RU217339U1

RU217339U1 - Installation for measuring the coefficient of adhesion during complex movement of a blocked automobile wheel with a road surface

Info

Publication number: RU217339U1
Application number: RU2022134921U
Authority: RU
Inventors: Сергей Владимирович Дорохин; Виталий Леонидович Махонин; Дмитрий Александрович Лазарев; Николай Александрович Загородний; Артем Сергеевич Корнеев; Алла Сергеевна Семыкина
Original assignee: Виталий Леонидович Махонин
Filing date: 2022-12-28
Publication date: 2023-03-28

Abstract

Полезная модель относится к измерительной технике, в частности к устройствам оперативного измерения коэффициента сцепления заблокированного автомобильного колеса при его скольжении по твердому дорожному покрытию, и может быть использована при расследовании дорожно-транспортных происшествий. Установка содержит горизонтально расположенные подвижную раму, на которой закреплено более одной стойки, и несущую раму с автомобильным колесом и отверстиями под стойки, через которые осуществляется ее крепление с подвижной рамой. Подвижная и несущая рамы выполнены круглого сечения, кроме того, несущая рама выполнена с конструктивными сквозными каналами в боковой поверхности и горизонтальными штангами, имеющими возможность горизонтального радиального перемещения по конструктивным сквозным каналам относительно несущей рамы на необходимый угол разворота. Mежду подвижной и несущей рамами дополнительно установлены амортизаторы пружинного типа. Предлагаемая установка мобильна, имеет небольшие габаритные размеры, может быть использована в различных условиях непосредственно на месте ДТП и позволяет измерять в равной степени как прямое торможение, так и боковое скольжение при различных углах поворота колес, т.е. установка является универсальной.

The utility model relates to measuring technology, in particular to devices for quickly measuring the friction coefficient of a locked automobile wheel as it slides on a hard road surface, and can be used in the investigation of traffic accidents. The installation contains a horizontally located movable frame, on which more than one rack is fixed, and a carrier frame with an automobile wheel and holes for the racks, through which it is fastened to the movable frame. The movable and carrier frames are made of circular cross section, in addition, the carrier frame is made with constructive through channels in the side surface and horizontal rods, which have the possibility of horizontal radial movement along the constructive through channels relative to the carrier frame to the required angle of rotation. Spring-type shock absorbers are additionally installed between the movable and carrier frames. The proposed installation is mobile, has small overall dimensions, can be used in various conditions directly at the scene of an accident and allows you to equally measure both direct braking and side slip at different wheel angles, i.e. the installation is universal.

Description

Полезная модель относится к измерительной технике, в частности к устройствам оперативного измерения коэффициента сцепления заблокированного автомобильного колеса при его скольжении по твердому дорожному покрытию, и может быть использована при расследовании дорожно-транспортных происшествий (ДТП).The utility model relates to measuring technology, in particular to devices for quickly measuring the friction coefficient of a locked car wheel as it slides on a hard road surface, and can be used in the investigation of traffic accidents (RTA).

Известен «Шинный тестер для определения коэффициента поперечного сцепления эластичной шины автомобильного колеса» (RU № 181521, публ. 17.07.2018), который содержит два измерительных колеса, установленных симметрично относительно продольной оси шинного тестера, силоизмерительный датчик. Два измерительных колеса установлены на независимых рычажных подвесках с продольным перемещением рычагов в поворотные рамы с возможностью их одновременного углового перемещения винтовым механизмом, расположенным на несущей раме шинного тестера, и жесткой фиксации болтами при установленных углах бокового увода измерительных колес с возможностью измерения с требуемой точностью указателями угловых перемещений. Оси измерительных колес и измерительного дышла шинного тестера установлены на подвижные опоры, расположенные на рычагах подвесок измерительных колес и несущей раме шинного тестера, с возможностью их перемещений только в направлениях действия боковых и результирующей суммарных реакций в пятнах контактов эластичных шин измерительных колес, и соединены с силоизмерительными датчиками, закрепленными на рычагах подвесок измерительных колес и несущей раме шинного тестера, металлическими балластными грузами, размещаемыми симметрично относительно продольной оси шинного тестера и осей измерительных колес, на кронштейнах несущей рамы шинного тестера с возможностью дискретного увеличения нормальной нагрузки на измерительные колеса с сохранением низкого расположения центра масс шинного тестера. Недостатком данного технического устройства является то, что оно позволяет проводить измерения только боковой и суммарной реакций в пятне контакта эластичной шины автомобильного колеса при качении с боковым уводом.Known "Tire tester for determining the coefficient of transverse adhesion of an elastic tire of an automobile wheel" (RU No. 181521, publ. 07/17/2018), which contains two measuring wheels installed symmetrically relative to the longitudinal axis of the tire tester, a force measuring sensor. Two measuring wheels are mounted on independent lever suspensions with longitudinal movement of the levers in rotary frames with the possibility of their simultaneous angular movement by a screw mechanism located on the tire tester's supporting frame and rigid fixation with bolts at the set side slip angles of the measuring wheels with the possibility of measuring with the required accuracy by angular indicators. movements. The axes of the measuring wheels and the measuring tongue of the tire tester are mounted on movable supports located on the suspension arms of the measuring wheels and the bearing frame of the tire tester, with the possibility of their movement only in the directions of the action of the lateral and the resulting total reactions in the contact patches of the elastic tires of the measuring wheels, and are connected to the force-measuring sensors mounted on the suspension arms of the measuring wheels and the tire tester's carrier frame, metal ballast weights placed symmetrically with respect to the longitudinal axis of the tire tester and the measuring wheels' axes, on the brackets of the tire tester's carrier frame with the possibility of a discrete increase in the normal load on the measuring wheels while maintaining a low center location mass of the tire tester. The disadvantage of this technical device is that it allows you to measure only the lateral and total reactions in the contact patch of an elastic tire of an automobile wheel when rolling with side slip.

Известен портативный прибор ударного действия МАДИ (Немчинов М.В. Сцепные качества дорожных покрытий и безопасность движения автомобиля. М.: Транспорт, 1985, с. 201-202), позволяющий имитировать процесс скольжения заблокированного автомобильного колеса по дорожному покрытию, который состоит из двух резиновых имитаторов толкающих тяг, соединенных шарнирами с подвижной муфтой и резиновыми имитаторами, опорной штанги, в верхней части которой закрепляется подвижной груз, пружин и регистрирующей шайбы. Known portable impact device MADI (Nemchinov M.V. Grip quality of road surfaces and vehicle traffic safety. M.: Transport, 1985, p. 201-202), which allows you to simulate the process of sliding a locked car wheel on the road surface, which consists of two rubber imitators of push rods connected by hinges with a movable coupling and rubber imitators, a support rod, in the upper part of which a movable load is fixed, springs and a registering washer.

Данный прибор не позволяет с высокой точностью воспроизвести движение (трение, скольжение) именно автомобильного колеса, поскольку не имитирует резиновыми имитаторами его конструкцию как таковую (отсутствует форма шины колеса и дифференцируемое давление воздуха в нем, свойства имитации сцепных качеств ограничены характеристиками имитаторов), что влечет за собой погрешности. Помимо этого, недостатком прибора является то, что перед использованием прибор сначала необходимо оттарировать на ровном месте, затем на исследуемом.This device does not allow to reproduce with high accuracy the movement (friction, sliding) of a particular automobile wheel, since it does not imitate its design as such with rubber simulators (there is no wheel tire shape and differentiable air pressure in it, the properties of simulating grip qualities are limited by the characteristics of simulators), which entails behind the errors. In addition, the disadvantage of the device is that before use, the device must first be calibrated on level ground, then on the test site.

Известно техническое решение «Динамометрическая тележка конструкции Э.Г. Подлиха (МАДИ)» (Боровский Б.Е. Безопасность движения автомобильного транспорта. – Л.: Лениздат, 1984. - 304 с., ил., с. 102-103), состоящая из прицепного устройства, колеса с шиной, несущей рамы, рамы загрузки амортизатора и металлических дисков в качестве груза. Known technical solution "Dynamometric trolley design E.G. Podlikha (MADI) ”(Borovsky B.E. Road traffic safety. - L .: Lenizdat, 1984. - 304 p., ill., p. 102-103), consisting of a towing device, a wheel with a tire, a supporting frame , shock absorber loading frame and metal discs as cargo.

Основным недостатком описанной установки является то, что её работа ограничивается использованием несъемного универсального измерительного автомобильного колеса (независимо от целей измерения), что значительно снижает возможности моделирования поведения автомобильного колеса, привязанного к определенному ДТП, на дорожном покрытии при различных условиях, а, следовательно, достоверность и точность проводимых измерений. Действительно, сцепные качества дороги определяются, главным образом, за счет ее шероховатости и степени увлажнения, в то время как те же качества автомобиля зависят от ряда факторов, не имеющих никакого отношения к качеству эксплуатируемого покрытия, в частности, состояния контактной поверхности автомобильного колеса (его протектора шины - высота износа грунтозацепов, геометрический рисунок протектора и т.д.), степени его накаченности и конструктивных его особенностей (диаметр, высота профиля боковины шины и т.д.), нагрузки на колесо (которая изменяется при торможении за счет перераспределения сил) и т.д. Также к недостаткам следует отнести и то, что данное устройство (впрочем, как и другие) обладает возможностью измерения только параметров прямого торможения (измерение параметров бокового скольжения исключается конструктивной особенностью установки) испытуемого колеса по испытуемой поверхности. The main disadvantage of the described installation is that its operation is limited to the use of a non-removable universal measuring automobile wheel (regardless of the purpose of measurement), which significantly reduces the possibility of modeling the behavior of an automobile wheel associated with a specific accident on the road surface under various conditions, and, consequently, the reliability and accuracy of measurements. Indeed, the grip qualities of the road are determined mainly by its roughness and degree of moisture, while the same qualities of the car depend on a number of factors that have nothing to do with the quality of the pavement in use, in particular, the state of the contact surface of the car wheel (its tire tread - the wear height of the lugs, the geometric pattern of the tread, etc.), the degree of its inflation and its design features (diameter, profile height of the sidewall of the tire, etc.), the load on the wheel (which changes during braking due to the redistribution of forces ) etc. Also, the disadvantages include the fact that this device (however, like others) has the ability to measure only the parameters of direct braking (the measurement of side slip parameters is excluded by the design feature of the installation) of the test wheel on the test surface.

Известна динамометрическая установка для измерения коэффициента сцепления заблокированного автомобильного колеса с дорожным покрытием (Установка для измерения коэффициента сцепления заблокированного автомобильного колеса с дорожным покрытием (RU № 159197, публ. 10.02.2016), состоящая из прицепного устройства, колеса с шиной, несущей рамы, рамы загрузки амортизатора и металлических дисков в качестве груза. Known dynamometric installation for measuring the coefficient of adhesion of a locked automobile wheel with a road surface (Installation for measuring the coefficient of adhesion of a blocked automobile wheel with a road surface (RU No. 159197, publ. 10.02. load shock absorber and metal discs as cargo.

Основным недостатком описанной установки является то, что её работа ограничивается двумя фазами измерения – коэффициента сцепления при прямом торможении и коэффициента сцепления при боковом скольжении, что значительно снижает возможности моделирования поведения автомобильного колеса в состоянии сложного перемещения (под разными углами продольной оси колеса относительно вектора его перемещения) на дорожном покрытии при различных условиях, а следовательно, достоверность, вариативность и точность проводимых измерений. The main disadvantage of the described installation is that its operation is limited to two measurement phases - the coefficient of adhesion during direct braking and the coefficient of adhesion during side slip, which significantly reduces the possibility of modeling the behavior of an automobile wheel in a state of complex movement (at different angles of the longitudinal axis of the wheel relative to its displacement vector). ) on the road surface under various conditions, and hence the reliability, variability and accuracy of the measurements.

В качестве прототипа принято техническое решение «Установка для измерения коэффициента сцепления при сложном движении заблокированного автомобильного колеса с дорожным покрытием» (RU № 210446, публ. 15.04.2022), содержащая горизонтально расположенные подвижную раму, на которой закреплено более одной стойки, и несущую раму с автомобильным колесом и отверстиями под стойки, через которые осуществляется ее крепление с подвижной рамой. Подвижная и несущая рамы выполнены круглого сечения, кроме того, несущая рама выполнена с конструктивными сквозными каналами в боковой поверхности и горизонтальными штангами, имеющими возможность горизонтального радиального перемещения по конструктивным сквозным каналам относительно несущей рамы на необходимый угол разворота.As a prototype, the technical solution "Installation for measuring the coefficient of adhesion during complex movement of a blocked automobile wheel with a road surface" (RU No. 210446, publ. 15.04.2022) was adopted, containing a horizontally located movable frame, on which more than one rack is fixed, and a supporting frame with a car wheel and holes for racks through which it is attached to a movable frame. The movable and carrier frames are made of circular cross section, in addition, the carrier frame is made with constructive through channels in the side surface and horizontal rods, which have the possibility of horizontal radial movement along the constructive through channels relative to the carrier frame to the required angle of rotation.

Недостатком данного технического решения является отсутствие возможности имитации характера поступательного перемещения автомобильного колеса с учетом амортизационных свойств подвески автомобиля, что не позволяет получить экспериментальные данные с минимальным порогом погрешности измерения.The disadvantage of this technical solution is the lack of the possibility of simulating the nature of the translational movement of an automobile wheel, taking into account the depreciation properties of the vehicle suspension, which does not allow obtaining experimental data with a minimum threshold of measurement error.

Задачей полезной модели является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения измерения коэффициента сцепления колеса с дорожным покрытием в состоянии бокового скольжения под разными углами скольжения для более достоверной имитации перемещения колеса при сложном движении с учетом подрессоренной массы подвески. The objective of the utility model is to expand the functionality of the device by providing a measurement of the coefficient of adhesion of the wheel to the road surface in the state of side slip at different slip angles to more reliably simulate the movement of the wheel during complex movement, taking into account the sprung mass of the suspension.

Это достигается тем, что установка для измерения коэффициента сцепления при сложном движении заблокированного автомобильного колеса с дорожным покрытием, содержащая горизонтально расположенные подвижную раму, на которой закреплено более одной стойки и несущую раму с автомобильным колесом и отверстиями под стойки, через которые осуществляется ее крепление с подвижной рамой, при этом подвижная и несущая рамы выполнены круглого сечения, кроме того, несущая рама выполнена с конструктивными сквозными каналами в боковой поверхности и горизонтальными штангами, имеющими возможность горизонтального радиального перемещения по конструктивным сквозным каналам относительно несущей рамы на необходимый угол разворота, причем, между подвижной и несущей рамами дополнительно установлены амортизаторы пружинного типа.This is achieved by the fact that the installation for measuring the coefficient of adhesion during complex movement of a blocked automobile wheel with a road surface, containing a horizontally located movable frame, on which more than one rack is fixed and a carrier frame with an automobile wheel and holes for the racks, through which it is fastened to the movable frame, while the movable and carrier frames are made of circular cross section, in addition, the carrier frame is made with structural through channels in the side surface and horizontal rods that have the possibility of horizontal radial movement along the constructive through channels relative to the carrier frame at the required angle of rotation, moreover, between the movable and bearing frames are additionally equipped with spring-type shock absorbers.

Технический результат заключается в конструктивном универсализме установки, который позволяет в равной степени измерять коэффициент сцепления заблокированного автомобильного колеса, привязанного к конкретному ДТП, с дорожным покрытием непосредственно на месте ДТП, как при прямом торможении, так и при боковом скольжении под различными углами колеса относительно вектора волочения и с учетом амортизационных свойств подвески автомобиля.The technical result lies in the constructive versatility of the installation, which allows you to equally measure the coefficient of adhesion of a locked car wheel associated with a specific accident with the road surface directly at the scene of the accident, both with direct braking and with side sliding at different angles of the wheel relative to the drag vector and taking into account the depreciation properties of the vehicle suspension.

Сущность установки для измерения коэффициента сцепления заблокированного автомобильного колеса с дорожным покрытием поясняется графическими изображениями, на которых изображены:The essence of the installation for measuring the coefficient of adhesion of a blocked automobile wheel with a road surface is illustrated by graphic images, which show:

Фиг. 1 – общий вид установки.Fig. 1 – general view of the installation.

Фиг. 2, 3 – вид установки сверху и сбоку.Fig. 2, 3 – view of the installation from above and from the side.

Фиг. 4 – общий вид установки.Fig. 4 – general view of the installation.

Установка для измерения коэффициента сцепления заблокированного автомобильного колеса с дорожным покрытием (Фиг. 1, 3) содержит горизонтально расположенную круглую подвижную раму 1, снизу на которой диагонально установлены по два колеса 2 свободного вращения подшипникового типа с каждой стороны от продольной оси установки. К верхней части подвижной рамы 1 жестко закреплены, например, сваркой, вертикальные направляющие стойки 3, не менее двух с каждой стороны от продольной оси установки. Вертикальные направляющие стойки 3 предназначены для установки на подвижной раме 1 круглой несущей рамы 4 через соответствующие сквозные отверстия, изготовленные в стенках несущей рамы 4. Между подвижной и несущей рамами дополнительно установлены амортизаторы пружинного типа 12, предназначенные для имитации подвески автомобиля. К боковой стенке несущей рамы 4 крепятся две штанги 5, на которые, например, через фланец 6 крепится автомобильное колесо 7. Штанги 5 через фланцы 8 и 9 закреплены болтовыми соединениями с боковой стенкой несущей рамы 4 через конструктивные сквозные каналы 10, вырезанные в этой стенке. На верхней поверхности несущей рамы 4 соосно продольной оси закреплено прицепное устройство 11 (Фиг. 2). Для снятия показаний и имитации нагрузки используется соответственно измерительное устройство, например динамометр, и дополнительные грузы, в общей сложности до 120 кг (на фиг. не показаны).The installation for measuring the coefficient of adhesion of a blocked automobile wheel with a road surface (Fig. 1, 3) contains a horizontally located round movable frame 1, on the bottom of which two wheels 2 of free rotation of the bearing type are diagonally mounted on each side of the longitudinal axis of the installation. To the upper part of the movable frame 1 are rigidly fixed, for example, by welding, vertical guide racks 3, at least two on each side of the longitudinal axis of the installation. Vertical guide racks 3 are designed to be installed on the movable frame 1 of the round carrier frame 4 through the corresponding through holes made in the walls of the carrier frame 4. Spring-type shock absorbers 12 are additionally installed between the movable and carrier frames, designed to simulate the suspension of a car. Two rods 5 are attached to the side wall of the carrier frame 4, on which, for example, a car wheel 7 is attached through the flange 6. The rods 5 through the flanges 8 and 9 are bolted to the side wall of the carrier frame 4 through constructive through channels 10 cut in this wall. . On the upper surface of the carrier frame 4, a towing device 11 is fixed coaxially to the longitudinal axis (Fig. 2). To take readings and simulate the load, a measuring device is used, for example, a dynamometer, and additional weights, up to a total of 120 kg (not shown in the figure).

Пример использования установки. Installation example.

Для измерения коэффициента сцепления при прямом торможении круглую несущую раму 4 через сквозные отверстия, с помощью вертикальных направляющих стоек 3, устанавливают на круглую подвижную раму 1, закрепляют амортизаторы 12. Через фланец 6 к двум штангам 5 крепят автомобильное колесо 7, демонтированное с автомобиля, участвовавшего в ДТП. Через фланцы 8 и 9 и конструктивные сквозные каналы 10 штанги 5 крепят к несущей раме 4. С помощью такого соединения несущая рама 4 свободно перемещается вверх и вниз относительно вертикальных направляющих стоек 3 (перемещение ограничено конструктивными размерами колеса) и имеет возможность демонтажа с подвижной рамы 1 для транспортировки. Конструктивные сквозные каналы 10 позволяют радиально перемещать штанги 5 с закрепленным на них колесом 7 внутри несущей рамы 4, что позволяет измерять коэффициент бокового скольжения колеса 7 в различных угловых положениях. Для имитации фактической нагрузки, приходящейся на колесо автомобиля, несущую раму 4 нагружают дополнительными грузами (например, в общей сложности до 120 кг) и настраивают натяжение амортизационных элементов 12. Распределение нагрузки дополнительными грузами происходит равномерно или из расчета перераспределения нагрузки при торможении на автомобильное колесо, при давлении в колесе 0,2 МПа (или иное, если оно отличалось на момент ДТП). Прицепное устройство 11 сцепляют жестко через измерительное устройство, например, динамометр (на фиг. не показан), с автомобилем, который осуществляет транспортировку установки, с помощью установленных снизу на подвижной раме 1 колес 2, по участку дороги с постоянной заданной скоростью с целью измерения коэффициента сцепления. Для измерения коэффициента сцепления при боковом скольжении, штанги 5 перемещают радиально внутри несущей рамы 4 по конструктивным сквозным каналам 10, выставляя необходимый угол разворота колеса для измерения. Дальнейшая работа по измерению коэффициента сцепления при прямом торможении или боковом скольжении сводится к перемещению устройства в ведомом режиме по поверхности дороги. Динамометром измеряется сила тяги, исходя из которой вычисляется искомый коэффициент по формуле To measure the coefficient of adhesion during direct braking, a round carrier frame 4 through through holes, using vertical guide posts 3, is installed on a round movable frame 1, shock absorbers 12 are fixed. in an accident. Through flanges 8 and 9 and structural through channels 10, the rods 5 are attached to the carrier frame 4. With this connection, the carrier frame 4 moves freely up and down relative to the vertical guide posts 3 (movement is limited by the structural dimensions of the wheel) and can be dismantled from the movable frame 1 for transportation. Structural through channels 10 allow the rods 5 with the wheel 7 fixed on them to be moved radially inside the carrier frame 4, which makes it possible to measure the side slip coefficient of the wheel 7 in various angular positions. To simulate the actual load on the wheel of the car, the supporting frame 4 is loaded with additional loads (for example, up to 120 kg in total) and the tension of the damping elements 12 is adjusted. at a pressure in the wheel of 0.2 MPa (or otherwise, if it was different at the time of the accident). The towing device 11 is rigidly coupled through a measuring device, for example, a dynamometer (not shown in Fig.), with a vehicle that transports the installation, using wheels 2 mounted on the bottom of the movable frame 1, along a section of the road at a constant predetermined speed in order to measure the coefficient clutch. To measure the coefficient of adhesion during side slip, the rods 5 are moved radially inside the carrier frame 4 along the constructive through channels 10, setting the required angle of the wheel for measurement. Further work on measuring the coefficient of adhesion during direct braking or side slip is reduced to moving the device in a guided mode along the road surface. The dynamometer measures the traction force, on the basis of which the desired coefficient is calculated by the formula

,

где m – нагрузка на колесо, кг;where m is the load on the wheel, kg;

V – скорость перемещения установки, м/с;V is the speed of movement of the installation, m/s;

S – перемещение установки, м; S is the installation displacement, m;

q – удельное давление в колесе, МПа;q is the specific pressure in the wheel, MPa;

A – площадь пятна контакта шины с опорной поверхностью, м²;A - the area of the contact patch of the tire with the supporting surface, m ² ;

Р – буксирующая сила, Н.P - towing force, N.

Предлагаемая установка мобильна, имеет небольшие габаритные размеры, может быть использована в различных условиях непосредственно на месте ДТП (что, ввиду сложности сохранения дорожных условий на момент ДТП с течением времени, обеспечивает необходимую оперативность и качество измерения), а также позволяет использовать широкий спектр колес (независимо от конструктивных размеров) легковых автомобилей, обеспечивая вариативность их использования (накаченность колеса, износ и рисунок протектора шины, высота его грунтозацепов и т.д.), а также позволяет измерять в равной степени, как прямое торможение, так и боковое скольжение при различных углах поворота колес с учетом амортизационных свойств подвески, что увеличивает точность измерений, т.е. установка является универсальной.The proposed installation is mobile, has small overall dimensions, can be used in various conditions directly at the scene of an accident (which, due to the difficulty of maintaining road conditions at the time of an accident over time, provides the necessary efficiency and quality of measurement), and also allows the use of a wide range of wheels ( regardless of the design dimensions) of passenger cars, providing the variability of their use (wheel inflation, wear and tread pattern of the tire, the height of its lugs, etc.), and also allows you to equally measure both direct braking and side slip at different angles of rotation of the wheels, taking into account the damping properties of the suspension, which increases the accuracy of measurements, i.e. the installation is universal.

Claims

Installation for measuring the friction coefficient during complex movement of a blocked automobile wheel with a road surface, containing a horizontally located movable frame on which more than one rack is fixed, and a carrier frame with an automobile wheel and holes for the racks through which it is fastened to the movable frame, while the movable and carrier frames are made of circular cross section, in addition, the carrier frame is made with structural through channels in the side surface and horizontal rods, which have the possibility of horizontal radial movement along the structural through channels relative to the carrier frame at the required angle of rotation, characterized in that between the movable and carrier the frames are additionally equipped with spring-type shock absorbers.