RU2146378C1 - Integrated receiver of signals of satellite radio navigation systems - Google Patents
Integrated receiver of signals of satellite radio navigation systems Download PDFInfo
- Publication number
- RU2146378C1 RU2146378C1 RU99109174A RU99109174A RU2146378C1 RU 2146378 C1 RU2146378 C1 RU 2146378C1 RU 99109174 A RU99109174 A RU 99109174A RU 99109174 A RU99109174 A RU 99109174A RU 2146378 C1 RU2146378 C1 RU 2146378C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- signal
- signals
- counter
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области радионавигации, а конкретно - к интегрированной аппаратуре потребителей, работающей по сигналам спутниковых радионавигационных систем (СРНС), а именно, GPS (США) и ГЛОНАСС (Россия), и осуществляющей формирование сигналов определения местоположения, сигналов синхронизации и высокоточных сигналов меток времени, привязанных к шкале времени СРНС. The invention relates to the field of radio navigation, and specifically to integrated consumer equipment that operates on the signals of satellite radio navigation systems (SRNS), namely GPS (USA) and GLONASS (Russia), and which generates positioning signals, synchronization signals, and high-precision mark signals time tied to the SRNS timeline.
Аппаратура потребителей, работающая по сигналам ГЛОНАСС (Глобальная Навигационная Спутниковая Система) [1] и GPS (Global Position System) [2], используется для определения координат (широты, долготы, высоты) и скорости перемещения объекта, а также для формирования сигналов точного времени. При этом, использование сигналов частотного диапазона L1 с кодовой модуляцией С/А кодом - кодом "стандартной точности" - обеспечивает "стандартную" точность местоопределения. Consumer equipment based on GLONASS (Global Navigation Satellite System) [1] and GPS (Global Position System) [2] signals is used to determine the coordinates (latitude, longitude, altitude) and speed of the object, as well as to generate accurate time signals . Moreover, the use of signals of the frequency range L1 with code modulation with C / A code - a code of "standard accuracy" - provides "standard" accuracy of positioning.
К классу аппаратуры, работающей по сигналам СРНС частотного диапазона L1 с кодовой модуляцией С/А кодом, относится и заявляемый интегрированный приемник. The class of equipment operating on the basis of SRNS signals of the frequency range L1 with code modulation C / A code includes the claimed integrated receiver.
Основные различия между GPS и ГЛОНАСС состоят в использовании различных, хотя и соседних частотных диапазонов, использовании отличающихся псевдошумовых модулирующих кодов и использовании, соответственно, кодового и частотного разделения сигналов различных спутников в системе. Так, в GPS в диапазоне частот L1 спутники излучают модулированные различными псевдошумовыми кодами сигналы на одной несущей частоте 1575,42 МГц, а спутники ГЛОНАСС излучают модулированные одним и тем же псевдошумовым кодом сигналы на различных несущих (литерных) частотах, лежащих в соседней частотной области. При этом номиналы литерных частот в ГЛОНАСС формируются по правилу:
fi = f0+iΔfj,
где fi - номиналы литерных частот;
f0 - нулевая литерная частота;
i - номера литерных частот;
Δf - интервал между литерными частотами.The main differences between GPS and GLONASS are the use of different, albeit adjacent frequency ranges, the use of different pseudo-noise modulating codes and the use, respectively, of code and frequency separation of the signals of different satellites in the system. So, in GPS, in the frequency range L1, satellites emit signals modulated by different pseudo-noise codes on one carrier frequency 1575.42 MHz, and GLONASS satellites emit signals modulated by the same pseudo-noise code on different carrier (letter) frequencies lying in the adjacent frequency domain. At the same time, the nominal values of the letter frequencies in GLONASS are formed according to the rule:
f i = f 0 + iΔf j ,
where f i are the nominal values of the letter frequencies;
f 0 - zero lettering frequency;
i - numbers of letter frequencies;
Δf is the interval between letter frequencies.
Для частот рассматриваемого диапазона L1: f0 = 1602 МГц, Δf = 0,5625 МГц.For the frequencies of the considered range L1: f 0 = 1602 MHz, Δf = 0.5625 MHz.
Распределение литерных частот среди функционирующих спутников ГЛОНАСС задается альманахом, передаваемым в кадре служебной информации. Литерные частоты вводятся в соответствии с "Интерфейсным контрольным документом" [1]. В настоящее время используются литерные частоты диапазона i = 0 - 12, в дальнейшем предусматривается переход к литерным частотам диапазона i =-7 - 4. The distribution of letter frequencies among functioning GLONASS satellites is set by an almanac transmitted in the frame of service information. Letter frequencies are entered in accordance with the “Interface Control Document” [1]. Currently used letter frequencies of the range i = 0 - 12, in the future, a transition to the letter frequencies of the range i = -7 - 4 is provided.
Различия между сигналами спутников GPS и ГЛОНАСС, вытекающие из кодового разделения при одной несущей в GPS и частотного разделения при нескольких несущих в ГЛОНАСС, обуславливают различия в технических средствах, с помощью которых осуществляется прием и преобразование сигналов этих систем. Differences between the signals of GPS and GLONASS satellites arising from code separation for a single carrier in GPS and frequency separation for several carriers in GLONASS cause differences in the technical means by which signals from these systems are received and converted.
Известен, см. , например, [3, фиг.1], приемник сигналов GPS, содержащий последовательно соединенные радиочастотный преобразователь и блок цифровой корреляционной обработки, связанный с вычислителем, при этом в состав радиочастотного преобразователя входят малошумящий усилитель, фильтр, смеситель, усилитель первой промежуточной частоты, квадратурный смеситель, два квантователя соответственно синфазного и квадратурного каналов, формирователь сигнала первой гетеродинной частоты и блок деления частоты, формирующий из сигнала первой гетеродинной частоты сигнал второй гетеродинной частоты. Приемник решает техническую задачу приема и цифровой обработки сигналов GPS для целей осуществления радионавигационных измерений. Приемник не позволяет решить задачу приема сигналов ГЛОНАСС. Known, see, for example, [3, Fig. 1], a GPS signal receiver comprising a series-connected radio frequency converter and a digital correlation processing unit associated with a computer, while the radio frequency converter includes a low noise amplifier, a filter, a mixer, an amplifier of the first intermediate frequency, a quadrature mixer, two quantizers of in-phase and quadrature channels, respectively, a driver of a signal of the first heterodyne frequency and a frequency division unit that generates a signal from the first heterode constant frequency signal of the second heterodyne frequency. The receiver solves the technical problem of receiving and digitally processing GPS signals for the purpose of performing radio navigation measurements. The receiver does not allow to solve the problem of receiving GLONASS signals.
Известен, см. , например, [4, с. 146-148, рис. 9.2], приемник сигналов ГЛОНАСС ("одноканальная аппаратура потребителей "АСН-37" системы ГЛОНАСС"). Приемник содержит малошумящий усилитель-преобразователь, радиочастотный преобразователь, устройство цифровой обработки и связанный с ними посредством преобразователя-интерфейса вычислитель. В состав малошумящего усилителя-преобразователя входят полосовые фильтры, усилитель, смеситель. В состав радиочастотного преобразователя входят усилитель промежуточной частоты, фазовый демодулятор, смеситель с фазовым подавлением зеркального канала, ограничитель и синтезатор литерных частот, работающий от опорного генератора 5,0 МГц. В состав устройства цифровой обработки входят генератор псевдослучайной последовательности (ПСП) с цифровым генератором тактовой частоты ПСП, цифровой генератор доплеровского сдвига частоты несущей, преобразователь фаза-код с накопителем цифровых выборок. Устройство цифровой обработки работает от опорного генератора 5,0 МГц. Вычислитель (навигационный процессор) содержит микропроцессор серии 1806ВМ2, оперативное запоминающее устройство, постоянное запоминающее устройство, перепрограммируемое постоянное запоминающее устройство. Синтезатор литерных частот формирует свои выходные сигналы в соответствии с литерными частотами принимаемых сигналов. Шаг литерных частот, формируемых синтезатором, составляет 0,125 МГц. Сигнал первой гетеродинной частоты формируется в результате умножения частоты выходного сигнала синтезатора на четыре, а сигнал второй гетеродинной частоты - в результате деления частоты выходного сигнала синтезатора на два. Приемник решает техническую задачу приема и цифровой обработки сигналов ГЛОНАСС для целей осуществления радионавигационных измерений. Приемник не позволяет решить задачу приема сигналов GPS. Known, see, for example, [4, p. 146-148, fig. 9.2], a GLONASS signal receiver ("single-channel consumer equipment" ASN-37 "GLONASS system"). The receiver contains a low-noise amplifier-converter, a radio-frequency converter, a digital processing device and a computer connected to them by means of a converter-interface. The low-noise amplifier-converter includes bandpass filters, an amplifier, and a mixer. The composition of the radio frequency converter includes an intermediate frequency amplifier, a phase demodulator, a mixer with phase suppression of the mirror channel, a limiter and a letter frequency synthesizer operating from a 5.0 MHz reference generator. The digital processing device includes a pseudo-random sequence generator (PSP) with a digital clock frequency generator PSP, a digital carrier Doppler frequency shift generator, a phase-code converter with a digital sample storage device. The digital processing device is powered by a 5.0 MHz reference oscillator. The calculator (navigation processor) contains a microprocessor of the 1806BM2 series, random access memory, read only memory, reprogrammable read only memory. The letter frequency synthesizer generates its output signals in accordance with the letter frequencies of the received signals. The pitch of the letter frequencies generated by the synthesizer is 0.125 MHz. The signal of the first heterodyne frequency is formed by multiplying the frequency of the output signal of the synthesizer by four, and the signal of the second heterodyne frequency is formed by dividing the frequency of the output signal of the synthesizer by two. The receiver solves the technical problem of receiving and digitally processing GLONASS signals for the purpose of performing radio navigation measurements. The receiver does not solve the problem of receiving GPS signals.
Несмотря на различия, существующие между системами GPS и ГЛОНАСС, их близость по назначению, баллистическому построению орбитальной группировки спутников и используемому частотному диапазону позволяет решать задачи построения интегрированной аппаратуры потребителей, работающей по сигналам этих двух систем. Достигаемый при этом результат состоит в повышении надежности, достоверности и точности определения местоположения, в частности, за счет возможности выбора рабочих созвездий спутников с лучшими значениями геометрических факторов [4, с. 160]. Despite the differences that exist between GPS and GLONASS systems, their proximity to the purpose, ballistic construction of the orbital constellation of satellites and the frequency range used allows us to solve the problems of building integrated consumer equipment based on the signals of these two systems. The result achieved in this case is to increase the reliability, reliability and accuracy of determining the location, in particular, due to the possibility of choosing the working constellations of satellites with the best values of geometric factors [4, p. 160].
Известен, см., например, [4, с. 158-161, рис. 9.8], интегрированный приемник одноканальной аппаратуры потребителей, работающей по сигналам GPS и ГЛОНАСС частотного диапазона L1. Интегрированный приемник содержит радиочастотный преобразователь сигналов GPS и ГЛОНАСС, опорный генератор, средства для корреляционной обработки сигналов и средства для вычислений. В состав радиочастотного преобразователя входят частотный разделитель ("диплексер"), осуществляющий частотное разделение сигналов GPS и ГЛОНАСС, полосовые фильтры несущих и малошумящие усилители каналов GPS и ГЛОНАСС, коммутатор, подающий на сигнальный вход первого смесителя сигналы GPS или ГЛОНАСС, коммутатор, подключающий на опорный вход первого смесителя сигнал первого гетеродина для преобразования сигналов GPS или ГЛОНАСС. За счет соответствующего формирования частоты первого гетеродина первая промежуточная частота является постоянной для сигналов GPS и ГЛОНАСС и весь дальнейший тракт приемника, включающий второй смеситель и блок аналого-цифрового преобразования, реализуется как общий для этих сигналов. В состав средств для корреляционной обработки сигналов входят мультиплексор с постоянным запоминающим устройством, цифровой генератор литерных частот, генератор ПСП и цифровой коррелятор. В приемнике реализован мультиплексный (поочередный) режим работы по сигналам обеих систем GPS и ГЛОНАСС. Приемник не позволяет реализовать параллельную (многоканальную) обработку сигналов GPS и ГЛОНАСС, что увеличивает время, затрачиваемое на получение навигационной информации. Known, see, for example, [4, p. 158-161, fig. 9.8], an integrated receiver of single-channel consumer equipment operating on GPS and GLONASS signals in the frequency range L1. The integrated receiver contains a radio frequency signal converter GPS and GLONASS, a reference generator, means for correlation signal processing and means for calculations. The composition of the radio frequency converter includes a frequency splitter (“diplexer”), which carries out the frequency separation of GPS and GLONASS signals, bandpass filters of carriers and low-noise amplifiers of GPS and GLONASS channels, a switch that supplies GPS or GLONASS signals to the signal input of the first mixer, a switch that connects to the reference the input of the first mixer is the signal of the first local oscillator for converting GPS or GLONASS signals. Due to the corresponding formation of the frequency of the first local oscillator, the first intermediate frequency is constant for GPS and GLONASS signals and the entire further path of the receiver, including the second mixer and the analog-to-digital conversion unit, is realized as common to these signals. The composition of the means for correlation signal processing includes a multiplexer with read-only memory, a digital letter frequency generator, a memory bandwidth generator and a digital correlator. The receiver implements a multiplex (alternate) mode of operation based on the signals of both GPS and GLONASS systems. The receiver does not allow parallel (multichannel) processing of GPS and GLONASS signals, which increases the time taken to obtain navigation information.
Известен интегрированный приемник сигналов СРНС [5], в котором решается задача одновременного приема и многоканальной (параллельной) корреляционной обработки сигналов GPS и ГЛОНАСС с формированием выходных данных (отсчетов), привязанных к определенным меткам времени, формируемым в приемнике. Функционально законченная часть этого интегрированного приемника, обеспечивающая прием и обработку сигналов GPS и ГЛОНАСС частотного диапазона LI, известная из [5], принята в качестве прототипа. The integrated receiver of SRNS signals is known [5], in which the problem of simultaneous reception and multichannel (parallel) correlation processing of GPS and GLONASS signals with the formation of output data (samples) associated with specific timestamps generated in the receiver is solved. The functionally complete part of this integrated receiver, which provides reception and processing of GPS and GLONASS signals in the LI frequency range, known from [5], is adopted as a prototype.
Обобщенная структурная схема интегрированного приемника сигналов СРНС, принятого в качестве прототипа, представлена на фиг. 1. A generalized block diagram of an integrated SRNS signal receiver adopted as a prototype is shown in FIG. 1.
Приемник-прототип содержит (фиг. 1) радиочастотный преобразователь 1, вход которого образует сигнальный вход приемника ("GPS - ГЛОНАСС - L1"), N канальный цифровой коррелятор 2, содержащий каналы 3 (31, 32,..., 3N), сигнальные и тактовые входы которых соединены с соответствующими сигнальными и тактовым выходами ("GPS", "ГЛОНАСС", "Fт") радиочастотного преобразователя 1, вычислитель 4, связанный шиной обмена данными с каждым из N каналов 3 коррелятора 2, а также формирователь 5 сигналов меток времени, управляющий вход которого связан шиной обмена данными с вычислителем 4, тактовый вход связан с тактовым выходом (выходом тактового сигнала) радиочастотного преобразователя 1, а выход измерительных стробов - с соответствующими входами измерительных стробов каждого из N каналов 3 коррелятора 2.The prototype receiver contains (Fig. 1) a
Формирователь 5 сигналов меток времени содержит счетчик 6, регистр 7 периода и формирователь 8 сигнала загрузки периода.
Первый вход счетчика 6, являющийся входом тактового сигнала формирователя 5 меток времени, соединен с первым входом формирователя 8. Выход счетчика 6, являющийся выходом сигналов формируемой метки времени ("MB") интегрированного приемника (собственной метки времени приемника), соединен с вторым входом формирователя 8. The first input of the
В приемнике-прототипе сигналы метки времени, формируемые счетчиком 6, используются как измерительные стробы. Эти сигналы с выхода измерительных стробов формирователя 5 поступают на соответствующие входы каналов 3 коррелятора 2. In the receiver-prototype, the timestamp signals generated by the
Второй вход счетчика 6 соединен с выходом формирователя 8, который осуществляет синхронизацию записи периода формируемой метки времени. Третий вход счетчика 6 соединен с выходом регистра 7. Вход регистра 7, связанный с вычислителем 4, является управляющим входом формирователя 5. The second input of the
Радиочастотный преобразователь 1 содержит входной блок, блок первого преобразования частоты сигналов GPS и ГЛОНАСС, первый и второй каналы второго преобразования частоты сигналов соответственно GPS и ГЛОНАСС, а также аппаратуру формирования сигналов тактовой и гетеродинных частот (на фиг. 1 не показаны). Входной блок радиочастотного преобразователя 1, осуществляющий предварительную фильтрацию входных сигналов GPS и ГЛОНАСС, выполняется на основе полосового фильтра. Блок первого преобразования частоты сигналов радиочастотного преобразователя 1, осуществляющий первое преобразование частоты сигналов GPS и ГЛОНАСС, выполняется на основе смесителя, при этом смеситель использует сигнал первой гетеродинной частоты (Fг1 = 1416 МГц), который формируется в радиочастотном преобразователе 1 аппаратурой формирования сигналов тактовой и гетеродинных частот. Первый и второй каналы второго преобразования частоты сигналов, осуществляющие второе преобразование частоты сигналов соответственно GPS и ГЛОНАСС, выполняются на основе полосовых фильтров, смесителей и блоков аналого-цифрового преобразования. Смесители первого и второго каналов используют соответственно сигналы второй и третьей гетеродинных частот (Fг2 = 173,9 МГц и Fг3 = 178,8 МГц), а блоки аналого-цифрового преобразования - сигнал удвоенной тактовой частоты (57,0 МГц), формируемые в радиочастотном преобразователе 1 аппаратурой формирования сигналов тактовой и гетеродинных частот. Выходы каналов второго преобразования частоты сигналов и выход тактового сигнала (сигнала тактовой частоты) аппаратуры формирования сигналов тактовой и гетеродинных частот радиочастотного преобразователя 1 образуют сигнальные ("GPS", "ГЛОНАСС") и тактовый ("Fт") выход радиочастотного преобразователя 1.The
В N канальном цифровом корреляторе 2 каждый из каналов 3 (31, 32,..., 3N) содержит коммутатор входных сигналов, цифровые смесители, цифровой управляемый генератор несущей, цифровые демодуляторы (корреляторы), программируемую линию задержки, генератор опорного С/А кода, цифровой управляемый генератор кода, блоки накопления, регистр управления (на фиг. 1 не показаны). Сигнальные входы коммутатора входных сигналов являются сигнальными входами канала 3. Тактовые входы (входы тактового сигнала) блоков накопления, цифрового управляемого генератора несущей, цифрового управляемого генератора кода и программируемой линии задержки образуют тактовый вход (вход тактового сигнала) канала 3. Входы измерительных стробов цифрового управляемого генератора несущей, цифрового управляемого генератора кода и генератора опорного С/А кода образуют вход измерительных стробов канала 3. Выходы (выходы данных) блоков накопления и входы-выходы данных цифрового управляемого генератора несущей, цифрового управляемого генератора кода, генератора опорного С/А кода и регистра управления, образующие входы-выходы данных канала 3, связаны шиной обмена данными с вычислителем 4.In N channel
Приемник-прототип работает следующим образом. The prototype receiver operates as follows.
Сигналы GPS и ГЛОНАСС частотного диапазона L1, принятые приемной антенной (на фиг. 1 не показана), поступают на сигнальный вход радиочастотного преобразователя 1. GPS and GLONASS signals of the frequency range L1, received by the receiving antenna (not shown in Fig. 1), are fed to the signal input of the
В радиочастотном преобразователе 1 сигналы обеих систем GPS и ГЛОНАСС фильтруются в полосовом фильтре входного блока, преобразуются по частоте в смесителе блока первого преобразования частоты сигналов, затем разделяются по системам (GPS и ГЛОНАСС), преобразуются по частоте и подвергаются аналого-цифровому преобразованию в соответствующих каналах второго преобразования частоты сигналов. Для осуществления аналого-цифрового преобразования без потерь навигационной информации преобразуемые сигналы согласованы по частоте и спектру со значением частоты аналого-цифрового преобразования, т.е. частоты дискретизации по времени, таким образом, чтобы удовлетворить теореме отсчетов Найквиста-Котельникова. Согласование обеспечивается путем выбора определенных значений частоты аналого-цифрового преобразования и гетеродинных частот. В приемнике-прототипе значение частоты, определяющее частоту аналого-цифрового преобразования, выбрано 57,0 МГц. Выбор частоты аналого-цифрового преобразования произведен с учетом обеспечения возможности обработки сигналов ГЛОНАСС в диапазоне литерных частот i = 0 - 24. С учетом частоты аналого-цифрового преобразования выбраны согласованные значения гетеродинных частот Fг2 = 173,9 МГц (канал GPS) и Fг3 = 178,8 МГц (канал ГЛОНАСС) таким образом, чтобы средняя частота сигналов GPS и ГЛОНАСС на второй промежуточной частоте была бы близка к 14,25 МГц. Это обеспечивает возможность дискретизации сигналов с помощью 4-х битовых аналого-цифровых преобразователей с частотой 57,0 МГц (4 х 14,25 МГц), а также формирование последующих двухбитовых выборок синфазной и квадратурной составляющих сигналов GPS и ГЛОНАСС с частотой дискретизации в два раза меньшей, т.е. равной 28,5 МГц (2 х 14,25 МГц). Эти выборки в виде выходных сигналов радиочастотного преобразователя 1 поступают на сигнальные входы N каналов 3 (31, 32,..., 3N) коррелятора 2. На тактовые входы N каналов 3 (31, 32,..., 3N) коррелятора 2 поступает тактовый сигнал частотой Fт = 28,5 МГц, формируемый в радиочастотном преобразователе 1 аппаратурой формирования сигналов тактовой и гетеродинных частот.In the
В N каналах 3 (31, 32,..., 3N) коррелятора 2 осуществляется цифровая корреляционная обработка сигналов N видимых спутников систем GPS и ГЛОНАСС в сочетании, определяемом командами, поступающими с вычислителя 4. В процессе корреляционной обработки сигналов N спутников в N каналах 3 определяется временное положение пиков корреляционных функций псевдошумовых сигналов соответствующих спутников, определяются радионавигационные параметры, используемые в расчетах местоположения. При этом отсчеты квазидальности, фазы несущей и числа циклов несущей производятся сигналами собственных меток времени, используемых в приемнике-прототипе в качестве измерительных стробов, поступающих с соответствующего выхода формирователя 5.In N channels 3 (3 1 , 3 2 , ..., 3 N ) of
При осуществлении корреляционной обработки сигналов спутников в каждом из каналов 3 (31, 32,..., 3N) коррелятора 2 осуществляются следующие операции. С помощью коммутатора входных сигналов выбираются сигналы одной из систем (GPS или ГЛОНАСС). Далее, с помощью цифровых смесителей осуществляется выделение сигналов определенного спутника выбранной системы и перенос спектра этих сигналов на основную полосу частот (на нулевую частоту), для чего используются опорные сигналы, формируемые цифровым управляемым генератором несущей. Далее, цифровые демодуляторы (корреляторы) осуществляют корреляцию сигналов спутника с точной "P" (Punctual) и разностной "E-L" (Early-Late) или ранней "E" (Early) копиями опорного С/А кода GPS или ГЛОНАСС соответственно. Указанные копии кода вырабатываются программируемой линией задержки, которая под управлением вычислителя 4 изменяет интервал между ранней и поздней копиями С/А кода от 0,1 до 1 длительности символа С/А кода и, следовательно, формирует "узкий дискриминатор" ("узкий коррелятор") в системе слежения за кодом, как это описано, в частности, в [6, 7, 8]. Опорные псевдослучайные С/А коды сигналов спутников СРНС GPS или ГЛОНАСС вырабатываются в каждом из каналов 3 генератором опорного С/А кода, получающим для этого тактовую частоту кода 1,023 МГц для GPS и 0,511 МГц для ГЛОНАСС, формируемую цифровым управляемым генератором кода. Выбор вида вырабатываемой псевдослучайной кодовой последовательности и значения тактовой частоты кода осуществляется на основе данных, поступающих с вычислителя 4. Результаты корреляции накапливаются в соответствующих блоках накопления. Период накопления равен периоду С/А кода, т.е. 1 мс. Накопленные данные периодически считываются вычислителем 4, в котором реализуются все алгоритмы обработки сигналов, т. е. алгоритмы поиска сигналов, слежения за несущей и кодом, обработка служебной информации. В соответствии с результатами корреляционной обработки сигналов спутников в каналах 3 коррелятора 2 вычислитель 4 формирует данные для работы каналов 3, в том числе значения несущей частоты для цифрового управляемого генератора несущей и значения тактовой частоты кода для цифрового управляемого генератора кода. Работа программируемой линии задержки, генератора опорного С/А кода, коммутатора входных сигналов определяется данными, формируемыми регистром управления под воздействием команд, поступающих с вычислителя 4.When performing correlation processing of satellite signals in each of the channels 3 (3 1 , 3 2 , ..., 3 N ) of
Формирование собственной метки времени, используемой в прототипе в качестве измерительного строба, осуществляется с помощью формирователя 5 следующим образом. В регистр 7 периода по сигналам, формируемым вычислителем 4, записывается число, определяющее значение периода следования формируемых меток времени. Это число в момент времени, устанавливаемый выходным сигналом формируемой метки времени счетчика 6 (сигналом переполнения счетчика 6), загружается в счетчик 6. При этом момент загрузки синхронизируется с помощью формирователя 8. Синхронизация осуществляется тактовым сигналом, поступающим на первый вход формирователя 8 с тактового выхода (выхода тактового сигнала) радиочастотного преобразователя 1. После загрузки счетчик 6 заполняется импульсами тактового сигнала до тех пор, пока не наступит переполнение. При переполнении на выходе счетчика 6 формируется новый сигнал временной метки и рассмотренный процесс повторяется. The formation of its own timestamp, used in the prototype as a measuring strobe, is carried out using the
Таким образом, в приемнике-прототипе формируемый сигнал метки времени - измерительный строб - представляет собой собственную временную метку, формируемую исходя из решения навигационной задачи. Наличие этой метки позволяет осуществить внутреннюю синхронизацию процессов корреляционной обработки и навигационных измерений, в частности, по этой метке времени производится отсчет квазидальности, фазы несущей и числа циклов несущей. Thus, in the receiver-prototype, the generated timestamp signal — the measuring strobe — represents its own timestamp, formed based on the solution of the navigation problem. The presence of this mark allows for internal synchronization of the processes of correlation processing and navigation measurements, in particular, the quasidality, phase of the carrier, and the number of cycles of the carrier are counted by this time stamp.
Технические средства, используемые в приемнике-прототипе, не решают задачу обеспечения возможности привязки процессов обработки и решения навигационной задачи к внешним временным сигналам, что затрудняет использование приемника-прототипа в составе радиотехнических систем и комплексов, работающих с общей синхронизацией, в частности, в резервируемых каналах, работающих как в режиме "ведущего" канала, так и "ведомого". The technical means used in the prototype receiver do not solve the problem of ensuring the possibility of linking the processing processes and solving the navigation problem to external temporary signals, which makes it difficult to use the prototype receiver as part of radio engineering systems and complexes operating with general synchronization, in particular, in redundant channels operating both in the "master" channel and the "slave" mode.
Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является обеспечение возможности осуществлять синхронизацию процессов корреляционной обработки и решения навигационной задачи относительно внешних временных сигналов (в качестве которых могут выступать, в частности, синхронизирующие сигналы "ведущего" канала при резервировании каналов или сигналы внешнего хранителя времени), обеспечение возможности определять уход шкалы времени внешнего хранителя времени, а также обеспечение возможности соотносить (в режиме реального времени) получаемые навигационные данные с временными сигналами, характеризующими работу внешних исполнительных устройств, например, фотоаппаратуры, используемой при аэрофотосъемке. The problem to which the claimed invention is directed is to provide the ability to synchronize the processes of correlation processing and solving the navigation problem with respect to external time signals (which can be, in particular, the synchronizing signals of the "leading" channel when reserving channels or signals of an external time saver) , providing the ability to determine the departure of the time scale of the external time keeper, as well as providing the ability to relate time) received navigation data with temporary signals characterizing the operation of external actuators, for example, cameras used in aerial photography.
Сущность изобретения заключается в том, что в интегрированном приемнике сигналов спутниковых радионавигационных систем, содержащем радиочастотный преобразователь, вход которого образует сигнальный вход интегрированного приемника, N канальный цифровой коррелятор, сигнальные и тактовые входы каждого из каналов которого соединены с соответствующими выходами радиочастотного преобразователя, вычислитель, связанный шиной обмена данными с каждым из каналов N канального цифрового коррелятора, а также формирователь сигналов меток времени, выход измерительных стробов которого связан с соответствующими входами каждого из каналов N канального цифрового коррелятора, управляющий вход связан шиной обмена данными с вычислителем, а тактовый вход связан с выходом тактового сигнала радиочастотного преобразователя, при этом формирователь сигналов меток времени содержит счетчик, первый вход которого является входом тактового сигнала, а выход - выходом сигналов собственной метки времени интегрированного приемника, регистр периода и формирователь сигнала загрузки периода, первый вход, выход и второй вход которого соединены соответственно с первым входом, вторым входом и выходом счетчика, причем третий вход счетчика соединен с выходом регистра периода, вход которого является управляющим входом формирователя сигналов меток времени, в формирователь сигналов меток времени дополнительно введены первый и второй блоки синхронизации, сигнальные входы которых являются входами сигналов первой и второй внешних меток времени интегрированного приемника, а тактовые входы соединены с первым входом счетчика, регистр временного положения второй внешней метки времени, коммутатор и регистр управления коммутатором, вход которого соединен шиной обмена данными с вычислителем, а выход - с управляющим входом коммутатора, выход которого является выходом измерительных стробов формирователя сигналов меток времени, при этом первый сигнальный вход коммутатора соединен с выходом счетчика, второй сигнальный вход коммутатора соединен с выходом первого блока синхронизации, выход второго блока синхронизации соединен с первым входом регистра временного положения второй внешней метки, другой вход которого связан с выходами разрядов счетчика, а выход является дополнительным выходом формирователя сигналов меток времени. The essence of the invention lies in the fact that in an integrated signal receiver of satellite radio navigation systems containing a radio frequency converter, the input of which forms the signal input of the integrated receiver, N channel digital correlator, the signal and clock inputs of each channel of which are connected to the corresponding outputs of the radio frequency converter, a calculator connected a bus for exchanging data with each of the channels N of the channel digital correlator, as well as a signal generator of time stamps, the output of the measurement gates of which is connected to the corresponding inputs of each channel N of the channel digital correlator, the control input is connected by a data exchange bus with the calculator, and the clock input is connected to the output of the clock signal of the radio-frequency converter, while the time stamp signal generator contains a counter, the first input of which is an input the clock signal, and the output is the output of the own timestamp signals of the integrated receiver, the period register and the period load signal shaper, the first the input, output and second input of which are connected respectively to the first input, second input and output of the counter, the third input of the counter connected to the output of the period register, the input of which is the control input of the time stamp signal generator, the first and second blocks are additionally introduced into the time stamp signal generator synchronization, the signal inputs of which are the inputs of the signals of the first and second external time stamps of the integrated receiver, and the clock inputs are connected to the first input of the counter, time register the position of the second external time stamp, the switch and the control register of the switch, the input of which is connected by the data exchange bus with the calculator, and the output is connected to the control input of the switch, the output of which is the output of the measuring gates of the time stamp signal generator, while the first signal input of the switch is connected to the output counter, the second signal input of the switch is connected to the output of the first synchronization unit, the output of the second synchronization unit is connected to the first input of the temporary position register of the second external label, the other input of which is connected with the outputs of the bits of the counter, and the output is an additional output of the signal generator of the time stamps.
Сущность заявляемого изобретения, возможность его осуществления и промышленного использования поясняются чертежами, представленными на фиг. 1 - 5, где:
на фиг. 1 изображена обобщенная структурная схема приемника-прототипа;
на фиг. 2 представлена структурная схема заявляемого интегрированного приемника сигналов СРНС в рассматриваемом примере реализации;
на фиг. 3 представлена структурная схема радиочастотного преобразователя интегрированного приемника сигналов СРНС в рассматриваемом примере реализации;
на фиг. 4 представлена структурная схема одного канала N канального цифрового коррелятора заявляемого приемника сигналов СРНС в рассматриваемом примере реализации;
на фиг. 5 представлена схема, поясняющая прохождение измерительных стробов и тактового сигнала в канале N канального цифрового коррелятора заявляемого приемника сигналов СРНС в рассматриваемом примере реализации.The essence of the claimed invention, the possibility of its implementation and industrial use are illustrated by the drawings shown in FIG. 1 - 5, where:
in FIG. 1 shows a generalized block diagram of a prototype receiver;
in FIG. 2 presents a structural diagram of the inventive integrated receiver of the SRNS signals in this example implementation;
in FIG. 3 is a structural diagram of a radio frequency converter of an integrated receiver of SRNS signals in the considered implementation example;
in FIG. 4 is a structural diagram of one channel N of a channel digital correlator of the inventive SRNS signal receiver in this implementation example;
in FIG. 5 is a diagram explaining the passage of the measurement gates and the clock signal in channel N of the channel digital correlator of the inventive SRNS signal receiver in the present implementation example.
Заявляемый интегрированный приемник сигналов СРНС в рассматриваемом примере реализации содержит, см. фиг. 2 - 5, радиочастотный преобразователь 1, вход которого образует сигнальный вход ("GPS - ГЛОНАСС - L1") интегрированного приемника, N канальный цифровой коррелятор 2, содержащий N каналов 3 (31, 32,..., 3N), сигнальные и тактовые входы которых соединены с соответствующими выходами ("GPS", "ГЛОНАСС", "Fт") радиочастотного преобразователя 1, вычислитель 4, связанный шиной обмена данными с каждым из N каналов 3 (31, 32,..., 3N) коррелятора 2, а также формирователь 5 сигналов меток времени, управляющий вход которого связан шиной обмена данными с вычислителем 4, тактовый вход связан с тактовым выходом (выходом тактового сигнала) радиочастотного преобразователя 1, а выход измерительных стробов ("Fи") связан с соответствующими входами каждого из N каналов 3 (31, 32,..., 3N) коррелятора 2.The inventive integrated receiver of the SRNS signals in this example implementation contains, see Fig. 2 - 5, the
Формирователь 5 сигналов меток времени содержит счетчик 6, регистр 7 периода, формирователь 8 сигнала загрузки периода, первый 9 и второй 10 блоки синхронизации, регистр 11 временного положения второй внешней метки времени, коммутатор 12 и регистр 13 управления коммутатором. The time
Первый вход счетчика 6, являющийся входом тактового сигнала формирователя 5 сигналов меток времени, соединен с первым входом формирователя 8 сигнала загрузки периода и тактовыми входами первого 9 и второго 10 блоков синхронизации, сигнальные входы которых являются входами сигналов первой ("ВМВ1") и второй ("ВМВ2") внешних меток времени интегрированного приемника. Выход счетчика 6, являющийся выходом сигналов собственной метки времени ("MB") интегрированного приемника, соединен с вторым входом формирователя 8 сигнала загрузки периода и первым сигнальным входом коммутатора 12, выход которого является выходом измерительных стробов ("Fи") формирователя 5 сигналов меток времени, связанным с соответствующими входами каналов 3 коррелятора 2. Второй вход счетчика 6 соединен с выходом формирователя 8 сигнала загрузки периода. Третий вход счетчика 6 соединен с выходом регистра 7 периода, вход которого, являющийся управляющим входом формирователя 5 сигналов меток времени, связан шиной обмена данными с вычислителем 4. Вход регистра 13 управления коммутатором связан шиной обмена данными с вычислителем 4, а выход - с управляющим входом коммутатора 12. Второй сигнальный вход коммутатора 12 соединен с выходом первого блока синхронизации 9. Выход второго блока синхронизации 10 соединен с первым входом регистра 11 временного положения второй внешней метки времени, выход которого является дополнительным выходом формирователя 5 сигналов меток времени "tВМВ2" - выходом значений времени прихода второй внешней метки времени. Второй вход регистра 11 связан с выходами разрядов счетчика 6.The first input of the
В заявляемом интегрированном приемнике радиочастотный преобразователь 1 может быть выполнен, например, в соответствии со структурной схемой, представленной на фиг. 3. В обобщенном виде эта схема является известной, в частности, она соответствует обобщенной структурной схеме радиочастотного преобразователя приемника-прототипа [5] . В рассматриваемом примере реализации радиочастотный преобразователь 1 содержит (фиг. 3) входной блок 14, подключенный к его выходу блок 15 первого преобразования частоты сигналов GPS и ГЛОНАСС, а также подключенные к выходу блока 15 первый 16 и второй 17 каналы второго преобразования частоты сигналов соответственно GPS и ГЛОНАСС. К входу блока 14 подключается приемная антенна (на фиг. 3 не показана). В состав радиочастотного преобразователя 1 входит также аппаратура 18 формирования сигналов тактовой и гетеродинных частот. In the inventive integrated receiver, the
Канал 16 второго преобразования частоты сигналов радиочастотного преобразователя 1 (канал второго преобразования частоты сигналов GPS) содержит последовательно соединенные фильтр 19, вход которого является входом канала, смеситель 20 и блок 21 аналого-цифрового преобразования, выход которого образует выход канала - выход преобразованных сигналов GPS.
Канал 17 второго преобразования частоты сигналов радиочастотного преобразователя 1 (канал второго преобразования частоты сигналов ГЛОНАСС) содержит последовательно соединенные фильтр 22, вход которого является входом канала, смеситель 23 и блок 24 аналого-цифрового преобразования, выход которого образует выход канала - выход преобразованных сигналов ГЛОНАСС.
В радиочастотном преобразователе 1 блок 14, решающий задачу предварительной фильтрации входных сигналов GPS и ГЛОНАСС, содержит по крайней мере один полосовой фильтр; блок 15 радиочастотного преобразователя 1, решающий задачу первого преобразования частоты сигналов GPS и ГЛОНАСС, содержит по крайней мере один смеситель; в состав смесителей 20, 23 каналов 16, 17 входят усилители, например, усилители с регулируемым коэффициентом усиления, а блоки 21, 24 аналого-цифрового преобразования могут быть выполнены, например, в виде пороговых устройств, реализующих функцию двухбитовых квантователей по уровню. In
Аппаратура 18 формирования сигналов тактовой и гетеродинных частот содержит перестраиваемые синтезаторы частоты, работающие от опорного генератора. В состав аппаратуры 18, при необходимости, могут входить переключаемые делители (умножители) частоты, обеспечивающие в совокупности с синтезаторами формирование требуемой сетки тактовой и гетеродинных частот. При этом, выход сигнала первой гетеродинной частоты ("Fг1") аппаратуры 18 связан с опорным входом блока 15, образованным опорным входом соответствующего смесителя, выходы сигналов второй ("Fг2") и третьей ("Fг3") гетеродинных частот аппаратуры 18 связаны с опорными входами смесителей 20, 23 каналов 16, 17. Выход сигнала тактовой частоты ("Fт") аппаратуры 18, являющийся выходом тактового сигнала радиочастотного преобразователя 1, связан с соответствующими тактовыми входами каналов 3 коррелятора 2 и тактовым входом формирователя 5 сигналов меток времени (фиг. 2). Вход управляющего сигнала ("Uуп") аппаратуры 18 предназначен для сигналов, обеспечивающих, при необходимости, перестройку (переключение) элементов аппаратуры 18 (синтезаторов, делителей частоты). Вход управляющего сигнала подключается, например, к вычислителю 4 посредством шины обмена данными (на фигурах не показано).The
Выходы каналов 16 и 17, являющиеся выходами радиочастотного преобразователя 1, подключены к соответствующим сигнальным входам N канального цифрового коррелятора 2. The outputs of
В заявляемом интегрированном приемнике каналы 3 N канального цифрового коррелятора 2 могут реализовываться, например, в соответствии со структурной схемой канала, представленной на фиг. 4. В обобщенном виде эта схема является известной, в частности, она соответствует обобщенной структурной схеме одного канала N канального цифрового коррелятора приемника-прототипа [5]. В рассматриваемом примере реализации канал 3 N канального цифрового коррелятора 2 содержит (фиг. 4) коммутатор 25 входных сигналов, блоки 26, 27, 28 и 29 накопления, цифровой управляемый генератор 30 несущей, регистр 31 управления, цифровой управляемый генератор 32 кода, генератор 33 опорного С/А кода (GPS и ГЛОНАСС), программируемую линию задержки 34, цифровые смесители 35 и 36 соответственно синфазного и квадратурного каналов корреляционной обработки, корреляторы (цифровые демодуляторы) 37, 38, 39, 40. In the inventive integrated receiver, the
Выходы данных блоков накопления 26 - 29, входы-выходы данных цифрового управляемого генератора 30 несущей, регистра 31 управления, цифрового управляемого генератора 32 кода и генератора 33 опорного С/А кода связаны посредством шины обмена данными с вычислителем 4. Первый ("GPS") и второй ("ГЛОНАСС") сигнальные входы коммутатора 25, являющиеся сигнальными входами канала 3, подключены к соответствующим сигнальным выходам радиочастотного преобразователя 1. Тактовые входы блоков 26 - 29 накопления, цифрового управляемого генератора 30 несущей, цифрового управляемого генератора 32 кода, программируемой линии задержки 34, образующие тактовый вход (вход тактового сигнала) канала 3, подключены к тактовому выходу (выходу тактового сигнала) радиочастотного преобразователя 1. Входы измерительных стробов цифрового управляемого генератора 30 несущей, цифрового управляемого генератора 32 кода и генератора 33 опорного С/А кода, образующие вход измерительных стробов канала 3, подключены к выходу измерительных стробов формирователя 5 сигналов меток времени. Управляющий вход коммутатора 25 подключен к первому выходу регистра 31 управления. Второй и третий выходы регистра 31 управления подключены соответственно к управляющему входу программируемой линии задержки 34 и первому управляющему входу генератора 33 опорного С/А кода. Выход коммутатора 25 соединен с первыми входами цифровых смесителей 35 и 36, вторые входы которых подключены соответственно к первому и второму выходам цифрового управляемого генератора 30 несущей. Выходы цифровых смесителей 35 и 36 соединены с первыми входами корреляторов (цифровых демодуляторов) 37, 38 и 39, 40 соответственно. Вторые входы корреляторов (цифровых демодуляторов) 37, 40 и 38, 39 соединены с соответствующими выходами программируемой линии задержки 34 - выходами точной "P" (Punctual) и разностной "E-L" (Early-Late) или ранней "E" (Early) копий опорного С/А кода. Сигнальный вход программируемой линии задержки 34 соединен с выходом генератора 33 опорного С/А кода, формирующего С/А код GPS или ГЛОНАСС в зависимости от команд, поступающих от вычислителя 4. Второй управляющий вход генератора 33 опорного С/А кода подключен к выходу цифрового управляемого генератора 32 кода. Выходы корреляторов 37 - 40 подключены соответственно ко входам блоков 26 - 29 накопления. The data outputs of the accumulation units 26 - 29, the data input-outputs of the digital controlled
Пример, иллюстрирующий прохождение тактового сигнала и измерительных стробов в канале 3 коррелятора 2, представлен на фиг. 5. Так, в цифровом управляемом генераторе 30 несущей измерительные стробы ("Fи") поступают на первые входы регистров 41 и 42, а тактовый сигнал ("Fт") - на первый вход накапливающего сумматора 43. Второй вход регистра 41 связан при этом с выходами разрядов накапливающего сумматора 43, второй вход регистра 42 - с выходом счетчика циклов 44, вход которого связан с выходом одного из разрядов накапливающего сумматора 43. Вход данных кода частоты несущей накапливающего сумматора 43, выход данных отсчета фазы несущей регистра 41 и выход данных отсчета числа циклов (периодов) несущей регистра 42, образующие вход-выход данных цифрового управляемого генератора 30 несущей, связаны шиной обмена данными с вычислителем 4. В цифровом управляемом генераторе 32 кода измерительные стробы ("Fи") поступают на первый вход регистра 45, а тактовый сигнал ("Fт") - на первый вход накапливающего сумматора 46. Второй вход регистра 45 при этом связан с выходами разрядов накапливающего сумматора 46, вход данных частоты С/А кода сумматора 46 и выход данных отсчета долей символа регистра 45, образующие вход-выход данных цифрового управляемого генератора 32 кода, связаны шиной обмена данными с вычислителем 4. В генераторе 33 опорного С/А кода измерительные стробы ("Fи") поступают на первые входы регистров 47 и 48. Второй вход регистра 47 при этом связан с выходом счетчика 49, второй вход регистра 48 - с выходом счетчика эпох 50. Входы счетчиков 49, 50 связаны с первым выходом генератора 51 псевдослучайной последовательности (ПСП), представляющим собой выход сигнала эпохи С/А кода (импульсов с периодом 1 мс). Второй выход генератора 51, являющийся выходом ПСП генератора 33 опорного С/А кода, связан с сигнальным входом программируемой линии задержки 34 (фиг. 4). Тактовые входы счетчика 49 и генератора ПСП 51, образующие второй управляющий вход генератора 33 опорного С/А кода, связаны с соответствующим выходом накапливающего сумматора 46 цифрового управляемого генератора 32 кода. Вход данных начальной фазы генератора 51 ПСП, вход данных начальной фазы счетчика эпох 50, выход данных отсчета числа символов регистра 47 и выход данных отсчета числа миллисекундных эпох регистра 48, образующие вход-выход данных генератора 33 опорного С/А кода, связаны шиной обмена данными с вычислителем 4. An example illustrating the passage of a clock signal and measuring gates in
Составляющие заявляемый интегрированный приемник элементы, узлы, блоки являются известными элементами, узлами и блоками, практически используемыми в технике приема и корреляционной обработки сигналов СРНС. Components of the inventive integrated receiver elements, nodes, blocks are known elements, nodes and blocks, practically used in the technique of reception and correlation processing of SRNS signals.
Так, в радиочастотном преобразователе 1 входной блок 14 может быть реализован, например, на базе стандартных керамических фильтров; блок 15 первого преобразования частоты сигналов может быть реализован, например, на базе стандартного смесителя - микросхемы типа МС13142 фирмы MOTOROLA; фильтры 19, 22 могут быть реализованы в виде полосовых фильтров на поверхностно-акустических волнах (ПАВ), например, аналогично описанных в [9, с. 17-220]; смесители 20, 23 и входящие в их состав усилители с регулируемым коэффициентом усиления могут быть реализованы, например, с использованием микросхем типа UPC2753 фирмы NEC; блоки 21, 24 аналого-цифрового преобразования могут быть реализованы с использованием сдвоенных компараторов, например микросхем типа МАХ 962 фирмы MAXIM. So, in the
Аппаратура 18 формирования сигналов тактовой и гетеродинных частот может быть реализована с использованием стандартных элементов, например, микросхемы типа TEMPUS-LVA фирмы MOTOROLA (термокомпенсированный кварцевый генератор с частотой 15,36 МГц) для реализации опорного генератора, микросхем типа MC13142 фирмы MOTOROLA (генератор, управляемый напряжением) и микросхем типа LMX2330 фирмы NATIONAL SEMICONDUCTOR (блок фазовой автоподстройки частоты) для реализации управляемых (переключаемых) синтезаторов частоты стандартной конфигурации [10, с. 2-3...2-14, фиг. 6], а также микросхем типа МС12095, МС 12093 фирмы MOTOROLA (делители частоты на два, четыре) для построения делителей частоты.
N канальный цифровой коррелятор 2 с рассмотренной структурой выполнения каналов 3 совместно с формирователем 5 сигналов меток времени при практической реализации может быть выполнен в виде СБИС (специализированной большой интегральной схемы) с использованием библиотек стандартных элементов, например фирм SAMSUNG ELECTRONICS или SGS TOMSON. The N channel
Вычислитель 4 реализуется как микроЭВМ стандартной конфигурации, содержащая стандартные элементы - процессор, контроллер, оперативное, постоянное, перепрограммируемое постоянное запоминающие устройства, интерфейсы, порты ввода-вывода данных. Функционирование вычислителя 4 осуществляется по стандартным алгоритмам навигационного вычислителя многоканального приемника сигналов СРНС.
Работу заявляемого интегрированного приемника СРНС рассмотрим на примере приема и обработки сигналов GPS и ГЛОНАСС, промодулированных кодами стандартной точности (С/А кодами) в диапазоне частот L1, для случая, когда сигналами ГЛОНАСС являются сигналы с литерными частотами i = 0 - 12 или i =-7 - 4, устанавливаемых в соответствие с [1]. The operation of the inventive integrated SRNS receiver will be considered using the example of receiving and processing GPS and GLONASS signals modulated with standard accuracy codes (C / A codes) in the frequency range L1, for the case when the GLONASS signals are signals with letter frequencies i = 0 - 12 or i = -7 - 4, set in accordance with [1].
Заявляемый интегрированный приемник работает следующим образом. The inventive integrated receiver operates as follows.
Принятые антенной сигналы GPS и ГЛОНАСС частотного диапазона L1 поступают на сигнальный вход радиочастотного преобразователя 1, то есть на вход входного блока 14 (фиг. 2, 3). Сигналы GPS диапазона L1 занимают частотные полосы (1571, 328 - 1579,512) МГц шириной ΔF = 8,184 МГц (по четыре лепестка в спектре сигнала в обе стороны от несущей для реализации "узкого коррелятора"), а сигналы ГЛОНАСС диапазона L1 занимают частотные полосы (1599,956 - 1610,794) МГц шириной ΔF = 10,838 МГц (случай литерных частот "0" - "12") и (1596,019 - 1606,294) МГц, ΔF = 10,2755 МГц (случай литерных частот "-7" - "4"). The GPS and GLONASS signals of the frequency range L1 received by the antenna are fed to the signal input of the
Входной блок 14 радиочастотного преобразователя 1 (фиг. 3) пропускает на свой выход сигналы GPS и ГЛОНАСС диапазона L1 указанных частот, т.е. частоты диапазона (1571,328 - 1610,794) МГц. The
С выхода блока 14 сигналы GPS и ГЛОНАСС частотного диапазона L1 поступают на вход блока 15 первого преобразования частоты сигналов, где преобразуются по частоте с помощью смесителя, на опорный вход которого поступает сигнал первой гетеродинной частоты ("Fг1"), синтезируемый в аппаратуре 18. В первом режиме работы заявляемого приемника (при приеме сигналов ГЛОНАСС с литерными частотами i = 0 - 12) значение первой гетеродинной частоты Fг1(1) = 1412 МГц. Во втором режиме (при приеме сигналов ГЛОНАСС с литерными частотами i = -7 - 4) значение первой гетеродинной частоты Fг1(2) = 1408 МГц. Переключение режимов формирования гетеродинных частот, в том числе первой гетеродинной частоты Fг1, в аппаратуре 18 осуществляется по управляющему сигналу ("Uуп"), поступающему, например, с вычислителя 4. При этом осуществляется переключение режима работы соответствующего синтезатора, формирующего сигнал первой гетеродинной частоты: Fг1(1) или Fг1(2).From the output of
В результате первого преобразования частоты сигналы GPS занимают полосу частот (159,328 - 167,512) МГц для первого режима работы и полосу частот (163,328 - 171,512) МГц для второго режима работы, а сигналы ГЛОНАСС занимают полосу частот (187,956 - 198,794) МГц для первого режима работы и полосу частот (188,019 - 198,294) МГц для второго режима работы. As a result of the first frequency conversion, GPS signals occupy the frequency band (159.328 - 167.512) MHz for the first mode of operation and the frequency band (163.328 - 171.512) MHz for the second mode of operation, and GLONASS signals occupy the frequency band (187.956 - 198.794) MHz for the first mode of operation and a frequency band (188.019 - 198.294) MHz for the second mode of operation.
Преобразованные на первую промежуточную частоту в блоке 15 радиочастотного преобразователя 1 сигналы GPS и ГЛОНАСС поступают на входы первого 16 и второго 17 каналов второго преобразования частоты сигналов, т.е. на входы фильтров 19 и 22 (фиг. 3). Каждый из этих фильтров осуществляет полосовую фильтрацию сигналов соответствующей системы, а именно, фильтр 19 - фильтрацию сигналов GPS в диапазоне частот (159,328 - 171,512) МГц, а фильтр 22 - фильтрацию сигналов ГЛОНАСС в диапазоне частот (187,956 - 198,794) МГц. The GPS and GLONASS signals converted to the first intermediate frequency in
Отфильтрованные от внеполосных помех преобразованные на первую промежуточную частоту сигналы GPS с выхода фильтра 19 поступают на сигнальный вход смесителя 20, где осуществляется второе преобразование частоты сигналов GPS. Filtered from out-of-band interference, the GPS signals converted to the first intermediate frequency from the output of the
Отфильтрованные от внеполосных помех преобразованные на первую промежуточную частоту сигналы ГЛОНАСС с выхода фильтра 22 поступают на сигнальный вход смесителя 23, где осуществляется второе преобразование частоты сигналов ГЛОНАСС. Filtered from out-of-band interference, the GLONASS signals converted to the first intermediate frequency from the output of the
Для второго преобразования частоты сигналов GPS, осуществляемого в смесителе 20 канала 16, используется сигнал второй гетеродинной частоты ("Fг2"), синтезируемый в аппаратуре 18. В первом режиме работы приемника частота сигнала второй гетеродинной частоты устанавливается Fг2(1) = 179 МГц, а во втором - Fг2(2) = 183 МГц. Переключение режимов формирования второй гетеродинной частоты Fг2 в аппаратуре 18 осуществляется по управляющему сигналу ("Uуп"), поступающему, например, с вычислителя 4. При этом осуществляется переключение режима работы соответствующего синтезатора, формирующего сигнал второй гетеродинной частоты: Fг2(1) или Fг2(2).For the second frequency conversion of GPS signals carried out in the
Для второго преобразования частоты сигналов ГЛОНАСС, осуществляемого в смесителе 23 канала 17, используется сигнал третьей гетеродинной частоты ("Fг3"), формируемой в аппаратуре 18, например, путем деления на восемь частоты сигнала первой гетеродинной частоты. Таким образом, в первом режиме Fг3(1) = 1/8 • Fг1(1) = 176,5 МГц, а во втором - Fг3(2) = 1/8 • Fг1(2) = 176 МГц.For the second frequency conversion of the GLONASS signals, carried out in the
В результате второго преобразования частоты сигналы GPS занимают полосу частот (13,99 - 22,17) МГц для первого режима работы и полосу частот (10,99 - 19,17) МГц для второго режима работы, а сигналы ГЛОНАСС занимают полосу частот (11,46 - 22,29) МГц для первого режима работы и полосу частот (12,02 - 22,29) МГц для второго режима работы. As a result of the second frequency conversion, GPS signals occupy the frequency band (13.99 - 22.17) MHz for the first mode of operation and the frequency band (10.99 - 19.17) MHz for the second mode of operation, and GLONASS signals occupy the frequency band (11 , 46 - 22.29) MHz for the first mode of operation and the frequency band (12.02 - 22.29) MHz for the second mode of operation.
Преобразованные на вторую промежуточную частоту сигналы GPS и ГЛОНАСС в каждом из каналов 16 и 17 второго преобразования частоты сигналов усиливаются с помощью усилителей с регулируемыми коэффициентами усиления, входящих в состав смесителей 20 и 23, после чего подвергаются аналого-цифровому преобразованию в блоках 21 и 24 (фиг. 3). The GPS and GLONASS signals converted to the second intermediate frequency in each of the
В практических схемах аналого-цифровое преобразование в блоках 21 и 24 может заключаться, например, в двухбитовом квантовании по уровню с помощью соответствующих пороговых устройств - например, сдвоенных компараторов типа МАХ 962 фирмы MAXIM. При таком аналого-цифровом преобразовании для сигналов, формируемых блоками 21 и 24, характерным является наличие несущей, которая "снимается" далее в каналах 3 N канального цифрового коррелятора 2, а именно, в цифровых смесителях 35 и 36 (фиг. 4). In practical circuits, the analog-to-digital conversion in
Сформированные таким образом в радиочастотном преобразователя 1 сигналы GPS и ГЛОНАСС с выходов каналов 16 и 17 поступают на первые ("GPS") и вторые ("ГЛОНАСС") сигнальные входы каждого из каналов 3 N канального цифрового коррелятора 2 (фиг. 4). The GPS and GLONASS signals thus generated in the
На тактовые входы (входы тактового сигнала) каждого из каналов 3 цифрового коррелятора 2 при этом поступает тактовый сигнал ("Fт"). Формирование тактового сигнала осуществляется в аппаратуре 18 радиочастотного преобразователя 1 (фиг. 3). В практических схемах формирование тактового сигнала может осуществляться, например, из сигнала третьей гетеродинной частоты путем деления этой частоты на восемь, т.е. Fт = 1/8 • Fг3, с последующим формированием сигнала типа "меандр". При таком формировании тактового сигнала значение тактовой частоты, т.е. частоты временной дискретизации при цифровой обработке сигналов в каналах 3 коррелятора 2, составляет величину Fт ≈ 22 МГц. Таким образом, значение тактовой частоты Fт и значение полос частот преобразуемых сигналов GPS и ГЛОНАСС находятся между собой в примерном соотношении 2 : 1, что позволяет осуществить цифровую обработку сигналов без потерь навигационной информации.At the same time, the clock inputs (clock signal inputs) of each
В каналах 3 (31, 32,..., 3N) коррелятора 2 осуществляется цифровая корреляционная обработка сигналов N видимых спутников систем GPS и ГЛОНАСС в сочетании, определяемом командами, поступающими с вычислителя 4. В процессе корреляционной обработки сигналов N спутников в N каналах 3 определяется временное положение пиков корреляционных функций псевдошумовых сигналов соответствующих N спутников, определяются радионавигационные параметры, используемые в расчетах местоположения. При этом отсчеты квазидальности, фазы несущей и числа циклов несущей производятся измерительными стробами, поступающими с соответствующего выхода формирователя 5 с частотой от 1 Гц до 10 Гц.In channels 3 (3 1 , 3 2 , ..., 3 N ) of
При осуществлении корреляционной обработки сигналов спутников в каждом из каналов 3 (31, 32, . .., 3N) коррелятора 2 (фиг. 4, 5) осуществляются следующие операции.When performing correlation processing of satellite signals in each of the channels 3 (3 1 , 3 2 , ..., 3 N ) of the correlator 2 (Fig. 4, 5), the following operations are performed.
С помощью коммутатора 25 входных сигналов выбираются сигналы одной из систем (GPS или ГЛОНАСС), поступающие на сигнальные входы канала 3 с соответствующих выходов радиочастотного преобразователя 1 (в рассматриваемом примере реализации - в виде двухбитовых квантованных сигналов). При этом коммутатор 25 по команде, формируемой регистром 31 управления под воздействием управляющих сигналов, поступающих из вычислителя 4, выбирает, какой из двух сигналов (GPS или ГЛОНАСС) будет обрабатываться в данном канале 3. Цифровой управляемый генератор 30 несущей вырабатывает синфазную и квадратурную составляющие фазы несущей частоты опорного сигнала, которые перемножаются с входным сигналом в цифровых смесителях 35 и 36. Цифровые смесители 35 и 36 канала 3 обеспечивают выделение сигнала данной литеры (ГЛОНАСС) или сигнала данного спутника (GPS) и перенос спектра этого сигнала на основную полосу частот (на нулевую частоту). Тем самым, в результате перемножения сигналов в цифровых смесителях 35 и 36 осуществляется "снятие" несущей синфазной и квадратурной составляющих обрабатываемого сигнала и перенос спектра сигнала на нулевую частоту. Using the
Цифровой управляемый генератор 30 несущей управляется сигналами вычислителя 4, в частности, от вычислителя 4 поступают данные кода частоты несущей. Эти данные преобразуются в накапливающем сумматоре 43 (фиг. 5) и из них с помощью регистра 41, счетчика циклов 44 и регистра 42 формируются данные отсчета фазы несущей и данные отсчета числа циклов (периодов) несущей при осуществлении процесса слежения за сигналом и замыкании петель слежения за частотой и фазой несущей входного сигнала. Преобразование в накапливающем сумматоре 43 осуществляется в соответствии с тактовым сигналом ("Fт"), а формирование отсчетов в регистрах 41 и 42 - в соответствии с измерительными стробами ("Fи"). The digital controlled
После "снятия" несущей в цифровых смесителях 35 и 36 синфазная и квадратурные составляющие сигнала коррелируются в корреляторах 37 - 40 с копиями опорного С/А кода, формируемых с помощью следующих блоков: цифрового управляемого генератора 32 кода, генератора 33 опорного С/А кода и программируемой линии задержки 34. After the carrier has been “removed” in
Цифровой управляемый генератор 32 кода генерирует тактовый сигнал С/А кода - 1,023 МГц для GPS и 0,511 МГц для ГЛОНАСС, который затем поступает на соответствующий вход генератора 33 опорного С/А кода. Формирование тактового сигнала С/А кода осуществляется с помощью накапливающего сумматора 46 (фиг. 5), при этом связанный с ним регистр 45 формирует данные отсчета долей символа, которые в качестве сигнала обратной связи поступают в вычислитель 4. Данные конкретного значения тактовой частоты С/А кода поступают в накапливающий сумматор 46 с вычислителем 4. Работа накапливающего сумматора 46 осуществляется в соответствии с тактовым сигналом ("Fт"), формирование регистром 45 отсчетов долей символа - в соответствии с измерительными стробами ("Fи"). The digital controlled
Опираясь на тактовый сигнал С/А кода, поступающий с выхода цифрового управляемого генератора 32 кода, генератор 33 опорного С/А кода генерирует опорный С/А код для обработки в данном канале 3 сигнала соответствующего спутника соответствующей системы. Генерируемый генератором 33 опорный С/А код уникален для каждого из спутников GPS, использующих кодовое разделение сигналов, и одинаков для всех спутников ГЛОНАСС, использующих частотное разделение сигналов. Формирование определенного вида кода, то есть определенного вида псевдослучайной кодовой последовательности (ПСП), осуществляется в соответствии с данными о начальных фазах, поступающими от вычислителя 4 на генератор 51 ПСП и счетчик эпох 50 (фиг. 5). Сигналы обратной связи при этом формируются из сигналов эпохи генератора 51 ПСП - с помощью счетчика 49 и регистра 47 (отсчеты числа символов), а также из сигналов счетчика 50 эпох с помощью регистра 48 (отсчет числа миллисекундных эпох). Формирование отсчетов регистрами 47 и 48 осуществляется в соответствии с измерительными стробами ("Fи"). Based on the C / A code clock coming from the output of the digital controlled
Сформированный генератором 33 опорный С/А код поступает на программируемую линию задержки 34. Программируемая линия задержки 34 осуществляет временной сдвиг опорного С/А кода, формируя на своих двух выходах точную "P" (пунктуальную) и разностную "E-L" (раннюю-минус-позднюю) копию опорного С/А кода. Точная "Р" (пунктуальная) копия опорного С/А кода подается на вторые входы корреляторов 37 и 40, а разностная "E-L" (ранняя-минус-поздняя) копия опорного С/А кода - на вторые входы корреляторов 38 и 39. Работа программируемой линии задержки 34 осуществляется под действием управляющих сигналов, формируемых регистром 31 управления, управляемого вычислителем 4. При этом осуществляется изменение интервала между ранней и поздней копиями С/А кода от 0,1 до 1 длительности символа С/А кода, тем самым формируется "узкий дискриминатор" ("узкий коррелятор") в системе слежения за кодом [6, 7, 8]. The reference C / A code generated by the
Результаты корреляционной обработки обрабатываемого сигнала, осуществляемой в корреляторах 37 - 40, накапливаются в блоках 26 - 29 накопления на интервале времени, равном длительности эпохи кода (1 мс), а затем считываются вычислителем 4 и используются для замыкания петель слежения за кодом и несущей обрабатываемого сигнала. The results of the correlation processing of the processed signal carried out in the
Формирование измерительных стробов - сигналов временных меток с частотой от 1 Гц до 10 Гц, используемых для формирования отсчетов данных в цифровом генераторе 30 несущей, цифровом управляемом генераторе 32 кода и генераторе 33 опорного С/А кода, осуществляется с помощью формирователя 5 сигналов меток времени следующим образом. The formation of measuring gates - timestamp signals with a frequency of 1 Hz to 10 Hz, used to generate data samples in a
В регистр 7 периода (фиг. 2) по сигналам, формируемым вычислителем 4, записывается число, определяющее значение периода следования формируемых собственных меток времени ("MB"). Это число в момент времени, устанавливаемый выходным сигналом метки времени счетчика 6 (сигналом переполнения этого счетчика), записывается (загружается) в счетчик 6. При этом момент загрузки синхронизируется в формирователе 8 тактовым сигналом, поступающим на первый вход формирователя 8 с тактового выхода радиочастотного преобразователя 1. Назначение формирователя 8 в этом процессе - привязать (синхронизировать) выходной сигнал переполнения счетчика 6 (т.е. сигнал метки времени "MB") к тактовому сигналу Fт, обеспечив тем самым правильную (четкую) запись периода в счетчик 6. После указанной загрузки счетчик 6 заполняется импульсами тактового сигнала до тех пор, пока не наступит его переполнение. При переполнении на выходе счетчика 6 формируется новый сигнал метки времени "MB" и рассмотренный процесс повторяется. In the
Сигнал формируемой метки времени "MB" поступает на соответствующий выход формирователя 5, образуя выходной сигнал - сигнал собственной метки времени заявляемого интегрированного приемника. The signal of the generated time stamp "MB" is supplied to the corresponding output of the
Кроме этого, сформированный счетчиком 6 сигнал собственной метки времени поступает на первый сигнальный вход коммутатора 12, на второй сигнальный вход которого поступает сигнал с выхода блока синхронизации 9. В простейшем случае блок синхронизации 9 представляет собой D-триггер, формирующий на своем выходе сигнал, фронт которого соответствует фронту тактового сигнала, а частота следования - частоте сигнала первой внешней метки времени ("ВМВ1"), например 1 Гц. Сигнал первой внешней метки времени представляет собой, например, сигнал внешней шкалы времени или сигнал резервного приемного устройства, работающего в едином комплексе с данным приемным устройством. Режим работы коммутатора 12 при этом определяется управляющим сигналом, поступающим с регистра 13, связанным шиной обмена данными с вычислителем 4. В зависимости от установленного режима работы, коммутатор 12 пропускает на свой выход сигнал собственной метки времени ("MB"), формируемый счетчиком 6, либо сигнал первой внешней метки времени ("ВМВ1"), синхронизированный с тактовым сигналом в блоке 9 синхронизации. Сигналы временных меток ("MB" или "ВМВ1") в качестве измерительных стробов с выхода коммутатора 12 поступают на входы измерительных стробов каналов 3 коррелятора 2. Тем самым обеспечивается возможность работы коррелятора 2 как по сигналу собственной метки времени ("MB"), так и по сигналу первой внешней метки времени ("ВМВ1"), при этом переключение с одной временной метки на другую происходит без скачка фазы сигналов, поступающих с выхода коммутатора 12 в качестве измерительных стробов. In addition, the self-timestamp signal generated by the
Сигналы, характеризующие состояние счетчика 6, с выходов разрядов счетчика 6 поступают на соответствующий вход регистра 11 временного положения второй внешней метки времени. На другой вход регистра 11 поступает сигнал, сформированный блоком 10 синхронизации. Блок 10 выполнен аналогично блоку 9 и формирует на своем выходе сигнал, фронт которого соответствует фронту тактового сигнала, а частота - частоте сигнала второй внешней метки времени ("ВМВ2"). Сигнал второй внешней метки времени ("ВМВ2") представляет собой, например, сигнал внешнего хранителя времени, для которого требуется определить уход временной шкалы относительно временной шкалы приемника, или внешнего исполнительного устройства, работу которого нужно соотнести в режиме реального времени с проводимыми навигационными измерениями. Под действием сигнала, поступающего с выхода блока 10 синхронизации, фиксируется текущее состояние регистра 11 и формируется соответствующий этому состоянию отсчет ("tВМВ2") времени прихода сигнала второй внешней временной метки ("ВМВ2"). Формируемые таким образом отсчеты ("tВМВ2") поступают на дополнительный выход формирователя 5 сигналов меток времени. При необходимости эти отсчеты могут использоваться в вычислителе 4 (на фигурах эта связь не показана).The signals characterizing the status of the
Таким образом, в заявляемом приемнике формируемый сигнал метки времени "MB" представляет собой, как и в прототипе, собственную временную метку, формируемую исходя из решения навигационной задачи, а формируемый измерительный строб представляет собой либо собственную метку времени "MB", либо внешнюю метку времени "ВМВ1", синхронизированную по фронту с тактовым сигналом, что позволяет осуществлять синхронизацию процессов корреляционной обработки и навигационных измерений либо относительно собственной шкалы времени (как в прототипе), либо относительно внешней шкалы времени. При этом, сигналы собственной метки времени "MB", поступающие на выход заявляемого приемника, обеспечивают возможность осуществлять временную привязку внешних шкал времени к внутренней шкале времени приемника. Thus, in the inventive receiver, the generated timestamp signal "MB" represents, as in the prototype, its own timestamp generated on the basis of the solution of the navigation problem, and the generated measuring strobe is either its own timestamp "MB" or an external timestamp "VMV1", synchronized in front with a clock signal, which allows synchronization of the processes of correlation processing and navigation measurements, either relative to its own time scale (as in the prototype), or rel regarding the external timeline. At the same time, the signals of the own time stamp "MB", which are output at the output of the inventive receiver, provide the ability to temporarily link the external time scales to the internal time scale of the receiver.
Таким образом в заявляемом устройстве решается поставленная задача обеспечения возможности синхронизировать процессы корреляционной обработки и решения навигационной задачи относительно внешних временных сигналов, в качестве которых могут выступать, в частности, синхронизирующие сигналы резервного канала (резервного приемника) или сигналы внешнего хранителя времени. Обеспечивается возможность определения расхождения временных шкал приемника и внешнего хранителя времени, а также обеспечивается возможность соотносить (в режиме реального времени) получаемые навигационные данные с временными сигналами, характеризующими работу внешних исполнительных устройств, например, фотоаппаратуры, используемой при аэрофотосъемке. Thus, the claimed device solves the task of providing the ability to synchronize the processes of correlation processing and solving the navigation problem relative to external time signals, which can be, in particular, the synchronizing signals of the backup channel (backup receiver) or signals of an external time saver. It is possible to determine the discrepancy between the time scales of the receiver and the external time saver, and it is also possible to correlate (in real time) the received navigation data with the time signals characterizing the operation of external actuators, for example, photo equipment used in aerial photography.
Из рассмотренного видно, что заявляемое изобретение осуществимо, промышленно применимо, решает поставленную техническую задачу и имеет перспективы по использованию в качестве интегрированного приемника сигналов GPS и ГЛОНАСС, работающего в составе радиотехнических систем и комплексов с общей синхронизацией, в частности, в резервируемых каналах. From the above it can be seen that the claimed invention is feasible, industrially applicable, solves the technical problem and has prospects for using GPS and GLONASS signals as an integrated receiver, operating as part of radio engineering systems and complexes with common synchronization, in particular, in redundant channels.
Источники информации
1. "Глобальная Навигационная Спутниковая Система - ГЛОНАСС. Интерфейсный контрольный документ. КНИЦ ВКС Россия", 1995.Sources of information
1. "Global Navigation Satellite System - GLONASS. Interface control document. KNITS VKS Russia", 1995.
2. "Global Position System. Standard Positioning Service. Signal Specification." США, 1993. 2. "Global Positioning System. Standard Positioning Service. Signal Specification." USA, 1993.
3. Global Positioning System (GPS) Receiver RF Front End. Analog-Digitl Converter. Rockwell International Proprietary Information Order Number. May 31, 1995. 3. Global Positioning System (GPS) Receiver RF Front End. Analog-Digitl Converter. Rockwell International Proprietary Information Order Number. May 31, 1995.
4. Сетевые спутниковые радионавигационные системы / В.С.Шебшаевич, П.П. Дмитриев, Н.В.Иванцевич и др. // М., Радио и связь, 1993. 4. Network satellite radio navigation systems / V.S.Shebshaevich, P.P. Dmitriev, N.V. Ivantsevich et al. // M., Radio and Communications, 1993.
5. Riley S., Howard N., Aardoom E., Daly P., Silvestrin P. "A Combined GPS/GLONASS High Precision Receiver for Spase Applications"/ Proc. jf ION GPS-95, Palm Springs, CA, US, Sept. 12-15, 1995, p. 835-844. 5. Riley S., Howard N., Aardoom E., Daly P., Silvestrin P. "A Combined GPS / GLONASS High Precision Receiver for Spase Applications" / Proc. jf ION GPS-95, Palm Springs, CA, US, Sept. 12-15, 1995, p. 835-844.
6. A. J. Van Dierendonck., Pat. Fenton and Tom Ford. Theory and Performance of Narrow Correlator Spacing in a GPS Reciever. Navigation: Jornal of The Institute of Navigation, Vol. 39, No. 3, 1982. 6. A. J. Van Dierendonck., Pat. Fenton and Tom Ford. Theory and Performance of Narrow Correlator Spacing in a GPS Reciever. Navigation: Jornal of The Institute of Navigation, Vol. 39, No. 3, 1982.
7. Патент США N 5390207, кл. G 01 S 5/02, H 04 В 7/185, опубл. 14.02.95. (Fenton, A. J. Van Dierendonck, "Pseudorandom noise ranging receiver which compensates for multipath distortion by dynamically adjusting the time delay spacing between early and late correlators"). 7. US patent N 5390207, CL. G 01
8. Патент США N 5495499, кл. H 04 L 9/00, опубл. 27.02.96. (Fenton, A.J. Van Dierendonck, "Pseudorandom noise ranging receiver which compensates for multipath distortion by dynamically adjusting the time delay spacing between early and late correlators"). 8. US Patent N 5495499, cl. H 04
9. Радиоприемные устройства / Банков В.Н., Барулин Л.Г., Жодзишский М.И. и др. // М., Радио и связь, 1984. 9. Radio receivers / Banks V.N., Barulin L.G., Zhodzishsky M.I. and others // M., Radio and communication, 1984.
10. Professional Products IС Handbook May 1991. GEC Plessey Semiconductors. 10. Professional Products IC Handbook May 1991. GEC Plessey Semiconductors.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU99109174A RU2146378C1 (en) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | Integrated receiver of signals of satellite radio navigation systems |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU99109174A RU2146378C1 (en) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | Integrated receiver of signals of satellite radio navigation systems |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2146378C1 true RU2146378C1 (en) | 2000-03-10 |
Family
ID=20219299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU99109174A RU2146378C1 (en) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | Integrated receiver of signals of satellite radio navigation systems |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2146378C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2446412C2 (en) * | 2006-12-28 | 2012-03-27 | Сентр Насьональ Д'Этюд Спатьяль (С.Н.Е.С) | Method and apparatus for receiving binary offset carrier modulated radio-navigation signal |
| RU2660126C1 (en) * | 2017-09-22 | 2018-07-05 | Акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (АО "Российские космические системы") | Method for forming glonass group navigation signal |
-
1999
- 1999-04-27 RU RU99109174A patent/RU2146378C1/en not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Riley S., Howard N., Aardoom E., Daby P., Silvestrin P "A Combined GPS/GLONASS High Precision Receiver for Spase Applications", Proc.jfION GPS-95, Palm Springs, CA, US, Sept, 12-15, 1995, p.835-844. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2446412C2 (en) * | 2006-12-28 | 2012-03-27 | Сентр Насьональ Д'Этюд Спатьяль (С.Н.Е.С) | Method and apparatus for receiving binary offset carrier modulated radio-navigation signal |
| RU2660126C1 (en) * | 2017-09-22 | 2018-07-05 | Акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (АО "Российские космические системы") | Method for forming glonass group navigation signal |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6069583A (en) | Receiver for a navigation system, in particular a satellite navigation system | |
| US6441780B1 (en) | Receiver for pseudo-noise signals from a satellite radio-navigation systems | |
| US6967992B1 (en) | Method and apparatus for receiving GPS/GLONASS signals | |
| US5192957A (en) | Sequencer for a shared channel global positioning system receiver | |
| US5148452A (en) | Global positioning system digital receiver | |
| US4894842A (en) | Precorrelation digital spread spectrum receiver | |
| US8401546B2 (en) | Universal acquisition and tracking apparatus for global navigation satellite system (GNSS) | |
| CA2328310C (en) | Fast acquisition, high sensitivity gps receiver | |
| US5850420A (en) | Wideband receiver for the measurement of distance by pseudo-random code signals | |
| KR101073408B1 (en) | Apparatus and method for correlating in satellite tracking device | |
| AU714888B2 (en) | Multipath error reduction in a spread spectrum receiver for ranging applications | |
| JP4099351B2 (en) | Radio frequency signal receiver comprising means for correcting the action of a multipath signal and method of operating the receiver | |
| CA2096019A1 (en) | Gps receiver | |
| GB2153177A (en) | Digital navstar receiver | |
| EP1964275A1 (en) | Performing a correlation in reception of a spread spectrum signal | |
| KR100835483B1 (en) | Radiofrequency signal receiver with means for improving the reception dynamic of said signals | |
| US8362952B2 (en) | Memory reduction in GNSS receiver | |
| RU2178894C1 (en) | Satellite radio-navigation receiver | |
| RU2146378C1 (en) | Integrated receiver of signals of satellite radio navigation systems | |
| WO2000011491A2 (en) | Split c/a code receiver | |
| RU2167431C2 (en) | Receiver of signals of satellite radio navigation systems | |
| CA2573666A1 (en) | A method for code alignment for dsss signal processing | |
| KR100810802B1 (en) | A method of generating a time shifted signal | |
| EP1724600B1 (en) | A system and method for acquisition of signals | |
| Fantino et al. | Design of a reconfigurable low-complexity tracking loop for Galileo signals |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20110428 |