RU223244U1 - Тренажер для разработки тазобедренного и коленного суставов - Google Patents
Тренажер для разработки тазобедренного и коленного суставов Download PDFInfo
- Publication number
- RU223244U1 RU223244U1 RU2023126861U RU2023126861U RU223244U1 RU 223244 U1 RU223244 U1 RU 223244U1 RU 2023126861 U RU2023126861 U RU 2023126861U RU 2023126861 U RU2023126861 U RU 2023126861U RU 223244 U1 RU223244 U1 RU 223244U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- links
- base
- thigh
- lower leg
- foot
- Prior art date
Links
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 title claims abstract description 15
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 title claims abstract description 15
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 19
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 21
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 9
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 7
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 4
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 2
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 2
- 206010060820 Joint injury Diseases 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003412 degenerative effect Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 210000002346 musculoskeletal system Anatomy 0.000 description 1
- 238000000554 physical therapy Methods 0.000 description 1
- 230000002980 postoperative effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000010792 warming Methods 0.000 description 1
Abstract
Полезная модель относится к механотерапевтическим аппаратам для разработки коленного и тазобедренного суставов человека с целью увеличения их подвижности в процессе лечения и реабилитации. Технический результат достигается тем, что тренажер для разработки тазобедренного и коленного суставов, содержит неподвижное основание с установленными на нем блоком управления, трубный каркас, включающий шарнирно соединенные звенья, и ложементы для бедра, голени и основания стопы, направляющую и шарико-винтовую передачу, кинематически связанную с мотор-редуктором с помощью ременной передачи, каретку, выполненную с возможностью перемещения вдоль направляющей и соединенную с гайкой шарико-винтовой передачи, при этом трубный каркас связан посредством соединительного элемента с кареткой, причем трубный каркас посредством телескопических труб соединен с осью поворота основания стопы, на которой размещен тензометрический блок, а на участке соединения звеньев для размещения бедра и голени размещен абсолютный энкодер. Технический результат, достигаемый полезной моделью, заключается в осуществлении эффективной контролируемой реабилитации пациента, включающей возможность выполнения упражнений как в пассивном, так и в активном режимах.
Description
Полезная модель относится к механотерапевтическим аппаратам для разработки коленного и тазобедренного суставов человека с целью увеличения их подвижности в процессе лечения и реабилитации.
Тренажеры важная часть терапии при различных дегенеративно-дистрофических процессах в опорно-двигательном аппарате и для реабилитации после переломов и других травм суставов. Тренажер для тазобедренного и коленного суставов позволяет восстанавливать активность и подвижность после операций и различных травм или заболеваний.
Из уровня техники известен аппарат для восстановления подвижности коленного и тазобедренного суставов человека (патент на изобретение РФ №2307638, МПК А61Н 1/02), обеспечивающий увеличение подвижности при разработке коленного и тазобедренного суставов человека в процессе лечения и реабилитации. Аппарат содержит неподвижное основание, раму, реверсивный электропривод, соединенный с винтовой парой в виде ходового винта и гайки, коромысла, шарнирно закрепленные на основании, трансмиссию, два ложемента и опору для стопы. Аппарат также содержит микроконтроллер, датчик положения, концевые выключатели и узел управления реверсивным электроприводом. Трансмиссия выполнена в виде двух связанных параллельно расположенных четырехзвенных механизмов. Коромысла жестко связаны со вторыми звеньями четырехзвенных механизмов, смежных с первыми звеньями. Ложемент голени закреплен на раме. Ложемент бедра закреплен на третьих звеньях, смежных с первыми звеньями и связанных через четвертые звенья со вторыми звеньями. Рама шарнирно связана с кареткой, в паз которой расположена гайка винтовой пары с возможностью ее перемещения в радиальном направлении относительно оси ходового винта. На основании установлены концевые выключатели, фиксирующие крайние положения каретки, на четырехзвенный механизм установлен датчик положения, микроконтроллер связан с узлом управления реверсивным электроприводом, выход которого соединен с реверсивным электроприводом, а концевые выключатели связаны с микроконтроллером.
Недостатками данного изобретения являются: отсутствие обратной связи прилагаемого усилия, в результате чего присутствует опасность нанесение травмы при проведении процедуры тренировки; низкая точность проведения процедуры всего в 3°; малый диапазон (0°-110°) перемещения во время проведения процедуры тренировки; ограниченный диапазон остановки в крайних положениях всего до 60 с; отсутствие активного режима тренировки.
Из уровня техники известно устройство непрерывного пассивного движения с функцией зоны комфорта (патент на изобретение США № US 6267735, МПК A61H-001/02), устройство можно использовать для проведения физиотерапии колена пациента путем перемещения ноги пациента через множество циклов движения в каждом из нескольких сеансов лечения. Устройство включает в себя функцию диапазона движения «Зона комфорта», которая позволяет оператору временно увеличивать угол сгибания (или уменьшать угол разгибания), чтобы облегчить дискомфорт, который испытывает пациент при повороте опоры верхней части ноги и опоры голени или попытке поворота через часть рабочего диапазона движений. Предпочтительный вариант устройства автоматически уменьшает угол сгибания (или автоматически увеличивает угол разгибания) с заданной скоростью в течение периода времени лечения, так что устройство может вернуться к работе между заранее установленными рабочими пределами диапазона. В предпочтительном варианте осуществления изобретения каретка, удерживающая ногу пациента, замедляется с контролируемой скоростью на контролируемом расстоянии от рабочей скорости до нуля.
Недостатком данного изобретения является: отсутствие обратной связи прилагаемого усилия, в результате чего присутствует опасность нанесение травмы при проведении процедуры тренировки; отсутствие активного режима тренировки.
Наиболее близким техническим результатом является устройство для восстановления работоспособности коленного и тазобедренного суставов человека (патент на изобретение РФ №2281077, МПК А61Н 1/02), состоящее из рамы, реверсивного электропривода, соединенного с винтовой парой в виде ходового винта и гайки, трансмиссии, двух ложементов и опоры для стопы. Устройство также содержит неподвижное основание и коромысла, шарнирно закрепленные на основании. Трансмиссия выполнена в виде двух связанных параллельно расположенных четырехзвенных механизмов. Коромысла жестко связаны со вторыми звеньями четырехзвенных механизмов, смежных с первыми звеньями. Ложемент голени закреплен на раме. Ложемент бедра закреплен на третьих звеньях, смежных с первыми звеньями и связанных через четвертые звенья со вторыми звеньями. Опора стопы установлена на оси, закрепляемой элементами фиксации в паз рамы, которая шарнирно связана с кареткой, в паз которой расположена гайка винтовой пары.
Недостатками данного изобретения являются: отсутствие обратной связи прилагаемого усилия, в результате чего присутствует опасность нанесения травмы при проведении процедуры тренировки; саморазмыкающаяся муфта не обеспечивает возможности регулирования прикладываемого усилия; отсутствие регулирования наклона стопы, что важно для комплексного проведения тренировки; отсутствие активного режима тренировки, что ограничивает пациента в выборе возможных видов нагрузок.
Технической задачей полезной модели является создание тренажера для разработки тазобедренного и коленного суставов в послеоперационный период, повышающий эффективность реабилитации.
Технический результат, достигаемый полезной моделью, заключается в осуществлении эффективной контролируемой реабилитации пациента, включающей возможность выполнения упражнений как в пассивном, так и в активном режимах.
Технический результат достигается тем, что тренажер для разработки тазобедренного и коленного суставов, содержит неподвижное основание с установленными на нем блоком управления, трубный каркас, включающий шарнирно соединенные звенья, и ложементы для бедра, голени и основания стопы, направляющую и шарико-винтовую передачу, кинематически связанную с мотор-редуктором с помощью ременной передачи, каретку, выполненную с возможностью перемещения вдоль направляющей и соединенную с гайкой шарико-винтовой передачи, при этом трубный каркас связан посредством соединительного элемента с кареткой, причем, трубный каркас посредством телескопических труб соединен с осью поворота основания стопы, на которой размещен тензометрический блок, а на участке соединения звеньев для размещения бедра и голени размещен абсолютный энкодер.
Далее полезная модель поясняется следующими чертежами:
Фиг. 1 - общий вид тренажера;
Фиг. 2 - вид тренажера сбоку;
Фиг. 3 - общий вид основания с механизмом перемещения.
На фигурах приняты следующие обозначения:
1 - неподвижное основание;
2 - первые звенья трубного каркаса;
3 - вторые звенья трубного каркаса;
4 - соединительное звено;
5 - основание трубного каркаса;
6 - угловые звенья;
7 - первое шарнирное звено;
8 - второе шарнирное звено;
9 - ложементы бедра и голени;
10 - абсолютный энкодер;
11 - узел фиксации стопы;
12 - зажим;
13 - ось;
14 - скоба;
15 - зажим поворота скобы;
16 - опора стопы;
17 - тензометрический блок;
18 - тензометрический датчик;
19 - пульт управления;
20 - мотор-редуктор;
21 - ременная передача;
22 - винт шарико-винтовой пары;
23 - направляющая;
24 - каретка;
25 - гайка шарико-винтовой пары;
26 - концевые выключатели;
27 - ремень крепления ложемента стопы;
28 - ремень крепления ложемента голени;
29 - ремень крепления ложемента бедра;
30 - шкив;
31 - блок управления на базе контроллера STM;
32 - преобразователь напряжения 24-5В;
33 - плата управления мотор-редуктором;
34 - кнопка вкл./выкл.;
35 - разъем питания;
36 - разъем флеш-накопителя.
Тренажер для тазобедренного и коленного суставов содержит неподвижное основание 1, снабженное механизмом перемещения; трубный каркас, включающий расположенные в параллельных плоскостях первые звенья 2 для размещения бедра пациента, вторые звенья 3 для размещения голени пациента, соединительный элемент 4 с механизмом перемещения, основание трубного каркаса 5, угловые звенья 6, соединенные с основанием трубного каркаса с помощью первого шарнирного звена 7 и с первым звеном с помощью второго шарнирного звена 8; ложементы бедра и голени 9, соединенные с первыми звеньями и вторыми звеньями соответственно, и снабженные ремнями для регулировки; абсолютный энкодер 10, установленный на шарнире, соединяющем первое и второе звенья; узел фиксации стопы 11, включающий соединенные с первыми звеньями телескопические трубы, зажим 12, выполненный с возможностью фиксации телескопической трубы относительно второго звена в необходимом положении, ось 13, соединенный с телескопическими трубами и содержащий установленную на нем скобу 14, зажим поворота скобы 15, опору стопы 16, блок тензометрический 17 с тензодатчиком 18, установленный на скобе и поджатый к опоре стопы посредством эксцентрикового зажима; блок управления с пультом управления 19.
Механизм перемещения включает бесколлекторный мотор-редуктор 20, выходную ось которого кинематически соединен посредством ременной передачи 21 с винтом шариково-винтовой передачи 22, направляющую 23, каретку 24, снабженную гайкой шариково-винтовой пары 25 и выполненную с возможностью перемещения вдоль винта по направляющей, и концевые выключатели 26, ограничивающие перемещение каретки по направляющей.
За опорой стопы 16 закреплен тензометрический датчик 18 с помощью эксцентрикового зажима, который позволяет обеспечить вращение вправо и влево на 30° вокруг оси винта крепления опоры стопы 16, тензодатчик 18 крепится к скобе 14, связанной с телескопической трубой при помощи зажимного винта. Данное соединение позволяет регулировать опору стопы 16 по наклону. Телескопическая труба перемещается вдоль рамы трубного каркаса и фиксируется на необходимой длине с помощью зажима 12. Ко второму звену трубного каркаса 2 шарнирно крепится угловое звено трубного каркаса 6, имеющее телескопическое соединение с первым шарнирным звеном 7. Первое звено трубного каркаса 3 шарнирно соединено с первым звеном и на шарнире расположен абсолютный магнитный энкодер 10. Второе шарнирное звено соединяет между собой первое звено трубного каркаса и угловое звено 6.
В каретке 24 установлена гайка шарико-винтовой пары, которая приводится в движение с помощью винта шарико-винтовой пары через ременную передачу 21 с мотор-редуктора 20.
Блок управления, снабженный пультом управления 19, контролирует драйвер мотор-редуктора 20 для определения и регулирования скорости мотор-редуктора. Для обеспечения управления процессом тренировки, тренажер оснащен связанными с блоком управления концевыми выключателями 26, абсолютным энкодером 10 и тензометрическим датчиком 18. Цифровой абсолютный энкодер 10 снимает показания угла сгибания и разгибания. Уровень нагрузки определяется по контролю показаний тензометрического датчика 18 и импульсов от цифрового абсолютного энкодера 10.
Блок управления включает плату управления на базе контроллера STM 31, преобразователь напряжения 34, плату управления мотор-редуктором 33.
Для обеспечения управления процессом восстановления подвижности коленного и тазобедренного суставов человека предусмотрен выносной пульт управления 19, на котором расположены сенсорный экран, механическая кнопка аварийной остановки, кабель подключения к изделию и резиновые вставки - держатели.
Данные о прошедшей тренировке сохраняются в энергозависимой памяти микропроцессорного устройства блока управления и могут быть импортированы на флеш-накопитель или взяты из него.
Настройки индивидуального процесса реабилитации можно перенести с памяти контроллера на флеш-накопитель через соответствующий разъем. При следующей процедуре с этим пациентом, возможно через этот же разъем загрузить индивидуальные настройки в память контроллера. Так же можно выгрузить результаты процедур на компьютер или иное устройство.
Описание работы устройства:
Перед началом тренировки необходимо подготовить тренажер. Для этого производят следующие манипуляции: усаживают пациента так, чтобы его бедро располагалось на ложементе бедра 9, голень на ложементе голени 9, а стопа на основании стопы 16 соответственно. После чего производят следующие настройки: настраивают длину голени по вылету с помощью телескопического соединения второго звена трубного каркаса 3 с трубами соединение со скобой 14, длину бедра с помощью телескопического соединения углового звена 6 и первого шарнирного звена 7, фиксируют наклон и положение основания стопы и фиксируют пациента при помощи ремней крепления стопы, голени и бедра соответственно.
Далее, при помощи пульта управления подбирают необходимый режим тренировки, диапазон сгибания коленного и тазобедренного сустава от -10° до 120°, с выполнением заданных функций и возможностью сохранения информации о тренировке на флеш-накопителе.
Тренажер для разработки тазобедренного и коленного суставов может осуществлять следующие функции:
Реверс на нагрузку - функция, обеспечивающая реверсивное движение рамы трубного каркаса при достижении заданного максимального усилия при проведении тренировки. Данная функция включается и выключается пользователем в блоке меню тренировки.
Остановка на нагрузку - функция, обеспечивающая остановку движения рамы трубного каркаса при достижении заданного максимального усилия при проведении тренировки. Данная функция включается и выключается пользователем в блоке меню тренировки в пульте управления.
Паузы при вытяжении - функция, обеспечивающая паузы движения рамы трубного каркаса при достижении угла вытяжения, заданного пользователем. Время паузы задается пользователем в блоке меню тренировки. Пауза при вытяжении регулируется в пульте управления в диапазоне от 1 с до 5 мин.
Пауза при сгибании - функция, обеспечивающая паузы движения рамы трубного каркаса при достижении угла сгибания, заданного пользователем. Время паузы задается пользователем подменю тренировки. Пауза при сгибании регулируется в пульте управления в диапазоне от 1 с до 5 мин.
В зависимости от требований нагрузки, на тренажере возможно осуществление «активной», «пассивной» и тренировки в «ручном режиме».
Пассивная тренировка – тренировка, при которой происходит вытяжение и сгибание рамы трубного каркаса в заданном диапазоне углов под воздействием момента двигателя; в этом режиме пациент не должен прикладывать усилие на раму. Данная тренировка включает в себя процедуры «Разогрев», «Охлаждение», «Комфорт», «Удлинение сгибания» и «Удлинение вытяжения». В данной тренировке возможно включение следующих функций «Реверс на нагрузку», «Остановка на нагрузку», «Паузы при вытяжении», «Пауза при сгибании». Во всех режимах обеспечивается безопасность пациента от превышения приложенной нагрузки с помощью замера прикладываемого усилия на тензодатчике 18 и превышение максимального допустимого тока на мотор редукторе 20. Максимальная нагрузка регулируется в соответствующем пункте меню пульта управления, диапазон регулирования от 1 до 30 кг.
Активная тренировка - обеспечивает активную работу пациента с предварительно настроенным сопротивлением в диапазоне от 30 до 1 кг подтягивание ноги с сопротивлением, значения усилия в диапазоне от 1 до 30 кг - нажим. Сопротивление настраиваться в соответствующем окне пульта управления. Сопротивление (усилие) для вытяжения и сгибания можно настроить отдельно. Допуск составляет 20% от настроенного усилия. Если пациент не сможет приложить требуемое усилие для движения, рамы трубного каркаса останется на месте, движение не произойдет. Данная тренировка включает в себя процедуры «Разогрев», «Охлаждение», «Комфорт». В данной тренировке возможно включение следующих функций «Реверс на нагрузку», «Остановка на нагрузку», «Паузы при вытяжении», «Пауза при сгибании».
В активном режиме тренировке пациент своими усилиями, активирует работу мотор-редуктора, где мотор-редуктор с меньшей силой и скоростью будет двигать ходовой винт и приведет в движение трубный каркас с ногой пациента в ту сторону, в которую было приложено усилие на блок тензометрический. Как только желаемая сила будет достигнута, система запустит мотор-редуктор в принудительном направлении, снимая часть нагрузки, пациенту необходимо поддерживать усилие для постоянного перемещения для разгибания или сгибания ноги. Этот процесс повторяется до тех пор, пока пользователь не завершит тренировку.
Ручной режим – режим, при котором происходит вытяжение и сгибание рамы трубного каркаса в ручном режиме самим пользователем, управляя направлением движения с выносного пульта управления. Данный режим предназначен для начальной диагностики пациента и определения диапазона подвижности ноги пациента.
Тренажер, может осуществлять такие процедуры как:
Разогрев - когда перед началом основного цикла тренировки пассивного или активного, происходит постепенное увеличение угла в сторону разгибания от начального(стартового) угла до заданного тренировочного диапазона.
Охлаждение - после основного цикла тренировки пассивного или активного, происходит постепенное уменьшение угла в сторону сгибания от заданного тренировочного диапазона до начального(стартового) угла.
Комфорт - Данная процедура обеспечивает плавное увеличение диапазона движений до максимальных запрограммированных значений вытяжения и сгибания. Для этого вначале программируются максимальные значения, после чего активизируется специальная функция и начинается, терапия. Привод Тренажера в течение пяти циклов перемещается в диапазоне максимальных значений угла за вычетом 10° для каждого направления. Затем в ходе каждого цикла диапазон движений увеличивается на 2° в направлении вытяжения и сгибания, пока не будут достигнуты максимальные запрограммированные значения. После достижения максимального диапазона движений аппарат работает в запрограммированном режиме до окончания тренировки.
Удлинение вытяжения/сгибания - это специальная процедура, обеспечивающая мягкое растягивание сустава в направлении вытяжения/сгибания. Механотерапевтический аппарат перемещается из среднего положения в запрограммированное значение сгибания/вытяжения c заданной скоростью, а затем в запрограммированное значение вытяжения/сгибания. После этого аппарат перемещается назад в направлении сгибания/вытяжения на 5°, после чего очень медленно возвращается к запрограммированному значению вытяжения/сгибания и проходит его еще на дополнительные 5°. После достижения дополнительного угла происходит движение в обратную строну. Если при перемещении на дополнительные 5° значение на датчике усилия становится выше заданного значения предельной нагрузки при вытяжении/сгибания, то автоматически активируется функция переключения нагрузки и аппарат перемещается в противоположном направлении в сторону сгибания/вытяжения с заданной скоростью. Этот цикл вытяжения/сгибания повторяется 10 раз. После этого аппарат перемещается в запрограммированное значение сгибания/вытяжения, чтобы повторно начать цикл вытяжения/сгибания. После достижения счетчика заданного значения, процедура завершается и автоматически начинается основная пассивная тренировка. Специальная процедура «Удлинение вытяжения» не может быть активизирована одновременно со специальной процедурой «Удлинение сгибания».
Claims (1)
- Тренажер для разработки тазобедренного и коленного суставов, содержащий неподвижное основание с установленными на неподвижном основании блоком управления и трубным каркасом, включающий расположенные в параллельных плоскостях первые звенья для размещения бедра пациента, вторые звенья для размещения голени пациента, угловые звенья, соединенные с основанием трубного каркаса с помощью первого шарнирного звена и с первым звеном с помощью второго шарнирного звена, ложементы бедра и голени, соединенные с первыми звеньями и вторыми звеньями соответственно, ложемент основания стопы, при этом ложементы бедра, голени и основания стопы снабжены ремнями для регулировки, направляющую и шарико-винтовую передачу, кинематически связанную с мотор-редуктором с помощью ременной передачи, каретку, выполненную с возможностью перемещения вдоль направляющей и соединенную с гайкой шарико-винтовой передачи, причем неподвижное основание содержит концевые выключатели, фиксирующие крайние положения каретки, а трубный каркас связан посредством соединительного элемента с кареткой, отличающийся тем, что трубный каркас посредством телескопических труб соединен с осью поворота основания стопы, на которой размещен тензометрический блок, а на участке соединения звеньев для размещения бедра и голени размещен абсолютный энкодер, при этом блок управления включает плату управления на базе контроллера STM, преобразователь напряжения, плату управления мотор-редуктором, снабжен разъемом для флеш-накопителя с возможностью выгрузки и загрузки индивидуальных настроек и тренировок, и содержит пульт управления.
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU223244U1 true RU223244U1 (ru) | 2024-02-08 |
Family
ID=
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0707467A1 (en) * | 1993-07-09 | 1996-04-24 | Kinetecs, Inc. | Exercise apparatus and technique |
RU2302274C1 (ru) * | 2005-12-27 | 2007-07-10 | Андрей Иванович Марущак | Комплексное устройство для тренировки мышц и шлем, жилет, пояс, перчатка, ложемент для предплечья, ложемент для голени, ложемент для стопы, платформа для ног |
US7854685B2 (en) * | 2006-11-27 | 2010-12-21 | Cole Neil M | Training system and method |
US20200360764A1 (en) * | 2019-05-15 | 2020-11-19 | OrthoGenesys, Inc. | System and method for using an exercise machine to improve completion of an exercise |
US11433276B2 (en) * | 2019-05-10 | 2022-09-06 | Rehab2Fit Technologies, Inc. | Method and system for using artificial intelligence to independently adjust resistance of pedals based on leg strength |
CN115350057A (zh) * | 2022-08-31 | 2022-11-18 | 创世纪智能机器人(河南)有限公司 | 一种下肢康复机器人及步态控制方法 |
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0707467A1 (en) * | 1993-07-09 | 1996-04-24 | Kinetecs, Inc. | Exercise apparatus and technique |
RU2302274C1 (ru) * | 2005-12-27 | 2007-07-10 | Андрей Иванович Марущак | Комплексное устройство для тренировки мышц и шлем, жилет, пояс, перчатка, ложемент для предплечья, ложемент для голени, ложемент для стопы, платформа для ног |
US7854685B2 (en) * | 2006-11-27 | 2010-12-21 | Cole Neil M | Training system and method |
US11433276B2 (en) * | 2019-05-10 | 2022-09-06 | Rehab2Fit Technologies, Inc. | Method and system for using artificial intelligence to independently adjust resistance of pedals based on leg strength |
US20200360764A1 (en) * | 2019-05-15 | 2020-11-19 | OrthoGenesys, Inc. | System and method for using an exercise machine to improve completion of an exercise |
CN115350057A (zh) * | 2022-08-31 | 2022-11-18 | 创世纪智能机器人(河南)有限公司 | 一种下肢康复机器人及步态控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6267735B1 (en) | Continuous passive motion device having a comfort zone feature | |
US6217532B1 (en) | Continuous passive motion device having a progressive range of motion | |
US5239987A (en) | Anatomically correct continuous passive motion device for a limb | |
US7762963B2 (en) | Therapeutic device for post-operative knee | |
US5399147A (en) | Continuous passive motion device for a braced limb | |
US8333722B2 (en) | Communications during rehabilitation | |
US5285773A (en) | Orthosis with distraction through range of motion | |
US9050486B2 (en) | Anatomical stretching device and methods of use | |
EP2519328B1 (en) | Exercise apparatus and method of controlling user activation therefor | |
US5460596A (en) | Method and apparatus for stretching tight muscles | |
US20120004581A1 (en) | Robot motor rehabilitation device | |
US6221032B1 (en) | Continuous passive motion device having a rehabilitation enhancing mode of operation | |
KR100815477B1 (ko) | 사지 강직 환자용 물리치료 장치 | |
US9517380B2 (en) | Knee rehabilitation assistance device | |
US5228432A (en) | Continuous passive motion orthosis device for a limb | |
JPS61170464A (ja) | 連続受動運動訓練装置 | |
WO2009111378A2 (en) | Shoulder rom orthosis | |
US20120238920A1 (en) | Rehabilitative apparatus for treating reflex sympathetic dystrophy | |
KR101287134B1 (ko) | 척추교정 및 척추주변 근육강화 운동기구 | |
CN109276407B (zh) | 肘关节训练适配件及康复训练设备 | |
KR101689079B1 (ko) | 손목 관절 재활훈련용 로봇 | |
US20110040215A1 (en) | Leg movement rail for the repetitive movement of the knee and hip joint with assistance function for active use | |
KR20140089191A (ko) | 자동 하퇴근육 신장운동 장치 | |
US6221033B1 (en) | Continuous passive motion device that accelerates through the non-working range of motion | |
RU223244U1 (ru) | Тренажер для разработки тазобедренного и коленного суставов |