RU2149118C1

RU2149118C1 - Walking vehicle

Info

Publication number: RU2149118C1
Application number: RU98109058A
Authority: RU
Inventors: Н.И. Одинцов
Original assignee: Одинцов Николай Иванович
Priority date: 1998-05-18
Filing date: 1998-05-18
Publication date: 2000-05-20

Abstract

FIELD: transport engineering; pull-type mounting. SUBSTANCE: vehicle has frame, front steering wheel, side supporting wheel, walking propulsion unit with pair of support feet and hitch shackle connected with frame through cardan mechanism. Two adjacent joints of cardan mechanism cross are rigidly connected by rod. One of joints is rigidly connected with frame, and second joint is connected with hitch shackle provided with hole arranged square to axis for fitting in kingpin of hole of vehicle to be trailed. EFFECT: decreased overturning moment owing to provision of imaginary hinge joint at ground level. 3 dwg

Description

Изобретение относится к транспортной технике и может быть применено в качестве навески к шагающему транспортному средству. The invention relates to vehicles and can be used as a hitch to a walking vehicle.

У известных систем навески шарнирный поворот рамы транспортного средства относительно дышла прицепного устройства происходит выше дорожного просвета по оси, расположенной на уровне прицепной скобы, что обуславливает наличие плеча опрокидывающего взад момента тяговой силы. In known hitching systems, the hinged rotation of the vehicle frame relative to the drawbar of the towing device occurs above the ride height on an axis located at the level of the towed bracket, which causes the presence of a shoulder tipping backward moment of traction force.

Прототипом предложенного устройства является шагающее транспортное средство по патенту СССР N 3221, B 62 D 57/032, 1927 г. Оно содержит раму, рулевое колесо и шагающий движитель с парой опорных пят. У этого транспортного средства точка зацепления опорных пят при шаговых движениях перемещается относительно рамы, из-за чего изменяются длины плечей опрокидывающего взад момента силы тяги M_F и уравновешивающего момента силы веса M_P. На примере это выглядит так /см. фиг. 1/. Пусть сила веса шагающего транспортного средства приложена в т.А, опорная пята имеет зацепление в т.Б, за раму, в т. В зацеплен груз Г. Измерив в миллиметрах длины плечей А'Б₁, А'Б₂ и Б'₁Б₁, Б'₂Б₂, найдем во сколько раз определяющее устойчивость транспортного средства соотношение моментов M_P/M_F в заднем положении опорной пяты будет больше, чем в переднем.The prototype of the proposed device is a walking vehicle according to the USSR patent N 3221, B 62 D 57/032, 1927. It contains a frame, a steering wheel and a walking mover with a pair of supporting heels. In this vehicle, the engagement point of the supporting heels during step movements moves relative to the frame, due to which the lengths of the shoulders of the tractive force M _F and the balancing moment of the weight force M _{P are} changed. For example, it looks like this / cm. FIG. 1/. Let the weight of the walking vehicle be applied in T.A, the support heel is locked in T. B, behind the frame, in T. Cargo G. is hooked. Having measured in millimeters the lengths of the shoulders A'B ₁ , A'B ₂ and B ' ₁ B ₁ , B ' ₂ B ₂ , we find how many times the ratio of moments M _P / M _F determining the stability of the vehicle in the rear position of the support heel will be greater than in the front.

M_P1/M_F1 = А'Б₁/Б'₁Б₁ • P/F = 10/40 • P/F = 1/4 • P/F,
M_P2/M_F2 = А'Б₂/Б'₂Б₂ • P/F = 50/18 • P/F = ,8 • P/F,
2,8/0,25 = 11.M _P1 / M _F1 = A'B ₁ / B ' ₁ B ₁ • P / F = 10/40 • P / F = 1/4 • P / F,
M _P2 / M _F2 = A'B ₂ / B ' ₂ B ₂ • P / F = 50/18 • P / F =, 8 • P / F,
2.8 / 0.25 = 11.

Таким образом, недостатками шагающего транспортного средства с известной системой навески является то, что шаговые движения опорных пят сопровождаются колебаниями рамы, обусловленными изменяющимся опрокидывающим взад моментом силы тяги, и то, что рама должна иметь большую длину для получения необходимого плеча уравновешивающего момента силы веса. Thus, the disadvantages of a walking vehicle with a known hitch system are that the stepping movements of the supporting heels are accompanied by frame vibrations due to the varying tipping moment of the traction force, and that the frame must have a large length to obtain the necessary shoulder of the balancing moment of the weight force.

Техническая задача устройства состоит в том, чтобы ликвидировать опрокидывающий взад момент силы, возникающий при тяговом усилии на прицепной скобе навески. The technical task of the device is to eliminate the overturning moment of force arising from the pulling force on the trailer bracket of the linkage.

Поставленная задача выполняется за счет того, что шагающее транспортное средство, содержащее раму, рулевое колесо и шагающий движитель с парой опорных пят, снабжено боковым поддерживающим колесом и прицепной скобой, которая соединена с рамой через крестовину, которая выполнена с первым шарниром, имеющим ось, расположенную на прямой а₁, проведенной перпендикулярно центральной линии, лежащей в плоскости линий зацепления с землей опорных пят упомянутого шагающего движителя в середине между ними, наклоненную под углом 45^o к плоскости указанных линий зацепления, и с вторым шарниром, имеющим ось, расположенную в направлении а₂, и отверстие для закрепления шкворня дышла прицепного устройства и для шарнирного поворота на шкворне в плоскости линий А₁а₂ при изменении бокового наклона транспортного средства относительно прицепного устройства.The task is carried out due to the fact that a walking vehicle containing a frame, a steering wheel and a walking mover with a pair of supporting heels is equipped with a side support wheel and a trailing bracket, which is connected to the frame through a cross, which is made with the first hinge having an axis located ₁ on the line and drawn perpendicular to center line lying in the plane of engagement with the ground lines of said reference toe walking mover in the middle between them, inclined at an angle of 45 ^o to the plane decree GOVERNMENTAL engaging lines, and a second hinge having an axis disposed in the direction of a _2, and a hole for fixing the drawbar hitch pin for pivoting on the pin in the plane of line A ₁ and ₂ when changing the lateral inclination of the vehicle relative to the hitch.

Предлагаемое устройство позволит уменьшить до нуля плечо опрокидывающего взад момента силы тяги за счет получения мнимого шарнира, расположенного непосредственно в плоскости линий зацепления опорных пят шагающего движителя с землей. The proposed device will reduce to zero the shoulder tipping backward moment of traction due to the imaginary hinge located directly in the plane of the lines of engagement of the supporting heels of the walking propeller with the ground.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где на фиг. 1-3 изображено шагающее транспортное средство, причем фиг. 1 - вид сбоку, фиг. 2 - вид сзади, фиг. 3 - вид сверху. The invention is illustrated in the drawing, where in FIG. 1-3, a walking vehicle is shown, with FIG. 1 is a side view, FIG. 2 is a rear view, FIG. 3 is a plan view.

Шагающее транспортное средство имеет раму 1, рулевое колесо 2, связанное с рулем 3, боковое поддерживающее колесо 4, сиденье 5, кожух 6 двигателя гидротрансмиссии в кожух 7 шагающего движителя. The walking vehicle has a frame 1, a steering wheel 2 connected to the steering wheel 3, a side supporting wheel 4, a seat 5, a casing 6 of the hydraulic transmission engine in a casing 7 of a walking propulsion.

Шагающий движитель с левой и правой опорными пятами 8 и 9 соответственно. Рама имеет балку, которая оканчивается сзади транспортного средства неподвижной частью шарнира, с осью 10. Ось 10 расположена на прямой "а₁", проведенной перпендикулярно центральной линии "б", лежащей в плоскости линий зацепления с землей опорных пят в средине между ними, и наклонена под углом 45^o к плоскости. Линии "а₁" и "б" пересекаются в точке "О". Подвижная часть шарнира с осью 10 жестко соединена через стержень 11 с первой частью шарнира с осью 12 в направлении, обозначенном линией "а₂". Шарниры образуют двухконцевую крестовину кардана больших размеров с центром в точке О. Вторая часть шарнира с осью 12 является прицепной скобой 13 и имеет горизонтальное отверстие для закрепления шкворнем 14 дышла прицепного устройства 15.Walking mover with left and right support heels 8 and 9, respectively. The frame has a beam, which ends at the rear of the vehicle with the fixed part of the hinge, with axis 10. Axis 10 is located on the straight line "a ₁ " drawn perpendicular to the center line "b" lying in the plane of the ground line of the support legs in the middle between them, and tilted at an angle of 45 ^o to the plane. Lines "a ₁ " and "b" intersect at point "O". The movable part of the hinge with the axis 10 is rigidly connected through the rod 11 to the first part of the hinge with the axis 12 in the direction indicated by the line "a ₂ ". The hinges form a double-end crosspiece of the large universal joint with the center at the point O. The second part of the hinge with the axis 12 is a trailed bracket 13 and has a horizontal hole for fastening by the pivot 14 of the drawbar of the hitch 15.

Работа устройства. За счет поочередного хода между точками "Б₁" и "Б₂" опорных пят 8 и 9 в зацепленном с землей положении происходит перемещение шагающего транспортного средства с рамой 1 и прицепного устройства с дышлом 15. При этом из-за неровности дороги угол преломления между плоскостью зацепления с землей колес 2 и 4, опорной пяты 8 и 9 и плоскостью зацепления с землей опорной пяты 8 и 9, прицепного устройства постоянно меняется. Допустим, переднее колесо стало опускаться вниз, тогда дышло прицепного устройства повернет крестовину 11 на определенный угол в заднюю сторону. При повышении уровня переднего колеса поворот крестовины будет происходить в переднюю сторону. На шкворне 14 будет происходить шарнирный поворот лишь в плоскости примерно линий "а₁а₂" при изменении бокового наклона транспортного средства относительно прицепного устройства. В других же плоскостях соединение на шкворне будет жестким. Шарнирный поворот при изменении уровня переднего колеса будет происходить в мнимом шарнире, расположенном на уровне плоскости зацепления с землей по линии "в", проведенной через точку "О". При поворачивании транспортного средства влево или вправо шарнирный поворот будет происходить по вертикали 2, проходящей через точку "О". С применением предложенного устройства в шагающих транспортных средствах опрокидывающий момент силы не будет вызываться тяговым усилием, что позволит давать на прицепной скобе сколько угодно большую нагрузку. Применение предложенного устройства в системах прицепной навески тракторов сделает работу водителя более удобной и безопасной. Отпадает необходимость регулировки гидросистемой с целью уменьшения высоты расположения прицепной скобы в опасный момент. Зацепление рулевых колес с землей будет более устойчивым.The operation of the device. Due to the alternate course between the points "B ₁ " and "B ₂ " of the support heels 8 and 9, in a geared position, the walking vehicle moves with the frame 1 and the towing device with the drawbar 15. Moreover, due to the roughness of the road, the angle of refraction between the ground plane of the wheels 2 and 4, the heel 8 and 9 and the ground plane of the heel 8 and 9, the hitch is constantly changing. Suppose the front wheel began to fall down, then the drawbar of the towing device will turn the crosspiece 11 at a certain angle in the back side. As the front wheel rises, the cross will rotate to the front. The pivot 14 will be hinged only in the plane of approximately “a ₁ a ₂ ” lines when the lateral inclination of the vehicle relative to the towing device changes. In other planes, the connection on the kingpin will be rigid. The hinged rotation when the front wheel level changes will occur in an imaginary hinge located at the level of the plane of engagement with the ground along the line "B" drawn through the point "O". When the vehicle is turned left or right, the articulated rotation will occur vertically 2 passing through the point "O". Using the proposed device in walking vehicles, the overturning moment of force will not be caused by traction, which will allow to give an arbitrarily large load on the towed bracket. The application of the proposed device in trailed tractor attachment systems will make the driver's work more convenient and safe. There is no need to adjust the hydraulic system in order to reduce the height of the trailer bracket at a dangerous moment. Steering gears with the ground will be more stable.

Claims

A walking vehicle comprising a frame, a steering wheel and a walking propeller with a pair of support heels, characterized in that it is provided with a side support wheel and a trailing bracket, which is connected to the frame through a cross, which is made with a first hinge having an axle located on a straight line, drawn perpendicular to the center line lying in the plane of the lines of engagement with the ground of the supporting heels of the said walking propulsion device in the middle between them, inclined at an angle of 45 ^o to the plane of these lines of engagement, and w any hinge having an opening for securing the drawbar pin of the hitch device and an axis designed for pivotally turning on the pin when changing the lateral inclination of the vehicle relative to the hitch device.