защиты от сбоев.Significant features of the proposal: the presence of a microprocessor microcontroller equipped with capture / comparison nodes and realizing a “quick” reaction to interruptions from the tracking signal for potential opening conditions of thyristors, program generation and distribution of control pulses using digital filtering and error protection algorithms.
Сущность предложения показана на конкретном примере его применения на чертеже, где показана схема формирования алгоритма и сигналов управления ВИПами в режиме тяги (в режиме рекуперативного торможения добавляется только канал управления возбуждением тяговых двигателей).The essence of the proposal is shown on a specific example of its application in the drawing, which shows a diagram of the formation of the algorithm and VIP control signals in traction mode (in regenerative braking mode, only the control channel for excitation of traction motors is added).
Предложенное устройство (см. чертеж) содержит выпрямитель 1 сигнала датчика слежения за потенциальными условиями 10, подключенного к вторичной обмотке тягового трансформатора 8, питающего выпрямительно-инверторный преобразователь 11 от контактной сети через токоприемник 7. К выходу выпрямителя 1 подключен компаратор 2, уровень срабатывания 3 которого подобран и задается таким образом, чтобы обеспечить гарантированное отпирание тиристоров выпрямительно-инверторного преобразователя 11 не только при номинальном напряжении контактной сети 25 кВ, но и при пониженном - 19 кВ. Выход компаратора 2 соединен со входом "захват/сравнение" микроконтроллера 6. Вход прерываний микроконтроллера 6 подсоединен через устройство синхронизации 4 к датчику синхронизации 9, подключенному к вторичной обмотке тягового трансформатора 8. К входам аналого-цифрового преобразователя (АЦП) микроконтроллера 6 подключено задающее устройство 5, расположенное на пульте машиниста электровоза. Выходные сигналы микроконтроллера 6 через дополнительные устройства "захват/сравнение" соединены с управляющими входами ВИПа 11.The proposed device (see drawing) contains a rectifier 1 signal sensor tracking potential conditions 10, connected to the secondary winding of the traction transformer 8, supplying the rectifier-inverter converter 11 from the contact network through the current collector 7. To the output of the rectifier 1 is connected a comparator 2, the response level 3 which is selected and set in such a way as to ensure guaranteed unlocking of the thyristors of the rectifier-inverter converter 11 not only at the rated voltage of the contact network 25 kV, but also at low - 19 kV. The output of the comparator 2 is connected to the input "capture / comparison" of the microcontroller 6. The interrupt input of the microcontroller 6 is connected via a synchronization device 4 to a synchronization sensor 9 connected to the secondary winding of the traction transformer 8. A driver is connected to the inputs of the analog-to-digital converter (ADC) of the microcontroller 6 5, located on the remote control of an electric locomotive driver. The output signals of the microcontroller 6 through additional devices "capture / comparison" are connected to the control inputs of the VIP 11.
Устройство работает следующим образом. При задании машинистом с помощью задатчика 5 какого-либо, отличного от нуля напряжения на тяговых двигателях, микроконтроллер 6, синхронизированный с фазой напряжения контактной сети по сигналам от устройства синхронизации 4 начинает формировать, ограничивать фазу и распределять по плечам выпрямительно-инверторного преобразователя управляющие импульсы. При этом для одних плеч тиристорного преобразователя формируются импульсы, фаза которых пропорциональна заданному напряжению. Для других плеч формируются импульсы с “минимальной” фазой, но при этом отслеживается наличие достаточных потенциальных условий для открытия тиристоров по сигналу с компаратора 2.The device operates as follows. When the driver sets the driver 5 to any voltage other than zero on the traction motors, the microcontroller 6, synchronized with the phase of the voltage of the contact network by signals from the synchronization device 4, begins to form, limit the phase and distribute control pulses on the shoulders of the rectifier-inverter converter. In this case, pulses are formed for one arm of the thyristor converter, the phase of which is proportional to the specified voltage. For other arms, pulses with a “minimum” phase are formed, but the presence of sufficient potential conditions for opening the thyristors by the signal from comparator 2 is monitored.
Сигнал, пришедший от датчиков слежения за потенциальными условиями поступает на компаратор 2, на втором входе которого устанавливается пороговый уровень гарантированного открывания тиристоров. На выходе компаратора выделяется сигнал, представляющий собой чередование логических нулей и единиц. Причем уровни "логических нулей" соответствуют состояниям на входах ВИП, при которых не гарантируется надежное открывание тиристоров. Это состояние имеет место в начале (примерно до 9 электрических градусов) и в конце каждого полупериода синусоидального напряжения, а также при искажениях формы напряжения и при коммутации тиристоров (переключении тока с одних плеч тиристорного преобразователя на другие с “закорачиванием” на это время тяговой обмотки). Полученная на выходе компаратора последовательность поступает на вход узла "захват/сравнение" микроконтроллера.The signal that came from the sensors monitoring the potential conditions goes to comparator 2, at the second input of which a threshold level of guaranteed opening of the thyristors is set. A signal is produced at the output of the comparator, which is an alternation of logical zeros and ones. Moreover, the levels of "logical zeros" correspond to the states at the inputs of the VIP, in which reliable opening of the thyristors is not guaranteed. This state takes place at the beginning (up to about 9 electrical degrees) and at the end of each half-cycle of the sinusoidal voltage, as well as during distortion of the voltage shape and during switching of the thyristors (switching the current from one arm of the thyristor converter to another with shorting the traction winding for this time) ) The sequence obtained at the output of the comparator is fed to the input of the capture / comparison node of the microcontroller.
Таймеры, управляющие данным узлом, обнуляются при каждом переходе напряжения, питающего выпрямительно-инверторные преобразователи через "ноль" по сигналу от устройства фазовой синхронизации 4, а затем начинают отсчет временных интервалов. По фронтам сигнала с компаратора 2 формируются “быстрые” прерывания, по которым процессор считывает из таймеров узла "захват/сравнение" значения кодов временных интервалов.The timers controlling this node are reset at each voltage transition, supplying the rectifier-inverter converters through a "zero" signal from the phase synchronization device 4, and then begin to count the time intervals. On the edges of the signal from comparator 2, “fast” interrupts are generated, according to which the processor reads the values of the time interval codes from the timers of the “capture / compare” node.
В результате, на выходе узла "захват/сравнение" формируется и поступает в процессор последовательность двоичных кодов, соответствующая углам гарантирования открытия тиристоров, кодам начала и окончания коммутаций в плечах выпрямительно-инверторными преобразователями.As a result, at the output of the “capture / compare” node, a sequence of binary codes is formed and enters the processor that corresponds to the corners of guaranteeing the opening of thyristors, codes of the beginning and end of switching in the arms with rectifier-inverter converters.
Используя полученные по прерываниям, сформированным узлом "захват/сравнение", коды, процессор микроконтроллера по заданному алгоритму осуществляет формирование, ограничение фазы и распределение управляющих импульсов.Using the codes obtained by the interrupts generated by the capture / comparison node, the microcontroller processor generates, restricts the phase, and distributes control pulses according to a given algorithm.
Вычисленные коды углов управления загружаются микроконтроллером 6 в таймеры выходных каналов “захват/сравнение”, и в тех каналах, где это значение отлично от нуля, происходит формирование управляющих импульсов с заданной фазой. Причем в каналах формирования “минимальных” углов управления программно рассчитывается фаза импульсов, а также время коммутации с применением алгоритмов цифровой фильтрации и защиты от сбоев по сигналам прерываний и кодам, сформированным входным узлом "захват/сравнение". Если искажения напряжения в контактной сети незначительны и сигналы на выходе компаратора 2 стабильны, то коды фазы импульсов, полученные микроконтроллером 6 от входного узла "захват/сравнение" и загружаемые в выходные каналы "захват/сравнение", совпадают. При значительных искажениях формы напряжения в контактной сети и появлении нестабильности фронтов сигналов компаратора 2 за счет алгоритма цифровой фильтрации происходит “усреднение” “минимальной” фазы импульсов управления, и накладываются логические ограничения для защиты от сбоев при формировании импульсов. Аналогичным образом происходит и вычисление фазы окончания коммутации тиристоров и формирование соответствующих этим моментам импульсов управления.The calculated codes of the control angles are loaded by the microcontroller 6 into the timers of the output channels “capture / comparison”, and in those channels where this value is nonzero, control pulses are generated with a given phase. Moreover, in the channels of formation of “minimal” control angles, the phase of the pulses is calculated programmatically, as well as the switching time using digital filtering and protection against failures by interrupt signals and codes generated by the capture / comparison input node. If the voltage distortions in the contact network are insignificant and the signals at the output of the comparator 2 are stable, then the pulse phase codes received by the microcontroller 6 from the capture / compare input node and loaded into the capture / compare output channels are the same. With significant distortion of the voltage shape in the contact network and the appearance of instability of the signal fronts of the comparator 2 due to the digital filtering algorithm, the “minimum” phase of the control pulses is “averaged” and logical restrictions are imposed to protect against failures during pulse formation. In a similar way, the calculation of the phase of completion of thyristor switching and the formation of control pulses corresponding to these moments occurs.
Таким образом, обеспечивается автоматическое формирование и распределение импульсов с нужной фазой по плечам выпрямительно-инверторного преобразователя в зависимости от задания с пульта машиниста и потенциальных условий отпирания тиристоров. За счет использования алгоритмов цифровой фильтрации и защиты от сбоев в канале слежения за потенциальными условиями и обеспечивается высокая защищенность от искажений формы напряжения в контактной сети, точность слежения за коммутацией тиристоров, исключаются колебания и броски токов тяговых двигателей. Кроме того, применение программного распределения импульсов при одновременном контроле за потенциальными условиями позволяет оперативно программным путем корректировать минимальный и максимально допустимый угол отпирания тиристоров при переходах от одной зоны регулирования к другой, что позволяет обеспечивать плавное регулирование без колебаний и броски токов тяговых двигателей даже при разном уровне напряжения на секциях вторичной обмотки тягового трансформатора.Thus, the automatic generation and distribution of pulses with the desired phase over the shoulders of the rectifier-inverter converter is ensured, depending on the task from the driver's console and the potential conditions for unlocking the thyristors. Due to the use of digital filtering algorithms and protection against failures in the channel for monitoring potential conditions, it provides high protection against distortion of the voltage shape in the contact network, the accuracy of tracking thyristor switching, and fluctuations and surges of currents of traction motors are excluded. In addition, the use of software distribution of pulses while simultaneously monitoring potential conditions allows you to quickly programmatically correct the minimum and maximum enable angle of thyristors when switching from one regulation zone to another, which allows for smooth regulation without fluctuations and surge currents of traction motors even at different levels voltage on the sections of the secondary winding of the traction transformer.
При составлении описания приняты во внимание следующие источники научно-технической информации.When compiling the description, the following sources of scientific and technical information are taken into account.
1. Электровоз ВЛ80Р. Руководство по эксплуатации/ Под ред. В.А. Тушканова. - М.: Транспорт, 1985, 541 с.1. Electric locomotive VL80R. Operation Manual / Ed. V.A. Tushkanova. - M.: Transport, 1985, 541 p.
2. Электровоз ВЛ85. Руководство по эксплуатации/ Б.А. Тушканов, Н.Г. Пушкарев, Л.А. Позднятова и др. - М.: Транспорт, 1992, 480 с.; ил., табл. (с.123-159).2. Electric locomotive VL85. Operation manual / B.A. Tushkanov, N.G. Pushkarev, L.A. Pozdnyatova et al. - M.: Transport, 1992, 480 p .; ill., tab. (p.123-159).
3. Кирилов B.C., Плис В.И. Магистральный электровоз ЭП1. Микропроцессорная система управления и диагностики// Локомотив, № 8, 1999, с.17-19.3. Kirilov B.C., Plis V.I. Main electric locomotive EP1. Microprocessor-based control and diagnostic system // Lokomotiv, No. 8, 1999, pp. 17-19.
4. Принципы построения систем слежения импульсов управления ВИП за углами коммутации силовых тиристоров в электровозах, оборудованных МПСУ/ В.М. Волков, В.А. Луговец, В.И. Плис, Б.А. Бондаренко// Электрвоозостроение: Сб. научн. тр./ОАО "Всерос. н.-и. и проектно-конструкт. ин-т электровозостроения" (ОАО "ВЭлНИИ"), 1999, т.41, с.90-96.4. The principles of constructing systems for tracking VIP control impulses behind the switching angles of power thyristors in electric locomotives equipped with MPSU / V.M. Volkov, V.A. Lugovets, V.I. Plis, B.A. Bondarenko // Electrical engineering: Sat. scientific tr. / OJSC "All-Russian Science and Engineering and Design Engineering Institute of Electric Locomotive Engineering" (OJSC "VELNII"), 1999, v.41, p.90-96.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2002128124/09A RU2251785C2 (en) | 2002-10-22 | 2002-10-22 | Multiprocessor control unit for rectifying-inverting converter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2002128124/09A RU2251785C2 (en) | 2002-10-22 | 2002-10-22 | Multiprocessor control unit for rectifying-inverting converter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2002128124A RU2002128124A (en) | 2004-06-10 |
| RU2251785C2 true RU2251785C2 (en) | 2005-05-10 |
Family
ID=35747191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2002128124/09A RU2251785C2 (en) | 2002-10-22 | 2002-10-22 | Multiprocessor control unit for rectifying-inverting converter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2251785C2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2454336C1 (en) * | 2010-12-14 | 2012-06-27 | Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" | Electric locomotive microprocessor-based control system |
| RU2469458C1 (en) * | 2011-07-21 | 2012-12-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Дальневосточный государственный университет путей сообщения" (ДВГУПС) | Method to control dependent inverter of single-phase ac current |
| RU187091U1 (en) * | 2018-12-20 | 2019-02-19 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Мордовский государственный университет им. Н.П. Огарёва" | Three-phase rectifier-inverter module control device |
-
2002
- 2002-10-22 RU RU2002128124/09A patent/RU2251785C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2454336C1 (en) * | 2010-12-14 | 2012-06-27 | Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" | Electric locomotive microprocessor-based control system |
| RU2469458C1 (en) * | 2011-07-21 | 2012-12-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Дальневосточный государственный университет путей сообщения" (ДВГУПС) | Method to control dependent inverter of single-phase ac current |
| RU187091U1 (en) * | 2018-12-20 | 2019-02-19 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Мордовский государственный университет им. Н.П. Огарёва" | Three-phase rectifier-inverter module control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2740938C9 (en) | System and method of monitoring system of parallel converters | |
| JP4220402B2 (en) | Sine-wave inverter capable of parallel operation and parallel operation control method thereof | |
| GB1600690A (en) | Phase controlled rectifier systems | |
| CN111344939A (en) | Parallel power supply device | |
| JP2006238546A (en) | Inverter temperature detector | |
| RU2251785C2 (en) | Multiprocessor control unit for rectifying-inverting converter | |
| CN110677023B (en) | Coordinated power converter for improved efficiency and power electronics lifetime | |
| JPS6018192B2 (en) | power converter | |
| WO2017047322A1 (en) | Power converter control device | |
| EP1701424B1 (en) | Combined device of electric protection at low voltage against transient and extended over-voltage with automatic reconnection | |
| CN109004630B (en) | Flexible direct current distribution network integrated protection system | |
| CA2337388A1 (en) | Control system adapted to control operation of an ac/dc converter | |
| KR101798757B1 (en) | Synchronization device in a high voltage direct current system and method thereof | |
| JP3723868B2 (en) | Rectifier control method and controller | |
| JP2676937B2 (en) | Harmonic compensator | |
| CN113615060A (en) | Drive system with a converter and an inverter for supplying an electric machine | |
| RU51309U1 (en) | MICROPROCESSOR UNIT OF AUTOMATIC CONTROL OF RECTIFIER-INVERTER CONVERTER OF ELECTRIC TRUCK BAUVIP | |
| JP2635660B2 (en) | Control device for system DC interconnection equipment | |
| JP3504152B2 (en) | Power converter | |
| SU1494107A1 (en) | Device for prevention of converter activation in case of a short-circuit in line of power network | |
| SU1018189A1 (en) | Thyristor inverter control device | |
| JPS63314176A (en) | Variable voltage/variable frequency power apparatus | |
| JPS58218867A (en) | Control system of parallel-operation power supply | |
| JP2659997B2 (en) | Power control device for DC multi-line transmission | |
| JPS6248228A (en) | Generator security apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QB4A | Licence on use of patent |
Effective date: 20071211 |
|
| QZ41 | Official registration of changes to a registered agreement (patent) |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20071211 Effective date: 20101206 |
|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE Effective date: 20121226 |
|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE Effective date: 20131108 |
|
| QC41 | Official registration of the termination of the licence agreement or other agreements on the disposal of an exclusive right |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20121226 Effective date: 20131108 |
|
| QC41 | Official registration of the termination of the licence agreement or other agreements on the disposal of an exclusive right |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20131108 Effective date: 20170515 |
|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE Effective date: 20170728 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20171023 |