RU2150064C1

RU2150064C1 - Self-propelled gun (modifications)

Info

Publication number: RU2150064C1
Application number: RU98117272A
Authority: RU
Inventors: С.А. Аксенов; И.А. Горяйнов; Б.Ю. Гундин; С.А. Демушкин; И.И. Дзыгивский; В.А. Караков; А.Г. Новожилов; В.П. Счастливцев; Р.Я. Шварев
Original assignee: Центральный научно-исследовательский институт точного машиностроения; ОАО специального машиностроения и металлургии "Мотовилихинские заводы"
Priority date: 1998-09-17
Filing date: 1998-09-17
Publication date: 2000-05-27

Abstract

FIELD: military equipment. SUBSTANCE: the invention is devoted to perfection of the instrument system of self-propelled gun and has three modifications. In the gun with the system of gyro indication located in the turret the on-board computer and the training and elevation drives are connected via electronic adders of training and elevation angles. The first modification has a transmitter of gun elevation angles relative to the horizontally adjusted part of the sight connected to the electronic adder of elevation angles and on-board computer. In the second modification the gun elevation channel has a transmitter of the angle of traverse the gun about the trunnion axis relative to the turret body connected to the elevation angle adder. In the third modification the gyro indication system is installed directly on the gun swinging part and connected to the on-board computer and electronic adders of training and elevation angles. In the first and second modifications the transmitter of the angle of turret traverse relative to the chassis body is connected to the on-board computer and electronic adder of training angles. EFFECT: enhanced accuracy of fire, enhanced system and enhanced reliability. 4 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к области артиллерийского вооружения, предназначенного для стрельбы с закрытых огневых позиций и посвящено совершенствованию приборного комплекса самоходного артиллерийского орудия. The invention relates to the field of artillery weapons intended for firing from closed fire positions and is dedicated to improving the instrument complex of self-propelled artillery guns.

Учитывая возрастающие требования по улучшению временных и точностных характеристик стрельбы с закрытых огневых позиций, появление требования автономности с закрытых огневых позиций, появление требования автономности ведения орудием боевой работы, определяемых условиями выживаемости орудия в современном бою, приборный комплекс орудия получил значительное развитие. Considering the increasing requirements for improving the temporal and accuracy characteristics of firing from closed fire positions, the emergence of the requirement of autonomy from closed fire positions, the emergence of the requirement of autonomy for conducting a combat weapon, determined by the survival conditions of the weapon in modern combat, the instrument complex of the gun received significant development.

Так в 120-мм самоходном миномете фирмы Diehl, Германия (Wehrtechnik, 1985 г., N 12, с. 70-75; Military Technology, 1986 г., N 3, с. 48) приборный комплекс наряду с традиционными средствами для стрельбы с закрытых огневых позиций включает:
- процессор;
- прибор управления и индикации;
- датчик для определения местонахождения (датчик аппаратуры токопривязки);
- гироскопический прибор с ориентацией на север и др.So in a 120-mm self-propelled mortar company Diehl, Germany (Wehrtechnik, 1985, N 12, pp. 70-75; Military Technology, 1986, N 3, p. 48) instrument complex along with traditional means for firing with closed fire positions includes:
- processor;
- control and indication device;
- a sensor for determining the location (current-sensing equipment sensor);
- a gyroscopic device with orientation to the north, etc.

При этом датчик для определения местоположения и гироскопический прибор размещены в носовой части корпуса базового шасси. In this case, the sensor for determining the location and the gyroscopic device are located in the bow of the base chassis.

Наиболее совершенным решением, более полно реализующим возможности существенно более сложной и дорогостоящей аппаратуры является изобретение "Самоходное артиллерийское орудие" по заявке на изобретение РФ 95110714/09 2108614, C1 (Бюллетень "Изобретения" N 16/97), принятое за прототип. The most perfect solution that more fully realizes the capabilities of a significantly more complex and expensive equipment is the invention "Self-propelled artillery" on the application for the invention of the Russian Federation 95110714/09 2108614, C1 (Bulletin "Inventions" N 16/97), adopted as a prototype.

Блок-схема этого самоходного орудия представлена на фиг. 1. A block diagram of this self-propelled gun is shown in FIG. 1.

Здесь:
1 - аппаратура для определения местонахождения;
2 - система гироскопического указания, оснащенная датчиками крена и тангажа;
3 - прицел;
4 - командирская башенка, размещенная на башне;
5 - орудие;
6 - привод горизонтального наведения;
7 - привод вертикального наведения;
8 - башня;
9 - бортовая ЭВМ;
10 - датчик угла поворота командирской башенки относительно башни;
11 - корпус шасси;
12 - датчик угла поворота башни относительно корпуса шасси;
13 - средства связи;
14 - пульт командира с дисплеем;
15 - лазерный дальномер, размещенный в командирской башенке;
16 - ночной наблюдательный прибор, сьюстированный с лазерным дальномером и размещенный в командирской башенке.Here:
1 - equipment for determining the location;
2 - a gyroscopic indicating system equipped with roll and pitch sensors;
3 - sight;
4 - commander's cupola located on the tower;
5 - gun;
6 - drive horizontal guidance;
7 - drive vertical guidance;
8 - tower;
9 - on-board computer;
10 - angle sensor of the commander’s turret relative to the tower;
11 - chassis chassis;
12 - sensor rotation angle of the tower relative to the chassis;
13 - communications;
14 - commander’s console with display;
15 - laser range finder located in the commander's cupola;
16 - night observation device, aligned with a laser rangefinder and placed in the commander's cupola.

Бортовая ЭВМ соединена, как это показано на фиг. 1 с системой гироскопического указания и аппаратурой для определения местонахождения двухсторонней связью, а также с приводами вертикального и горизонтального наведения односторонней связью. The onboard computer is connected as shown in FIG. 1 with a gyroscopic pointing system and apparatus for determining the location of two-way communication, as well as with vertical and horizontal guidance drives with one-way communication.

Аппаратура для определения местонахождения 1 включает путевое устройство, в т.ч. датчики пути, ЭВМ, планшет или курсопрокладчик и др. работает совместно с системой гироскопического указания 2, конструктивно выполненной с датчиками крена и тангажа. В режиме движения система гироскопического указания выполняет функции курсовой системы, непрерывно измеряющей изменения дирекционного угла и передающей информацию о его значении и направлении в аппаратуру 1. Одновременно с этим в режиме работы на стоянке систему гироскопического указания 2, размещенную в башне 8, используют для разворота башни на заданный угол. The equipment for determining the location of 1 includes a track device, incl. track sensors, a computer, a tablet or a course-laying device, etc. works in conjunction with a gyroscopic guidance system 2, which is structurally made with roll and pitch sensors. In motion mode, the gyroscopic pointing system performs the functions of the heading system, continuously measuring changes in the directional angle and transmitting information about its value and direction to the equipment 1. At the same time, in the parking mode, the gyroscopic indicating system 2, located in tower 8, is used to turn the tower at a given angle.

При подготовке к стрельбе на орудие от машины СОБа по средствам связи 13 передают координаты цели, по которым ЭВМ 9, используя информацию о собственном местоположении орудия, рассчитывает установки для стрельбы. Рассчитанные установки для стрельбы с учетом углов крена и тангажа поступают для отработки в приводы горизонтального 6 и вертикального 7 наведения орудия 5. In preparation for firing at the gun from the SOB machine, the coordinates of the target are transmitted by means of communication 13, by which the computer 9, using information about the gun’s own location, calculates the settings for firing. The calculated settings for firing, taking into account the roll and pitch angles, are received for working out in the drives of the horizontal 6 and vertical 7 guidance of the gun 5.

При стрельбе, при развороте орудия 5 для восстановления наводки с датчика угла 12 и датчиков углов системы гироскопического указания 2 снимают текущие значения углов, поступающие в ЭВМ 9, где решается задача преобразования координат и вырабатываемые углы доворота и прицеливания поступают на отработку разворота (сбивания) в приводы горизонтального 6 и вертикального 7 наведения орудия 5. When shooting, when turning the gun 5 to restore interference from the angle sensor 12 and the angle sensors of the gyroscopic indicating system 2, the current values of the angles supplied to the computer 9 are taken, where the coordinate conversion problem is solved, and the generated turn and aim angles are sent to work out the turn (shooting down) in drives horizontal 6 and vertical 7 guidance guns 5.

Размещение системы гироскопического указания в башне позволяет вырабатывать для системы управления наведения более высокие по точности исходные данные, чем при ее расположении в корпусе шасси. Placing a gyroscopic pointing system in a tower allows generating guidance data with higher accuracy than for its location in the chassis body for the guidance control system.

Недостатками данного технического решения, принятого за прототип, являются:
- низкое быстродействие системы управления наведением;
- недостаточная надежность и точность отработки заданных углов;
- перегрузка ЭВМ задачами работы с приводами наведения.The disadvantages of this technical solution adopted for the prototype are:
- low speed guidance control system;
- insufficient reliability and accuracy of working out given angles;
- computer overload with the tasks of working with guidance drives.

Это в первую очередь связано с тем, что основные элементы системы управления наведения, предусмотренные прототипом, имеют различное быстродействие (критической является система гироскопического указания) и выдают информацию об углах в различных плоскостях. This is primarily due to the fact that the main elements of the guidance control system provided by the prototype have different performance (the gyroscopic pointing system is critical) and provide information about the angles in different planes.

Целью настоящего изобретения является повышение точности стрельбы, сокращение времени наведения и восстановления наводки при стрельбе, расширение объема задач, решаемых ЭВМ в процессе стрельбы, повышение надежности работы системы управления наведением и, как результат, повышение эффективности стрельбы. The aim of the present invention is to increase the accuracy of shooting, reduce the time of guidance and restore aiming during firing, expand the scope of tasks solved by computers in the process of firing, increase the reliability of the guidance control system and, as a result, increase the efficiency of firing.

Поставленная цель достигается тем, что бортовая ЭВМ и привод горизонтальгого наведения соединены посредством электронного сумматора углов по горизонту, причем выход бортовой ЭВМ подключен к управляющему входу электронного сумматора углов по горизонту, второй выход датчика угла поворота башни относительно корпуса шасси подключен ко второму входу электронного сумматора углов по горизонту, а выход электронного сумматора углов по горизонту подключен к входу привода горизонтального наведения. Кроме того, бортовая ЭВМ и привод вертикального наведения соединены посредством электронного сумматора углов по вертикали, причем второй вход электронного сумматора углов по вертикали соединен с выходом датчика вертикальных углов орудия относительно сгоризонтированной части прицела, а второй выход датчика вертикальных углов орудия относительно сгоризонтированной части прицела соединен с входом бортовой ЭВМ, и выход электронного сумматора углов по вертикали подключен ко входу привода вертикального наведения. This goal is achieved by the fact that the onboard computer and the horizontal guidance drive are connected by an electronic horizontal adder, the output of the onboard computer is connected to the control input of the electronic horizontal adder, the second output of the turret angle sensor relative to the chassis is connected to the second input of the electronic angle adder horizontally, and the output of the electronic totalizer of angles horizontally connected to the input of the horizontal guidance drive. In addition, the onboard computer and the vertical guidance drive are connected via an electronic vertical angle adder, the second input of the vertical vertical angle adder connected to the output of the vertical angle sensor of the gun relative to the horizontal part of the sight, and the second output of the vertical angle sensor of the gun relative to the horizontal part of the sight the input of the onboard computer, and the output of the electronic adder of angles vertically connected to the input of the vertical guidance drive.

Блок-схема предлагаемого технического решения (вариант 1) представлена на фиг. 2. На фиг. 3 изображен второй вариант предлагаемого орудия. На фиг. 4 изображен третий вариант предлагаемого орудия. A block diagram of the proposed technical solution (option 1) is presented in FIG. 2. In FIG. 3 shows a second embodiment of the proposed tool. In FIG. 4 shows a third embodiment of the proposed tool.

Самоходное орудие в первом варианте содержит:
1 - аппаратура для определения местонахождения;
2 - система гироскопического указания, оснащенная датчиками крена и тангажа;
3 - прицел;
4 - датчик вертикальных углов орудия относительно сгоризонтированной части прицела;
5 - орудие;
6 - привод горизонтального наведения;
7 - привод вертикального наведения;
8 - электронный сумматор углов по вертикали;
9 - бортовая ЭВМ;
10 - электронный сумматор углов по горизонту;
11 - корпус шасси;
12 - датчик угла поворота башни относительно корпуса шасси;
13 - средства связи;
14 - пульт командира с дисплеем.The self-propelled gun in the first embodiment contains:
1 - equipment for determining the location;
2 - a gyroscopic indicating system equipped with roll and pitch sensors;
3 - sight;
4 - sensor vertical angles of the gun relative to the horizontal part of the sight;
5 - gun;
6 - drive horizontal guidance;
7 - drive vertical guidance;
8 - electronic vertical angle adder;
9 - on-board computer;
10 - electronic horizontal adder;
11 - chassis chassis;
12 - sensor rotation angle of the tower relative to the chassis;
13 - communications;
14 - remote commander with a display.

Система гироскопического указания 2 размещена в башне. В предлагаемом техническом решении может быть использована, как в прототипе командирская башенка со средствами определения углов и дальностей до гребней укрытия (или иное аналогичное техническое решение). The gyroscopic guidance system 2 is located in the tower. In the proposed technical solution, it can be used, as in the prototype, a commander’s turret with means for determining angles and ranges to shelter ridges (or another similar technical solution).

Кроме того, аналогично прототипу, для сокращения времени свертывания орудия после стрельбы для перемещения на новую огневую позицию за счет времени на разворот башни по оси корпуса шасси обеспечена связь датчика угла поворота 12 башни относительно корпуса шасси 11 с аппаратурой для определения местонахождения 1 (эта связь обеспечивается через бортовую ЭВМ 9, т.е. применено эквивалентное прототипу решение, не изменяющее технических характеристик). In addition, similarly to the prototype, in order to reduce the clotting time of the gun after firing to move to a new firing position due to the time to turn the turret along the axis of the chassis body, the rotation angle sensor 12 of the tower relative to the chassis body 11 is provided with equipment for determining location 1 (this connection is provided through the on-board computer 9, i.e., a solution equivalent to the prototype is applied that does not change the technical characteristics).

Связи бортовой ЭВМ 9 с системой гироскопического указания 2 и аппаратурой определения местонахождения выполнены идентично прототипу, для чего выходы бортовой ЭВМ соединены со входами системы гироскопического указания и аппаратурой для определения местонахождения, информационные выходы которых соединены со входами бортовой ЭВМ. The connection of the onboard computer 9 with the gyroscopic indicating system 2 and the location determination equipment is identical to the prototype, for which the outputs of the onboard computer are connected to the inputs of the gyroscopic indicating system and the location determination equipment, the information outputs of which are connected to the inputs of the onboard computer.

Работа артиллерийского орудия
При подготовке к стрельбе на орудие от машины СОБа по средствам связи 13 передают координаты цели, по которым бортовая ЭВМ 9, используя информацию о собственном местоположении орудия (координаты места стояния САО по результатам опросам аппаратуры для определения местонахождения 1 и положение орудия относительно направления на север по результатам опроса системы гироскопического указания 2) рассчитывает установки для стрельбы, которые с учетом крена и тангажа поступают в электронные сумматоры углов по горизонту 10 (угол доворота башни относительно корпуса шасси в плоскости погона башни) и вертикали 8 (угол прицеливания относительно плоскости горизонта).Artillery gun work
In preparation for firing at the gun from the SOBA vehicle, the coordinates of the target are transmitted via communication means 13, on which the onboard computer 9, using information about the gun’s own location (coordinates of the position of the SAO according to the results of surveys of equipment to determine the location of 1 and the position of the gun relative to the north the survey results of the gyroscopic guidance system 2) calculates the settings for firing, which, taking into account the roll and pitch, enter the electronic adders of the horizontal angles 10 (turret angle respect to the chassis body in the plane of the turret) and vertical 8 (boresight angle relative to the horizontal plane).

В электронный сумматор по горизонту 10 поступает с датчика угла поворота 12 башни относительно корпуса шасси текущее значение угла поворота башни относительно корпуса шасси 11 в плоскости погона башни, которые сравниваются с заданным углом доворота башни и сигнал пропорциональный углу рассогласования поступает для отработки в привод горизонтального наведения 6. В процессе наведения по горизонту постоянно в контуре управления наведением постоянно задействованы привод горизонтального наведения 6, датчик угла поворота 12 и электронный сумматор. The horizontal horizontal adder 10 receives from the tower rotation angle sensor 12 relative to the chassis body the current value of the tower rotation angle relative to the chassis body 11 in the plane of the tower overhead, which are compared with the given tower rotation angle and a signal proportional to the mismatch angle is fed to the horizontal guidance drive 6 In the process of horizontal guidance, the horizontal guidance drive 6, the rotation angle sensor 12, and the electronic sum are constantly involved in the guidance control loop ator.

Бортовая ЭВМ 9 периодически опрашивает систему гироскопического указания 2 и выдает в электронный сумматор 10 новые значения углов доворота башни относительно корпуса шасси и процесс повторяется до наведения орудия в заданное направление по горизонту. Периодичность опроса определяется изменением углов крена-тангажа, которые на финальной стадии наведения (при малых доворотах) практически не влияют на точность наведения по горизонту. The on-board computer 9 periodically interrogates the gyroscopic indicating system 2 and provides the electronic adder 10 with new values of the turret turning angles relative to the chassis body and the process is repeated until the gun is guided in a predetermined horizontal direction. The frequency of the survey is determined by the change in the pitch and roll angles, which at the final stage of guidance (at low twists) practically do not affect the accuracy of guidance over the horizon.

Одновременно с этим в электронный сумматор 8 с датчика вертикальных углов 4 орудия относительно сгоризонтированной части прицела 3 поступает текущее значение угла орудия в вертикальной плоскости, которое сравнивается с заданным углом прицеливания и сигнал, пропорциональный углу рассогласования, поступает для отработки в привод вертикального наведения 7. At the same time, the electronic adder 8 from the vertical angle sensor 4 of the gun relative to the horizontal part of the sight 3 receives the current value of the angle of the gun in the vertical plane, which is compared with the given aim angle and a signal proportional to the misalignment angle is fed to the vertical guidance 7 for testing.

В процессе наведения по вертикали в контуре управления постоянно задействованы привод вертикального наведения 7, датчик вертикальных углов 4 орудия относительно сгоризонтированной части прицела 3 и электронный сумматор углов 8. Бортовая ЭВМ при этом выполняет только функции контроля. In the process of vertical guidance in the control loop, a vertical guidance drive 7, a vertical angle sensor 4 guns relative to the horizontal part of the sight 3, and an electronic adder of angles 8 are constantly involved. The on-board computer only performs monitoring functions.

Аналогично происходит процесс наведения при сбивании наводки после выстрела. Similarly, the guidance process occurs when knocking the tip after the shot.

В результате того, что быстродействие датчиков углов и электронных сумматоров качественно превышают быстродействие системы гироскопического указания (десяток микросекунд и десятки миллисекунд), то существенно повышается быстродействие всей системы управления наведения. Кроме того, как показано выше, бортовая ЭВМ 9 высвобождается для решения других задач. Конструктивно электронные сумматоры 8, 10 могут быть выполнены в виде отдельных электронных блоков или являться самостоятельными частями бортовой ЭВМ. Кроме того при повышении быстродействия системы гироскопического указания не исключается выполнение функций электронных сумматоров на программном уровне ЭВМ, входящей в состав аппаратуры определения местонахождения или любой другой. As a result of the fact that the performance of angle sensors and electronic adders is qualitatively higher than the performance of the gyroscopic indicating system (ten microseconds and tens of milliseconds), the speed of the entire guidance control system is significantly increased. In addition, as shown above, the on-board computer 9 is released to solve other problems. Structurally, the electronic adders 8, 10 can be made in the form of separate electronic units or be independent parts of the on-board computer. In addition, with an increase in the speed of the gyroscopic indicating system, the functions of electronic adders at the software level of the computer, which is part of the location determination equipment, or any other, cannot be ruled out.

Представленное техническое решение является предпочтительным для модернизации или доработки в процессе создания самоходных артиллерийских орудий, уже имеющих в башне автоматически сгоризонтированный прицел для стрельбы с закрытых огневых позиций, бортовую ЭВМ и систему гироскопического указания. The presented technical solution is preferable for modernization or refinement in the process of creating self-propelled artillery guns, which already have in the tower an automatically horizontal sight for firing from closed fire positions, an on-board computer and a gyroscopic indicating system.

Определенная избыточность предложенной системы управления наведения орудия в таком случае является вынужденной и экономически обоснованной. A certain redundancy of the proposed gun guidance system in this case is forced and economically justified.

При создании новых артиллерийских систем наряду с дальнейшим повышением быстродействия и надежности системы управления наведения орудия ставится цель упрощения системы и сокращение ее стоимости. Поставленная цель достигается тем, что бортовая ЭВМ и привод горизонтального наведения соединены посредством электронного сумматора углов по горизонту, причем выход бортовой ЭВМ подключен к управляющему входу электронного сумматора углов по горизонту, второй выход датчика угла поворота башни относительно корпуса шасси подключен к второму входу электронного сумматора углов по горизонту, а выход электронного сумматора углов по горизонту подключен к входу привода горизонтального наведения, кроме того, на орудии установлен датчик угла поворота орудия вокруг оси цапф относительно корпуса башни, а бортовая ЭВМ и привод вертикального наведения соединены посредством электронного сумматора углов по вертикали, причем датчик угла поворота орудия вокруг оси цапф соединен с электронным сумматором углов по вертикали, выход которого подключен к входу привода вертикального наведения. When creating new artillery systems, along with a further increase in speed and reliability of the gun guidance system, the goal is to simplify the system and reduce its cost. This goal is achieved by the fact that the onboard computer and the horizontal guidance drive are connected via an electronic horizontal adder, the output of the onboard computer is connected to the control input of the electronic horizontal adder, the second output of the turret angle sensor relative to the chassis is connected to the second input of the electronic angle adder horizontally, and the output of the electronic totalizer of angles horizontally connected to the input of the horizontal guidance drive, in addition, an angle sensor is installed on the implement rotating the gun around the axis of the pins with respect to the tower casing, and on-board computer and the drive are connected through the vertical guidance electronic adder angles vertical, with the angle sensor about the axis of trunnions guns connected to an electronic adder vertical angles, whose output is connected to the input drive vertical guidance.

Блок-схема предлагаемого технического решения на фиг. 3. The block diagram of the proposed technical solution in FIG. 3.

Здесь:
1 - аппаратура для определения местонахождения;
2 - система гироскопического указания, оснащенная датчиками крена и тангажа;
3 - прицел;
4' - датчик угла поворота орудия вокруг оси цапф относительно корпуса башни;
5 - орудие;
6 - привод горизонтального наведения;
7 - привод вертикального наведения;
8 - электронный сумматор углов по вертикали;
9 - бортовая ЭВМ;
10 - электронный сумматор углов по горизонту;
11 - корпус шасси;
12 - датчик угла поворота башни относительно корпуса шасси;
13 - средства связи;
14 - пульт командира с дисплеем.Here:
1 - equipment for determining the location;
2 - a gyroscopic indicating system equipped with roll and pitch sensors;
3 - sight;
4 '- sensor angle of rotation of the gun around the axis of the pins relative to the tower body;
5 - gun;
6 - drive horizontal guidance;
7 - drive vertical guidance;
8 - electronic vertical angle adder;
9 - on-board computer;
10 - electronic horizontal adder;
11 - chassis chassis;
12 - sensor rotation angle of the tower relative to the chassis;
13 - communications;
14 - remote commander with a display.

В сравнении с вариантом 1 в предложенном техническом решении полностью сохранена подсистема управлением наведением по горизонту, а в подсистему управления наведением по вертикали введен датчик 4' (фиг. 3) угла поворота орудия вокруг оси цапф относительно корпуса башни, исключен датчик вертикальных углов 4 орудия относительно сгоризонтированной части прицела (фиг. 2). Compared with option 1, the proposed technical solution completely preserves the horizontal guidance subsystem, and the vertical guidance subsystem includes a sensor 4 '(Fig. 3) of the angle of rotation of the gun around the axis of the pins relative to the tower body, the sensor of vertical angles 4 of the gun relative to the horizontal part of the sight (Fig. 2).

В связи с этим работа подсистемы управления наведением по горизонту сохраняется, как и в варианте 1. In this regard, the operation of the horizontal guidance guidance subsystem is preserved, as in option 1.

Бортовая ЭВМ по вычисленному углу прицеливания с учетом значений углов крена-тангажа орудия, полученных с датчиков системы гироскопического указания 2 определяет угол доворота ствола орудия вокруг оси цапф относительно корпуса башни, который поступает в электронный сумматор углов по вертикали 8. Одновременно с этим с датчика угла поворота 4' орудия вокруг оси цапф относительно корпуса башни в электронный сумматор углов по вертикали 8 поступает текущее значение угла поворота ствола орудия вокруг оси цапф, которое сравнивается с полученным от бортовой ЭВМ. Сигнал, пропорциональный определенному в электронном сумматоре 8 углу рассогласования, поступает для отработки в привод вертикального наведения 7. The on-board computer from the calculated aiming angle, taking into account the values of the angle of roll-pitch of the gun, obtained from the sensors of the gyroscopic indicating system 2 determines the angle of rotation of the barrel of the gun around the axis of the pivots relative to the turret body, which enters the vertical angle electronic adder 8. At the same time, from the angle sensor turning 4 'guns around the axis of the pins relative to the tower body, the current vertical angle of rotation of the gun barrel about the axis of the pins, which is compared with the received m from the onboard computer. A signal proportional to the mismatch angle defined in the electronic adder 8 is fed to the vertical guidance 7 for testing.

В процессе наведения по вертикали в контуре управления наведением постоянно задействованы привод вертикального наведения 7, датчик угла поворота 4' орудия вокруг оси цапф и электронный сумматор 8. Бортовая ЭВМ 9 периодически опрашивает датчики углов системы гироскопического указания 2 и выдает в электронный сумматор 1 новые значения углов доворота ствола орудия вокруг оси цапф относительно корпуса башни и процесс повторяется до наведения ствола орудия по вертикали. Периодичность опроса определяется изменением углов крена-тангажа, которые на финальной стадии наведения (при малых доворотах) практически не влияют на точность наведения по вертикали. In the process of vertical guidance in the guidance control loop, the vertical guidance drive 7, the angle sensor 4 'of the guns around the axis of the pivots and the electronic adder 8 are constantly involved. The on-board computer 9 periodically polls the angle sensors of the gyroscopic indicating system 2 and issues new values of the angles to the electronic adder 1 the turn of the gun barrel around the axis of the pins relative to the tower body and the process is repeated until the gun barrel is pointed vertically. The frequency of the survey is determined by the change in the pitch and roll angles, which at the final stage of guidance (at low twists) practically do not affect the accuracy of vertical guidance.

Техническое решение, представленное в данном варианте (вариант 2) превосходит вариант 1 по быстродействию, так как исключен достаточно длительный процесс автоматического (и тем более ручного) горизонтального прицела 3. The technical solution presented in this version (option 2) is superior to option 1 in speed, since a rather lengthy process of automatic (and especially manual) horizontal sight 3 is excluded.

За чет исключения сложного устройства автоматического горизонтального прицела 3 повышается надежность работы системы управления наведением и сокращается ее стоимость. От прицела 3 для осуществления дублирования должна быть оставлена только самая простая и надежная оптомеханическая часть типа "Панорамы Герца". With the exception of the complex device of the automatic horizontal sight 3, the reliability of the guidance control system is increased and its cost is reduced. From sight 3 for duplication, only the simplest and most reliable optomechanical part of the "Hertz Panorama" type should be left.

Данное техническое решение практически не имеет ограничений по применению и может быть реализовано как на системах с низкой баллистикой (типа упоминаемого 120-мм миномета фирмы Diehl), так и на системах с существенно большими нагрузками (дальнобойные гаубицы калибра 152 - 155 мм и более). При этом обеспечиваются высокие параметры эффективности при стрельбе по площадным (крупноразмерным целям). This technical solution has practically no restrictions on its application and can be implemented both on systems with low ballistics (such as the mentioned Diehl 120-mm mortar) and on systems with significantly higher loads (long-range howitzers of caliber 152 - 155 mm and more). At the same time, high efficiency parameters are provided when firing at areal (large-sized targets).

Для артиллерийских систем типа 120-мм отечественных самоходных орудий "Нона", предназначенных, в перспективе, в значительной степени для избирательного поражения наиболее важных малоразмерных, высокозащищенных целей требуется существенное повышение точности наведения. Поставленная цель достигается тем, что бортовая ЭВМ и приводы горизонтального и вертикального наведения соединены посредством электронных сумматоров углов по горизонту и вертикали, система гироскопического указания установлена на качающейся части орудия, например, на люльке, причем второй выход системы гироскопического указания подключен ко входу электронного сумматора углов по горизонту, ее третий выход подключен ко входу электронного сумматора углов по вертикали, а выходы электронных сумматоров углов по горизонту и вертикали подключены ко входам приводов горизонтального и вертикального наведения. Artillery systems of the type of 120-mm Nona self-propelled guns, intended, in the future, to a large extent for the selective destruction of the most important small, highly protected targets, require a significant increase in the accuracy of guidance. This goal is achieved by the fact that the on-board computer and horizontal and vertical guidance drives are connected by electronic horizontal and vertical angle combiners, a gyroscopic indicating system is mounted on the swinging part of the implement, for example, on the cradle, and the second output of the gyroscopic indicating system is connected to the input of the electronic angle combiner horizontally, its third output is connected to the input of the electronic adder of angles vertically, and the outputs of the electronic adders of angles horizontally and vertically accessed to the inputs of horizontal and vertical guidance drives.

Блок-схема предлагаемого технического решения представлена на фиг. 4. A block diagram of the proposed technical solution is presented in FIG. 4.

Здесь:
1 - аппаратура для определения местонахождения;
2 - система гироскопического указания;
3 - прицел;
4, 4' - исключены;
5 - орудие;
6 - привод горизонтального наведения;
7 - привод вертикального наведения;
8 - электронный сумматор углов по вертикали;
9 - бортовая ЭВМ;
10 - электронный сумматор углов по горизонту;
11 - корпус шасси;
12 - датчик угла поворота башни относительно корпуса шасси;
13 - средства связи;
14 - пульт командира с дисплеем.Here:
1 - equipment for determining the location;
2 - system of gyroscopic indication;
3 - sight;
4, 4 'are excluded;
5 - gun;
6 - drive horizontal guidance;
7 - drive vertical guidance;
8 - electronic vertical angle adder;
9 - on-board computer;
10 - electronic horizontal adder;
11 - chassis chassis;
12 - sensor rotation angle of the tower relative to the chassis;
13 - communications;
14 - remote commander with a display.

Особенность данного технического решения в том, что система гироскопического указания установлена непосредственно на качающейся части орудия (например, на люльке), тем самым автоматически определяется положение ствола орудия в пространстве, т.е. исключаются промежуточные датчики вертикальных углов 4 (вариант 1), 4' (вариант 2); датчики крена-тангажа. Система гироскопического указания сама по себе является трехмерным датчиком. Сохраняется только датчик угла поворота башни относительно корпуса шасси, необходимый для обеспечения работы аппаратуры местоположения. A feature of this technical solution is that the gyroscopic indicating system is installed directly on the swinging part of the gun (for example, on the cradle), thereby automatically determining the position of the gun barrel in space, i.e. intermediate sensors of vertical angles 4 (option 1), 4 '(option 2) are excluded; pitch sensors. The gyroscopic pointing system itself is a three-dimensional sensor. Only the turret angle sensor relative to the chassis is stored, which is necessary to ensure the operation of the location equipment.

Бортовая ЭВМ 9, используя информацию о собственном местоположении орудия и координаты цели, полученные от машины СОБа по средствам связи 13 рассчитывает установки для стрельбы (доворот от направления на север по горизонту и угол наведения ствола орудия по вертикали), которые поступают в электронные сумматоры углов по горизонту 10 и по вертикали 8. Туда же поступают текущие значения углов положения ствола по горизонту от направления на север и по вертикали от системы гироскопического указания 2. The on-board computer 9, using information about the gun’s own location and target coordinates, received from the SOB machine by means of communication 13 calculates the firing settings (turn-off from the north-horizontal direction and the vertical angle of the gun’s barrel), which enter the electronic angle adders horizon 10 and vertical 8. There are also received the current values of the angles of the position of the barrel horizontally from the direction to the north and vertically from the gyroscopic indicating system 2.

Полученные значения углов рассогласования поступают для отработки соответственно в приводы горизонтального и вертикального наведения. В процессе наведения бортовая ЭВМ 9 практически не участвует и ее связь с системой гироскопического указания 2 вызвана необходимостью контроля за правильностью отработки заданных углов наведения. The obtained values of the mismatch angles are received for testing, respectively, in the drives of horizontal and vertical guidance. In the process of guidance, the on-board computer 9 is practically not involved and its connection with the gyroscopic indicating system 2 is caused by the need to control the correctness of the development of the given guidance angles.

Наряду с практически полным высвобождением бортовой ЭВМ 9 от задач наведения, повышением надежности за счет сокращения датчиков углов обеспечивается достижение требуемой для поражения малоразмерных, ненаблюдаемых с орудия, целей точности наведения. Along with the almost complete release of the on-board computer 9 from the guidance tasks, increasing reliability by reducing the angle sensors, it is possible to achieve the accuracy of guidance required for hitting small-sized, unobservable from guns.

Наибольший эффект по точности в данном решении достигается при применении системы гироскопического указания, в основе своей базирующихся на так называемых лазерных гироскопах. The greatest accuracy effect in this solution is achieved with the use of a gyroscopic indicating system, based on the so-called laser gyroscopes.

Claims

1. Self-propelled artillery gun including a chassis, a turret with a gun, a sight, a gyroscopic pointing system connected to location equipment, horizontal and vertical guidance drives connected to the on-board computer, communications equipment, a tower rotation angle sensor relative to the chassis body, and exits the onboard computer is connected to the inputs of the gyroscopic target designation system and equipment for determining the location, the information outputs of which are connected to the inputs of the onboard computer, from characterized in that the onboard computer and the horizontal guidance drive are connected by an electronic horizontal angle adder, the onboard computer output being connected to a control input of the horizontal horizontal adder, the second output of the tower rotation angle sensor relative to the chassis is connected to the second input of the horizontal angle adder and the output of the horizontal horizontal angle combiner is connected to the input of the horizontal guidance drive, in addition, the onboard computer and the vertical guidance drive are connected inen by means of an electronic vertical angle adder, the second input of the vertical vertical angle adder connected to the output of the vertical angle sensor of the gun relative to the horizontal part of the sight, and the second output of the vertical angle of the gun relative to the horizontal part of the sight connected to the input of the side computer, and the output of the electronic angle adder vertically connected to the input of the vertical guidance drive.

2. Self-propelled artillery gun including a chassis, a turret with a gun, a sight, a gyroscopic pointing system connected to location equipment, connected to the onboard computer of a horizontal and vertical guidance drive, communication equipment, a tower rotation angle sensor relative to the chassis body, and exits the onboard computer is connected to the inputs of the gyroscopic target designation system and equipment for determining the location, the information outputs of which are connected to the inputs of the onboard computer, from characterized in that the onboard computer and the horizontal guidance drive are connected by an electronic horizontal angle adder, the onboard computer output being connected to the control input of the horizontal horizontal adder, the second output of the tower rotation angle sensor relative to the chassis is connected to the second input of the horizontal horizontal adder , and the output of the horizontal horizontal angle adder is connected to the input of the horizontal guidance drive, in addition, the implement’s rotational angle sensor trunnion axis relative to the tower body and the onboard computer and an actuator connected to the vertical guidance by the electronic adder angles vertical, with the angle sensor axis relative to the trunnions guns connected to an electronic adder vertical angles, whose output is connected to an input drive vertical guidance.

3. Self-propelled artillery gun including a chassis, a turret with a gun, a sight, a gyroscopic pointing system connected to location equipment, horizontal and vertical guidance drives connected to the on-board computer, communications equipment, a tower rotation angle sensor relative to the chassis body, and exits the onboard computer is connected to the inputs of the gyroscopic target designation system and equipment for determining the location, the information outputs of which are connected to the inputs of the onboard computer, from characterized in that the onboard computer and the horizontal and vertical guidance drives are connected by electronic horizontal adders of the horizontal and vertical angles, the gyroscopic indicating system is mounted on the implement, for example on its cradle, the first output of the gyroscopic indicating system connected to the input of the onboard computer, the second output of the gyroscopic system instructions - to the input of the electronic adder of angles horizontally, its third output is connected to the input of the electronic adder of angles vertically, and the outputs of the electronic adder Angles of horizontal and vertical angles are connected to the input of the horizontal and vertical guidance drives.