RU2193162C1 - Method of determination of error of electrostatic gyroscope - Google Patents
Method of determination of error of electrostatic gyroscope Download PDFInfo
- Publication number
- RU2193162C1 RU2193162C1 RU2001128088A RU2001128088A RU2193162C1 RU 2193162 C1 RU2193162 C1 RU 2193162C1 RU 2001128088 A RU2001128088 A RU 2001128088A RU 2001128088 A RU2001128088 A RU 2001128088A RU 2193162 C1 RU2193162 C1 RU 2193162C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axis
- gyroscope
- rotation
- platform
- rotor
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при производстве и эксплуатации электростатических гироскопов со сферическим ротором и датчиком угла, расположенным на полюсе ротора. The invention relates to the field of precision instrumentation and can be used in the manufacture and operation of electrostatic gyroscopes with a spherical rotor and an angle sensor located at the pole of the rotor.
Известен способ определения погрешности электростатического гироскопа с полюсным датчиком угла [Технический отчет по теме "Фрегат". Предприятие ЦНИИ "Электроприбор", 1987г.]. A known method for determining the error of an electrostatic gyro with a pole angle sensor [Technical report on the topic "Frigate". Enterprise Central Research Institute "Electrical Appliance", 1987.].
Способ реализуется при выполнении следующих технологических операций. The method is implemented when performing the following technological operations.
1. Гироскоп устанавливают на поворотном основании. 1. The gyroscope is mounted on a rotary base.
2. Ориентируют продольную ось гироскопа параллельно оси вращения Земли. 2. Orient the longitudinal axis of the gyroscope parallel to the axis of rotation of the Earth.
3. Приводят его в рабочее состояние, для чего:
- взвешивают ротор в электростатическом поле подвеса,
- разгоняют ротор до рабочей скорости,
- демпфируют нутационные колебания ротора,
- приводят ось вращения ротора к продольной оси корпуса прибора.3. Bring it into working condition, for which:
- weigh the rotor in the electrostatic field of the suspension,
- accelerate the rotor to operating speed,
- damping nutational vibrations of the rotor,
- lead the axis of rotation of the rotor to the longitudinal axis of the housing of the device.
4. Измеряют сигналы датчика угла гироскопа на заданном промежутке времени. 4. Measure the signals of the gyro angle sensor for a given period of time.
5. По результатам измерений рассчитывают значение нестабильности скорости ухода ротора (погрешность гироскопа). 5. According to the measurement results, the value of the instability of the rotor exit speed (gyro error) is calculated.
Недостатком способа является малая точность определения погрешности. Недостаток обусловлен тем, что датчик угла имеет малый диапазон измерения. Из-за вращения Земли и наличия технологических погрешностей изготовления ротор прибора отклоняется от первоначального положения за короткое время. Длительные измерения невозможны. Способ позволяет только качественно оценить значение погрешности. The disadvantage of this method is the low accuracy of determining the error. The disadvantage is due to the fact that the angle sensor has a small measuring range. Due to the rotation of the Earth and the presence of technological manufacturing errors, the rotor of the device deviates from its original position in a short time. Long measurements are not possible. The method allows only a qualitative assessment of the value of the error.
Известен также способ определения погрешности электростатического гироскопа с полюсным датчиком угла ["Инструкция по регулированию КФ 4.012.098 И1". Предприятие ЦНИИ "Электроприбор", 1989 г.], который принимаем за прототип. There is also a method of determining the error of an electrostatic gyro with a pole angle sensor ["Instructions for the regulation of KF 4.012.098 I1". The enterprise Central Research Institute "Electrical Appliance", 1989], which is taken as a prototype.
Способ реализуется при выполнении следующих технологических операций. The method is implemented when performing the following technological operations.
1. Гироскоп устанавливают на платформу двухосного измерительного стенда в положение, при котором продольная ось корпуса гироскопа параллельна оси вращения платформы. 1. The gyroscope is installed on the platform of a biaxial measuring stand in a position in which the longitudinal axis of the gyroscope body is parallel to the axis of rotation of the platform.
2. Ориентируют стенд в положение, при котором:
- ось вращения наружного карданового кольца платформы находится в плоскости меридиана и перпендикулярна оси вращения Земли,
- ось вращения внутреннего карданового кольца платформы - в плоскости горизонта,
- ось вращения платформы путем ее разворота вокруг оси вращения внутреннего кольца устанавливают параллельно оси вращения Земли.2. Orient the stand in a position in which:
- the axis of rotation of the outer cardan ring of the platform is in the plane of the meridian and perpendicular to the axis of rotation of the Earth,
- the axis of rotation of the inner cardan ring of the platform is in the horizontal plane,
- the axis of rotation of the platform by its rotation around the axis of rotation of the inner ring is set parallel to the axis of rotation of the Earth.
3. Приводят гироскоп в рабочее состояние, для чего
- взвешивают ротор в электростатическом поле подвеса,
- разгоняют ротор до рабочей скорости,
- демпфируют нутационные колебания ротора,
- приводят ось вращения ротора к продольной оси корпуса прибора.3. The gyroscope is brought into operation, for which
- weigh the rotor in the electrostatic field of the suspension,
- accelerate the rotor to operating speed,
- damping nutational vibrations of the rotor,
- lead the axis of rotation of the rotor to the longitudinal axis of the housing of the device.
4. Включают гироскоп в качестве чувствительного элемента двухосного гиростабилизатора. Для этого первый выход двухкоординатного датчика угла прибора через усилитель-преобразователь подключают к электродвигателю, установленному на оси наружного кольца. Второй выход датчика через второй усилитель-преобразователь подключают к электродвигателю, установленному на оси внутреннего кольца. 4. Turn on the gyroscope as a sensitive element of the biaxial gyrostabilizer. For this, the first output of the two-coordinate angle sensor of the device through an amplifier-converter is connected to an electric motor mounted on the axis of the outer ring. The second output of the sensor through a second amplifier-converter is connected to an electric motor mounted on the axis of the inner ring.
5. После затухания переходного процесса, обусловленного выделением тепловой энергии при разгоне, демпфировании и приведении оси ротора (через 8-10 ч после замыкания следящих систем гиростабилизатора) в течение 120 часов осуществляют измерение выходных сигналов датчиков угла гиростабилизатора, пропорциональных углам разворота платформы вокруг оси внутреннего и наружного кардановых колец (β и γ). 5. After the transient attenuation due to the release of thermal energy during acceleration, damping and reduction of the rotor axis (8-10 hours after the gyrostabilizer tracking systems are closed), the output signals of the gyrostabilizer angle sensors are measured for 120 hours, which are proportional to the platform rotation angles around the internal axis and outer cardan rings (β and γ).
6. По результатам измерений строят годограф движения оси вращения ротора в угловых координатах β и γ. 6. Based on the measurement results, a hodograph of the axis of rotation of the rotor is constructed in the angular coordinates β and γ.
7. По параметрам годографа определяют значение нестабильности скорости ухода δω гироскопа из соотношения
δω = ΔRωз,
где ΔR - разность максимального и минимального радиусов годографа;
ωз - скорость вращения Земли.7. According to the hodograph parameters, the value of the instability of the departure velocity δω of the gyroscope is determined from the relation
δω = ΔRω s ,
where ΔR is the difference between the maximum and minimum radii of the hodograph;
ω s - the speed of rotation of the Earth.
8. Определяют погрешность гироскопа, сравнивая значение δω, рассчитанное по п. 7, с эталонным значением (в идеальном случае с δω = 0). Рассчитанное значение нестабильности скорости ухода гироскопа не должно превышать допускаемого значения. 8. The gyroscope error is determined by comparing the value of δω calculated according to claim 7 with a reference value (in the ideal case, with δω = 0). The calculated value of the instability of the gyroscope departure speed should not exceed the permissible value.
Недостатком способа является малая достоверность определения погрешности гироскопа. Известно, что точность измерительных стендов должна быть на порядок выше точности испытуемых гироскопов. С увеличением точности гироскопов необходимо увеличивать точность стендов [У. Ригли и др. "Теория, проектирование и испытание гироскопов". -М.: Мир, 1972 г., стр. 353]. Известно также, что в настоящее время дальнейший рост точности гироскопов (документально зафиксировано) существенно сдерживается отсутствием соответствующего испытательного оборудования. The disadvantage of this method is the low reliability of determining the error of the gyroscope. It is known that the accuracy of measuring stands should be an order of magnitude higher than the accuracy of the tested gyroscopes. With increasing accuracy of gyroscopes, it is necessary to increase the accuracy of stands [U. Wrigley et al. "Theory, Design, and Testing of Gyroscopes." -M.: Mir, 1972, p. 353]. It is also known that at present a further increase in the accuracy of gyroscopes (documented) is significantly constrained by the lack of appropriate testing equipment.
Возможности по разработке стендов ограничены современным уровнем элементной базы. В связи с этим возникает задача по определению истинной точности гироскопов на существующем оборудовании без увеличения его точности, связанной, например, с внесением в стенд конструкторских изменений. Possibilities for the development of stands are limited by the modern level of the element base. In this regard, the task arises of determining the true accuracy of gyroscopes on existing equipment without increasing its accuracy, associated, for example, with the introduction of design changes to the stand.
Известно, что в качестве датчиков угла платформы широко используются индукционные датчики. Выходная характеристика реальных датчиков неодинакова в диапазоне их измерений. В общем случае имеется зона нечувствительности и рабочий участок, нелинейность которого возрастает с увеличением отклонения от нулевого положения. В процессе испытаний гироскопа из-за его осевого дисбаланса (что всегда имеется в реально изготавливаемых гироскопах) происходит отклонение оси вращения ротора от оси вращения Земли (отклонение датчиков платформы от первоначального нулевого положения). При этом в результате измерений появляется погрешность, обусловленная нелинейностью характеристики датчика (тем больше, чем больше отклонение). Достоверность определения погрешности гироскопа мала. Появляется вероятность, что истинные параметры прибора на этом стенде не будут выявлены. It is known that induction sensors are widely used as platform angle sensors. The output characteristic of real sensors is not the same in the range of their measurements. In the general case, there is a dead zone and a working section, the non-linearity of which increases with increasing deviation from the zero position. In the process of testing a gyroscope due to its axial imbalance (which is always present in actually manufactured gyroscopes), the axis of rotation of the rotor deviates from the axis of rotation of the Earth (deviation of the platform sensors from the initial zero position). In this case, as a result of measurements, an error appears due to the nonlinearity of the sensor characteristics (the greater the greater the deviation). The reliability of determining the error of the gyro is small. There is a possibility that the true parameters of the device on this stand will not be revealed.
Задачей настоящего изобретения является повышение достоверности результатов измерений (определения погрешности) при неизменной точности измерительного стенда. The objective of the present invention is to increase the reliability of the measurement results (determination of error) with constant accuracy of the measuring stand.
Поставленная задача решается тем, что в известном способе определения погрешности электростатического гироскопа, основанном на измерении выходных сигналов датчиков угла поворота платформы, выходные сигналы измеряют, начиная с переходных процессов, выставляют ось вращения внутреннего кольца в плоскости горизонта, разворачивают платформу вокруг этой оси на угол βo, определяемый по результатам измерений во время переходных процессов из соотношения
где βl,γl - результаты измерений углов на переходных процессах,
K1 = (γl+1-γl)/(βl+1-βl),
K2 = (γl+2-γl+1)/(βl+2-βl+1),
совмещают ось вращения ротора с продольной осью корпуса и после затухания переходного процесса производят измерение сигналов датчиков угла платформы.The problem is solved in that in the known method for determining the error of an electrostatic gyroscope based on measuring the output signals of the platform angle sensors, the output signals are measured, starting with transients, set the axis of rotation of the inner ring in the horizontal plane, rotate the platform around this axis at an angle β o , determined by the results of measurements during transients from the ratio
where β l , γ l are the results of measurements of the angles in transients,
K 1 = (γ l + 1 -γ l ) / (β l + 1- β l ),
K 2 = (γ l + 2 -γ l + 1 ) / (β l + 2 -β l + 1 ),
combine the axis of rotation of the rotor with the longitudinal axis of the housing and after attenuation of the transition process, measure the signals of the platform angle sensors.
Предлагаемое изобретение поясняется чертежом, на котором приведена принципиальная схема включения прибора для проведения измерений. The invention is illustrated in the drawing, which shows a schematic diagram of the inclusion of the device for measurements.
На чертеже приняты следующие обозначения:
1 - электростатический гироскоп со сферическим ротором,
2 - внутреннее кольцо, выполненное заодно с платформой стенда,
3 - наружное кольцо двухосного подвеса,
4 - двухкоординатный датчик угла гироскопа,
5, 7 - усилитель-преобразователь следящей системы,
6, 8 - двигатель стабилизации,
9, 10 - датчики угла стенда,
O1X1Y1Z1 - оси, связанные с гироскопом,
OXYZ - оси, связанные с двухосным подвесом стенда,
ωз - вектор угловой скорости вращения Земли,
Н - вектор кинетического момента ротора гироскопа.In the drawing, the following notation:
1 - electrostatic gyroscope with a spherical rotor,
2 - the inner ring, made integral with the platform of the stand,
3 - the outer ring of the biaxial suspension,
4 - two-coordinate gyro angle sensor,
5, 7 - amplifier-converter of the tracking system,
6, 8 - stabilization engine,
9, 10 - angle sensors of the stand,
O 1 X 1 Y 1 Z 1 - axis associated with the gyroscope,
OXYZ - axles associated with a biaxial suspension of the stand,
ω s - the vector of the angular velocity of rotation of the Earth,
H is the vector of the kinetic moment of the gyro rotor.
Предлагаемый способ реализуется при выполнении следующих технологических операций. The proposed method is implemented when performing the following technological operations.
1. Гироскоп 1 устанавливают на платформе 2 двухосного измерительного стенда в положение, при котором продольная ось O1X1 корпуса гироскопа 1 параллельно оси ОХ вращения платформы 2.1. The gyroscope 1 is installed on the platform 2 of the biaxial measuring stand in a position in which the longitudinal axis O 1 X 1 of the gyroscope body 1 is parallel to the axis OX of rotation of the platform 2.
2. Ориентируют стенд в положение, при котором:
- ось ОY вращения наружного карданового кольца 3 платформы находится в плоскости меридиана и перпендикулярна оси вращения Земли,
- ось OZ вращения внутреннего карданового кольца (на чертеже кольцо показано выполненным заодно целое с платформой 2) - в плоскости горизонта;
- ось ОХ вращения платформы 2 путем ее разворота вокруг оси OZ вращения внутреннего кольца устанавливают параллельно оси вращения Земли.2. Orient the stand in a position in which:
- the axis OY of rotation of the outer cardan ring 3 of the platform is in the plane of the meridian and perpendicular to the axis of rotation of the Earth,
- axis OZ of rotation of the internal cardan ring (in the drawing, the ring is shown made integrally with platform 2) - in the horizon plane;
- the axis OX of rotation of the platform 2 by its rotation around the axis OZ of rotation of the inner ring is set parallel to the axis of rotation of the Earth.
3. Приводят гироскоп 1 в рабочее состояние, для чего:
- взвешивают ротор в электростатическом поле подвеса, разгоняют ротор до рабочей скорости,
- демпфируют нутационные колебания ротора,
- приводят ось вращения ротора к продольной оси корпуса гироскопа 1.3. Bring the gyroscope 1 in working condition, for which:
- weigh the rotor in the electrostatic field of the suspension, accelerate the rotor to operating speed,
- damping nutational vibrations of the rotor,
- lead the axis of rotation of the rotor to the longitudinal axis of the housing of the gyroscope 1.
4. Включают гироскоп 1 в качестве чувствительного элемента двухосного гиростабилизатора. Для этого первый выход двухкоординатного датчика 4 угла прибора 1 через усилитель-преобразователь 5 подключают к электродвигателю 6, установленному на оси OY наружного кольца. Второй выход датчика 4 через второй усилитель-преобразователь 7 подключают к электродвигателю 8, установленному на оси OZ внутреннего кольца. 4. Turn on the gyroscope 1 as a sensitive element of the biaxial gyrostabilizer. For this, the first output of the two-coordinate sensor 4 of the angle of the device 1 through an amplifier-converter 5 is connected to an electric motor 6 mounted on the axis OY of the outer ring. The second output of the sensor 4 through the second amplifier-converter 7 is connected to an electric motor 8 mounted on the axis OZ of the inner ring.
5. В течение 3-5 ч с момента замыкания следящих систем гиростабилизатора осуществляют измерение выходных сигналов датчиков 9, 10 угла гиростабилизатора, характеризующих углы γi разворота платформы 2 вокруг оси OY наружного кольца 3 и углы βi - вокруг оси OZ внутреннего кольца.5. Within 3-5 hours from the closure of the gyrostabilizer tracking systems, the output signals of the gyrostabilizer angle sensors 9, 10 are measured, which characterize the rotation angles γ i of the platform 2 around the OY axis of the outer ring 3 and the angles β i around the OZ axis of the inner ring.
6. По результатам измерений рассчитывают угол βo отклонения оси вращения ротора от оси вращения Земли (его появление обусловлено наличием осевого дисбаланса ротора). Для этого строят годограф движения оси вращения ротора в угловых координатах (β и γ). Определяют координаты центра βoγo годографа. Координату βo рассчитывают из соотношения:
где βl, γl - результаты измерений углов на переходных процессах,
K1 = (γl+1-γl)/(βl+1-βl),
K2 = (γl+2-γl+1)/(βl+2-βl+1).
Координату γo при реальных испытаниях гироскопа принимают равной нулю, так как известно, что моменты, действующие на ротор относительно оси O1Y1 на 3-4 порядка меньше моментов, действующих относительно оси O1Z1 (моментов осевой разбалансировки).6. According to the measurement results calculate the angle β o the deviation of the axis of rotation of the rotor from the axis of rotation of the Earth (its appearance is due to the presence of axial imbalance of the rotor). To do this, build a travel time curve for the axis of rotation of the rotor in angular coordinates (β and γ). The coordinates of the center β o γ o of the hodograph are determined. The coordinate β o is calculated from the ratio:
where β l , γ l are the results of measurements of the angles in transients,
K 1 = (γ l + 1 -γ l ) / (β l + 1- β l ),
K 2 = (γ l + 2 -γ l + 1 ) / (β l + 2 -β l + 1 ).
The coordinate γ o in real tests of the gyroscope is assumed to be zero, since it is known that the moments acting on the rotor relative to the axis O 1 Y 1 are 3-4 orders of magnitude smaller than the moments acting relative to the axis O 1 Z 1 (moments of axial unbalance).
7. Выключают следящие системы гиростабилизатора. 7. Turn off the gyro stabilizer tracking systems.
8. Устанавливают продольную ось прибора в положение, определяемое углами βoγo
9. Приводят ось вращения ротора к продольной оси ОХ корпуса гироскопа 1.8. Set the longitudinal axis of the device in a position defined by the angles β o γ o
9. Bring the axis of rotation of the rotor to the longitudinal axis OX of the body of the gyroscope 1.
10. После затухания переходного процесса, обусловленного выделением тепловой энергии при повторном приведении оси ротора (через 3-6 ч) в течение 120 ч осуществляют измерение выходных сигналов датчиков 9, 10 угла гиростабилизатора. 10. After the transition process attenuation due to the release of thermal energy when the rotor axis is brought back in (after 3-6 hours) for 120 hours, the output signals of the gyrostabilizer angle sensors 9, 10 are measured.
11. По результатам измерений строят годограф движения оси вращения ротора в угловых координатах β и γ. 11. Based on the measurement results, a travel time curve is constructed for the axis of rotation of the rotor in the angular coordinates β and γ.
12. По параметрам годографа определяют значение нестабильности скорости ухода δω гироскопа из соотношения
δω = ΔRωз,
где Δ - разность максимального и минимального радиусов годографа;
ωз - скорость вращения Земли.12. The hodograph parameters determine the value of the instability of the departure velocity δω of the gyroscope from the relation
δω = ΔRω s ,
where Δ is the difference between the maximum and minimum radii of the hodograph;
ω s - the speed of rotation of the Earth.
13. Определяют погрешность гироскопа, сравнивая значение δω, рассчитанное по п.12, с эталонным значением (в идеальном случае с δω=0). Рассчитанное значение нестабильности скорости ухода гироскопа не должно превышать допускаемого значения. 13. The gyroscope error is determined by comparing the value of δω calculated according to claim 12 with a reference value (in the ideal case, with δω = 0). The calculated value of the instability of the gyroscope departure speed should not exceed the permissible value.
В результате выполнения указанных операций достоверность определения погрешности гироскопа 1 увеличивается. Это обусловлено исключением из результатов измерений погрешности из-за нелинейности характеристики датчика 4 угла. При установке оси ротора в положение, определяемое углами βoγo, относительно оси ротора, совпадающей с осью вращения внутреннего карданового кольца, действует суммарный момент, близкий к нулю (в этом положении момент от разбалансировки ротора уравновешивается гироскопическим моментом, появляющимся при отклонении оси ротора от оси вращения Земли на угол βo). Отклонение оси вращения ротора от установленного направления вследствие отсутствия моментов не произойдет (будет мало).As a result of these operations, the reliability of determining the error of the gyro 1 increases. This is due to the exclusion from the measurement results of the error due to the nonlinearity of the characteristics of the sensor 4 angle. When the rotor axis is set to the position determined by the angles β o γ o relative to the rotor axis, which coincides with the axis of rotation of the internal cardan ring, the total moment is close to zero (in this position, the moment from the rotor unbalance is balanced by the gyroscopic moment that appears when the rotor axis deviates from the axis of rotation of the Earth at an angle β o ). Deviation of the axis of rotation of the rotor from the set direction due to lack of moments will not happen (it will be small).
Для исключения варианта, когда гироскоп выставляется в такое положение, что датчики работают в зоне нечувствительности, измерения сигналов производят при переходном процессе, обусловленном выделением тепловой энергии раскрутки ротора, демпфирования его нутационных колебаний и приведения оси. Наличие переходного процесса приводит к тому, что значение угла определяется с учетом этого процесса, при этом отклонение составляет несколько угловых минут, что исключает возможность установки платформы в положение, при котором датчики работают в зоне нечувствительности. To exclude the option, when the gyroscope is set in such a position that the sensors operate in the dead zone, the signals are measured during the transient process, due to the release of thermal energy from the rotor spinning, damping of its nutation oscillations and reduction of the axis. The presence of the transition process leads to the fact that the angle value is determined taking into account this process, while the deviation is several angular minutes, which excludes the possibility of installing the platform in a position in which the sensors operate in the dead zone.
Таким образом, в результате выполнения предлагаемых технологических операций повторные измерения параметров производят при малых отклонениях от первоначального положения и вне зоны нечувствительности датчиков угла стенда, что позволяет уменьшить погрешность определения параметров гироскопа. Достоверность результатов измерений повышается без увеличения точности измерительного стенда. Поставленная задача решена. Thus, as a result of the proposed technological operations, repeated measurements of parameters are carried out at small deviations from the initial position and outside the dead zone of the stand angle sensors, which allows to reduce the error in determining the gyroscope parameters. The reliability of the measurement results is increased without increasing the accuracy of the measuring stand. The problem is solved.
На предприятии ЦНИИ "Электроприбор" предлагаемое техническое решение реализовано. При испытаниях получены положительные результаты. В настоящее время разрабатывается техническая документация для его применения при производстве электростатических гироскопов со сферическим ротором. At the TsNII Elektribribor enterprise, the proposed technical solution has been implemented. During the tests, positive results were obtained. Currently, technical documentation is being developed for its use in the production of electrostatic gyroscopes with a spherical rotor.
Технико-экономическая эффективность изобретения заключается в повышении достоверности результатов измерений параметров гироскопа без увеличения точности измерительного стенда. The technical and economic efficiency of the invention is to increase the reliability of the measurement results of the gyroscope without increasing the accuracy of the measuring stand.
В связи с отсутствием сведений о потребностях страны в таких гироскопа, экономический эффект изобретения подсчитать не представляется возможным. Due to the lack of information about the country's needs for such a gyroscope, it is not possible to calculate the economic effect of the invention.
Claims (1)
где βl,γl - углы поворота платформы, измеренные во время переходных процессов электростатического гироскопа,
K1 = (γl+1-γl)/(βl+1-βl),
K2 = (γl+2-γl+1)/(βl+2-βl+1),
и совмещают ось вращения ротора электростатического гироскопа с продольной осью корпуса.A method for determining the error of an electrostatic gyroscope, including installing an electrostatic gyroscope on a biaxial platform platform in a position in which the longitudinal axis of the gyroscope body is parallel to the axis of rotation of the platform, setting the axis of rotation of the inner cardan ring of the platform in the horizontal plane, bringing the axis of rotation of the gyroscope rotor to the longitudinal axis of the body, turning on electrostatic gyroscope as a sensitive element of a biaxial gyrostabilizer, determining the error of electro gyroscope according to the output signals of the angle sensors characterizing the rotation angles of the platform around the axes of the outer and inner cardan rings of the suspension, measured after attenuation of transients of the electrostatic gyroscope, characterized in that after turning on the electrostatic gyroscope, the output signals of the angle sensors of the platform during transients of the electrostatic gyroscope are measured, deploy the platform around the axis of the inner cardan ring at an angle β o , determined by the expression
where β l , γ l are the angles of rotation of the platform, measured during transients of the electrostatic gyroscope,
K 1 = (γ l + 1 -γ l ) / (β l + 1- β l ),
K 2 = (γ l + 2 -γ l + 1 ) / (β l + 2 -β l + 1 ),
and combine the axis of rotation of the rotor of the electrostatic gyroscope with the longitudinal axis of the housing.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001128088A RU2193162C1 (en) | 2001-10-16 | 2001-10-16 | Method of determination of error of electrostatic gyroscope |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001128088A RU2193162C1 (en) | 2001-10-16 | 2001-10-16 | Method of determination of error of electrostatic gyroscope |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2193162C1 true RU2193162C1 (en) | 2002-11-20 |
Family
ID=20253788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2001128088A RU2193162C1 (en) | 2001-10-16 | 2001-10-16 | Method of determination of error of electrostatic gyroscope |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2193162C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2591297C1 (en) * | 2015-05-21 | 2016-07-20 | Акционерное общество "ЛОМО" (АО "ЛОМО") | Method for damping rotor nutation vibrations in gyroscope |
| RU2677099C1 (en) * | 2017-12-18 | 2019-01-15 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Method for calibrating errors of cardanless inertial system on electrostatic gyroscopes under conditions of orbital flight |
-
2001
- 2001-10-16 RU RU2001128088A patent/RU2193162C1/en not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Инструкция по регулированию КФЧ.012.098 И1-ЦНИИ "Электроприбор", 1989. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2591297C1 (en) * | 2015-05-21 | 2016-07-20 | Акционерное общество "ЛОМО" (АО "ЛОМО") | Method for damping rotor nutation vibrations in gyroscope |
| RU2677099C1 (en) * | 2017-12-18 | 2019-01-15 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Method for calibrating errors of cardanless inertial system on electrostatic gyroscopes under conditions of orbital flight |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Lv et al. | The compensation effects of gyros' stochastic errors in a rotational inertial navigation system | |
| US4458554A (en) | Apparatus for and method of compensating dynamic unbalance | |
| CN103115726A (en) | Rotating parts and components dynamic balance method based on strain | |
| RU2324897C1 (en) | Azimuthal orientation of free gyro platform by precession angle of gyro unit | |
| CN111829503B (en) | Method and device for testing threshold value of fiber-optic gyroscope | |
| CN110285832B (en) | Method for detecting long-term stability defect of calibration parameter of fiber-optic gyroscope inertial measurement product | |
| RU2193162C1 (en) | Method of determination of error of electrostatic gyroscope | |
| Sun et al. | Sequential calibration method of nonlinear errors of PIGA on counter-rotating platform centrifuge | |
| RU2427801C2 (en) | Method of predicting variable component of output signal of electromechanical angular velocity sensor (avs) during manufacture of gyromotor thereof based on characteristics of angular vibrations excited by gyromotor, and installation for realising said method | |
| RU2381511C1 (en) | Comprehensive test procedure for unified positioning systems based on micromechanical accelerometres and gyroscopes and automated test bench therefor | |
| RU2541710C1 (en) | Method of independent azimuthal orientation of platform of three-axis gyrostabiliser on movable base | |
| CN110108276B (en) | Method for precisely measuring geographic latitude by using magnetic suspension gyroscope | |
| Iozan et al. | Measuring the Earth’s rotation rate using a low-cost MEMS gyroscope | |
| CN109781145B (en) | Screening test system and method for MEMS gyroscope with laser seeker | |
| CN102648392B (en) | A method of determining heading by turning an inertial device | |
| CN111609869A (en) | Positive and negative multi-position fiber-optic gyroscope orientation effect judgment method based on hypothesis testing | |
| JPH0827192B2 (en) | How to measure angles and angle characteristic curves | |
| CN106650013A (en) | Reliability simulation method of microaccelerometer in high-speed revolving environment | |
| RU2114396C1 (en) | Calibration process of angle transmitter of electrostatic gyro | |
| RU2308004C1 (en) | Method for orientation of polar electrostatic gyroscope of ship-based navigation system | |
| RU2030574C1 (en) | Method for determination of well drift angle in successive points and gyroscopic inclinometer | |
| RU2688915C1 (en) | Method for determining error of two-stage gyro unit | |
| RU2637186C1 (en) | Method of determination of two-stage gyro unit error | |
| RU2104490C1 (en) | Gyroscopic inclinometer and process of determination of angular orientation of drill-holes | |
| RU2282717C1 (en) | Gyroscopic inclinometer and angular well orientation method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20081017 |