RU2171772C1

RU2171772C1 - Regulator of tension of flexible member wound off drum (versions)

Info

Publication number: RU2171772C1
Application number: RU2000125138A
Authority: RU
Inventors: Н.Л. Шошунов; В.Г. Осипов
Original assignee: Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева"
Filing date: 2000-10-04
Publication date: 2001-08-10

Abstract

FIELD: space engineering; orbital cable systems; textile and paper industries. SUBSTANCE: proposed regulator includes drum with flexible member, rocker on hinged support, rollers; two rollers are immovable and one roller is mounted on rocker arm; regulator includes also brake block mounted on other arm rocker. Flexible member embraces first immovable roller, roller fitted on rocker arm and second immovable roller. Rocker is spring-loaded at arm where foller is fitted; brake block is engageable with wheel connected with shaft of drum through step-down reducer. Spring drawing-off force is equal to double preset tension of flexible member and relationship of main sizes of regulator corresponds to the following condition:

where r_max is maximum radius of flexible member off drum: R_k is wheel radius; a is length of rocker arm with roller; b is length of rocker arm with brake block; k_min is minimum sliding friction coefficient between brake block and wheel; n is reduction gear ratio and ε is permissible relative error of tension control. According to another version, weight is secured to arm of rocker where roller is fitted; mass of this weight is equal to double preset tension of flexible member. EFFECT: simplified construction and enhanced accuracy of regulator. 3 cl, 2 dwg

Description

Предлагаемое устройство может быть использовано в космической технике для регулирования натяжения выпускаемого троса при развертывании орбитальной тросовой системы - связки двух космических аппаратов. Кроме того, устройство может найти применение в текстильной, бумажной и других отраслях промышленности. В частности, устройство может применяться для поддержания с требуемой точностью заданной силы натяжения гибкого элемента (нити, провода и т. п. ), сматываемого с барабана, например при его перемотке на другой барабан. The proposed device can be used in space technology to regulate the tension of the manufactured cable when deploying an orbital cable system - a bunch of two spacecraft. In addition, the device can find application in textile, paper and other industries. In particular, the device can be used to maintain, with the required accuracy, a given tension force of a flexible element (thread, wire, etc.), reeled from a drum, for example, when it is rewound to another drum.

Известно устройство для регулирования натяжения бумажного полотна по заявке ФРГ N 2256882 (МПК В 65 H 23/18), содержащее натяжной валик. Натяжение полотна регулируется путем установки числа оборотов натяжного валика в соответствии с отклонением регулируемой величины от ее заданного значения, определяемым в результате измерения натяжения и скорости движения полотна перед и после натяжного валика и сравнения произведения разности скоростей за и перед валиком на натяжение за валиком и произведения разности натяжения за и перед валиком на скорость за валиком. В этом устройстве полотно проходит через сложную систему роликов и на одном из участков охватывает последовательно сначала один неподвижный ролик, затем ролик, установленный на шарнирно закрепленном рычаге и, наконец, второй неподвижный ролик. Недостатком этого устройства является излишняя сложность и необходимость электропитания. A device for regulating the tension of a paper web according to the application of Germany N 2256882 (IPC 65 H 23/18) containing a tension roller. The tension of the web is adjusted by setting the speed of the tension roller in accordance with the deviation of the adjustable value from its predetermined value, determined by measuring the tension and speed of the web before and after the tension roller and comparing the product of the speed difference behind and in front of the roller and the tension behind the roller and the difference product tension behind and in front of the roller at a speed behind the roller. In this device, the web passes through a complex system of rollers and in one of the sections sequentially first covers one fixed roller, then a roller mounted on an articulated lever and, finally, a second fixed roller. The disadvantage of this device is the excessive complexity and the need for power.

Известен регулятор постоянного натяжения гибкого продукта по заявке N 2308717 Франции (МПК В 65 H 17/02), содержащий щуп натяжения в виде шарнирно закрепленного коромысла, снабженного на конце роликом, через который проходит сматываемый продукт. Щуп натяжения соединен с параллельно установленными интегрирующим звеном и элементом пропорциональности, которые через общий суммирующий выход соединены с приводным элементом регулирующего органа подачи продукта. Этот регулятор реагирует на отклонения натяжения гибкого продукта изменением угловой скорости механизма его разматывания. Недостатком этого устройства является необходимость затрат энергии на принудительное разматывание катушки с гибким продуктом. Known regulator of constant tension of a flexible product according to the application N 2308717 France (IPC B 65 H 17/02), containing a tension probe in the form of a pivotally mounted rocker arm, provided at the end with a roller through which the reeled product passes. The tension probe is connected to a parallel-mounted integrating element and a proportional element, which are connected through a common summing output to the drive element of the product supply regulatory body. This regulator responds to deviations in the tension of a flexible product by changing the angular velocity of its unwinding mechanism. The disadvantage of this device is the need for energy for the forced unwinding of the coil with a flexible product.

Известно устройство для контроля натяжения нити по патенту США N 3991954 (МПК В 65 H 59/22), содержащее тормоз с двумя прижимными дисками, между которыми проходит нить. На один из дисков действует замыкающий электромагнит, прижимающий диски один к другому с силой, пропорциональной подаваемому напряжению, изменением которого регулируется натяжение нити. Нить проходит через один конец шарнирно закрепленного рычага и, поворачивая его, замыкает электрические контакты цепи управления, соединенной с соленоидом замыкающего электромагнита. С другим концом рычага соединен возвратный электромагнит, который возвращает рычаг в исходное положение, противодействуя усилию со стороны нити. Недостатком этого устройства, наряду с потреблением электроэнергии, является также то, что трение прижимных дисков действует непосредственно на саму нить, что может привести к ее зажиму и разрыву. A device for monitoring the tension of the thread according to US patent N 3991954 (IPC B 65 H 59/22), containing a brake with two clamping discs between which the thread passes. A closing electromagnet acts on one of the disks, pressing the disks against each other with a force proportional to the applied voltage, by changing which the tension of the thread is regulated. The thread passes through one end of the pivotally attached lever and, turning it, closes the electrical contacts of the control circuit connected to the solenoid of the closing electromagnet. A return electromagnet is connected to the other end of the lever, which returns the lever to its original position, counteracting the force from the side of the thread. The disadvantage of this device, along with the consumption of electricity, is that the friction of the pressure disks acts directly on the thread itself, which can lead to its clamping and rupture.

Известно также устройство для контроля натяжения полотна по патенту США N 3913855 (МПК В 65 H 25/22), содержащее раму, на которой смонтирован рычаг - установленное на шарнирной опоре коромысло с установленным на нем кронштейном. На кронштейне находится вращающаяся цапфа с тормозным устройством, конструкция которой позволяет ей входить в рулон полотна так, что при вращении рулона при его размотке цапфа вращается вместе с рулоном. Разматываемое полотно в своем движении охватывает последовательно один неподвижный ролик, качающийся ролик и другой неподвижный ролик. С качающимся роликом соединена система контроля натяжения полотна, содержащая датчик натяжения полотна и контрольно-измерительный прибор для измерения отклонения натяжения полотна от заданной величины. Эти элементы выдают сигналы в управляющее устройство, с которым соединено большое число установочных элементов, с помощью которых регулируется величина тормозного момента, создаваемого тормозным устройством на цапфе, и, следовательно, натяжение полотна. Недостатками этого устройства являются относительная сложность устройства и необходимость энергопотребления, которые могут стать причиной недостаточной надежности. It is also known a device for controlling the tension of the canvas according to US patent N 3913855 (IPC B 65 H 25/22), containing a frame on which the lever is mounted - a rocker mounted on a hinge support with a bracket mounted on it. On the bracket there is a rotating pin with a brake device, the design of which allows it to enter the roll of the web so that when the roll rotates when it is unwound, the pin rotates with the roll. The unwinding web in its movement sequentially covers one fixed roller, a swinging roller and another fixed roller. A web tension control system is connected to the swinging roller, comprising a web tension sensor and a measuring instrument for measuring a web tension deviation from a predetermined value. These elements give signals to the control device, to which a large number of mounting elements are connected, with the help of which the magnitude of the braking moment created by the braking device on the axle and, therefore, the web tension, are regulated. The disadvantages of this device are the relative complexity of the device and the need for power consumption, which can cause insufficient reliability.

Наиболее близким аналогом заявляемого изобретения является регулятор натяжения гибкого элемента, сматываемого с барабана, по авт. св. СССР N 1194810, МПК В 65 H 59/00, 30.11.1985, содержащий барабан с гибким элементом, коромысло на шарнирной опоре, ролики, два из которых неподвижны, а один установлен на одном плече коромысла и тормозную колодку, установленную на другом плече коромысла, причем гибкий элемент охватывает последовательно первый неподвижный ролик, ролик на плече коромысла и второй неподвижный ролик. Недостатками этого устройства являются сложность конструкции, недостаточные надежность и точность регулирования силы натяжения. The closest analogue of the claimed invention is a tension regulator of a flexible element reeled from a drum, according to ed. St. USSR N 1194810, IPC B 65 H 59/00, 11/30/1985, containing a drum with a flexible element, a rocker arm on a hinged support, rollers, two of which are stationary, and one is mounted on one arm of the rocker arm and a brake pad mounted on the other arm of the rocker arm moreover, the flexible element sequentially covers the first stationary roller, the roller on the rocker arm and the second stationary roller. The disadvantages of this device are the design complexity, insufficient reliability and accuracy of the regulation of the tension force.

Заявляемое изобретение направлено на решение задачи обеспечения регулирования относительно большой силы натяжения гибкого элемента, сматываемого с барабана. Технический результат, который может быть получен при осуществлении изобретения, заключается в упрощении конструкции устройства регулирования натяжения гибкого элемента, повышении надежности и обеспечении точности регулирования силы натяжения. The claimed invention is directed to solving the problem of providing regulation of a relatively large tensile force of a flexible element wound from a drum. The technical result that can be obtained by carrying out the invention is to simplify the design of the device for adjusting the tension of the flexible element, increase reliability and ensure the accuracy of the regulation of the tension force.

Данный технический результат достигается тем, что в регуляторе натяжения гибкого элемента, сматываемого с барабана, содержащем барабан с гибким элементом, коромысло на шарнирной опоре, ролики, два из которых неподвижны, а один установлен на одном плече коромысла, и тормозную колодку, установленную на другом плече коромысла, причем гибкий элемент охватывает последовательно первый неподвижный ролик, ролик на плече коромысла и второй неподвижный ролик, согласно изобретению коромысло подпружинено на том плече, где установлен ролик, тормозная колодка взаимодействует с колесом, связанным с валом барабана через понижающий редуктор, при этом усилие оттяжки пружины равно удвоенному значению заданного натяжения гибкого элемента, а соотношение основных размеров регулятора соответствует условию

где r_max - максимальная величина радиуса смотки гибкого элемента с барабана;
R_k - радиус колеса;
а - длина плеча коромысла с роликом;
b - длина плеча коромысла с тормозной колодкой;
k_min - минимальная величина коэффициента трения скольжения между тормозной колодкой и колесом;
n - передаточное число редуктора;
ε - - допускаемая относительная погрешность регулирования натяжения гибкого элемента.This technical result is achieved by the fact that in the tension regulator of the flexible element, reeled from the drum containing the drum with a flexible element, the rocker arm on the hinged support, the rollers, two of which are stationary, and one is mounted on one arm of the rocker arm, and a brake shoe mounted on the other the rocker arm, and the flexible element sequentially covers the first stationary roller, the roller on the rocker arm and the second stationary roller, according to the invention, the rocker is spring-loaded on the shoulder where the roller is mounted, Block I is reacted with a wheel connected with the drum shaft through a reduction gear, wherein the backstay spring force equal to twice the predetermined tensioning of the flexible element, and the ratio of core sizes controller corresponds to the condition

where r _max - the maximum radius of the winding of the flexible element from the drum;
R _k is the radius of the wheel;
a is the length of the arm of the rocker arm with a roller;
b - shoulder length of the rocker arm with brake pad;
k _min - the minimum value of the coefficient of sliding friction between the brake shoe and the wheel;
n is the gear ratio of the gearbox;
ε - is the permissible relative error in the regulation of the tension of the flexible element.

В другом варианте регулятора на том плече коромысла, где установлен ролик, закреплен груз, вес которого равен удвоенному значению заданного натяжения гибкого элемента, тормозная колодка взаимодействует с колесом, связанным с валом барабана через понижающий редуктор, а соотношение основных размеров регулятора соответствует условию (1). In another version of the regulator, on the shoulder of the rocker arm where the roller is mounted, a load is fixed, the weight of which is equal to twice the specified tension of the flexible element, the brake pad interacts with the wheel connected to the drum shaft through a reduction gear, and the ratio of the main dimensions of the regulator corresponds to condition (1) .

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 представлена схема предлагаемого регулятора по первому варианту, а на фиг. 2 - схема регулятора по второму варианту. The invention is illustrated by drawings, where in FIG. 1 shows a diagram of the proposed controller according to the first embodiment, and in FIG. 2 is a diagram of the controller according to the second embodiment.

В состав регулятора по первому варианту входят (фиг. 1): гибкий элемент 1, барабан 2, коромысло 3, шарнирная опора 4, ролики 5 и 6, тормозная колодка 7, пружина 8, колесо 9, редуктор 10. Гибкий элемент 1 намотан на барабане 2, коромысло 3 установлено на шарнирной опоре 4, ролик 5 установлен на одном конце коромысла 3, ролики 6 установлены неподвижно, коромысло 3 подпружинено оттянутой пружиной 8 на том плече, где установлен ролик 5, тормозная колодка 7 установлена на другом конце коромысла 3 и взаимодействует с колесом 9, связанным с валом барабана 2 через редуктор 10. Гибкий элемент 1 при его смотке с барабана 2 охватывает последовательно сначала один неподвижный ролик 6, затем ролик 5, установленный на одном конце коромысла 3, и наконец, второй неподвижный ролик 6. The controller according to the first embodiment includes (Fig. 1): flexible element 1, drum 2, rocker 3, articulated support 4, rollers 5 and 6, brake pad 7, spring 8, wheel 9, gear 10. Flexible element 1 is wound on drum 2, rocker 3 is mounted on hinge support 4, roller 5 is mounted on one end of rocker 3, rollers 6 are fixed, rocker 3 is spring loaded with a pulled spring 8 on the arm where roller 5 is installed, brake shoe 7 is mounted on the other end of rocker 3 and interacts with the wheel 9 connected to the shaft of the drum 2 through a gear Op 10. The flexible element 1 at its gusset folding drum 2 includes sequentially a first fixed roller 6, then the roller 5 is mounted on one end of the rocker 3, and finally, the second fixed roller 6.

При смотке гибкого элемента 1 с барабана 2 тормозная колодка 7, прижимаемая к колесу 9 оттянутой пружиной 8, действующей через коромысло 3 на шарнирной опоре 4, создает на барабане 2 тормозной момент, вследствие чего гибкий элемент 1 натягивается. С другой стороны, при натяжении гибкого элемента 1 он через коромысло 3 на шарнирной опоре 4 воздействует на тормозную колодку 7, уменьшая усилие ее прижатия к колесу 9, вследствие чего тормозной момент на барабане 2 и соответственно натяжение гибкого элемента 1 уменьшаются. Таким образом реализуется обратная связь в схеме регулирования натяжения гибкого элемента 1, сматываемого с барабана 2. When winding the flexible element 1 from the drum 2, the brake shoe 7, pressed against the wheel 9 by an drawn spring 8, acting through the beam 3 on the hinged support 4, creates a braking torque on the drum 2, as a result of which the flexible element 1 is tensioned. On the other hand, when tensioning the flexible element 1, it acts on the brake shoe 7 through the beam 3 on the hinge support 4, reducing the force of its pressing against the wheel 9, as a result of which the braking moment on the drum 2 and, accordingly, the tension of the flexible element 1 are reduced. Thus, feedback is implemented in the tension control circuit of the flexible element 1, reeled from the drum 2.

Регулятор по второму варианту содержит (фиг. 2): гибкий элемент 1, барабан 2, коромысло 3, шарнирную опору 4, ролики 5 и 6, тормозную колодку 7, колесо 9, редуктор 10, груз 11. Груз 11 выполняет ту же функцию, что и оттянутая пружина 8 в первом варианте регулятора, то есть через коромысло 3 на шарнирной опоре 4 создает усилие прижатия тормозной колодки 7 к колесу 9. The controller according to the second embodiment contains (Fig. 2): a flexible element 1, a drum 2, a rocker 3, an articulated support 4, rollers 5 and 6, a brake shoe 7, a wheel 9, a gearbox 10, a load 11. The load 11 performs the same function, as the drawn spring 8 in the first version of the regulator, that is, through the rocker 3 on the hinged support 4 creates a force pressing the brake pads 7 against the wheel 9.

Выбором конструктивных параметров регулятора можно обеспечить заданный уровень и требуемую точность регулирования натяжения гибкого элемента 1. Ниже выводятся формульные соотношения, позволяющие установить основные параметры регулятора, определяющие режим смотки гибкого элемента 1 с барабана 2. The choice of design parameters of the controller can provide a given level and the required accuracy of the tension control of the flexible element 1. Below are the formula relations that allow you to set the basic parameters of the controller that determine the mode of winding of the flexible element 1 from the drum 2.

В установившемся режиме работы регулятора вращающий момент на барабане 2, создаваемый силой натяжения сматываемого с него гибкого элемента 1, должен уравновешиваться тормозным моментом, создаваемым на барабане 2 тормозной колодкой 7, прижимаемой пружиной 8 к колесу 9, связанному с валом барабана 2 через редуктор 10. Это условие может быть записано в виде уравнения

где N - сила натяжения гибкого элемента 1;
r - текущий радиус смотки гибкого элемента 1 с барабана 2;
P - усилие оттяжки пружины 8 в первом варианте регулятора или же вес груза 9 во втором его варианте;
k - коэффициент трения скольжения тормозной колодки 7 о колесо 9.In the steady state mode of operation of the regulator, the torque on the drum 2, created by the tension force of the flexible element 1 being pulled from it, must be balanced by the braking moment created on the drum 2 by the brake shoe 7, pressed by the spring 8 to the wheel 9, connected to the shaft of the drum 2 through the gearbox 10. This condition can be written as an equation

where N is the tension force of the flexible element 1;
r is the current radius of the winding of the flexible element 1 from the drum 2;
P is the pulling force of the spring 8 in the first version of the regulator or the weight of the load 9 in its second version;
k is the coefficient of sliding friction of the brake pads 7 about the wheel 9.

Из уравнения (2) можно определить натяжение гибкого элемента 1 в установившемся режиме работы регулятора:

В процессе смотки гибкого элемента 1 с барабана 2 радиус смотки r постепенно уменьшается, при этом коэффициент трения скольжения k является нестабильной и случайной величиной. Вследствие этого натяжение гибкого элемента 1 при его смотке изменяется, отклоняясь от заданной величины. Однако параметры регулятора можно выбрать такими, чтобы влиянием переменной величины r в знаменателе (3) можно было пренебречь:

Чтобы обеспечить регулирование натяжения гибкого элемента 1 с относительной погрешностью, не превышающей допустимой достаточно малой (намного меньшей единицы) величины ε, должно выполняться условие

Условие (5) должно выполняться на протяжении всего процесса смотки гибкого элемента 1, то есть должно охватывать полные диапазоны возможного изменения величин r и k. В самом критическом случае условие (5) должно выполняться для максимальной величины радиуса смотки r = r_max и минимального ожидаемого значения коэффициента трения скольжения k = k_min. Таким образом, условие (5) для такого критического случая следует записать в виде приведенного выше условия (2), левая часть которого представляет собой безразмерное соотношение основных геометрических размеров регулятора.From equation (2) you can determine the tension of the flexible element 1 in the steady state mode of operation of the controller:

During the winding of the flexible element 1 from the drum 2, the radius of the winding r gradually decreases, while the sliding friction coefficient k is an unstable and random variable. As a result of this, the tension of the flexible element 1 during its winding changes, deviating from a predetermined value. However, the parameters of the controller can be chosen so that the influence of the variable r in the denominator (3) can be neglected:

To ensure the regulation of the tension of the flexible element 1 with a relative error not exceeding the permissible sufficiently small (much smaller unit) ε, the condition must be met

Condition (5) must be satisfied throughout the entire process of winding the flexible element 1, i.e., it must cover the full ranges of possible changes in the values of r and k. In the most critical case, condition (5) must be satisfied for the maximum value of the radius of the winding r = r _max and the minimum expected value of the coefficient of sliding friction k = k _min . Thus, condition (5) for such a critical case should be written in the form of condition (2) above, the left side of which is a dimensionless ratio of the main geometric dimensions of the controller.

Для выполнения условия (4) можно, например, сделать плечо коромысла 3 со стороны ролика 5 существенно длиннее его плеча со стороны тормозной колодки 7 (а >> b). Кроме того, использование редуктора 10 с достаточно большим передаточным числом n >> 1 позволяет достичь требуемой точности регулирования даже при небольшой разнице длин плеч коромысла 3. При выполнении условия (4) формулу (3) можно записать в приближенном виде
N ≈ P/2 (6)
Согласно формуле (6) натяжение сматываемого гибкого элемента 1 равно половине усилия поджатия пружины 8 в первом варианте регулятора или же половине веса груза 11 во втором его варианте. Поскольку согласно формуле (6) сила натяжения гибкого элемента 1 сравнима по величине с усилием оттяжки пружины 8 в варианте 1 или соответственно с весом груза 11 в варианте 2, при достаточно больших величинах усилия оттяжки пружины 8 или веса груза 11 можно обеспечить регулирование натяжения гибкого элемента 1 для очень большой заданной величины этого натяжения. Такое регулирование может понадобиться, например, при перемотке толстых тросов и канатов, при спуске на тросе очень тяжелых грузов и т.п.To fulfill condition (4), it is possible, for example, to make the arm of the rocker arm 3 from the side of the roller 5 substantially longer than its arm from the side of the brake shoe 7 (a >> b). In addition, the use of gearbox 10 with a sufficiently large gear ratio n >> 1 allows you to achieve the required control accuracy even with a small difference in the arm lengths of the rocker arm 3. When condition (4) is fulfilled, formula (3) can be written in an approximate form
N ≈ P / 2 (6)
According to formula (6), the tension of the flexible flexible element 1 is equal to half the force of preloading the spring 8 in the first version of the controller or half the weight of the load 11 in its second version. Since, according to formula (6), the tension force of the flexible element 1 is comparable in magnitude with the pulling force of the spring 8 in option 1 or, respectively, with the weight of the load 11 in option 2, with sufficiently large values of the pulling force of the spring 8 or weight of the load 11, it is possible to control the tension of the flexible element 1 for a very large given magnitude of this tension. Such regulation may be needed, for example, when rewinding thick cables and ropes, when launching very heavy loads on a cable, etc.

Из формулы (6) определяется усилие поджатия пружины 8 в варианте 1 или вес груза 11 в варианте 2, необходимые для обеспечения регулирования натяжения гибкого элемента 1 на заданном уровне. Таким образом, предлагаемый регулятор при надлежащем выборе его параметров позволяет обеспечить регулирование натяжения сматываемого гибкого элемента 1 на заданном уровне с допустимой достаточно малой погрешностью. From formula (6), the preload force of the spring 8 in option 1 or the weight of the load 11 in option 2 is determined, which are necessary to ensure the regulation of the tension of the flexible element 1 at a given level. Thus, the proposed controller, with the appropriate choice of its parameters, allows for the regulation of the tension of the reeled flexible element 1 at a given level with a permissible sufficiently small error.

Claims

1. The tension regulator of the flexible element, reeled from the drum, containing a drum with a flexible element, a spring-loaded rocker arm on a hinged support, rollers, two of which are stationary, and one mounted on one arm of the rocker arm, and a brake pad mounted on the other arm of the rocker arm, and flexible the element sequentially covers the first stationary roller, the roller on the rocker arm and the second stationary roller, characterized in that the rocker is spring-loaded on the shoulder where the roller is installed, the brake shoe interacts with the wheel Associated with the drum shaft through a reduction gear, wherein the backstay spring force equal to twice the predetermined tensioning of the flexible element, and the ratio of core sizes controller corresponds to the condition

where r _max - the maximum radius of the winding of the flexible element from the drum;
R _k is the radius of the wheel;
a is the length of the arm of the rocker arm with a roller;
b - shoulder length of the rocker arm with brake pad;
k _min - the minimum value of the coefficient of sliding friction between the brake shoe and the wheel;
n is the gear ratio of the gearbox;
ε is the permissible relative error in the regulation of the tension of the flexible element.

2. The tension regulator of the flexible element, reeled from the drum, containing a drum with a flexible element, a rocker on a hinged support, rollers, two of which are stationary, and one is mounted on one arm of the rocker arm, and a brake pad mounted on the other arm of the rocker arm, the flexible element sequentially covers the first stationary roller, the roller on the rocker arm and the second stationary roller, characterized in that on the shoulder of the rocker arm where the roller is mounted, a load is fixed, the weight of which is equal to twice the value of the specified tensioned As a flexible element, the brake shoe interacts with a wheel connected to the drum shaft through a reduction gear, and the ratio of the main dimensions of the controller corresponds to the condition