RU2235016C1 - Robot drive control apparatus - Google Patents

Robot drive control apparatus Download PDF

Info

Publication number
RU2235016C1
RU2235016C1 RU2003123692/02A RU2003123692A RU2235016C1 RU 2235016 C1 RU2235016 C1 RU 2235016C1 RU 2003123692/02 A RU2003123692/02 A RU 2003123692/02A RU 2003123692 A RU2003123692 A RU 2003123692A RU 2235016 C1 RU2235016 C1 RU 2235016C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
adder
multiplication unit
sensor
Prior art date
Application number
RU2003123692/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2003123692A (en
Inventor
В.Ф. Филаретов (RU)
В.Ф. Филаретов
Original Assignee
Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН filed Critical Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН
Priority to RU2003123692/02A priority Critical patent/RU2235016C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2235016C1 publication Critical patent/RU2235016C1/en
Publication of RU2003123692A publication Critical patent/RU2003123692A/en

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: robotics, possibly development of systems for controlling robot drive mechanisms.
SUBSTANCE: apparatus includes additional fifth and sixth cosine functional converters, tenth, eleventh and twelfth multiplication units, tenth adder and second acceleration pickup. It provides complete invariance of dynamic properties of electric drive unit to continuous and quick changes of its all moment load characteristics.
EFFECT: high accuracy of controlling drive unit at any operational mode, arrangement of all links and freedom degrees in the same vertical plane.
2 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления приводами роботов.The invention relates to robotics and can be used to create robot drive control systems.

Известно устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом с входом устройства, последовательно подключенные второй датчик скорости, второй блок умножения, третий блок умножения и четвертый сумматор, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора и выходом первого датчика скорости, а третий вход - с выходом релейного элемента, подключенного входом к второму входу третьего блока умножения и выходу первого датчика скорости, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, а выход - ко второму входу первого блока умножения, а также второй датчик положения, второй и третий задатчик сигнала, шестой и седьмой сумматоры, четвертый и пятый блоки умножения, датчик ускорения, первый функциональный преобразователь, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь и шестой блок умножения, а также седьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго блока умножения, второй вход - к выходу второго датчика скорости, а выход - к четвертому входу четвертого сумматора, соединенного пятым входом с выходом пятого блока умножения, первый вход которого подключен к выходу датчика ускорения, а второй вход - к выходу седьмого сумматора, соединенного первым входом с выходом третьего задатчика сигнала, вторым входом - с выходом четвертого блока умножения и вторым входом пятого сумматора, а третьим входом - с выходом датчика массы и первым входом шестого сумматора, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выходом - ко второму входу шестого блока умножения и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом с выходом первого функционального преобразователя, вход которого подключен к выходу второго датчика положения и входу второго функционального преобразователя, а выход шестого блока умножения соединен с вторым входом второго блока умножения (см. а.с. СССР №1816684. БИ №19, 1993 г.).A device for controlling a robot drive is known, comprising a first adder, a second adder, a first multiplication unit, a third adder, an amplifier and an engine connected directly to the first speed sensor and through a gearbox with a first position sensor, the output of which is connected to the first input of the first adder, connected by a second input to the input of the device, a second speed sensor, a second multiplication unit, a third multiplication unit and a fourth adder, the second input of which with dinan with the second input of the second adder and the output of the first speed sensor, and the third input with the output of the relay element connected to the input of the second input of the third multiplication unit and the output of the first speed sensor, the mass sensor and the fifth adder connected in series, the second input of which is connected to the output of the first a signal setter, and the output to the second input of the first multiplication unit, as well as a second position sensor, a second and third signal setter, sixth and seventh adders, fourth and fifth multiplication units, an acceleration sensor, the first functional converter, the second functional converter and the sixth multiplication unit connected in series, as well as the seventh multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the second multiplication unit, the second input to the output of the second speed sensor, and the output to the fourth input of the fourth adder connected by the fifth the input with the output of the fifth multiplication block, the first input of which is connected to the output of the acceleration sensor, and the second input to the output of the seventh adder, connected by the first input to the output of the third signal, the second input - with the output of the fourth multiplication unit and the second input of the fifth adder, and the third input - with the output of the mass sensor and the first input of the sixth adder, the second input of which is connected to the output of the second signal generator, and the output - to the second input of the sixth multiplication unit and the first input of the fourth multiplication unit connected by the second input to the output of the first functional converter, the input of which is connected to the output of the second position sensor and the input of the second functional converter, and the output is six a multiplication block coupled to a second input of the second multiplier block (see. A.S. USSR No. 1816684. BI No. 19, 1993).

Недостаток известного решения заключается в отсутствии инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его моментных нагрузочных характеристик, поскольку здесь рассматривается робот с другой кинематической схемой.A disadvantage of the known solution is the lack of invariance of the dynamic properties of the electric drive to continuous and rapid changes in its moment load characteristics, since a robot with a different kinematic scheme is considered here.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому техническому решению является устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого является входом устройства, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, последовательно подключенные второй датчик скорости, второй блок умножения, третий блок умножения и четвертый сумматор, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора и выходом первого датчика скорости, третий вход - с выходом релейного элемента, подключенного входом к второму входу третьего блока умножения и выходу первого датчика скорости, а выход - со вторым входом третьего сумматора, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, а выход - к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик положения, первый косинусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, а выход - с четвертым входом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик сигнала, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и шестой блок умножения, второй вход которого через второй синусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения, а выход - к второму входу второго блока умножения, причем второй вход четвертого блока умножения соединен с выходом седьмого сумматора, его выход - с третьим входом пятого сумматора, третий вход шестого сумматора соединен с выходом датчика массы, пятый вход четвертого сумматора через седьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, подключен к выходу второго датчика скорости, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и восьмой блок умножения, второй вход которого через третий синусный функциональный преобразователь соединен с выходом первого датчика положения, а его выход - с шестым входом четвертого сумматора, а также последовательно соединенные девятый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго датчиков положения, четвертый синусный функциональный преобразователь и девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, а выход - к седьмому входу четвертого сумматора (см. патент РФ №2041054. БИ №22, 1995 г.).The closest in technical essence to the proposed technical solution is a device for controlling a robot drive, containing a first adder connected in series, the first input of which is the device input, a second adder, a first multiplication unit, a third adder, an amplifier and an electric motor connected directly to the first speed sensor and through the gearbox - with the first position sensor, the output of which is connected to the second input of the first adder, the second speed sensor is connected in series, in the second multiplication unit, the third multiplication unit and the fourth adder, the second input of which is connected to the second input of the second adder and the output of the first speed sensor, the third input is the output of the relay element connected to the input of the second input of the third multiplication unit and the output of the first speed sensor, and the output - with a second input of the third adder, a mass sensor and a fifth adder connected in series, the second input of which is connected to the output of the first signal generator, and the output to the second input of the first multiplication unit, the follower but the connected second position sensor, the first cosine functional converter, the fourth multiplication unit, the sixth adder, the second input of which is connected to the output of the second signal generator, the fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor, and the output - with the fourth input of the fourth adder connected in series to a third signal adjuster, a seventh adder, the second input of which is connected to the output of the mass sensor, and a sixth multiplication unit, the second input of which is through the second sine function the main converter is connected to the output of the second position sensor, and the output to the second input of the second multiplication unit, the second input of the fourth multiplication unit connected to the output of the seventh adder, its output to the third input of the fifth adder, the third input of the sixth adder connected to the output of the mass sensor, the fifth input of the fourth adder through the seventh multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second multiplication unit, is connected to the output of the second speed sensor, the fourth signal generator is connected in series la, the eighth adder, the second input of which is connected to the output of the mass sensor, and the eighth multiplication unit, the second input of which is connected through the third sine function converter to the output of the first position sensor, and its output - to the sixth input of the fourth adder, as well as the ninth adder connected in series , the first and second inputs of which are connected respectively to the outputs of the first and second position sensors, the fourth sine functional converter and the ninth multiplication unit, the second input of which is connected n to the output of the seventh adder, and the output to the seventh input of the fourth adder (see RF patent No. 2041054. BI No. 22, 1995).

Недостатком данного устройства является то, что в нем не обеспечивается компенсация всех возникающих моментных воздействий на рассматриваемый привод, т.к. в конструкции робота-прототипа по сравнению с новой конструкцией отсутствует дополнительное прямолинейное движение в вертикальной плоскости вращения двух звеньев.The disadvantage of this device is that it does not provide compensation for all arising torque effects on the drive in question, because in the design of the prototype robot, in comparison with the new design, there is no additional rectilinear movement in the vertical plane of rotation of the two links.

Технической задачей, на решение которой направлено заявляемое техническое решение, является обеспечение полной инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его динамических моментных нагрузочных характеристик при одновременном движении манипулятора по всем трем рассматриваемым степеням подвижности и, тем самым, повышение его динамической точности управления.The technical problem to which the claimed technical solution is directed is to ensure complete invariance of the dynamic properties of the electric drive to continuous and rapid changes in its dynamic moment load characteristics while the manipulator moves along all three considered degrees of mobility and, thereby, increase its dynamic control accuracy.

Технический результат, который может быть получен при реализации заявляемого технического решения, выражается в получении дополнительного сигнала управления, подаваемого на вход привода, который обеспечивает получение дополнительного моментного воздействия, компенсирующего вредное моментное воздействие со стороны остальных степеней подвижности на качественные показатели работы рассматриваемого привода.The technical result that can be obtained by implementing the claimed technical solution is expressed in obtaining an additional control signal supplied to the input of the drive, which provides an additional moment effect, compensating for the harmful moment effect from the remaining degrees of mobility on the quality performance of the drive in question.

Поставленная задача решается тем, что в устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого является входом устройства, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, последовательно подключенные второй датчик скорости, второй блок умножения, третий блок умножения и четвертый сумматор, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора и выходом первого датчика скорости, третий вход - с выходом релейного элемента, подключенного входом к второму входу третьего блока умножения и выходу первого датчика скорости, а выход - со вторым входом третьего сумматора, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, а выход - к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик положения, первый косинусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, а выход - с четвертым входом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик сигнала, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и шестой блок умножения, второй вход которого через второй синусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения, а выход - к второму входу второго блока умножения, причем второй вход четвертого блока умножения соединен с выходом седьмого сумматора, его выход - с третьим входом пятого сумматора, третий вход шестого сумматора соединен с выходом датчика массы, пятый вход четвертого сумматора через седьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, подключен к выходу второго датчика скорости, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и восьмой блок умножения, второй вход которого через третий синусный функциональный преобразователь соединен с выходом первого датчика положения, а его выход - с шестым входом четвертого сумматора, а также последовательно соединенные девятый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго датчиков положения, четвертый синусный функциональный преобразователь и девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, а выход - к седьмому входу четвертого сумматора, дополнительно вводятся последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом первого датчика положения, десятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора, десятый сумматор и одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика ускорения, а выход - с восьмым входом четвертого сумматора, а также последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу девятого сумматора, и двенадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора, а выход - со вторым входом десятого сумматора.The problem is solved in that the device for controlling the drive of the robot, containing a series-connected first adder, the first input of which is the input of the device, the second adder, the first multiplication unit, the third adder, an amplifier and an electric motor connected directly to the first speed sensor and through the gearbox - with the first position sensor, the output of which is connected to the second input of the first adder, a second speed sensor, a second multiplication unit, a third multiplication unit and even a grounded adder, the second input of which is connected to the second input of the second adder and the output of the first speed sensor, the third input is the output of the relay element connected to the second input of the third multiplication unit and the output of the first speed sensor, and the output is to the second input of the third adder, in series connected to the mass sensor and the fifth adder, the second input of which is connected to the output of the first signal setter, and the output to the second input of the first multiplication unit, the second position sensor connected in series, the first a sine functional converter, a fourth multiplication unit, a sixth adder, the second input of which is connected to the output of the second signal pickup, a fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor, and the output - with the fourth input of the fourth adder, connected in series with the third signal pickup, the seventh adder, the second input of which is connected to the output of the mass sensor, and the sixth multiplication unit, the second input of which is connected to the second output through the second sine functional converter position sensor, and the output to the second input of the second multiplication unit, with the second input of the fourth multiplication unit connected to the output of the seventh adder, its output to the third input of the fifth adder, the third input of the sixth adder connected to the output of the mass sensor, the fifth input of the fourth adder through the seventh multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second multiplication unit, is connected to the output of the second speed sensor, the fourth signal adjuster, the eighth adder, the second input of which is connected is connected to the output of the mass sensor, and the eighth multiplication unit, the second input of which is connected through the third sine function converter to the output of the first position sensor, and its output to the sixth input of the fourth adder, as well as the ninth adder connected in series, the first and second inputs of which are connected respectively to the outputs of the first and second position sensors, the fourth sine functional converter and the ninth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the seventh adder, and the output to the seventh the input of the fourth adder, an additional fifth cosine functional converter is introduced in series, the input of which is connected to the output of the first position sensor, the tenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the eighth adder, the tenth adder and the eleventh multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second sensor acceleration, and the output with the eighth input of the fourth adder, as well as the sixth cosine functional converter, the input of which is connected in series connected to the output of the ninth adder, and the twelfth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the seventh adder, and the output to the second input of the tenth adder.

Сопоставительный анализ заявляемого технического решения с известными аналогами и прототипом показывает, что предлагаемое устройство соответствует критерию "новизна".A comparative analysis of the proposed technical solution with known analogues and prototype shows that the proposed device meets the criterion of "novelty."

Заявляемая совокупность признаков позволяет обеспечить полную инвариантность привода к эффектам взаимовлияния между всеми степенями подвижности робота и моментам трения, что, в свою очередь, позволяет получить высокое качество управления в любых режимах работы рассматриваемого привода.The inventive combination of features allows you to ensure complete invariance of the drive to the effects of mutual influence between all degrees of mobility of the robot and the moments of friction, which, in turn, allows to obtain high quality control in any operating modes of the drive in question.

На фиг.1 приведена структурная схема предлагаемого устройства для управления приводом робота, а на фиг.2 - кинематическая схема исполнительного органа робота.Figure 1 shows the structural diagram of the proposed device for controlling the drive of the robot, and figure 2 is a kinematic diagram of the Executive body of the robot.

Устройство для управления приводом робота содержит последовательно соединенные первый сумматор 1, второй сумматор 2, первый блок умножения 3, третий сумматор 4, усилитель 5 и электродвигатель 6, связанный с первым датчиком скорости 7 и через редуктор 8 с первым датчиком положения 9, подключенным к первому входу первого сумматора 1, соединенного вторым входом с входом устройства, последовательно подключенные второй датчик 10 скорости, второй блок 11 умножения, третий блок 12 умножения и четвертый сумматор 13, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора 2 и выходом первого датчика 7 скорости, третий вход - с выходом релейного элемента 14, подключенного входом к второму входу третьего блока 12 умножения и выходу первого датчика 7 скорости, а выход - со вторым входом третьего сумматора 4, последовательно соединенные датчик 15 массы и пятый сумматор 16, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика 17 сигнала, а выход - к второму входу первого блока 3 умножения, последовательно соединенные второй датчик 18 положения, первый функциональный преобразователь 19, четвертый блок 20 умножения, шестой сумматор 21, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика 22 сигнала, пятый блок 23 умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения 24, а выход - с четвертым входом четвертого сумматора 13, последовательно соединенные третий задатчик 25 сигнала, седьмой сумматор 26, второй вход которого подключен к выходу датчика 15 массы и шестой блок 27 умножения, второй вход которого через второй функциональный преобразователь 28 подключен к выходу второго датчика 18, а выход - ко второму входу второго блока 11 умножения, причем второй вход четвертого блока 20 соединен с выходом седьмого сумматора 26, его выход - с третьим входом пятого сумматора 16, третий вход шестого сумматора 21 соединен с выходом датчика 15 массы, пятый вход четвертого сумматора 13 через седьмой блок 29 умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока 11 умножения, подключен к выходу второго датчика 10 скорости, последовательно соединенные четвертый задатчик 30 сигнала, восьмой сумматор 31, второй вход которого подключен к выходу датчика 15 массы, и восьмой блок 32 умножения, второй вход которого через третий функциональный преобразователь 33 соединен с выходом первого датчика 9 положения, а его выход - с шестым входом четвертого сумматора 13, последовательно соединенный девятый сумматор 34, первый и второй вход которого подключены соответственно к выходам первого 9 и второго 18 датчиков положения, четвертый функциональный преобразователь 35 и девятый блок 36 умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора 26, а выход - к седьмому входу четвертого сумматора 13, последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь 37, вход которого соединен с выходом первого датчика 9 положения, десятый блок 38 умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора 31, десятый сумматор 39 и одиннадцатый блок 40 умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика 41 ускорения, а выход - с восьмым входом четвертого сумматора 13, а также последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь 42, вход которого подключен к выходу девятого сумматора 34, и двенадцатый блок 43 умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора 26, а выход - со вторым входом десятого сумматора 39, объект управления 44.The device for controlling the drive of the robot contains a series-connected first adder 1, a second adder 2, a first multiplication unit 3, a third adder 4, an amplifier 5 and an electric motor 6 connected to the first speed sensor 7 and through a gearbox 8 with the first position sensor 9 connected to the first the input of the first adder 1, connected by the second input to the input of the device, the second speed sensor 10, the second multiplication unit 11, the third multiplication unit 12 and the fourth adder 13, the second input of which is connected to the second the course of the second adder 2 and the output of the first speed sensor 7, the third input with the output of the relay element 14 connected to the second input of the third block 12 of the multiplication and the output of the first speed sensor 7, and the output to the second input of the third adder 4, the sensor 15 connected in series mass and the fifth adder 16, the second input of which is connected to the output of the first signal setter 17, and the output to the second input of the first multiplication unit 3, the second position sensor 18 connected in series, the first functional converter 19, fourth the second multiplication unit 20, the sixth adder 21, the second input of which is connected to the output of the second signal setter 22, the fifth multiplication unit 23, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor 24, and the output - with the fourth input of the fourth adder 13, connected in series with the third 25 of the signal, the seventh adder 26, the second input of which is connected to the output of the mass sensor 15 and the sixth multiplication unit 27, the second input of which through the second functional converter 28 is connected to the output of the second sensor 18, and the output to the second input of the WTO the second multiplication block 11, the second input of the fourth block 20 connected to the output of the seventh adder 26, its output to the third input of the fifth adder 16, the third input of the sixth adder 21 connected to the output of the mass sensor 15, the fifth input of the fourth adder 13 through the seventh multiplication unit 29 the second input of which is connected to the output of the second multiplication unit 11 is connected to the output of the second speed sensor 10, the fourth signal adjuster 30, the eighth adder 31, the second input of which is connected to the output of the mass sensor 15, and the eighth block are connected in series ok 32 multiplication, the second input of which through the third functional converter 33 is connected to the output of the first position sensor 9, and its output is connected to the sixth input of the fourth adder 13, the ninth adder 34 connected in series, the first and second input of which are connected respectively to the outputs of the first 9 and second 18 position sensors, a fourth functional converter 35 and a ninth multiplication block 36, the second input of which is connected to the output of the seventh adder 26, and the output to the seventh input of the fourth adder 13, sequentially the fifth cosine functional converter 37, the input of which is connected to the output of the first position sensor 9, the tenth multiplication unit 38, the second input of which is connected to the output of the eighth adder 31, the tenth adder 39 and the eleventh multiplication unit 40, the second input of which is connected to the output of the second sensor 41 acceleration, and the output with the eighth input of the fourth adder 13, and also connected in series with the sixth cosine functional converter 42, the input of which is connected to the output of the ninth adder 34, and the twelfth block 43 multiplication, the second input of which is connected to the output of the seventh adder 26, and the output to the second input of the tenth adder 39, the control object 44.

На чертежах введены следующие обозначения:The following notation is introduced in the drawings:

qвх - сигнал желаемого положения;q in - signal of the desired position;

q1, q2, q3 - соответствующие обобщенные координаты исполнительного органа робота;q 1 , q 2 , q 3 - the corresponding generalized coordinates of the executive body of the robot;

Figure 00000002
- скорость изменения третьей обобщенной координаты;
Figure 00000002
- rate of change of the third generalized coordinate;

Figure 00000003
,
Figure 00000004
- ускорения соответствующих обобщенных координат;
Figure 00000003
,
Figure 00000004
- acceleration of the corresponding generalized coordinates;

ε - ошибка привода (величина рассогласования);ε - drive error (mismatch value);

m1, m2, m3, mГ - соответственно массы первого, второго, третьего звеньев исполнительного органа и захваченного груза;m 1 , m 2 , m 3 , m G - respectively, the mass of the first, second, third links of the executive body and the captured cargo;

Figure 00000005
,
Figure 00000006
- расстояние от осей вращения соответствующих звеньев до их центров масс;
Figure 00000005
,
Figure 00000006
- the distance from the axis of rotation of the respective links to their centers of mass;

l2, l3 - длины соответствующих звеньев;l 2 , l 3 are the lengths of the corresponding links;

Figure 00000007
- скорость вращения ротора двигателя;
Figure 00000007
- the speed of rotation of the rotor of the engine;

U*, U - соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления двигателем 6.U *, U - respectively, the amplified signal and the engine control signal 6.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Сигнал ошибки ε на выходе сумматора 1 после коррекции в блоках 2-4, усиливаясь, поступает на электродвигатель 6, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящими от величины поступающего сигнала U, моментов трения и внешнего моментного воздействия МB. Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния степеней подвижности исполнительного органа, обладает переменными моментными характеристиками, которые могут меняться в широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы. В результате возникает задача, связанная с обеспечением инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его моментных нагрузочных характеристик, что позволяет обеспечить стабильность заданного качества системы управления.The error signal ε at the output of the adder 1 after correction in blocks 2-4, amplifying, enters the electric motor 6, bringing its shaft into rotational motion with direction and speed (acceleration), depending on the magnitude of the incoming signal U, the friction moments and the external torque M B. The electric drive when working with various loads, as well as due to the mutual influence of the degrees of mobility of the executive body, has variable torque characteristics, which can vary widely. This reduces the quality of the drive and even leads to a loss of stability of its operation. As a result, a problem arises related to ensuring the invariance of the dynamic properties of the electric drive to continuous and rapid changes in its moment load characteristics, which allows to ensure the stability of a given quality of the control system.

Рассматриваемый привод управляет обобщенной координатой q2. Конструкция робота (см. фиг.2) является типовой для отечественных и зарубежных промышленных роботов. Эта конструкция позволяет осуществлять горизонтальное прямолинейное перемещение груза (координаты q1 и q4) и два вращательных движения в вертикальной плоскости (координаты q2 и q3).The drive in question controls the generalized coordinate q 2 . The design of the robot (see figure 2) is typical for domestic and foreign industrial robots. This design allows horizontal rectilinear movement of the load (coordinates q 1 and q 4 ) and two rotational movements in the vertical plane (coordinates q 2 and q 3 ).

Движение робота по координате q1 перпендикулярно плоскости вращения звеньев 2 и 3.The movement of the robot along the coordinate q 1 perpendicular to the plane of rotation of links 2 and 3.

Моментные характеристики привода, управляющего координатой q2, существенно зависят от изменения координат q2, q3,

Figure 00000008
,
Figure 00000009
,
Figure 00000010
и mГ. В связи с этим для качественного управления координатой q2 необходимо точно компенсировать отрицательное влияние изменения координаты q2, q3,
Figure 00000011
,
Figure 00000012
и
Figure 00000013
, а также переменной массы груза mГ на динамические свойства рассматриваемого привода поворота (координата q2).The moment characteristics of the drive controlling the coordinate q 2 substantially depend on a change in the coordinates q 2 , q 3 ,
Figure 00000008
,
Figure 00000009
,
Figure 00000010
and m G. In this regard, for quality control of the coordinate q 2 it is necessary to accurately compensate for the negative impact of changes in the coordinates q 2 , q 3 ,
Figure 00000011
,
Figure 00000012
and
Figure 00000013
, as well as a variable mass of cargo m G on the dynamic properties of the rotation drive in question (coordinate q 2 ).

На основе уравнений Лагранжа II рода можно записать, что моментное воздействие на выходной вал привода, управляющего координатой q2, при движении робота (фиг.2) с грузом имеет видBased on the Lagrange equations of the second kind, it can be written that the momentary action on the output shaft of the drive controlling the coordinate q 2 when the robot moves (figure 2) with a load has the form

Figure 00000014
Figure 00000014

гдеWhere

Figure 00000015
Figure 00000015

С учетом соотношений (1) и (2), а также уравнений электрической

Figure 00000016
и механической
Figure 00000017
цепей электродвигателя постоянного тока с постоянными магнитами или независимого возбуждения рассматриваемый привод, управляющий координатой q2, можно описать следующим дифференциальным уравнением:Taking into account relations (1) and (2), as well as the equations of electric
Figure 00000016
and mechanical
Figure 00000017
chains of a DC motor with permanent magnets or independent excitation, the drive in question, which controls the coordinate q 2 , can be described by the following differential equation:

Figure 00000018
Figure 00000018

где

Figure 00000019
,
Figure 00000020
,
Figure 00000021
, R - активное сопротивление якорной цепи двигателя; J - момент инерции якоря двигателя и вращающихся частей редуктора, приведенных к валу двигателя; J2, J3 - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно осей, проходящих через их центры масс; Км - коэффициент крутящегося момента; Кω - коэффициент противоЭДС; Кв - коэффициент вязкого трения; ip - передаточное отношение редуктора; Мстр - момент сухого трения; Кy - коэффициент усиления усилителя 5; i - ток якоря;
Figure 00000022
- ускорение вращения вала двигателя второй степени подвижности.Where
Figure 00000019
,
Figure 00000020
,
Figure 00000021
, R is the active resistance of the engine armature circuit; J is the moment of inertia of the motor armature and the rotating parts of the gearbox brought to the motor shaft; J 2 , J 3 - moments of inertia of the corresponding links of the robot relative to the axes passing through their centers of mass; K m - coefficient of torque; Kω is the coefficient of counter-EMF; K in - coefficient of viscous friction; i p - gear ratio; M p is the moment of dry friction; To y is the gain of the amplifier 5; i is the armature current;
Figure 00000022
- acceleration of rotation of the motor shaft of the second degree of mobility.

Из выражения (3) видно, что параметры этого уравнения, а следовательно, и параметры привода, управляющего координатой q2, являются существенно переменными, зависящими от величин q2, q3,

Figure 00000023
,
Figure 00000024
,
Figure 00000025
, mГ. В результате в процессе работы привода меняются (притом существенно) его динамические свойства. Для реализации поставленной задачи необходимо сформировать такое корректирующее устройство, которое застабилизировало бы параметры привода таким образом, чтобы он описывался дифференциальным уравнением с постоянными параметрами.From the expression (3) it can be seen that the parameters of this equation, and therefore the parameters of the drive controlling the coordinate q 2 , are essentially variable, depending on the quantities q 2 , q 3 ,
Figure 00000023
,
Figure 00000024
,
Figure 00000025
, m G. As a result, during the operation of the drive, its dynamic properties change (and substantially). To achieve this goal, it is necessary to form such a corrective device that would stabilize the drive parameters so that it is described by a differential equation with constant parameters.

Первый положительный вход сумматора 2 (со стороны сумматора 1) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй отрицательный вход - коэффициент усиления Кω/Ky. Следовательно, на выходе сумматора 2 формируется сигнал

Figure 00000026
.The first positive input of adder 2 (from the adder 1 side) has a unity gain, and its second negative input has a gain Kω / K y . Therefore, at the output of adder 2, a signal is generated
Figure 00000026
.

Первый положительный вход сумматора 26 имеет единичный коэффициент усиления, а задатчик 25 сигнала подает на него сигнал l2l3*m3. Второй положительный вход этого сумматора имеет коэффициент усиления l2l3. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал

Figure 00000027
.The first positive input of the adder 26 has a unity gain, and the signal setter 25 supplies a signal l 2 l 3 * m 3 to it . The second positive input of this adder has a gain of l 2 l 3 . As a result, a signal is generated at the output of this adder
Figure 00000027
.

Датчик 18 измеряет обобщенную координату q3 робота, а функциональный преобразователь 19 реализует функцию cosq3. В результате на выходе блока 20 умножения формируется сигнал

Figure 00000028
.The sensor 18 measures the generalized coordinate q 3 of the robot, and the functional transducer 19 implements the function cosq 3 . As a result, a signal is generated at the output of the multiplication unit 20
Figure 00000028
.

Второй положительный вход сумматора 16 имеет единичный коэффициент усиления, а задатчик 17 подает на него сигнал

Figure 00000029
где JH - суммарное номинальное (желаемое) значение момента инерции, приведенного к выходному валу электродвигателя. Его третий положительный вход имеет коэффициент усиления
Figure 00000030
, а на первый положительный, имеющий коэффициент усиления
Figure 00000031
, датчик 15 массы подает сигнал mг. В результате на выходе сумматора 16 формируется сигналThe second positive input of the adder 16 has a unity gain, and the master 17 sends a signal to it
Figure 00000029
where J H is the total nominal (desired) value of the moment of inertia reduced to the output shaft of the electric motor. Its third positive input has a gain
Figure 00000030
, and the first positive, having a gain
Figure 00000031
, the mass sensor 15 gives a signal m g . As a result, at the output of the adder 16, a signal is generated

Figure 00000032
Figure 00000032

а на выходе блока 3 - сигнал

Figure 00000033
. Функциональный преобразователь 28 реализует функциональную зависимость sinq3. В результате на выходе блока 27 формируется сигнал
Figure 00000034
.and at the output of block 3 - a signal
Figure 00000033
. Functional Converter 28 implements the functional dependence of sinq 3 . As a result, a signal is generated at the output of block 27
Figure 00000034
.

Датчик 10 измеряет скорость изменения обобщенной координаты q3 и как и датчик 18 установлен в третьей степени подвижности робота. В результате на первый отрицательный вход сумматора 13 (со стороны блока 12) с коэффициентом усиления

Figure 00000035
поступает сигнал
Figure 00000036
, а на пятый отрицательный вход этого сумматора (со стороны блока 29) с коэффициентом усиления
Figure 00000037
- сигнал
Figure 00000038
.Sensor 10 measures the rate of change of the generalized coordinate q 3 and, like sensor 18, is installed in the third degree of robot mobility. As a result, the first negative input of the adder 13 (from the side of block 12) with a gain
Figure 00000035
signal is coming
Figure 00000036
, and to the fifth negative input of this adder (from the side of block 29) with a gain
Figure 00000037
- signal
Figure 00000038
.

Первый и второй положительные входы сумматора 21 (соответственно со стороны блока 20 и задатчика 22) имеют единичные коэффициенты усиления, а его третий положительный вход - коэффициент усиления

Figure 00000039
. Задатчик 22 формирует сигнал
Figure 00000040
, а датчик 24 измеряет ускорение обобщенной координаты q3 и установлен в третьей степени подвижности робота. В результате на выходе блока 23 формируется сигнал
Figure 00000041
, который поступает на четвертый положительный вход сумматора 13, имеющий коэффициент усиления
Figure 00000042
. Третий и второй положительные входы сумматора 13 (соответственно со стороны релейного элемента 14 и датчика 7 скорости) соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный KMKω/R+KB. Выходной сигнал релейного элемента 14 с нулевой нейтральной точкой имеет видThe first and second positive inputs of the adder 21 (respectively, from the side of the block 20 and the setter 22) have unity gain, and its third positive input is the gain
Figure 00000039
. The setter 22 generates a signal
Figure 00000040
, and the sensor 24 measures the acceleration of the generalized coordinate q 3 and is installed in the third degree of mobility of the robot. As a result, a signal is generated at the output of block 23
Figure 00000041
which arrives at the fourth positive input of the adder 13 having a gain
Figure 00000042
. The third and second positive inputs of the adder 13 (respectively, from the relay element 14 and the speed sensor 7) respectively have a unity gain and gain equal to K M Kω / R + K B. The output signal of the relay element 14 with a neutral zero point has the form

Figure 00000043
Figure 00000043

где МT - величина момента сухого трения при движении.where M T is the magnitude of the dry friction moment in motion.

Первый и второй положительные входы сумматора 34 имеют единичные коэффициенты усиления, а функциональный преобразователь 35 реализует функциональную зависимость sin(q2+q3). В результате на выходе блока 36 формируется сигнал

Figure 00000044
, который поступает на седьмой положительный вход сумматора 13 с коэффициентом усиления
Figure 00000045
.The first and second positive inputs of the adder 34 have unity gain, and the functional Converter 35 implements the functional dependence of sin (q 2 + q 3 ). As a result, a signal is generated at the output of block 36
Figure 00000044
that goes to the seventh positive input of the adder 13 with a gain
Figure 00000045
.

Задатчик 30 вырабатывает сигнал

Figure 00000046
и подает его на первый положительный вход сумматора 31, имеющий единичный коэффициент усиления, второй положительный вход этого сумматора имеет коэффициент усиления l2. Функциональный преобразователь 33 реализует функциональную зависимость sinq2. В результате на выходе блока 32 формируется сигнал
Figure 00000047
, который поступает на шестой положительный вход сумматора 13, имеющий коэффициент усиления
Figure 00000048
.The setter 30 generates a signal
Figure 00000046
and feeds it to the first positive input of the adder 31 having a unity gain, the second positive input of this adder has a gain l 2 . Functional Converter 33 implements the functional dependence of sinq 2 . As a result, a signal is generated at the output of block 32
Figure 00000047
that goes to the sixth positive input of the adder 13 having a gain
Figure 00000048
.

Датчик 41 установлен в первую степень подвижности робота и измеряет ускорение

Figure 00000049
. На выходе блоков умножения 38 и 43, соответственно, формируются сигналы
Figure 00000050
и
Figure 00000051
. Первый положительный вход сумматора 39 (со стороны блока 38) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй положительный вход - коэффициент усиления, равный
Figure 00000052
. В результате на выходе блока 40 формируется сигналThe sensor 41 is installed in the first degree of mobility of the robot and measures the acceleration
Figure 00000049
. At the output of the multiplication blocks 38 and 43, respectively, signals are generated
Figure 00000050
and
Figure 00000051
. The first positive input of the adder 39 (from the side of block 38) has a unity gain, and its second positive input has a gain equal to
Figure 00000052
. As a result, a signal is generated at the output of block 40

Figure 00000053
Figure 00000053

который поступает на восьмой положительный вход сумматора 13, имеющий коэффициент усиления

Figure 00000054
.which goes to the eighth positive input of the adder 13 having a gain
Figure 00000054
.

Исходя из отмеченного, на выходе сумматора 13 формируется сигналBased on the above, at the output of the adder 13 a signal is generated

Figure 00000055
Figure 00000055

Первый положительный вход сумматора 4 (со стороны блока 3) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй положительный вход - коэффициент усиления

Figure 00000056
. В результате на выходе сумматора 4 формируется сигнал U*, равныйThe first positive input of the adder 4 (from the side of unit 3) has a unity gain, and its second positive input has a gain
Figure 00000056
. As a result, at the output of the adder 4, a signal U * equal to

Figure 00000057
Figure 00000057

Поскольку при движении привода

Figure 00000058
достаточно точно соответствует Мстр, то сигнал U* (4) обеспечивает превращение уравнения (3) с существенно переменными параметрами в уравнение с постоянными желаемыми параметрами, обеспечивающими приводу заданные динамические свойство и качественные показатели
Figure 00000059
.Because when driving
Figure 00000058
quite accurately corresponds to M p , then the signal U * (4) provides the transformation of equation (3) with substantially variable parameters into an equation with constant desired parameters, providing the drive with the specified dynamic property and quality indicators
Figure 00000059
.

Таким образом, за счет введения новых элементов и связей удается обеспечить полную инвариантность рассматриваемого привода робота к эффектам взаимовлияния между степенями подвижности и моментам трения. Это позволяет получить стабильно высокое качество управления в любых режимах работы привода.Thus, due to the introduction of new elements and relationships, it is possible to ensure the complete invariance of the robot drive under consideration to the effects of mutual influence between the degrees of mobility and the friction moments. This allows you to get a consistently high quality control in all operating modes of the drive.

Claims (1)

Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого является входом устройства, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, последовательно подключенные второй датчик скорости, второй блок умножения, третий блок умножения и четвертый сумматор, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора и выходом первого датчика скорости, третий вход - с выходом релейного элемента, подключенного входом к второму входу третьего блока умножения и выходу первого датчика скорости, а выход - со вторым входом третьего сумматора, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, а выход - к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик положения, первый косинусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, а выход - с четвертым входом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик сигнала, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и шестой блок умножения, второй вход которого через второй синусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения, а выход - к второму входу второго блока умножения, причем второй вход четвертого блока умножения соединен с выходом седьмого сумматора, его выход - с третьим входом пятого сумматора, третий вход шестого сумматора соединен с выходом датчика массы, пятый вход четвертого сумматора через седьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, подключен к выходу второго датчика скорости, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и восьмой блок умножения, второй вход которого через третий синусный функциональный преобразователь соединен с выходом первого датчика положения, а его выход - с шестым входом четвертого сумматора, а также последовательно соединенные девятый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго датчиков положения, четвертый синусный функциональный преобразователь и девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, а выход - к седьмому входу четвертого сумматора, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом первого датчика положения, десятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора, десятый сумматор и одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика ускорения, а выход - с восьмым входом четвертого сумматора, а также последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу девятого сумматора, и соединен с выходом седьмого сумматора, а выход - со вторым входом десятого сумматора.A device for controlling a robot drive, containing a first adder connected in series, the first input of which is the device input, a second adder, a first multiplication unit, a third adder, an amplifier and an electric motor connected directly to the first speed sensor and through the gearbox to the first position sensor, the output of which connected to the second input of the first adder, a second speed sensor, a second multiplication unit, a third multiplication unit and a fourth adder, the second input of which with it is single with the second input of the second adder and the output of the first speed sensor, the third input with the output of the relay element connected to the input of the second input of the third multiplication unit and the output of the first speed sensor, and the output with the second input of the third adder, the mass sensor and the fifth adder connected in series the second input of which is connected to the output of the first signal setter, and the output to the second input of the first multiplication unit, the second position sensor, the first cosine functional converter, connected in series b, the fourth multiplication unit, the sixth adder, the second input of which is connected to the output of the second signal generator, the fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor, and the output - with the fourth input of the fourth adder, the third signal adjuster connected in series, the seventh adder , the second input of which is connected to the output of the mass sensor, and the sixth multiplication unit, the second input of which through the second sine functional converter is connected to the output of the second position sensor, and the output to the second the input of the second multiplication unit, the second input of the fourth multiplication unit connected to the output of the seventh adder, its output to the third input of the fifth adder, the third input of the sixth adder connected to the output of the mass sensor, the fifth input of the fourth adder through the seventh multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second multiplication unit, connected to the output of the second speed sensor, connected in series with the fourth signal generator, the eighth adder, the second input of which is connected to the output of the mass sensor, and the eighth block multiplication, the second input of which is connected through the third sine functional converter to the output of the first position sensor, and its output - to the sixth input of the fourth adder, as well as the ninth adder connected in series, the first and second inputs of which are connected respectively to the outputs of the first and second position sensors, the fourth sine functional converter and the ninth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the seventh adder, and the output to the seventh input of the fourth adder, distinguishing in that the fifth cosine functional converter, the input of which is connected to the output of the first position sensor, the tenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the eighth adder, the tenth adder and the eleventh multiplication unit, the second input of which is connected to the output the second acceleration sensor, and the output with the eighth input of the fourth adder, as well as the sixth cosine functional converter, the input of which is connected to the output of the ninth adder, and is connected to the output of the seventh adder, and the output to the second input of the tenth adder.
RU2003123692/02A 2003-07-28 2003-07-28 Robot drive control apparatus RU2235016C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2003123692/02A RU2235016C1 (en) 2003-07-28 2003-07-28 Robot drive control apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2003123692/02A RU2235016C1 (en) 2003-07-28 2003-07-28 Robot drive control apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2235016C1 true RU2235016C1 (en) 2004-08-27
RU2003123692A RU2003123692A (en) 2005-02-10

Family

ID=33414667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2003123692/02A RU2235016C1 (en) 2003-07-28 2003-07-28 Robot drive control apparatus

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2235016C1 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
RU2003123692A (en) 2005-02-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2394674C2 (en) Self-adaptive electric drive of robot
RU2423224C2 (en) Robot electric drive
RU2325268C1 (en) Control of robotic machine drive
RU2235016C1 (en) Robot drive control apparatus
RU2423225C1 (en) Robot electric drive
RU2235014C1 (en) Robot drive control apparatus
RU2359306C2 (en) Self-adapting electric drive of robot
RU2380215C1 (en) Self-tuning electric drive of robot
RU2335389C2 (en) Robot drive control device
RU2425746C2 (en) Robot electrical drive
RU2212329C1 (en) Device for control of robot drive
RU2272312C1 (en) Arrangement for controlling of the drive of a robot
RU2344925C1 (en) Device for robotic machine drive control
RU2345885C1 (en) Robot drive control device
RU2209719C1 (en) Device for control of robot drive
RU2193480C1 (en) Device controlling robot drive
RU2363972C2 (en) Robot self-adaptive electric drive
RU2235015C1 (en) Robot drive control apparatus
RU2398672C1 (en) Robot electric drive
RU2274884C1 (en) Device for controlling motor of robot
RU2115539C1 (en) Robot drive control device
RU2443543C1 (en) Manipulator electric drive
RU2309444C2 (en) Self-adjusting electrical drive for robot
RU2066626C1 (en) Robot drive control device
RU2054350C1 (en) Device for controlling robot drive

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20050729