RU2169938C2 - System controlling sluggish object ( versions ) - Google Patents

System controlling sluggish object ( versions ) Download PDF

Info

Publication number
RU2169938C2
RU2169938C2 RU99118324/09A RU99118324A RU2169938C2 RU 2169938 C2 RU2169938 C2 RU 2169938C2 RU 99118324/09 A RU99118324/09 A RU 99118324/09A RU 99118324 A RU99118324 A RU 99118324A RU 2169938 C2 RU2169938 C2 RU 2169938C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
adder
integrator
amplifier
Prior art date
Application number
RU99118324/09A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU99118324A (en
Inventor
В.Г. Баунин
Б.В. Новоселов
Н.Н. Фомин
Original Assignee
Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" filed Critical Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал"
Priority to RU99118324/09A priority Critical patent/RU2169938C2/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2169938C2 publication Critical patent/RU2169938C2/en
Publication of RU99118324A publication Critical patent/RU99118324A/en

Links

Images

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: automatic control systems. SUBSTANCE: invention specifically refers to systems controlling position of sluggish objects mounted on tool carrier. Technical objective of invention consists in enhanced speed of response and in improved quality of transient process and is achieved in proposed system controlling sluggish object by placement of non- linear correction unit with variable rate of change into circuit of adjustment of position of object of control and by placement of amplifier with variable gain factor connected in series with integrator and scale amplifier connected in parallel into circuit of control over speed of motor. Gain factor of amplifier is changed with the aid of logic unit carrying out analysis of signals of errors and speed of motor. EFFECT: enhanced speed of response and improved quality of transient process. 2 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности, к системам управления положением инерционных объектов, установленных на самоходном шасси, и может быть использовано в приводах наведения радиолокаторов, мобильных робототехнических комплексов и самоходных артиллерийских орудий. The invention relates to the field of automatic control systems, in particular, to position control systems for inertial objects mounted on a self-propelled chassis, and can be used in radar guidance drives, mobile robotic systems and self-propelled artillery guns.

Известны системы [1, 2]. Их недостатками являются низкие быстро действие и качество переходного процесса. Это объясняется тем, что в известных устройствах при разгоне и торможении двигателя в процессе отработки рассогласования возникают рывки, которые при большой массе объекта управления приводят к раскачке шасси и, как следствие, к увеличению продолжительности и ухудшению качества переходного процесса. Known systems [1, 2]. Their disadvantages are low fast action and the quality of the transition process. This is due to the fact that in known devices during acceleration and deceleration of the engine during mismatch processing jerks occur, which with a large mass of the control object lead to a buildup of the chassis and, as a result, to an increase in the duration and degradation of the quality of the transition process.

Наиболее близким устройством того же назначения к заявленному изобретению по совокупности признаков является система с переменной структурой [3], принятая за прототип. Она содержит последовательно соединенные задатчик, измеритель рассогласования, первый детектор, усилитель, блок умножения, усилитель мощности и электродвигатель, электрический выход которого соединен с входом датчика тока, а вал - с валом датчика скорости и входным валом редуктора, выходной вал которого связан с входом объекта управления и датчика положения, подключенного выходом к второму входу измерителя рассогласования, соединенного выходом с первым входом первого сумматора, подключенного выходом через первый релейный блок к второму входу блока умножения, второй релейный блок, соединенный входом с выходом датчика скорости и с первым входом второго сумматора, а выходом - с вторым входом второго сумматора, подключенного выходом к первому входу третьего сумматора, соединенного вторым входом с выходом датчика тока, а выходом - с входом интегратора, второй детектор, соединенный входом с выходом второго сумматора, а выходом - с вторым информационным входом усилителя, причем выход интегратора соединен с вторым входом первого сумматора. The closest device of the same purpose to the claimed invention in terms of features is a system with a variable structure [3], adopted as a prototype. It contains a serially connected setter, a mismatch meter, a first detector, an amplifier, a multiplication unit, a power amplifier and an electric motor, the electrical output of which is connected to the input of the current sensor, and the shaft is connected to the shaft of the speed sensor and the input shaft of the gearbox, the output shaft of which is connected to the input of the object control and position sensor connected by the output to the second input of the mismatch meter connected by the output to the first input of the first adder connected by the output through the first relay block to the second at the input of the multiplication unit, a second relay unit connected by an input to the output of the speed sensor and the first input of the second adder, and by an output - from the second input of the second adder, connected by the output to the first input of the third adder, connected by the second input to the output of the current sensor, and the output - with an integrator input, a second detector connected by an input to the output of the second adder, and an output with a second information input of the amplifier, the output of the integrator connected to the second input of the first adder.

Недостатком этого устройства является то, что в начале отработки рассогласования и при подходе к согласованному положению возникают резкие изменения момента двигателя, которые приводят к рывку объекта управления. При большой массе объекта управления его рывки приводят к колебаниям шасси и, как следствие, к увеличению времени и ухудшению качества переходного процесса. The disadvantage of this device is that at the beginning of the development of the mismatch and when approaching the coordinated position, sharp changes in the engine torque occur, which lead to a jerk of the control object. With a large mass of the control object, its jerks lead to chassis vibrations and, as a result, to an increase in time and a deterioration in the quality of the transition process.

Изобретение направлено на повышение быстродействия и улучшение качества переходного процесса. The invention is aimed at improving performance and improving the quality of the transition process.

Сущность изобретения заключается в следующем. Наведение инерционных объектов, размещаемых на самоходном шасси, осуществляется приводами, замкнутыми по положению объекта в инерциальной системе координат. Для сокращения времени переходного процесса при отработке рассогласований в известных устройствах стремятся обеспечить быстрый разгон и быстрое торможение объекта управления при подходе к согласованному положению. Однако при большой массе объекта управления быстрые разгоны и торможения вызывают раскачку шасси. В силу своей специфики приводы наведения, предназначенные для работы во время стоянки самоходного комплекса, не способны отработать качку шасси с высокой точностью, что в результате приводит к существенному увеличению времени переходного процесса. Таким образом, повысить быстродействие и улучшить качество переходного процесса можно путем введения в систему управления корректирующих устройств, обеспечивающих плавные разгоны и торможения объекта управления за счет ограничения скорости изменения момента двигателя. С другой стороны, ограничение скорости нарастания момента двигателя не должно приводить к заметному увеличению времени, затрачиваемого на преодоление статического момента нагрузки при отработке малых начальных рассогласований. The invention consists in the following. Guidance of inertial objects placed on a self-propelled chassis is carried out by drives closed by the position of the object in the inertial coordinate system. To reduce the time of the transition process when working out mismatches in known devices, they strive to provide fast acceleration and fast braking of the control object when approaching the agreed position. However, with a large mass of the control object, rapid acceleration and braking cause the chassis to swing. Due to its specificity, guidance drives intended for operation during the parking of the self-propelled complex are not able to work out the rolling of the chassis with high accuracy, which as a result leads to a significant increase in the transition process time. Thus, it is possible to increase the speed and improve the quality of the transition process by introducing corrective devices into the control system that provide smooth acceleration and braking of the control object by limiting the rate of change of the engine torque. On the other hand, limiting the slew rate of the engine torque should not lead to a noticeable increase in the time taken to overcome the static load moment when practicing small initial mismatches.

Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что
Вариант 1 в систему управления инерционным объектом, содержащую задатчик, измеритель рассогласования, первый вход которого соединен с выходом задатчика, интегратор, первый сумматор, второй сумматор и последовательно соединенные усилитель мощности и двигатель, механически связанный с входом датчика скорости и входом объекта управления, механически связанного с входом датчика положения, подключенного выходом к второму входу измерителя рассогласования, включены
нелинейное корректирующее звено, вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, а выход - с первым входом первого сумматора, второй вход которого подключен к выходу датчика скорости, логический блок, вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, блок усиления с переменным коэффициентом передачи, информационный вход которого соединен с выходом первого сумматора, управляющий вход - с выходом логического блока, а выход подключен к входу интегратора, и масштабный усилитель, вход которого подключен к выходу блока усиления с переменным коэффициентом передачи, а выход - к первому входу второго сумматора, вторым входом соединенного с выходом интегратора, а выходом - с входом усилителя мощности.The specified technical result in the implementation of the invention is achieved by the fact that
Option 1 to an inertial object control system comprising a master, a mismatch meter, the first input of which is connected to the master output, an integrator, a first adder, a second adder and a power amplifier and a motor mechanically connected to the input of the speed sensor and the input of the control object mechanically coupled with the input of the position sensor connected by the output to the second input of the mismatch meter included
non-linear corrective link, the input of which is connected to the output of the mismatch meter, and the output is connected to the first input of the first adder, the second input of which is connected to the output of the speed sensor, a logic block whose input is connected to the output of the mismatch meter, a gain unit with a variable transmission coefficient, information input which is connected to the output of the first adder, the control input is connected to the output of the logic unit, and the output is connected to the input of the integrator, and a large-scale amplifier, the input of which is connected to the output of the unit amplification with a variable transfer coefficient, and the output - to the first input of the second adder, a second input connected to the output of the integrator, and the output - to the input of the power amplifier.

Вариант 2 в систему управления инерционным объектом, содержащую задатчик, измеритель рассогласования, первый вход которого соединен с выходом задатчика, интегратор, первый сумматор, второй сумматор и последовательно соединенные усилитель мощности и двигатель, механически связанный с входом датчика скорости и входом объекта управления, механически связанного с входом датчика положения, подключенного выходом к второму входу измерителя рассогласования, включены
нелинейное корректирующее звено, вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, а выход - с первым входом первого сумматора, второй вход которого подключен к выходу датчика скорости, логический блок, первый вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, а второй вход подключен к выходу датчика скорости, блок усиления с переменным коэффициентом передачи, информационный вход которого соединен с выходом первого сумматора, управляющий вход - с выходом логического блока, а выход подключен к входу интегратора, и масштабный усилитель, вход которого подключен к выходу первого сумматора, а выход - к первому входу второго сумматора, вторым входом соединенного с выходом интегратора, а выходом - с входом усилителя мощности.Option 2 to an inertial object control system comprising a master, a mismatch meter, the first input of which is connected to the master output, an integrator, a first adder, a second adder and a power amplifier and a motor mechanically connected to the input of the speed sensor and the input of the control object mechanically coupled with the input of the position sensor connected by the output to the second input of the mismatch meter included
non-linear corrective link, the input of which is connected to the output of the mismatch meter, and the output is connected to the first input of the first adder, the second input of which is connected to the output of the speed sensor, a logic unit, the first input of which is connected to the output of the mismatch meter, and the second input is connected to the output of the speed sensor , a gain block with a variable transmission coefficient, the information input of which is connected to the output of the first adder, the control input is connected to the output of the logic block, and the output is connected to the integrator input, and -scale amplifier, whose input is connected to the output of the first adder, while the output - to the first input of the second adder, a second input connected to the output of the integrator, and the output - to the input of the power amplifier.

В заявленном устройстве плавное торможение объекта управления при подходе к согласованному положению обеспечивается нелинейным корректирующим звеном с переменной крутизной, выходной сигнал которого отрабатывается контуром регулирования скорости привода, содержащим интегратор, с высокой степенью точности. Для выполнения данной функции нелинейное корректирующее звено имеет большую крутизну в области малых рассогласований, уменьшающуюся по мере увеличения абсолютного значения рассогласования. Масштабный усилитель включается параллельно интегратору для повышения запасов устойчивости контура регулирования скорости привода и тем самым способствует улучшению качества переходного процесса. За счет включения интегратора в контур управления скоростью привода обеспечивается также плавность нарастания момента двигателя в начале отработки рассогласования и, как следствие, плавность разгона объекта управления. Блок усиления с переменным коэффициентом передачи позволяет совместить плавный разгон объекта управления при отработке больших рассогласований с отсутствием длительной задержки на преодоление статического момента нагрузки при отработке малых начальных рассогласований. Управление изменением коэффициента передачи производится логическим блоком по сигналу рассогласования в первом варианте и сигналам рассогласования и скорости привода во втором варианте. Таким образом, совокупность перечисленных элементов, соединенных описанным выше способом, обеспечивает плавные разгон и торможение объекта управления в переходном процессе, что исключает раскачку шасси, и вследствие этого позволяет повысить быстродействие и качество переходного процесса. In the claimed device, smooth braking of the control object when approaching the coordinated position is provided by a nonlinear correction link with variable slope, the output signal of which is processed by the drive speed control loop containing an integrator with a high degree of accuracy. To perform this function, the nonlinear correction link has a large slope in the region of small mismatches, decreasing as the absolute value of the mismatch increases. A large-scale amplifier is connected in parallel with the integrator to increase the stability margins of the drive speed control loop and thereby improve the quality of the transient. By including the integrator in the drive speed control loop, the engine torque is also gradually increasing at the beginning of the mismatch and, as a result, the acceleration of the control object is smooth. The gain block with a variable transmission coefficient allows you to combine the smooth acceleration of the control object during the development of large discrepancies with the absence of a long delay to overcome the static load moment during the development of small initial discrepancies. The change in the transmission coefficient is controlled by the logic unit according to the error signal in the first embodiment and the error signals and drive speed in the second embodiment. Thus, the combination of the above elements connected in the manner described above provides smooth acceleration and braking of the control object in the transition process, which eliminates the buildup of the chassis, and as a result allows to increase the speed and quality of the transition process.

На фиг. 1 и 2 изображено заявляемое устройство (соответственно первый и второй варианты). In FIG. 1 and 2 depict the inventive device (respectively, the first and second options).

Система управления инерционным объектом по первому варианту (фиг. 1) содержит последовательно соединенные задатчик 1, измеритель рассогласования 2, нелинейное корректирующее звено 3, первый сумматор 4, блок усиления с переменным коэффициентом передачи 5, соединенный с входами интегратора 6 и масштабного усилителя 7, второй сумматор 8, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом интегратора 6 и выходом масштабного усилителя 7, усилитель мощности 9, двигатель 10 и объект управления 11. Вход логического блока 12 подключен к выходу измерителя рассогласования 2. Двигатель 10 механически связан с датчиком скорости 13. Объект управления 11 механически связан с входом датчика положения 14, выход которого соединен с вторым входом измерителя рассогласования 2. Выход логического блока 12 соединен с управляющим входом блока усиления с переменным коэффициентом передачи 5. Второй вход первого сумматора 4 соединен с выходом датчика скорости 13. The inertial object control system according to the first embodiment (Fig. 1) contains a serially connected master 1, a mismatch meter 2, a nonlinear correction link 3, a first adder 4, a gain unit with a variable transmission coefficient 5 connected to the inputs of an integrator 6 and a scale amplifier 7, the second an adder 8, the first and second inputs of which are connected respectively to the output of the integrator 6 and the output of the scale amplifier 7, a power amplifier 9, a motor 10, and a control object 11. The input of the logic unit 12 is connected to the outputs to the mismatch meter 2. The engine 10 is mechanically connected to the speed sensor 13. The control object 11 is mechanically connected to the input of the position sensor 14, the output of which is connected to the second input of the mismatch meter 2. The output of the logic unit 12 is connected to the control input of the amplification unit with a variable transmission coefficient 5 The second input of the first adder 4 is connected to the output of the speed sensor 13.

Система управления инерционным объектом по второму варианту (фиг. 2) содержит последовательно соединенные задатчик 1, измеритель рассогласования 2, нелинейное корректирующее звено 3, первый сумматор 4, блок усиления с переменным коэффициентом передачи 5, интегратор 6, масштабный усилитель 7, вход которого соединен с выходом первого сумматора 4, второй сумматор 8, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом интегратора 6 и выходом масштабного усилителя 7, усилитель мощности 9, двигатель 10 и объект управления 11. Входы логического блока 12 подключены к выходу измерителя рассогласования 2 и выходу датчика скорости 13, механически связанного с двигателем 10. Объект управления 11 механически связан с входом датчика положения 14. Выход датчика положения 14 подключен к второму входу измерителя рассогласования 2. Выход логического блока 12 соединен с управляющим входом блока усиления с переменным коэффициентом передачи 5. Второй вход первого сумматора 4 соединен с выходом датчика скорости 13. The inertial object control system according to the second embodiment (Fig. 2) contains a serially connected master 1, a mismatch meter 2, a nonlinear correction link 3, a first adder 4, a gain unit with a variable transmission coefficient 5, an integrator 6, a scale amplifier 7, the input of which is connected to the output of the first adder 4, the second adder 8, the first and second inputs of which are connected respectively to the output of the integrator 6 and the output of the scale amplifier 7, the power amplifier 9, the engine 10 and the control object 11. The inputs are logical block 12 are connected to the output of the mismatch meter 2 and the output of the speed sensor 13, mechanically connected to the engine 10. The control object 11 is mechanically connected to the input of the position sensor 14. The output of the position sensor 14 is connected to the second input of the mismatch meter 2. The output of the logical block 12 is connected to the control input of the gain unit with a variable transmission coefficient 5. The second input of the first adder 4 is connected to the output of the speed sensor 13.

Система управления инерционным объектом по первому варианту (фиг. 1) работает следующим образом. The control system of the inertial object according to the first embodiment (Fig. 1) works as follows.

Задатчик 1 формирует ступенчатое входное воздействие. Измеритель рассогласования 2 по сигналу входного воздействия и сигналу датчика положения 14 вырабатывает сигнал рассогласования, который поступает на входы нелинейного корректирующего звена 3 и логического блока 12. При отработке малого рассогласования, не превышающего 0,5-1o, логический блок 12 выдает команду на блок усиления с переменным коэффициентом передачи 5 на установку увеличенного коэффициента передачи по информационному входу, что обеспечивает малую задержку на преодоление статического нагрузочного момента и за счет этого быструю отработку рассогласования.The setter 1 generates a step input effect. The mismatch meter 2, according to the input signal and the signal of the position sensor 14, generates a mismatch signal, which is fed to the inputs of the nonlinear correction link 3 and logic block 12. When the small mismatch does not exceed 0.5-1 o , the logical block 12 issues a command to the block amplification with a variable transmission coefficient 5 to set an increased transmission coefficient for the information input, which provides a small delay to overcome the static load moment and, due to this, is fast working out the mismatch.

При отработке большого рассогласования (больше 0,5-1o) логический блок 12 выдает команду на блок усиления с переменным коэффициентом передачи 5 на установку малого коэффициента передачи. При этом на вход усилителя мощности 9 через сумматор 8 поступают сигналы с выходов масштабного усилителя 7 и интегратора 6. В рабочих режимах максимальный сигнал с выхода масштабного усилителя 7 составляет не более 10-20% от максимального входного сигнала усилителя мощности 8 и не вызывает рывка объекта управления 11, способного привести к колебаниям шасси. Поэтому скорость нарастания сигнала на входе усилителя мощности 8 ограничена малым значением коэффициента передачи блока усиления 5, что обеспечивает плавный разгон объекта управления 11.When practicing a large mismatch (more than 0.5-1 o ), the logical unit 12 issues a command to the amplification unit with a variable transmission coefficient 5 to set a small transmission coefficient. At the same time, the signals from the outputs of the scale amplifier 7 and the integrator 6 are received at the input of the power amplifier 9 through the adder 8. In operating modes, the maximum signal from the output of the scale amplifier 7 is no more than 10-20% of the maximum input signal of the power amplifier 8 and does not cause jerking control 11, which can lead to chassis vibrations. Therefore, the slew rate of the signal at the input of the power amplifier 8 is limited by a small value of the transmission coefficient of the amplification unit 5, which ensures smooth acceleration of the control object 11.

При подходе к согласованному положению производится торможение объекта управления. Форма переходного процесса при торможении определяется статической характеристикой нелинейного корректирующего звена 3, обеспечивающей плавное торможение объекта управления 11 без раскачки шасси. При уменьшении величины рассогласования до 0,5-1o логический блок 12 выдает команду на блок усиления с переменным коэффициентом передачи 5 на установление увеличенного коэффициента передачи. Однако, поскольку в этот момент времени сигнал на выходе первого сумматора 4 имеет малое значение, то увеличение коэффициента передачи блока усиления 5 практически не оказывает влияния на динамику подхода системы к согласованному положению.When approaching the agreed position, the control object is braked. The shape of the transient during braking is determined by the static characteristic of the nonlinear correction link 3, which provides smooth braking of the control object 11 without swinging the chassis. When the discrepancy is reduced to 0.5-1 °, the logical unit 12 issues a command to the amplification unit with a variable transmission coefficient 5 to establish an increased transmission coefficient. However, since at this moment in time the signal at the output of the first adder 4 is of little importance, an increase in the transfer coefficient of the amplification unit 5 has practically no effect on the dynamics of the system's approach to the coordinated position.

Система управления инерционным объектом по второму варианту (фиг. 2) работает следующим образом. The control system of the inertial object according to the second embodiment (Fig. 2) works as follows.

Задатчик 1 формирует ступенчатое входное воздействие. Измеритель рассогласования 2 по сигналу входного воздействия и сигналу датчика положения 14 вырабатывает сигнал рассогласования, который поступает на входы нелинейного корректирующего звена 3 и логического блока 12. Логический блок 12 анализирует величину и знак сигнала рассогласования, а также величину и знак сигнала на выходе датчика скорости 13. Если объект управления неподвижен или движется в направлении удаления от согласованного положения, о чем свидетельствуют противоположные знаки сигнала рассогласования и сигнала на выходе датчика скорости 13, то логический блок 12 выдает команду на установку увеличенного коэффициента передачи блока усиления с переменным коэффициентом передачи 5. При этом происходят ускоренное нарастание сигнала на входе усилителя мощности 9 и быстрое нарастание момента двигателя 10 до величины, достаточной для преодоления статического момента нагрузки. При преодолении нагрузочного момента объект управления 11 начинает движение к согласованному положению. Логический блок 12 выдает команду на установку малого коэффициента передачи блока усиления 5, что обеспечивает ограничение скорости дальнейшего нарастания момента двигателя 10 и плавный разгон объекта управления 11. Плавное торможение объекта управления 11 при подходе к согласованному положению производится аналогично первому варианту. The setter 1 forms a step input effect. The mismatch meter 2, according to the input signal and the signal of the position sensor 14, generates a mismatch signal, which is fed to the inputs of the nonlinear correction link 3 and logic block 12. The logic block 12 analyzes the magnitude and sign of the mismatch signal, as well as the magnitude and sign of the signal at the output of the speed sensor 13 . If the control object is stationary or moves in a direction away from the agreed position, as evidenced by the opposite signs of the error signal and the output signal of the sensor Single speed 13, the logic unit 12 issues a command to install an increased transmission coefficient gain block with a variable transmission ratio 5. In this case, there is an acceleration signal rise at the input of the power amplifier 9 and a rapid increase in torque of the motor 10 to a value sufficient to overcome the static load torque. When overcoming the load moment, the control object 11 begins to move to an agreed position. The logical unit 12 issues a command to set a small transfer coefficient of the amplification unit 5, which provides a speed limit for a further increase in the torque of the engine 10 and a smooth acceleration of the control object 11. Smooth braking of the control object 11 when approaching the coordinated position is carried out similarly to the first option.

В предлагаемом изобретении при практической реализации могут быть использованы известные схемные реализации нелинейного корректирующего звена с переменной крутизной, блока усиления с переменным коэффициентом передачи и логического блока. Предлагаемое изобретение экспериментально проверено в реально действующей системе управления инерционным объектом, установленным на самоходном колесном шасси. In the present invention, in practical implementation, well-known circuit implementations of a nonlinear correction link with a variable slope, a gain block with a variable transmission coefficient, and a logical block can be used. The present invention is experimentally tested in a real-life control system of an inertial object mounted on a self-propelled wheeled chassis.

Список литературы
1. Патент РФ N 2071164 от 22.06.92, МПК6 H 02 P 5/06, G 05 В 11/16.List of references
1. RF patent N 2071164 from 06.22.92, IPC 6 H 02 P 5/06, G 05 11/16.

2. Заявка на изобретение РФ N 95114272/07 от 08.08.95, МПК6 H 02 P 5/06.2. Application for the invention of the Russian Federation N 95114272/07 from 08.08.95, IPC 6 H 02 P 5/06.

3. А.С. СССР N 1487686 от 07.12.87, МПК6 G 05 В 13/02.3. A.S. USSR N 1487686 dated 07.12.87, IPC 6 G 05 B 13/02.

Claims (2)

1. Система управления инерционным объектом, содержащая задатчик, измеритель рассогласования, первый вход которого соединен с выходом задатчика, интегратор, первый сумматор, второй сумматор и последовательно соединенные усилитель мощности и двигатель, механически связанный с входом датчика скорости и входом объекта управления, механически связанного с входом датчика положения, подключенного выходом к второму входу измерителя рассогласования, отличающаяся тем, что в нее введены нелинейное корректирующее звено с переменной крутизной, вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, а выход - с первым входом первого сумматора, второй вход которого подключен к выходу датчика скорости, блок усиления с переменным коэффициентом передачи, информационный вход которого соединен с выходом первого сумматора, а выход подключен к входу интегратора, логический блок, предназначенный для управления изменением коэффициента передачи блока усиления с переменным коэффициентом передачи в зависимости от величины сигнала рассогласования, и масштабный усилитель, вход которого подключен к выходу блока усиления с переменным коэффициентом передачи, а выход - к первому входу второго сумматора, вторым входом соединенного с выходом интегратора, а выходом - с входом усилителя мощности. 1. The control system of the inertial object, comprising a master, a mismatch meter, the first input of which is connected to the output of the master, an integrator, a first adder, a second adder and a series-connected power amplifier and a motor mechanically connected to the input of the speed sensor and the input of the control object mechanically connected to the input of the position sensor connected by the output to the second input of the mismatch meter, characterized in that a nonlinear correction link with variable slope is introduced into it, One of which is connected to the output of the mismatch meter, and the output is to the first input of the first adder, the second input of which is connected to the output of the speed sensor, a gain unit with a variable transmission coefficient, the information input of which is connected to the output of the first adder, and the output is connected to the integrator input, logical a unit designed to control the change in the gain of the gain unit with a variable gain depending on the size of the error signal, and a large-scale amplifier, the input of which о connected to the output of the amplification unit with a variable transmission coefficient, and the output to the first input of the second adder, the second input connected to the output of the integrator, and the output to the input of the power amplifier. 2. Система управления инерционным объектом, содержащая задатчик, измеритель рассогласования, первый вход которого соединен с выходом задатчика, интегратор, первый сумматор, второй сумматор и последовательно соединенные усилитель мощности и двигатель, механически связанный с входом датчика скорости и входом объекта управления, механически связанного с входом датчика положения, подключенного выходом к второму входу измерителя рассогласования, отличающаяся тем, что в нее введены нелинейное корректирующее звено с переменной крутизной, вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, а выход - с первым входом первого сумматора, второй вход которого подключен к выходу датчика скорости, блок усиления с переменным коэффициентом передачи, информационный вход которого соединен с выходом первого сумматора, а выход подключен к входу интегратора, логический блок, предназначенный для управления изменением коэффициента передачи блока усиления с переменным коэффициентом передачи в зависимости от величины и знака сигналов рассогласования и датчика скорости, и масштабный усилитель, вход которого подключен к выходу первого сумматора, а выход - к первому входу второго сумматора, вторым входом соединенного с выходом интегратора, а выходом - с входом усилителя мощности. 2. The control system of the inertial object, comprising a master, a mismatch meter, the first input of which is connected to the output of the master, an integrator, a first adder, a second adder and a series-connected power amplifier and a motor mechanically connected to the input of the speed sensor and the input of the control object mechanically connected to the input of the position sensor connected by the output to the second input of the mismatch meter, characterized in that a nonlinear correction link with variable slope is introduced into it, One of which is connected to the output of the mismatch meter, and the output is to the first input of the first adder, the second input of which is connected to the output of the speed sensor, a gain unit with a variable transmission coefficient, the information input of which is connected to the output of the first adder, and the output is connected to the integrator input, logical a unit designed to control the change in the gain of the gain unit with a variable transmission coefficient depending on the magnitude and sign of the error signals and the speed sensor, and the scale ny amplifier having an input connected to the output of the first adder, while the output - to the first input of the second adder, a second input connected to the output of the integrator, and the output - to the input of the power amplifier.
RU99118324/09A 1999-08-23 1999-08-23 System controlling sluggish object ( versions ) RU2169938C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU99118324/09A RU2169938C2 (en) 1999-08-23 1999-08-23 System controlling sluggish object ( versions )

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU99118324/09A RU2169938C2 (en) 1999-08-23 1999-08-23 System controlling sluggish object ( versions )

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2169938C2 true RU2169938C2 (en) 2001-06-27
RU99118324A RU99118324A (en) 2003-08-27

Family

ID=20224227

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU99118324/09A RU2169938C2 (en) 1999-08-23 1999-08-23 System controlling sluggish object ( versions )

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2169938C2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2795844C1 (en) * 2022-05-11 2023-05-12 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации Inertial object guidance control system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2795844C1 (en) * 2022-05-11 2023-05-12 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации Inertial object guidance control system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6861816B2 (en) Positional control of a controlled object during movement initiation
ES395738A1 (en) Method and apparatus for moving a shaft into a predetermined angular position
CN101978252B (en) Vehicle velocity control device
US4901624A (en) Hydraulic driving device
JPS63291769A (en) Control device for electric power steering gear
CN110116730A (en) A kind of vehicle brake control method, system, equipment and medium
RU2169938C2 (en) System controlling sluggish object ( versions )
CN104158446B (en) Positioner
CA2110208A1 (en) Method and System for Estimating Inertia of 2-Mass System During Speed Control
RU2181660C2 (en) Apparatus for controlling drive mechanism of robot
US4864209A (en) Negative feedback control system
RU12895U1 (en) Inertial object management system
US11465512B2 (en) Drive force control method and drive force control apparatus
SE8902893D0 (en) SAVE TO DRIVE VEHICLES
RU2606372C1 (en) Self-adjusting electric drive of manipulator
KR870009351A (en) 3-beam optical pickup diffraction grating control system
RU2537256C1 (en) Inertial object guidance control system
RU2725449C1 (en) Self-tuning electric drive of manipulator
RU2111159C1 (en) Transportation mechanism positioner
JPH07123762A (en) Motor drive device
SU714350A1 (en) Control system
JP3071992U (en) Circuit device that converts non-linear output displacement using signal speed of displacement detector as a parameter
JPS5872389A (en) Position and speed controller with motor
JPH01204112A (en) Speed controller
JPS60515A (en) Positioning device

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20040824