RU2147001C1 - Apparatus for controlling propeller of underwater robot - Google Patents
Apparatus for controlling propeller of underwater robot Download PDFInfo
- Publication number
- RU2147001C1 RU2147001C1 RU99100475A RU99100475A RU2147001C1 RU 2147001 C1 RU2147001 C1 RU 2147001C1 RU 99100475 A RU99100475 A RU 99100475A RU 99100475 A RU99100475 A RU 99100475A RU 2147001 C1 RU2147001 C1 RU 2147001C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- adder
- output
- unit
- multiplication unit
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к робототехнике и предназначено для создания системы управления движителями подводного робота. The invention relates to robotics and is intended to create a control system for the propulsion of an underwater robot.
Известно устройство для управления приводом робота (Патент РФ N 1782721, Бюллетень N 47, 1992 г. ), содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом со входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен ко входу релейного элемента, второму входу второго сумматора и выходу первого датчика скорости, выход - ко второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, датчик массы, второй задатчик сигнала, квадратор, шестой сумматор, и со второго по пятый блоки умножения, датчик ускорения, а также первый и второй функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключен ко второму входу первого блока умножения, первому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен, соответственно, к выходу первого и второго функционального преобразователя, а их выходы, соответственно, ко второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, выход второго сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора. A device for controlling a robot drive is known (RF Patent No. 1782721, Bulletin No. 47, 1992), comprising a series-connected first adder, a second adder, a first multiplication unit, a third adder, an amplifier and an engine connected to the first speed sensor directly and via a gearbox with a first position sensor, the output of which is connected to the first input of the first adder, connected by a second input to the input of the device, a relay element and a fourth adder connected in series, the second input of which is connected to the input at the relay element, the second input of the second adder and the output of the first speed sensor, the output is to the second input of the third adder, the first signal pickup and the fifth adder are connected in series, as well as the second speed sensor, mass sensor, second signal pickup, quadrator, sixth adder, and from the second to the fifth multiplication units, the acceleration sensor, as well as the first and second functional converters, the input of each of which is connected to the output of the first position sensor, the output of the mass sensor is connected to the second input of the first unit multiplication, the first input of the sixth adder and the second input of the fifth adder connected by the output to the first inputs of the second and third multiplication units, the second input of each of which is connected, respectively, to the output of the first and second functional converter, and their outputs, respectively, to the second input the sixth adder and the first input of the fourth multiplication unit, connected by the second input through a quadrator to the output of the second speed sensor, and the output with the third input of the fourth adder, the fourth input of which is connected chen to the output of the fifth multiplier, a first input connected to the output of the acceleration sensor and the second input - to the output of the sixth adder, a third input connected to the output of second setpoint signal, the output of the second adder connected to a third input of the third adder.
Недостатком данного устройства является то, что оно, будучи предназначенное только для управления манипулятором, не обеспечивает требуемую точность и устойчивость работы приводов подводных аппаратов. The disadvantage of this device is that it, being intended only to control the manipulator, does not provide the required accuracy and stability of the drives of underwater vehicles.
Известно также устройство для управления приводом робота (Патент РФ N 2066626, Бюллетень N 26, 1996 г.), содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, первый усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом со входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен ко входу релейного элемента, второму входу второго сумматора и выходу первого датчика скорости, выход - ко второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, датчик массы, второй задатчик сигнала, первый квадратор, шестой сумматор и со второго по пятый блоки умножения, датчик ускорения, а также первый и второй функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключен ко второму входу первого блока умножения, первому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен, соответственно, к выходу первого и второго функционального преобразователя, а их выходы, соответственно, ко второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через первый квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выход второго сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика положения, третий функциональный преобразователь и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, а выход - к пятому входу четвертого сумматора, а также последовательно соединенные второй усилитель, четвертый функциональный преобразователь, седьмой блок умножения, восьмой сумматор и восьмой блок умножения, последовательно соединенные пятый функциональный преобразователь, девятый и десятый блоки умножения, последовательно соединенные третий датчик скорости и второй квадратор, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока умножения, выход которого соединен с шестым отрицательным входом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала и девятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика постоянного сигнала, его третий вход - к выходу датчика массы, а его выход - ко второму входу седьмого блока умножения, причем второй вход десятого блока умножения через шестой функциональный преобразователь подключен к выходу седьмого сумматора и входу второго усилителя, а его выход - ко второму положительному входу восьмого сумматора, второй вход девятого блока умножения соединен с выходом пятого сумматора, а вход пятого функционального преобразователя - с выходом второго датчика положения (прототип). A device for controlling a robot drive is also known (RF Patent N 2066626, Bulletin N 26, 1996), comprising a first adder, a second adder, a first multiplication unit, a third adder, a first amplifier and a motor connected directly to the first speed sensor in series through a gearbox with a first position sensor, the output of which is connected to the first input of the first adder, connected by the second input to the input of the device, a relay element and a fourth adder connected in series, the second input of which it is connected to the input of the relay element, the second input of the second adder and the output of the first speed sensor, the output is to the second input of the third adder, the first signal pickup and the fifth adder are connected in series, as well as the second speed sensor, mass sensor, second signal pickup, the first quadrator, sixth the adder and the second to fifth multiplication units, an acceleration sensor, as well as the first and second functional converters, the input of each of which is connected to the output of the first position sensor, the output of the mass sensor is connected to the second at the input of the first multiplication unit, the first input of the sixth adder and the second input of the fifth adder connected by the output to the first inputs of the second and third multiplication units, the second input of each of which is connected, respectively, to the output of the first and second functional converter, and their outputs, respectively, to the second input of the sixth adder and the first input of the fourth multiplication unit, connected by the second input through the first quadrator to the output of the second speed sensor, and the output to the third input of the fourth adder, four The gated input of which is connected to the output of the fifth multiplication unit, connected by the first input to the output of the acceleration sensor, and the second input to the output of the sixth adder, the third input of which is connected to the output of the second signal setter, and the output of the second adder is connected to the third input of the third adder, connected in series a second position sensor, a seventh adder, the second input of which is connected to the output of the first position sensor, a third functional converter and a sixth multiplication unit, the second input of which is connected to the fifth adder, and the output to the fifth input of the fourth adder, as well as a second amplifier, a fourth functional converter, a seventh multiplication unit, an eighth adder and an eighth multiplication unit connected in series, a fifth functional converter, a ninth and tenth multiplication unit connected in series to a third a speed sensor and a second quadrator, the output of which is connected to the second input of the eighth multiplication block, the output of which is connected to the sixth negative input of the fourth an adder, connected in series with a third constant signal generator and a ninth adder, the second input of which is connected to the output of the second constant signal generator, its third input - to the output of the mass sensor, and its output - to the second input of the seventh multiplication unit, and the second input of the tenth multiplication unit through the sixth functional converter is connected to the output of the seventh adder and the input of the second amplifier, and its output to the second positive input of the eighth adder, the second input of the ninth multiplication unit is connected to the output of the fifth adder, and the input of the fifth functional converter with the output of the second position sensor (prototype).
Данное устройство по своей сущности является наиболее близким к предлагаемому изобретению. This device is in essence the closest to the proposed invention.
В заявляемом устройстве в отличие от прототипа исполнительным органом является гребной винт движителя подводного робота, совершающий вращательное движение в вязкой среде. Особенность данного объекта заключается в наличии дополнительного моментного воздействия на привод, нелинейно зависящего от скорости вращения винта, а также существенно нелинейной зависимости силы тяги движителя от скорости вращения винта. Устройство-прототип не может обеспечить качественного управления движителем подводного робота, так как не учитывает влияние указанных факторов на динамические свойства системы. In the inventive device, in contrast to the prototype, the executive body is the propeller of the propulsion device of the underwater robot, which rotates in a viscous medium. A feature of this object is the presence of an additional momentary effect on the drive, non-linearly dependent on the speed of rotation of the screw, as well as a substantially non-linear dependence of the thrust of the propulsion device on the speed of rotation of the screw. The prototype device cannot provide high-quality control of the propulsion of an underwater robot, since it does not take into account the influence of these factors on the dynamic properties of the system.
Технической задачей изобретения является построение устройства для управления приводом движителя подводного робота, которое обеспечит требуемые высокие показатели качества работы за счет компенсации дополнительных существенно нелинейных взаимосвязей, возникающих при вращении гребного винта в вязкой жидкости. An object of the invention is the construction of a device for controlling the drive of the propulsion of an underwater robot, which will provide the required high performance indicators by compensating for additional substantially non-linear relationships that occur when the propeller rotates in a viscous fluid.
Поставленная задача решается тем, что в устройство для управления движителем подводного робота, содержащее последовательно соединенные блок умножения, первый сумматор, усилитель и двигатель, связанный непосредственно с датчиком скорости, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора, дополнительно введены последовательно соединенные задатчик входного сигнала, второй сумматор и блок деления, выход которого подключен к третьему входу первого сумматора, последовательно соединенные блок вычисления модуля, вход которого подключен к выходу датчика скорости, и третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу задатчика постоянного сигнала, а выход соединен со вторым входом блока деления, причем выход блока вычисления модуля соединен также с первым входом блока умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика скорости, а выход соединен со вторым отрицательным входом второго сумматора. The problem is solved in that in the device for controlling the propulsion of an underwater robot, containing a series-connected multiplication unit, a first adder, an amplifier and an engine connected directly to the speed sensor, the output of which is connected to the second input of the first adder, additionally connected in series an input signal generator, the second adder and the division unit, the output of which is connected to the third input of the first adder, connected in series to the module calculation unit, whose input is connected to the output of the speed sensor, and the third adder, the second input of which is connected to the output of the constant signal generator, and the output is connected to the second input of the division unit, and the output of the module calculation unit is also connected to the first input of the multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the speed sensor , and the output is connected to the second negative input of the second adder.
Технический результат заявляемого решения выражается в формировании дополнительных сигналов управления, подаваемых на вход привода, которые обеспечивают компенсацию отрицательного влияния существенно нелинейных взаимосвязей, возникающих при вращении винта в вязкой жидкости, на показатели качества работы системы. Таким образом, заявленная совокупность существенных признаков, приведенная в отличительной части формулы изобретения, позволила решить поставленную техническую задачу. The technical result of the proposed solution is expressed in the formation of additional control signals supplied to the input of the drive, which provide compensation for the negative impact of substantially non-linear relationships that occur during rotation of the screw in a viscous fluid, on the performance indicators of the system. Thus, the claimed combination of essential features, given in the characterizing part of the claims, allowed to solve the technical problem.
В заявляемой системе в отличие от прототипа введены блоки и связи, реализующие дополнительную нелинейную обратную связь по скорости вращения вала движителя. Следовательно, заявляемое устройство является новым и обладает изобретательским уровнем, т.е. оно явным образом не следует из уровня техники и пригодно для промышленного применения. In the inventive system, unlike the prototype, blocks and communications are implemented that implement additional nonlinear feedback on the speed of rotation of the propeller shaft. Therefore, the claimed device is new and has an inventive step, i.e. it does not explicitly follow from the prior art and is suitable for industrial use.
Изобретение поясняется чертежом, на котором представлена блок-схема предлагаемого устройства для управления движителем подводного робота. The invention is illustrated in the drawing, which shows a block diagram of the proposed device for controlling the propulsion of an underwater robot.
На чертеже приведены следующие обозначения:
τвх - входной сигнал, задающий требуемую силу тяги движителя;
ε - ошибка привода (величина рассогласования);
ω - угловая скорость вращения вала двигателя 4;
u* - усиливаемый сигнал;
u - сигнал управления двигателем 4;
δ - малый постоянный положительный сигнал.The drawing shows the following notation:
τ in - input signal that sets the required thrust of the propulsion device;
ε is the drive error (mismatch value);
ω is the angular velocity of rotation of the motor shaft 4;
u * is the amplified signal;
u - engine control signal 4;
δ is a small constant positive signal.
Устройство для управления движителем подводного робота содержит три сумматора 1, 2 и 3, причем сумматоры 2 и 3 по входам соединены с задатчиками 4 и 5 соответственно, последовательно соединенные блок 6 умножения, первый сумматор 1, усилитель 7 и двигатель 8, соединенный непосредственно с датчиком 9 скорости, а также блок 10 деления и блок 11 вычисления модуля, причем выход второго сумматора 2 соединен с первым входом блока 10 деления, а его второй вход - с выходом блока 6 умножения, выход датчика 9 скорости соединен с первым входом блока 6 умножения, входом блока 11 вычисления модуля и вторым входом первого сумматора 1, выход блока 11 вычисления модуля соединен со вторым входом блока 6 умножения и вторым входом третьего сумматора 3, выход которого соединен со вторым входом блока 10 деления, выход которого соединен с третьим входом первого сумматора 1, объект управления 12. The device for controlling the propulsion of an underwater robot contains three adders 1, 2 and 3, the adders 2 and 3 being connected to the inputs 4 and 5 respectively, sequentially connected to the multiplication unit 6, the first adder 1, the amplifier 7 and the motor 8 connected directly to the sensor 9, as well as a division unit 10 and a module calculation unit 11, wherein the output of the second adder 2 is connected to the first input of the division unit 10, and its second input is connected to the output of the multiplication unit 6, the output of the speed sensor 9 is connected to the first input of the multiplication unit 6, entrance m of the module calculation unit 11 and the second input of the first adder 1, the output of the module calculation unit 11 is connected to the second input of the multiplication unit 6 and the second input of the third adder 3, the output of which is connected to the second input of the division unit 10, the output of which is connected to the third input of the first adder 1 , control object 12.
Устройство работает следующим образом. The device operates as follows.
Сигнал ошибки ε с сумматора 2 после коррекции в блоках 10 и 1, усиливаясь, поступает на электродвигатель 8, приводя его вал во вращательное движение с угловой скоростью, зависящей от величины поступающего сигнала u и момента вязкого трения, возникающего при вращении гребного винта в жидкости и нелинейно зависящего от величины ω. Сила тяги (упор) движителя также нелинейно зависит от скорости вращения винта. Наличие указанных нелинейностей приводит к снижению показателей качества работы традиционных систем и значительному отклонению процессов управления от делаемых в большинстве режимов эксплуатации движителя. The error signal ε from the adder 2 after correction in blocks 10 and 1, amplifying, enters the electric motor 8, bringing its shaft into rotational motion with an angular velocity depending on the magnitude of the incoming signal u and the moment of viscous friction that occurs when the propeller rotates in the fluid and nonlinearly dependent on the quantity ω. The thrust force (stop) of the propulsion device also non-linearly depends on the rotational speed of the screw. The presence of these non-linearities leads to a decrease in the performance indicators of traditional systems and a significant deviation of control processes from those made in most propulsion operating modes.
При условии применения электродвигателя постоянного тока и учета вязкого трения, возникающего при вращении гребного винта в жидкости, динамика движителя описывается нелинейным дифференциальным уравнением первого порядка
где Jд - момент инерции вращающихся частей движителя с учетом присоединенных моментов инерции; Kс - коэффициент вязкого трения винта; Km, Kw - коэффициенты момента и противоЭДС; R - сопротивление якорной цепи; Kу - коэффициент усиления усилителя мощности.Provided that a direct current electric motor is used and the viscous friction that occurs when the propeller rotates in the fluid is taken into account, the dynamics of the propulsor is described by a first-order nonlinear differential equation
where J d - the moment of inertia of the rotating parts of the propulsion, taking into account the attached moments of inertia; K with - coefficient of viscous friction of the screw; K m , K w - moment and counter-emf coefficients; R is the resistance of the anchor chain; K y - gain of the power amplifier.
Сила тяги движителя τд связана со скоростью вращения вала ω нелинейным алгебраическим уравнением
τд = Kтω|ω|,
где Kт - коэффициент тяги.The thrust force of the propeller τ d is related to the shaft rotation speed ω by the nonlinear algebraic equation
τ d = K t ω | ω |,
where K t - thrust coefficient.
Очевидно, что приведенные уравнения являются существенно нелинейными, и, как следствие, процессы в системе не могут иметь стабильно высокие показатели качества во всех режимах работы. It is obvious that the above equations are essentially nonlinear, and, as a consequence, processes in the system cannot have consistently high quality indicators in all operating modes.
В заявляемом устройстве первый положительный вход сумматора 2 (со стороны задатчика 4 входного сигнала) имеет коэффициент усиления Kд, а его второй отрицательный вход (со стороны блока 6 умножения) имеет коэффициент усиления Kт. Первый положительный вход сумматора 3 (со стороны блока 11 вычисления модуля) имеет коэффициент усиления 2TдKт/Jд, а его второй положительный вход (со стороны задатчика 5 постоянного сигнала) имеет единичный коэффициент усиления. Первый положительный вход сумматора 1 (со стороны блока 6 умножения) имеет коэффициент усиления KсR/(KуKm), его второй положительный вход (со стороны блока 10 деления) имеет коэффициент усиления R/(KуKm), а его третий положительный вход (со стороны датчика 9 скорости) имеет коэффициент усиления Kw/Kу.In the inventive device, the first positive input of the adder 2 (from the input signal setter 4) has a gain K d , and its second negative input (from the side of the multiplication unit 6) has a gain of K t . The first positive input of the adder 3 (from the side of the module calculation unit 11) has a gain of 2T d K t / J d , and its second positive input (from the side of the constant signal setter 5) has a unity gain. The first positive input of the adder 1 (from the side of the multiplication unit 6) has a gain K with R / (K at K m ), its second positive input (from the side of the division unit 10) has a gain R / (K at K m ), and its third positive input (from the side of the speed sensor 9) has a gain K w / K y .
Поскольку датчик 9 скорости измеряет угловую скорость вращения вала двигателя, то после преобразования его выходного сигнала в блоках 6 и 11 на выходе сумматора 2 формируется сигнал Kдτвх-Kтω|ω|, а на выходе сумматора 3 - сигнал 2TдKт|ω|/Jд+δ (где δ - малый постоянный положительный сигнал с выхода задатчика 5, устраняющий ситуацию типа "деление на ноль" при малых скоростях вращениях вала двигателя).Since the speed sensor 9 measures the angular speed of rotation of the motor shaft, then after converting its output signal in blocks 6 and 11, the signal K d τ in –K t ω | ω | is generated at the output of the adder 2, and the signal 2T d K is output at the output of the adder 3 t | ω | / J d + δ (where δ is a small constant positive signal from the output of the setter 5, eliminating the situation of the "division by zero" type at low rotational speeds of the motor shaft).
На выходе блока 10 деления формируется сигнал (Kдτвх-Kтω|ω|)/(2TдKт|ω|/Jд+δ), который в рабочих режимах движителя ввиду малости δ может быть представлен в виде Jд(Kдτвх-Kтω|ω|)/(2TдKт|ω|). С учетом указанных выше коэффициентов усиления входов сумматора 1 на его выходе окончательно будет сформирован сигнал вида
Подставив значение u* (см. (2)) в уравнение (1), получим выражение, описывающее динамику привода с учетом введенной коррекции
где Tд и Kд - постоянные желаемые параметры.At the output of the division unit 10, a signal is generated (K d τ in -K t ω | ω |) / (2T d K t | ω | / J d + δ), which, in the operating modes of the propulsor, can be represented as J d (K d τ in -K t ω | ω |) / (2T d K t | ω |). Taking into account the above amplification factors of the inputs of the adder 1, a signal of the form
Substituting the value u * (see (2)) into equation (1), we obtain an expression describing the dynamics of the drive, taking into account the introduced correction
where T d and K d are the constant desired parameters.
Таким образом, в результате применения заявленного устройства система управления движителем в целом в любых режимах работы будет иметь требуемые динамические свойства (соответствующие линейному апериодическому звену и зависящие только от задаваемых на этапе проектирования значений коэффициентов Tд и Kд) и показатели качества.Thus, as a result of the application of the claimed device, the propulsion control system as a whole in any operating conditions will have the required dynamic properties (corresponding to a linear aperiodic link and depending only on the values of the coefficients T d and K d specified at the design stage) and quality indicators.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU99100475A RU2147001C1 (en) | 1999-01-05 | 1999-01-05 | Apparatus for controlling propeller of underwater robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU99100475A RU2147001C1 (en) | 1999-01-05 | 1999-01-05 | Apparatus for controlling propeller of underwater robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2147001C1 true RU2147001C1 (en) | 2000-03-27 |
Family
ID=20214508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU99100475A RU2147001C1 (en) | 1999-01-05 | 1999-01-05 | Apparatus for controlling propeller of underwater robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2147001C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2523160C1 (en) * | 2013-02-07 | 2014-07-20 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Device for controlling underwater robot |
| RU2524034C1 (en) * | 2013-02-07 | 2014-07-27 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Device for controlling underwater robot |
-
1999
- 1999-01-05 RU RU99100475A patent/RU2147001C1/en active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2523160C1 (en) * | 2013-02-07 | 2014-07-20 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Device for controlling underwater robot |
| RU2524034C1 (en) * | 2013-02-07 | 2014-07-27 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Device for controlling underwater robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113799136B (en) | Robot joint high-precision control system and method based on full-state feedback | |
| RU2394674C2 (en) | Self-adaptive electric drive of robot | |
| RU2147001C1 (en) | Apparatus for controlling propeller of underwater robot | |
| RU2209718C2 (en) | Device for control of underwater robot propulsor | |
| RU2372186C1 (en) | Self-tuning electric drive of manipulation robot | |
| RU2423224C2 (en) | Robot electric drive | |
| RU2215318C1 (en) | Variable-structure adaptive system for controlling motion speed of submerged robot | |
| RU2181660C2 (en) | Apparatus for controlling drive mechanism of robot | |
| RU2191106C2 (en) | Apparatus for controlling propeller of submerged robot | |
| RU2147985C1 (en) | Device for control of underwater robot mover | |
| RU2230654C1 (en) | Control apparatus for underwater robot | |
| RU2372638C1 (en) | Self-tuning electric drive for manipulation robot | |
| RU2725449C1 (en) | Self-tuning electric drive of manipulator | |
| RU2235015C1 (en) | Robot drive control apparatus | |
| RU2063867C1 (en) | Self-tuning electric motor drive of robot | |
| RU2380215C1 (en) | Self-tuning electric drive of robot | |
| RU2335389C2 (en) | Robot drive control device | |
| RU2345885C1 (en) | Robot drive control device | |
| RU2235016C1 (en) | Robot drive control apparatus | |
| RU2193480C1 (en) | Device controlling robot drive | |
| RU2209719C1 (en) | Device for control of robot drive | |
| RU2115539C1 (en) | Robot drive control device | |
| RU2344925C1 (en) | Device for robotic machine drive control | |
| RU2148492C1 (en) | Apparatus for controlling robot drive mechanism | |
| RU2424894C1 (en) | Robot electric drive |