RU2216667C1 - Electric drive - Google Patents
Electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- RU2216667C1 RU2216667C1 RU2002104758A RU2002104758A RU2216667C1 RU 2216667 C1 RU2216667 C1 RU 2216667C1 RU 2002104758 A RU2002104758 A RU 2002104758A RU 2002104758 A RU2002104758 A RU 2002104758A RU 2216667 C1 RU2216667 C1 RU 2216667C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- shaft
- gear
- speed
- gear wheel
- housing
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Gear Transmission (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к деталям машин и может быть использовано в составе электроприводов систем автоматики изделий авиационной и космической техники. The invention relates to machine parts and can be used as part of electric drives of automation systems for aircraft and space technology products.
Известен электропривод, содержащий размещенные в корпусе электродвигатель с шестерней на его валу и редуктор с быстроходным и выходным валами, установленными на подшипниках [I]. Недостатком этого электропривода является низкое передаточное отношение его редуктора, являющегося двухступенчатым. Known electric drive containing placed in the housing of the electric motor with gear on its shaft and gearbox with high-speed and output shafts mounted on bearings [I]. The disadvantage of this electric drive is the low gear ratio of its gearbox, which is a two-stage.
Этого недостатка лишен электропривод, содержащий размещенные в корпусе с присоединенной к нему посредством крепежных деталей крышкой электродвигатель с шестерней на его валу, редуктор с быстроходным, промежуточным и выходным валами, установленными на подшипниках, при этом на быстроходном и промежуточном валах неподвижно установлены по шестерне и зубчатому колесу, а на выходном валу - зубчатое колесо, выбранный в качестве прототипа [2]. Шестерня на валу электродвигателя введена в зацепление с зубчатым колесом быстроходного вала редуктора, шестерня быстроходного вала редуктора введена в зацепление с зубчатым колесом промежуточного вала редуктора, а шестерня промежуточного вала редуктора введена в зацепление с зубчатым колесом выходного вала редуктора. This drawback is deprived of an electric drive containing an electric motor with a gear on its shaft, a gearbox with high-speed, intermediate and output shafts mounted on bearings mounted on the bearings and mounted on the high-speed and intermediate shafts fixedly mounted on the gear and gear the wheel, and on the output shaft - a gear selected as a prototype [2]. The gear on the motor shaft is engaged with the gear wheel of the high speed reducer shaft, the gear of the high speed gear shaft is engaged with the gear wheel of the intermediate gear shaft, and the gear of the intermediate gear shaft is engaged with the gear wheel of the gearbox output shaft.
Недостатком такого электропривода является его низкая технологичность, вызванная необходимостью совместной обработки подшипниковых гнезд в сборе корпуса с крышкой для обеспечения соосности валов, требуемой для безотказной работы электропривода, вследствие размещения подшипников валов в различных деталях - корпусе и крышке. Это удлиняет технологический цикл изготовления электропривода и удорожает производство. Другим недостатком является низкая вибропрочность электропривода, что вызвано малой жесткостью крепления внутреннего корпуса к крышке. Указанное крепление осуществляется винтами и штифтами, скрепляющими эти детали. В результате вызванных характерной для ракетной техники (особенно на участке выведения на орбиту) вибрацией пластических деформаций материала кожуха и стакана (выполненных, как правило, из легких алюминиевых сплавов, не обладающих высокой прочностью) в местах сопряжения со стальными винтами и штифтами появляются зазоры, что может привести к смещению крышки относительно корпуса, изменению межосевых расстояний и заклиниванию редуктора электропривода. The disadvantage of this electric drive is its low manufacturability, due to the need for joint processing of the bearing housings in the assembly of the housing with a cover to ensure shaft alignment required for the drive to operate without fail, due to the placement of the shaft bearings in various parts - the housing and the cover. This lengthens the manufacturing cycle of the electric drive and increases the cost of production. Another disadvantage is the low vibration resistance of the electric drive, which is caused by the low rigidity of the mounting of the inner housing to the cover. The indicated fastening is carried out by screws and pins fastening these parts. As a result of vibration of plastic deformations of the material of the casing and glass (made, as a rule, of light aluminum alloys that do not have high strength) caused by the characteristic rocket technology (especially at the site of launching into orbit), gaps appear in the interface with steel screws and pins, which can lead to displacement of the cover relative to the housing, a change in the interaxal distances and jamming of the electric drive reducer.
Техническим результатом, достигаемым с помощью заявленного изобретения, является повышение технологичности электропривода за счет устранения совместной обработки корпуса в сборе с крышкой и повышение его вибропрочности. The technical result achieved by the claimed invention is to increase the manufacturability of the electric drive by eliminating the joint processing of the housing assembly with the cover and increasing its vibration resistance.
Этот результат достигается за счет того, что в известном электроприводе, содержащем размещенные в корпусе с присоединенной к нему посредством крепежных деталей крышкой электродвигатель с шестерней на его валу, редуктор с быстроходным, промежуточным и выходным валами, установленными на подшипниках, шестерню и зубчатое колесо, неподвижно установленные на быстроходном валу, шестерню и зубчатое колесо, неподвижно установленные на промежуточном валу, а на выходном валу - зубчатое колесо, шестерню на валу электродвигателя, введенную в зацепление с зубчатым колесом быстроходного вала редуктора, шестерню быстроходного вала редуктора, введенную в зацепление с зубчатым колесом промежуточного вала редуктора, шестерню промежуточного вала редуктора, введенную в зацепление с зубчатым колесом выходного вала редуктора, согласно изобретению, в корпусе с противоположных сторон выполнены две глухие цилиндрические расточки, в первой расточке диаметра D, большего или равного наружному диаметру зубчатого колеса промежуточного вала, размещен электродвигатель, а во второй расточке соосно ей - выходной вал редуктора, и сообщающая эти расточки полость, одни противоположные стенки которой перпендикулярны осям расточек, оба подшипника быстроходного и промежуточного валов и один подшипник выходного вала размещены в корпусе, а второй подшипник выходного вала размещен в крышке, крышка снабжена буртом для центрирования по цилиндрической поверхности второй расточки, шестерня и зубчатое колесо быстроходного вала размещены в первой расточке, а зубчатое колесо промежуточного вала размещено в сообщающей расточки полости, при этом
D≥2L+F,
где L - расстояние между осями электродвигателя и быстроходного вала,
F - наружный диаметр зубчатого колеса быстроходного вала,
причем шестерня быстроходного вала размещена между зубчатым колесом быстроходного вала и дном первой расточки, а подшипники промежуточного вала размещены между шестерней и зубчатым колесом промежуточного вала, и на корпусе со стороны крышки выполнен вырез для установки промежуточного вала и его подшипников, а зубчатое колесо промежуточного вала выполнено съемным по отношению к нему и зафиксировано в осевом направлении пружинным кольцом, установленным на ближайшем к электродвигателю конце промежуточного вала, при этом стенки корпуса, образующие полость, на всем ее протяжении выполнены охватывающими зубчатое колесо промежуточного вала.This result is achieved due to the fact that, in the known electric drive, comprising an electric motor with a gear on its shaft, a gearbox with high-speed, intermediate and output shafts mounted on bearings, a gear and a gear, stationary in a known drive containing a cover with a cover attached to it by fasteners mounted on the high-speed shaft, gear and gear, fixedly mounted on the intermediate shaft, and on the output shaft, the gear, gear on the motor shaft, engaged gearing with the gear wheel of the high speed gearbox shaft, gear of the high speed gearbox shaft meshed with the gear wheel of the intermediate gearbox shaft, gear wheel of the intermediate gearbox gearing meshed with the gear wheel of the gearbox output shaft, according to the invention, two blind cylindrical shells are made from opposite sides bore, in the first bore of diameter D, greater than or equal to the outer diameter of the gear wheel of the intermediate shaft, an electric motor is placed, and in the second bore coaxial about it is the output shaft of the gearbox, and the cavity communicating these bores, one opposite wall of which is perpendicular to the axis of the bores, both bearings of the high-speed and intermediate shafts and one bearing of the output shaft are placed in the housing, and the second bearing of the output shaft is placed in the cover, the cover is provided with a centering collar along the cylindrical surface of the second bore, the gear and the gear wheel of the high-speed shaft are placed in the first bore, and the gear of the intermediate shaft is placed in the cavity that communicates the bore, while m
D≥2L + F,
where L is the distance between the axes of the electric motor and high-speed shaft,
F is the outer diameter of the gear wheel of the high-speed shaft,
moreover, the gear of the high-speed shaft is located between the gear wheel of the high-speed shaft and the bottom of the first bore, and the bearings of the intermediate shaft are placed between the gear and the gear wheel of the intermediate shaft, and a cut is made on the housing from the cover for installing the intermediate shaft and its bearings, and the gear wheel of the intermediate shaft is made removable with respect to it and fixed in the axial direction by a spring ring mounted on the end of the intermediate shaft closest to the electric motor, while the housing walls, forming a cavity, along its entire length are made covering the gear wheel of the intermediate shaft.
На фиг.1 приведен пример конкретного исполнения электропривода, продольный разрез, на фиг.2 - то же, вид со стороны выходного вала (крышка условно не показана). на фиг.3 - то же, разрез по А-А. Figure 1 shows an example of a specific embodiment of the electric drive, a longitudinal section, figure 2 is the same, view from the output shaft (cover conditionally not shown). figure 3 is the same, a section along aa.
Электропривод содержит размещенные в корпусе 1 с присоединенной к нему посредством крепежных деталей крышкой 2 электродвигатель 3 с шестерней 4 на его валу, редуктор 5 с быстроходным 6, промежуточным 7 и выходным 8 валами, установленными на подшипниках 9, 10 и 11 соответственно. На быстроходном 6 и промежуточном 7 валах неподвижно установлены по шестерне 12, 13 и зубчатому колесу 14, 15 соответственно, а на выходном валу 8 - зубчатое колесо 16. Шестерни 12 и 13 выполнены заодно с валами 6 и 7 соответственно, зубчатое колесо 14 выполнено заодно с валом 6, зубчатое колесо 16 выполнено заодно с валом 8. Шестерня 4 на валу электродвигателя 3 введена в зацепление с зубчатым колесом 14 быстроходного вала 6 редуктора 5, шестерня 12 быстроходного вала 6 редуктора введена в зацепление с зубчатым колесом 15 промежуточного вала 7 редуктора, а шестерня 13 промежуточного вала 7 редуктора введена в зацепление с зубчатым колесом 16 выходного вала 8 редуктора. В корпусе 1 с противоположных сторон выполнены две глухие цилиндрические расточки 17 и 18, в первой расточке 17 размещен электродвигатель 3, а во второй расточке 18 соосно ей - выходной вал 8 редуктора, и сообщающая эти расточки полость 19, образованная стенками корпуса 1. Расточка 17 выполнена диаметром D, большим или равным наружному диаметру зубчатого колеса 15 промежуточного вала 7. Одни противоположные стенки 20 полости 19 перпендикулярны осям 21 и 22 расточек 17 и 18. Оба подшипника 9 быстроходного 6 вала, оба подшипника 10 промежуточного 7 вала и один подшипник 11 выходного 8 вала размещены в корпусе 1, а второй подшипник 11 выходного вала 8 размещен в крышке 2. Крышка 2 снабжена буртом 23 для центрирования по цилиндрической поверхности второй расточки 18. Шестерня 12 и зубчатое колесо 14 быстроходного вала 6 размещены в первой расточке 17, а зубчатое колесо 15 промежуточного вала 7 размещено в полости 19, при этом
D≥2L+F,
где L - расстояние между осями электродвигателя 3 и быстроходного вала 6,
F - наружный диаметр зубчатого колеса 14 быстроходного вала 6.The electric drive contains placed in the
D≥2L + F,
where L is the distance between the axes of the
F is the outer diameter of the
Шестерня 12 быстроходного 6 вала размещена между зубчатым колесом 14 быстроходного 6 вала и дном 24 первой расточки 17. Подшипники 10 промежуточного 7 вала размещены между шестерней 13 и зубчатым колесом 15 промежуточного 7 вала. На корпусе 1 со стороны крышки 2 выполнен вырез 25 для установки промежуточного вала 7 и его подшипников 10, т.е. поперечное сечение выреза 25 выполнено охватывающим наружный диаметр подшипника 10 промежуточного вала 7, что видно на фиг.2. Зубчатое колесо 15 промежуточного вала 7 выполнено съемным по отношению к нему, т.к. оно базируется своим внутренним диаметром на наружной цилиндрической поверхности вала 7, зафиксировано в угловом направлении шпонкой 26 и зафиксировано в осевом направлении пружинным кольцом 27, установленным на ближайшем к электродвигателю 3 конце 28 промежуточного вала 7. Стенки корпуса 1, образующие полость 19, на всем ее протяжении выполнены охватывающими зубчатое колесо 15 промежуточного вала 7, что видно на фиг.3. На фланце корпуса 1 выполнены отверстия 29 для крепления электропривода на изделии. The gear 12 of the high-speed shaft 6 is placed between the
Электропривод работает следующим образом: при подаче питающего напряжения на электродвигатель 3 вращается его вал с шестерней 4. Далее вращение передается на зубчатое колесо 14 и шестерню 12 быстроходного вала 6, на зубчатое колесо 15 и шестерню 13 промежуточного вала 7. Шестерня 13 приводит в движение через колесо 16 выходной вал 8. Редуктор 5 обеспечивает преобразование момента электродвигателя 3 в момент на выходном валу 8. За счет вышеописанных конструкции электропривода и математической зависимости обеспечивается размещение пар подшипников быстроходного и промежуточного валов и одного подшипника 11 выходного вала в одной детали - корпусе 1. Соосность второго, установленного в крышке 2 подшипника 11 выходного вала первому, установленному в корпусе 1, обеспечивается базированием крышки 2 своим буртом 23 в расточке 18, соосной выходному валу 8. Таким образом, обеспечивается точное выполнение межосевых расстояний редуктора за счет обработки одной детали - корпуса и выполнения бурта 23 крышки 2 соосным посадочному отверстию подшипника 11 в этой крышке, что легко выполнимо токарной обработкой. Повышается технологичность электропривода за счет устранения совместной обработки корпуса в сборе с крышкой. Для обеспечения собираемости электропривода необходимо, чтобы расточка 17 была выполнена диаметром D, большим или равным наружному диаметру зубчатого колеса 15 промежуточного вала 7, т.к. в противном случае невозможно установить зубчатое колесо 15 через расточку 17. The electric drive operates as follows: when supplying voltage to the
Обоснование необходимости выполнения математической зависимости D≥2L+F, невыполнение которой приведет к невозможности установки вала 6 на его место из-за упора зубчатого колеса 14 в корпус 1, вытекает из анализа фиг.3, т.к. видно, что максимально удаленная от оси 21 точка зубчатого колеса 15 находится от нее на расстоянии L+F/2. Также очевидно, что если это расстояние будет меньше или равно половине диаметра расточки 17 D/2, то возможна установка вала 6 через расточку 17 без упора колеса 15 в корпус 1, т.е. The rationale for the mathematical dependence D≥2L + F, the failure of which will lead to the inability to install the shaft 6 in its place due to the stop of the
L+F/2≤D/2,
или, после алгебраических преобразований,
D≥2L+F.L + F / 2≤D / 2,
or, after algebraic transformations,
D≥2L + F.
Ряд характеризующих изобретение признаков является необходимым для обеспечения сборки электропривода, в процессе которой первоначально устанавливают в корпус подшипник 11 (правый на фиг.1), затем через расточку 17 вставляют внутрь нее зубчатое колесо 15. После этого колесо 15 перемещают параллельно стенкам 20 внутрь полости 19, это возможно, т.к. стенки корпуса 1, образующие полость 19, на всем ее протяжении выполнены охватывающими зубчатое колесо 15, т.е. на всем этапе перемещения колеса 15 оно проходит внутри полости. Затем через вырез 25 вставляют вал 7 с установленными на нем подшипниками 10 и шпонкой 26, при этом зубчатое колесо 15 монтируют на вал 7 и фиксируют пружинным кольцом 27. После установки и фиксации вала 7 через расточку 17 в корпус 1 устанавливают подшипники 9 и вставляют вал 6, вводя в зацепление его шестерню 12 с зубчатым колесом 15. Т.к. шестерня 12 быстроходного 6 вала размещена между зубчатым колесом 14 быстроходного 6 вала и дном 24 первой расточки 17, то возможна установка вала 6 в его рабочее положение. Далее производят установку электродвигателя 3 с установленной на его валу. шестерней 4, установку выходного вала 8 и крышки 2 со вторым подшипником 11. Приведенное описание процесса сборки электропривода не претендует на патентную защиту и изложено для более полного понимания характеризующих устройство признаков. Выполнение корпуса 1 в виде единой детали, в которой монтируются практически все элементы электропривода, обусловливает высокую жесткость и механическую прочность электропривода. Вибрационные нагрузки, действующие в направлении межосевого расстояния между выходным и промежуточным валами, воспринимаются не крепежными элементами, а поверхностями бурта 23 и цилиндрической поверхности расточки 18, обладающими значительной площадью из-за большого диаметра сопрягаемых поверхностей, что значительно снижает контактные напряжения и не приводит к пластическим деформациям. Это обеспечивает высокую вибропрочность электропривода. A number of features characterizing the invention are necessary to ensure the assembly of the electric drive, during which the bearing 11 (right in Fig. 1) is initially installed in the housing, then a
Указанные преимущества - повышение технологичности электропривода за счет устранения совместной обработки корпуса в сборе с крышкой и повышение вибропрочности - позволяет рекомендовать заявленное техническое решение к использованию в электроприводах агрегатов систем автоматики жидкостных реактивных двигателей (ЖРД) изделий космической техники, характеризующихся высокими значениями виброперегрузок. The indicated advantages - improving the manufacturability of the electric drive by eliminating joint processing of the housing assembly with the cover and increasing vibration resistance - allows us to recommend the claimed technical solution for the use of spacecraft equipment with high values of vibration overloads in electric drives of automation systems for liquid propellant engines (LRE).
Источники информации
1. Чернавский С. А., Снесарев Г.А., Козинцов Б.С. и др. Проектирование механических передач. Учебно-справочное пособие для втузов. М.: Машиностроение, 1984, с. 12, рис. 1.2а.Sources of information
1. Chernavsky S. A., Snesarev G. A., Kozintsov B. S. and others. Design of mechanical gears. Textbook for technical colleges. M .: Engineering, 1984, p. 12, fig. 1.2a.
2. Патент Российской федерации N 2039897, МПК F 16 H 1/06, 1995 г. (прототип). 2. Patent of the Russian Federation N 2039897, IPC F 16
Claims (1)
D≥2L+F,
где L- расстояние между осями электродвигателя и быстроходного вала;
F - наружный диаметр зубчатого колеса быстроходного вала,
причем шестерня быстроходного вала размещена между зубчатым колесом быстроходного вала и дном первой расточки, а подшипники промежуточного вала размещены между шестерней и зубчатым колесом промежуточного вала, и на корпусе со стороны крышки выполнен вырез для установки промежуточного вала и его подшипников, а зубчатое колесо промежуточного вала выполнено съемным по отношению к нему и зафиксировано в осевом направлении пружинным кольцом, установленным на ближайшем к электродвигателю конце промежуточного вала, при этом стенки корпуса, образующие полость, на всем ее протяжении выполнены охватывающими зубчатое колесо промежуточного вала.An electric drive comprising an electric motor with a gear attached to the shaft and a gear on its shaft, a gearbox with high-speed, intermediate and output shafts mounted on bearings, a gear and a gear fixed to the high-speed shaft, a gear and a gear, fixedly mounted on the intermediate shaft, and on the output shaft - a gear wheel, gear on the motor shaft, engaged with the gear wheel of the high-speed gearbox shaft, gear the horn of the high speed reducer shaft engaged with the gear wheel of the intermediate gear shaft, the gear of the intermediate gear shaft engaged with the gear wheel of the output gear shaft, characterized in that two blind cylindrical bores are made in the housing from opposite sides, in the first bore of diameter D greater than or equal to the outer diameter of the gear wheel of the intermediate shaft, an electric motor is placed, and in the second bore coaxial to it is the output shaft of the gearbox, and communicating these bores in spine, one opposite wall of which is perpendicular to the axes of the bores, both bearings of the high-speed and intermediate shafts and one bearing of the output shaft are located in the housing, and the second bearing of the output shaft is placed in the cover, the cover is provided with a shoulder for centering along the cylindrical surface of the second bore, the gear wheel and gear wheel of the high-speed the shaft are located in the first bore, and the gear of the intermediate shaft is placed in the cavity communicating the bore, while
D≥2L + F,
where L is the distance between the axes of the electric motor and high-speed shaft;
F is the outer diameter of the gear wheel of the high-speed shaft,
moreover, the gear of the high-speed shaft is located between the gear wheel of the high-speed shaft and the bottom of the first bore, and the bearings of the intermediate shaft are placed between the gear and the gear wheel of the intermediate shaft, and a cut is made on the housing from the cover for installing the intermediate shaft and its bearings, and the gear wheel of the intermediate shaft is made removable with respect to it and fixed in the axial direction by a spring ring mounted on the end of the intermediate shaft closest to the electric motor, while the housing walls, forming a cavity, along its entire length are made covering the gear wheel of the intermediate shaft.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002104758A RU2216667C1 (en) | 2002-02-21 | 2002-02-21 | Electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002104758A RU2216667C1 (en) | 2002-02-21 | 2002-02-21 | Electric drive |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2216667C1 true RU2216667C1 (en) | 2003-11-20 |
RU2002104758A RU2002104758A (en) | 2004-03-27 |
Family
ID=32027451
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2002104758A RU2216667C1 (en) | 2002-02-21 | 2002-02-21 | Electric drive |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2216667C1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104373559A (en) * | 2014-08-22 | 2015-02-25 | 洛阳轴研科技股份有限公司 | Two-shaft assembly used in speed changer of loader |
-
2002
- 2002-02-21 RU RU2002104758A patent/RU2216667C1/en not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
ЧЕРНАВСКИЙ С.А. и др. Проектирование механических передач. Учебно-справочное пособие для втузов. М.: Машиностроение, 1984, с.12, рис.1.2а. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104373559A (en) * | 2014-08-22 | 2015-02-25 | 洛阳轴研科技股份有限公司 | Two-shaft assembly used in speed changer of loader |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2002104758A (en) | 2004-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4503719A (en) | Buffering mechanism for automotive starter | |
EP3445541B1 (en) | Drive unit for a robot | |
US10830320B2 (en) | Electric actuator | |
EP2725259A1 (en) | Motor drive force transmission device | |
US20130319160A1 (en) | Wrist unit of industrial robot | |
EP2685129A1 (en) | Speed reduction mechanism and motor torque transmission apparatus including the same | |
US20030085628A1 (en) | Electric rotating machine | |
CN111120583A (en) | Speed reduction device and electromechanical device | |
FI128065B (en) | Shaft coupling | |
EP3270003B1 (en) | Gear device | |
CN108036034B (en) | Bidirectional output type harmonic speed reducer | |
EP3270000A2 (en) | Gearmotor | |
CN111409097A (en) | Compact joint driving device for robot | |
RU2216667C1 (en) | Electric drive | |
RU2252347C2 (en) | Electric drive for producing torque | |
EP2733044A2 (en) | Transmission ratio variable device | |
RU2377455C1 (en) | Wave drive | |
JP7105557B2 (en) | electric actuator | |
JP2018071577A (en) | Speed reducer | |
KR20220077377A (en) | Integral carrier system with planetary gear reducer and planetary gear differential | |
US11092213B2 (en) | Gear mechanism, gear adjustment method and robot | |
KR19980073908A (en) | Internal Planetary Gear Reducer | |
RU2224933C1 (en) | Planetary friction gearing | |
RU2267043C2 (en) | Harmonic drive | |
RU2285843C2 (en) | Wavy toothed transmission |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140222 |