RU2158708C1

RU2158708C1 - Manipulator

Info

Publication number: RU2158708C1
Application number: RU99104880A
Authority: RU
Inventors: Г.А. Салдаев; А.М. Салдаев
Original assignee: Салдаев Геннадий Александрович; Салдаев Александр Макарович
Priority date: 1999-03-10
Filing date: 1999-03-10
Publication date: 2000-11-10

Abstract

FIELD: agricultural engineering; load handling facilities. SUBSTANCE: proposed manipulator has flat base with mounting brackets and telescopic supports, slewing column with hinge-mounted boom secured for turning around base vertical axle, arm with load gripping hook, slewing column turning hydraulic cylinders, boom and arm control power hydraulic cylinders. Rods of boom and arm control power hydraulic cylinders are coupled mechanically by bell crank whose axis coincides with axis of boom and arm hinge joint. Boom and arm are furnished with bell crank turning stops. EFFECT: enlarged area of servicing and increased load capacity. 8 dwg

Description

Изобретение относится к грузоподъемной технике, в частности к сельскохозяйственному машиностроению. The invention relates to lifting equipment, in particular to agricultural machinery.

Известно устройство для поворота и вылета стрелы крана, содержащее основание, раму, шарнирно установленные на ней под углом друг к другу гидроцилиндры, штоки которых шарнирно соединены между собой и со стрелой, установленной на раме, поворотной в горизонтальной плоскости оси с возможностью поворота в вертикальной плоскости, в котором с целью расширения зоны действия и снижения динамических нагрузок рама выполнена в виде Т-образной фермы, на концах горизонтальной перекладины которой закреплены корпусa гидроцилиндров, а вертикальная стойка фермы выполнена пустотелой для закрепления внутри нее поворотной оси, при этом ферма установлена на основании с возможностью поворота в горизонтальной плоскости посредством дополнительного привода, взаимодействующего с наружной поверхностью вертикальной стойки; дополнительный привод выполнен в виде гидровинтового механизма, включающего закрепленную на наружной поверхности вертикальной стойки Т-образной фермы обойму и размещенный внутри нее поршень с центральным отверстием, охватывающим вертикальную стойку, установленный с возможностью перемещения вдоль оси последней, зафиксированный от поворота вокруг нее и взаимодействующий с ней посредством винтовой нарезки, выполненной на сопрягаемых поверхностях поршня и стойки (SU авторское свидетельство N 1813697, МПК B 66 C 23/82. Устройство для поворота и изменения вылета стрелы крана // В.М.Герасун, А.А.Карсаков, В.И.Пындак, А.Ф.Рогачев, В.Л.Строков. Заявлено 11.03.1991, опубликовано 07.05.1993). A device for rotating and releasing a crane jib is provided, comprising a base, a frame, hydraulic cylinders pivotally mounted on it at an angle to each other, the rods of which are pivotally connected to each other and with an arrow mounted on the frame, rotatable in the horizontal plane of the axis with the possibility of rotation in the vertical plane in which, in order to expand the coverage area and reduce dynamic loads, the frame is made in the form of a T-shaped truss, at the ends of the horizontal crossbar of which the hydraulic cylinder bodies are fixed, and the vertical stand the truss is hollow for fixing the rotary axis inside it, while the truss is mounted on the base with the possibility of rotation in the horizontal plane by means of an additional drive interacting with the outer surface of the vertical rack; the additional drive is made in the form of a hydraulic screw mechanism, including a clip fixed on the outer surface of the vertical strut of the T-shaped truss and a piston placed inside it with a central hole covering the vertical strut, mounted to move along the axis of the latter, fixed from rotation around it and interacting with it by screw cutting, made on the mating surfaces of the piston and strut (SU copyright certificate N 1813697, IPC B 66 C 23/82. Device for turning and from changes in the crane boom reach // V. M. Gerasun, A. A. Karsakov, V. I. Pyndak, A. F. Rogachev, V. L. Strokov. Declared March 11, 1991, published May 7, 1993).

К причинам, препятствующим достижению требуемого технического результата при использовании известного устройства, относятся ограниченная зона обслуживания в горизонтальной плоскости и сложность конструкции дополнительного привода. The reasons that impede the achievement of the required technical result when using the known device include a limited service area in the horizontal plane and the complexity of the design of the additional drive.

Наиболее близким устройством того же назначения к заявленному объекту по совокупности признаков является манипулятор, содержащий плоское основание с кронштейнами навески и выдвижными опорами, закрепленную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси основания опорно-поворотную колонку со смонтированными шарнирно на ней стрелой, рукоятью и грузозахватным крюком, попарно установленные силовые гидроцилиндры управления стрелой и рукоятью и дополнительные гидроцилиндры механизма поворота опорно-поворотной колонки (см. Навесной манипулятор "Волгоградский" //Информационный листок Волгоградского ЦНТИ N 230-97. Составители: В.М.Герасун, В.И.Пындак, А.Ф.Рогачев. - Волгоград. - 1997. - С. 4). The closest device of the same purpose to the claimed object according to the totality of features is a manipulator containing a flat base with hinge brackets and extendable supports fixed with the possibility of rotation around the vertical axis of the base of the support-rotary column with a boom mounted on it, a handle and a load-lifting hook, in pairs installed power boom and stick control hydraulic cylinders and additional hydraulic cylinders for the slewing-column rotation mechanism (see Mounted man “Volgogradsky” hypulator // Information sheet of the Volgogradsky TSNTI N 230-97. Compiled by V. M. Gerasun, V. I. Pyndak, A. F. Rogachev. - Volgograd. - 1997. - P. 4).

К причинам, препятствующим достижению требуемого технического результата при использовании известного устройства, принятого за ближайший аналог, относятся ограниченная зона действия в продольно-вертикальной плоскости шарнирно-сочлененной стрелы и рукояти и неудовлетворительные динамические и кинематические характеристики при подъеме груза. The reasons that impede the achievement of the required technical result when using the known device adopted for the closest analogue include a limited range in the longitudinally vertical plane of the articulated boom and arm and unsatisfactory dynamic and kinematic characteristics when lifting the load.

Задача, на решение которой направлено заявляемое изобретение, - расширение зоны обслуживания в продольно-вертикальной плоскости. The problem to which the invention is directed is the expansion of the service area in a longitudinally vertical plane.

Технический результат - расширение зоны обслуживания и повышение грузоподъемности. The technical result is the expansion of the service area and increase capacity.

Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что в известном манипуляторе, содержащем плоское основание с кронштейнами навески и выдвижными опорами, закрепленную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси основания опорно-поворотную колонку со смонтированными шарнирно на ней стрелой, рукоять с грузозахватным крюком, гидроцилиндры поворота опорно-поворотной колонки, силовые гидроцилиндры управления стрелой и рукоятью, согласно изобретению штоки силовых гидроцилиндров управления стрелой и рукоятью кинематически связаны двуплечим рычагом, ось которого шарнирно совмещена с осью соединения стрелы и рукояти, при этом стрела и рукоять снабжены ограничителями поворота двуплечего рычага. The specified technical result during the implementation of the invention is achieved by the fact that in the known manipulator containing a flat base with hinge brackets and extendable supports, mounted with the possibility of rotation around the vertical axis of the base of the support-rotary column with a pivotally mounted boom on it, a handle with a load-lifting hook, swing cylinders support-rotary columns, power control cylinders for boom and stick, according to the invention, rods of power control cylinders for boom and arms kinematically connected by a two-arm lever, the axis of which is pivotally aligned with the axis of the connection of the boom and the handle, while the boom and the handle are equipped with limiters for the rotation of the two-arm lever.

На фиг. 1 представлен манипулятор, навешенный на гусеничный трактор класса тяги 3, в рабочем положении, вид в плане; на фиг. 2 - то же, вид слева; на фиг. 3 - сечение А-А по фиг. 2, поперечное сечение двуплечего рычага на оси поворота стрелы и рукояти; на фиг. 4 - сечение Б-Б по фиг. 1, продольный разрез верхней части стрелы, двуплечего рычага, сопрягаемого конца рукояти и ограничителей предельных поворотов рукояти и стрелы; на фиг. 5 - кинематика стрелы, двуплечего рычага и штока силового гидроцилиндра управления положением стрелы; на фиг. 6 - кинематика грузозахватного крюка, рукояти и ее силового гидроцилиндра при крайнем нижнем положении стрелы; на фиг. 7 - кинематика грузозахватного крюка, рукояти и ее силового гидроцилиндра при крайнем верхнем положении удаленного конца стрелы; на фиг. 8 - зона обслуживания стрелы и рукояти при среднем и крайних нижнем и верхнем положениях стрелы и предельных положениях рукояти с грузозахватным крюком в продольно-вертикальной плоскости (горизонтальная штриховка на поле чертежа - зона обслуживания при крайнем нижнем положении стрелы; вертикальная штриховка - зона обслуживания при крайнем верхнем положении стрелы; наклонная штриховка - при среднем положении стрелы). In FIG. 1 shows a manipulator mounted on a caterpillar tractor of draft class 3, in working position, plan view; in FIG. 2 - same, left view; in FIG. 3 is a section AA in FIG. 2, a cross-section of a two-shouldered lever on the axis of rotation of the boom and handle; in FIG. 4 - section BB in FIG. 1, a longitudinal section of the upper part of the boom, the two shoulders of the lever, the mating end of the handle and the limiters of the limiting rotations of the handle and the boom; in FIG. 5 - kinematics of the boom, two shoulders of the lever and the rod of the power hydraulic cylinder control the position of the boom; in FIG. 6 - kinematics of the load gripping hook, handle and its power hydraulic cylinder at the extreme lower position of the boom; in FIG. 7 - kinematics of the load gripping hook, handle and its power hydraulic cylinder at the extreme upper position of the remote end of the boom; in FIG. 8 - service area of the boom and stick at the middle and extreme lower and upper positions of the boom and limit positions of the handle with a load-gripping hook in the longitudinally vertical plane (horizontal hatching in the drawing field - service area at the lowermost position of the boom; vertical hatching - service area at the extreme the upper position of the arrow; inclined hatching - with the average position of the arrow).

Манипулятор (см. фиг. 1 и 2) содержит плоское основание 1 с кронштейнами навески 2, 3 и 4 и выдвижными опорами 5 и 6, закрепленную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси 7 основания 1 опорно-поворотную колонку 8 со смонтированными шарнирно на ней стрелой 9, рукоять 10 с грузозахватным крюком 11, гидроцилиндры 12 и 13 механизма поворота опорно-поворотной колонки 8, силовые гидроцилиндры 14 и 15 управления стрелой 9 и рукоятью 10. Стрела 9 соединена горизонтальным шарниром 16 с верхней частью опорно-поворотной колонки 8. Основание силового гидроцилиндра 14 связано с колонкой 8 шарниром 17. Основание силового цилиндра 15 размещено на удаленном конце рукояти 10 и соединено с ней шарниром 18. Штоки 19 и 20 силовых гидроцилиндров 14 и 15 управления стрелой 9 и рукоятью 10 кинематически связаны двуплечим рычагом 21. Ось 22 рычага 21 совмещена с осью шарнирного соединения стрелы 9 и рукояти 10. Двуплечий рычаг 21 образован парой щек 23, установленных со смещением друг от друга на втулке 24. В полости втулки 24 запрессована пара оппозитно размещенных подшипников скольжения 25 из антифрикционного материала. На удаленных концах 26 и 27 щек 23 сварными швами размещены пары опорных втулок 28 и 29. В соосных отверстиях пар втулок 28 и 29 смонтированы оси 30. На осях 30 посредством шаровых втулок 31 шарнирно соединены штоки 19 и 20 соответственно силовых гидроцилиндров 14 и 15 управления положением стрелы 9 и рукояти 10 с грузозахватным крюком 11. Стрела 9 выполнена полой, сварной конструкции из гнутого профиля 32 и листовой заглушки 33. Сечения по длине стрелы 9 выполнены одинаковыми. Верхняя часть стрелы 9 заканчивается парой плит 34 и 35. Плита 35 снабжена фиксатором 36 положения оси 22 (см. фиг. 3). Рукоять 10 выполнена в виде балки переменного сечения. Оголовок рукояти 10 снабжен парой проушин 37, в которых размещены втулки 38 из закаленной стали в качестве подшипников скольжения. Проушины 37 рукояти 10 вместе с втулкой 38 размещены на оси 22 между подшипниками 25 втулки 24 двуплечего рычага 21 и плитами 34 и 35 стрелы 9. Такое конструктивное исполнение кинематической связи рукояти 10 со стрелой 9 обеспечивает независимое угловое смещение двуплечего рычага 21 как относительно оси 22, так и рукояти 10 или стрелы 9, а в общем случае задает требуемое положение грузозахватного крюка 11 на заданной высоте относительно опорной поверхности или с различным удалением от основания 1 (см. фиг. 1-4). Стрела 9 и рукоять 10 снабжены ограничителями 39 и 40 двуплечего рычага 21 (см. фиг. 4). The manipulator (see Fig. 1 and 2) contains a flat base 1 with hinge brackets 2, 3 and 4 and extendable supports 5 and 6, fixed with the possibility of rotation around the vertical axis 7 of the base 1 of the support-rotary column 8 with an arrow mounted pivotally on it 9, a handle 10 with a load gripping hook 11, hydraulic cylinders 12 and 13 of the rotation mechanism of the slewing column 8, power hydraulic cylinders 14 and 15 of the control of the boom 9 and the handle 10. The boom 9 is connected by a horizontal hinge 16 to the upper part of the slewing column 8. The base of the power hydraulic cylinder and 14 is connected to the column 8 by the hinge 17. The base of the power cylinder 15 is located at the remote end of the handle 10 and connected to it by the hinge 18. The rods 19 and 20 of the power hydraulic cylinders 14 and 15 control the boom 9 and the handle 10 are kinematically connected by a two-arm lever 21. The axis 22 of the lever 21 is aligned with the axis of articulation of the boom 9 and the handle 10. The two-arm lever 21 is formed by a pair of cheeks 23 mounted offset from each other on the sleeve 24. A pair of opposed plain bearings 25 of antifriction material are pressed into the cavity of the sleeve 24. At the distal ends 26 and 27 of the cheeks 23, pairs of support sleeves 28 and 29 are welded. The axles 30 are mounted in the coaxial holes of the pairs of sleeves 28 and 29. The rods 19 and 20 of the control hydraulic cylinders 14 and 15 are pivotally connected to the axles 30 by means of ball sleeves 31. the position of the boom 9 and the handle 10 with a load-gripping hook 11. The boom 9 is made of a hollow, welded structure from a bent profile 32 and a sheet plug 33. The sections along the length of the boom 9 are made the same. The upper part of the boom 9 ends with a pair of plates 34 and 35. The plate 35 is provided with a latch 36 for the position of the axis 22 (see Fig. 3). The handle 10 is made in the form of a beam of variable cross section. The tip of the handle 10 is provided with a pair of eyes 37, in which are placed sleeves 38 of hardened steel as sliding bearings. The eyes 37 of the handle 10 together with the sleeve 38 are placed on the axis 22 between the bearings 25 of the sleeve 24 of the two shoulders of the arm 21 and the plates 34 and 35 of the boom 9. This design kinematic connection of the handle 10 with the boom 9 provides an independent angular displacement of the two shoulders of the arm 21 as with respect to the axis 22, and the handle 10 or boom 9, and in the General case sets the desired position of the load-lifting hook 11 at a given height relative to the supporting surface or with different distances from the base 1 (see Fig. 1-4). The boom 9 and the handle 10 are equipped with stops 39 and 40 of the two shoulders of the lever 21 (see Fig. 4).

Манипулятор работает следующим образом. The manipulator works as follows.

При агрегатировании заявленного манипулятора с трактором 41 (ВТ-100, ВТ-130) (см. фиг. 1 и 2) класса тяги 3 последний задним ходом подают к плоскому основанию 1 со стороны кронштейнов навески 2, 3 и 4. Нижние продольные тяги 42 и 43 на оси 44 размещают на максимально удаленное расстояние между передними шарнирами таким образом, чтобы центральная регулируемая верхняя тяга 45 и нижние продольные тяги 42 и 43 трактора 41 образовали "трехточечную" схему навески плоского основания 1. Блокировочные цепи нижних продольных тяг 42 и 43 устанавливают "крест на крест". Боковые колебания любой точки поверхности основания 1 от продольной плоскости агрегата не должны превышать ±10 мм в транспортном и рабочем положениях. Удаленные концы тяг 42, 43 и 45 пальцами соединяют с кронштейнами навески 2-4 основания 1. Рукавами высокого давления соединяют надлежащим образом попарно силовые гидроцилиндры 12 и 13 механизма поворота опорно-поворотной колонки 8 и силовые цилиндры 14 и 15 стрелы 9 и рукояти 10. Далее тягами 42, 43 и 45 гидронавески трактора 41, управляемого силовым гидроцилиндром 6, плоское основание 1 переводят в полное транспортное положение. Опоры 5 и 6 выдвигают из полости плоского основания 1 и фиксируют в рабочем положении пальцами во втулках основания 1. Далее основание 1 гидронавеской трактора 41 опускают на опоры 5 и 6. Ручку управления среднего гидрозолотника гидрораспределителя трактора 41 переводят сначала в положение "Нейтральное", а затем управление силовым цилиндром 46 переводят на переключатель потока жидкости на управление силовых гидроцилиндров 12 и 13 для дистанционного управления опорно-поворотной колонкой 8. Левую ручку гидрозолотника гидрораспределителя (по ходу движения трактора 41) гидравлически соединяют рукавами и трубопроводами с полостями гидроцилиндра 14 стрелы 9, а правую ручку гидрозолотника - с полостями силового гидроцилиндра 15 рукояти 10. When aggregating the declared manipulator with a tractor 41 (VT-100, VT-130) (see Fig. 1 and 2) of traction class 3, the latter is reversed to the flat base 1 from the side of the link brackets 2, 3 and 4. Lower longitudinal rods 42 and 43 on the axis 44 are placed at the most remote distance between the front hinges so that the central adjustable upper link 45 and the lower longitudinal links 42 and 43 of the tractor 41 form a “three-point” linkage of the flat base 1. The locking chains of the lower longitudinal links 42 and 43 are installed "cross to cross". Lateral vibrations of any point on the surface of the base 1 from the longitudinal plane of the unit must not exceed ± 10 mm in the transport and working positions. The remote ends of the rods 42, 43 and 45 are connected with the fingers to the hinge brackets 2-4 of the base 1. Using high pressure sleeves, the hydraulic cylinders 12 and 13 of the rotation mechanism of the slewing ring 8 and the power cylinders 14 and 15 of the boom 9 and the handle 10 are properly coupled. Next, the rods 42, 43 and 45 of the hydraulic linkage of the tractor 41, controlled by the power hydraulic cylinder 6, the flat base 1 is transferred to the full transport position. The supports 5 and 6 are pulled out from the cavity of the flat base 1 and fixed in the working position with fingers in the bushings of the base 1. Next, the base 1 is lowered by the tractor 41 onto the supports 5 and 6. The control handle of the middle hydroshock of the hydraulic distributor of the tractor 41 is first transferred to the "Neutral" position, and then the control of the power cylinder 46 is transferred to the fluid flow switch to control the power cylinders 12 and 13 for remote control of the slewing ring 8. The left handle of the hydraulic control valve of the control valve (along the way the movements of the tractor 41) are hydraulically connected by sleeves and pipelines to the cavities of the hydraulic cylinder 14 of the boom 9, and the right handle of the hydraulic ram - with the cavities of the power hydraulic cylinder 15 of the handle 10.

Поднимаемый груз, например спрессованные кипы из лакрицы, зачаливают подстропником и соединяют с грузозахватным крюком 11 и укладывают на платформу 47, например, прицепной тракторной тележки 48. The load to be lifted, such as compressed bales of licorice, is moored with a lining and connected to the load gripping hook 11 and laid on a platform 47, for example, a trailed tractor cart 48.

Рассмотрим кинематику стрелы 9 (см. фиг. 5) при крайнем нижнем ее положении (исходное положение при перемещении левой ручки гидрораспределителя либо в положение "Опускание", либо "Плавающее", и при крайнем верхнем положении при подаче масла (рабочей жидкости) в бесштоковую полость силового гидроцилиндра 14 (переводом левой ручки гидрозолотника в положение "Подъем"). При подаче рабочей жидкости и фиксированном положении двуплечего рычага 21 на оси 22 относительно стрелы 9 перемещение штока 19 на величину ΔS₂ относительно шарнира 17 силового цилиндра 14 приводит к повороту стрелы 9 относительно шарнира 16 на угол α. Запас хода штока 19 относительно шарнира 17 на величину ΔS₁ позволяет двуплечий рычаг 21 относительно оси 22 при крайнем верхнем положении стрелы 9 повернуть на угол β₁, а при крайнем нижнем положении - на угол β₂. Полное перемещение S₃ штока 19 из полости силового цилиндра 14 реализуется на повороты стрелы 9 относительно шарнира 16 на угол α и двуплечего рычага 21 на конце стрелы 9 относительно оси 22 на угол β₁ (β₂). Положение нижнего плеча (удаленный конец 26) рычага 21 и штока 19 силового гидроцилиндра 14 при крайнем нижнем положении рукояти 9 на одной прямой линии зафиксировано ограничителем поворота 39.Consider the kinematics of boom 9 (see Fig. 5) at its lowest position (the starting position when moving the left handle of the valve either to the "Lower" or "Floating" position, and at the highest position when applying oil (working fluid) to the rodless the cavity of the power hydraulic cylinder 14 (by moving the left handle of the hydraulic ram to the "Lift" position). When the working fluid is supplied and the two shoulders lever 21 is fixed on the axis 22 relative to the boom 9, the rod 19 moves ΔS ₂ relative to the hinge 17 of the power cylinder And 14 leads to the rotation of the boom 9 relative to the hinge 16. The angle of the rod 19 relative to the hinge 17 by ΔS ₁ allows the two-armed lever 21 relative to the axis 22 at the highest position of the boom 9 to rotate the angle β ₁ , and at the lowest position by an angle β _2. Complete movement S _{3 of the} rod 19 from the cavity of the power cylinder 14 is realized by turning the boom 9 relative to the hinge 16 by an angle α and the two shoulders arm 21 at the end of the boom 9 relative to the axis 22 by an angle β ₁ (β ₂ ). The position of the lower shoulder (remote end 26) of the lever 21 and the rod 19 of the power cylinder 14 at the lowermost position of the handle 9 in one straight line is fixed by the rotation limiter 39.

Рассмотрим кинематику рукояти 10 при крайнем нижнем положении стрелы 9 (см. фиг. 6). При полностью втянутом штоке 19 в полость гильзы гидроцилиндра 14 нижнее плечо двуплечего рычага 21 соприкасается с ограничителем поворота 39 стрелы 9. Центры шарниров 16 и 17 на опорно-поворотной колонке 8 и геометрическая ось симметрии оси 22 стрелы 9 образуют опорный треугольник. При подаче масла под рабочим давлением из правой секции гидрораспределителя трактора 41 в бесштоковую полость гидроцилиндра 15, основание последнего вместе с шарниром 18 на конце рукояти 10 поворачивают саму рукоять 10 при неподвижном положении двуплечего рычага 21 относительно их общей оси 22. Грузозахватный крюк 11 (см. фиг. 6) занимает самое крайнее нижнее положение относительно опорной поверхности (плоскости касания левой и правой опор 5 и 6). При неизменном положении двуплечего рычага 21, управляя положением поршня штока 20, грузозахватный крюк 11 в продольно-вертикальной плоскости относительно оси 22 может иметь угловое смещение γ₁, оптимальная величина которого находится в пределах 110-130^o. При изменении положения двуплечего рычага 21 относительно рукояти 9, грузозахватный крюк с позиции 11' переходит в положение 11'', а рукоять дополнительно поворачивается на угол γ₂ (см. фиг. 6).Consider the kinematics of the handle 10 at the lowest position of the boom 9 (see Fig. 6). When the rod 19 is fully retracted into the cavity of the cylinder liner 14, the lower shoulder of the two shoulders of the lever 21 is in contact with the rotation limiter 39 of the boom 9. The centers of the hinges 16 and 17 on the slewing column 8 and the geometric axis of symmetry of the axis 22 of the boom 9 form a supporting triangle. When oil is supplied under working pressure from the right section of the tractor’s hydraulic distributor 41 into the rodless cavity of the hydraulic cylinder 15, the base of the latter together with the hinge 18 at the end of the handle 10 rotates the handle 10 itself with the two shoulders of the lever 21 stationary relative to their common axis 22. The load hook 11 (see. Fig. 6) occupies the most extreme lower position relative to the supporting surface (the contact plane of the left and right supports 5 and 6). When the two shoulders of the lever 21 are unchanged, controlling the position of the piston of the rod 20, the load-gripping hook 11 in the longitudinal-vertical plane relative to the axis 22 can have an angular displacement γ ₁ , the optimal value of which is in the range 110-130 ^o . When changing the position of the two shoulders of the lever 21 relative to the handle 9, the load gripping hook from position 11 'goes into position 11'', and the handle further rotates through an angle γ ₂ (see Fig. 6).

На фиг. 7 представлена кинематика стрелы 9, рукояти 10, двуплечего рычага 21 при полностью выдвинутом штоке 19 гидроцилиндра 14. Зона обслуживания стрелой 9 и рукоятью 10 при наличии двуплечего рычага 21 в узле их шарнирного соединения изображена на фиг. 8 (при крайних верхнем и нижнем положениях стрелы 9, в среднем положении стрелы 9 и рукояти 10 с грузозахватным крюком 11). In FIG. 7 shows the kinematics of the boom 9, the handle 10, the two shoulders lever 21 with the rod 19 of the hydraulic cylinder 14 fully extended. The service area with the boom 9 and the handle 10 with the two shoulders lever 21 in the hinge assembly is shown in FIG. 8 (at the extreme upper and lower positions of the boom 9, in the middle position of the boom 9 and the handle 10 with a load-gripping hook 11).

Расширение зоны обслуживания заявленным манипулятором достигнуто благодаря двуплечему рычагу за счет дополнительной подвижности рукояти с грузозахватным крюком в продольно-вертикальной плоскости. Упрощение конструкции обеспечено за счет совмещения кинематики стрелы и рукояти, а повышение грузоподъемности - за счет размещения силовых цилиндров на стреле и рукояти. The expansion of the service area by the declared manipulator is achieved thanks to the two-arm lever due to the additional mobility of the handle with a load-gripping hook in the longitudinally vertical plane. Simplification of the design is ensured by combining the kinematics of the boom and the handle, and the increase in carrying capacity is due to the placement of power cylinders on the boom and the handle.

Claims

A manipulator comprising a flat base with hinge brackets and extendable supports, a pivoting column with a boom mounted pivotally mounted thereto, a handle with a load gripping hook, pivoting hydraulic cylinders for rotating the pivoting column, power boom and handle control hydraulic cylinders, characterized in that the rods of the power hydraulic cylinders for controlling the boom and the handle are kinematically connected by a two-arm lever, the axis of which is aligned with the axis of the hinge joint I have arrows and sticks, while the arrow and handle are equipped with two-shoulder lever rotation limiters.