RU214140U1 - WALKING DEVICE FOR INVESTIGATION OF THE BOTTOM SURFACE OF SUB-GLACIAL WATER BODIES - Google Patents

WALKING DEVICE FOR INVESTIGATION OF THE BOTTOM SURFACE OF SUB-GLACIAL WATER BODIES Download PDF

Info

Publication number
RU214140U1
RU214140U1 RU2022118533U RU2022118533U RU214140U1 RU 214140 U1 RU214140 U1 RU 214140U1 RU 2022118533 U RU2022118533 U RU 2022118533U RU 2022118533 U RU2022118533 U RU 2022118533U RU 214140 U1 RU214140 U1 RU 214140U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
truss
working body
supports
length
walking
Prior art date
Application number
RU2022118533U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Витальевич Шишкин
Алексей Викторович Большунов
Алексей Михайлович Авдеев
Илья Витальевич Ракитин
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет"
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет"
Application granted granted Critical
Publication of RU214140U1 publication Critical patent/RU214140U1/en

Links

Images

Abstract

Полезная модель относится к горному делу, в частности к устройствам для взятия проб из верхнего слоя донных отложений подледниковых водоемов, способным передвигаться шаганием по поверхности дна, с возможностью их доставки на требуемую глубину через предварительно пробуренную в толще льда скважину. The utility model relates to mining, in particular to devices for taking samples from the upper layer of bottom sediments of subglacial reservoirs, capable of walking along the bottom surface, with the possibility of delivering them to the required depth through a well previously drilled in the ice mass.

Техническим результатом является повышение эффективности процесса шагания устройства.The technical result is to increase the efficiency of the walking process of the device.

Шагающее устройство для исследования донной поверхности подледниковых водоёмов содержит несущую ферму, опоры с платформами, телескопические штанги, рабочий орган.

Figure 00000011
A walking device for studying the bottom surface of subglacial reservoirs contains a supporting truss, supports with platforms, telescopic rods, and a working body.
Figure 00000011

Description

Полезная модель относится к горному делу, в частности к устройствам для отбора проб донных отложений подледниковых водоёмов, способным передвигаться шаганием по донной поверхности, с возможностью их доставки на требуемую глубину через предварительно пробуренную в толще льда скважину. Устройство может быть также использовано для отбора проб донных отложений подледниковых озёр Антарктиды, в частности, озера Восток.The utility model relates to mining, in particular to devices for sampling bottom sediments of subglacial reservoirs, capable of moving by walking along the bottom surface, with the possibility of delivering them to the required depth through a well previously drilled in the ice mass. The device can also be used for sampling bottom sediments subglacial lakes of Antarctica, in particular, Lake Vostok.

Известно устройство для перемещения под водой (Шагающие машины для освоения ресурсов морского дна. Л., 1987 г., с. 12-13) на колёсном ходу для выполнения на дне исследовательских работ. Оно выполнено в виде сварной рамы с центральным отсеком для исследовательской аппаратуры и опирается на восемь колёс, выполненных в виде цилиндров, высота которых больше диаметра. Цилиндрическая поверхность покрыта вдоль образующей шипами. Каждое колесо имеет встроенный гидромотор, создающий давление рабочей жидкости через шланги. Оси колёс на концах установлены шарнирно и подвешены на вертикальных цилиндрах.A device is known for moving under water (Walking machines for the development of seabed resources. L., 1987, p. 12-13) on wheels to perform research work at the bottom. It is made in the form of a welded frame with a central compartment for research equipment and rests on eight wheels made in the form of cylinders, the height of which is greater than the diameter. The cylindrical surface is covered along the generatrix with spikes. Each wheel has a built-in hydraulic motor that pressurizes the working fluid through the hoses. The axles of the wheels are hinged at the ends and suspended on vertical cylinders.

Недостатком является то, что цилиндрическая поверхность колёс покрыта вдоль образующей шипами, что при движении приводит к разрушению поверхностного слоя грунта и замутнению воды.The disadvantage is that the cylindrical surface of the wheels is covered along the generatrix with spikes, which, when moving, leads to the destruction of the surface layer of the soil and clouding of the water.

Известно добычное шагающее устройство для подводной разработки полезных ископаемых (авторское свидетельство SU №1027343, опубл. 07.07.1983), состоящее из фермы, установленной на двух опорах, рабочего органа с тяговой тележкой и механизм поворота.Known mining walking device for underwater mining (author's certificate SU No. 1027343 , publ. 07/07/1983), consisting of a farm mounted on two supports, a working body with a traction trolley and a turning mechanism.

Недостатком является то, что опоры с внешней стороны имеют форму дуг, а механизм поворота выполнен в виде установленных на концах фермы упоров с наклонными направляющими, что значительно усложняет конструкцию, создаёт дополнительные силы сопротивления при шагании и повороте при наличии неровностей на донной поверхности водоёмов.The disadvantage is that the supports on the outside are in the form of arcs, and the turning mechanism is made in the form of stops installed at the ends of the truss with inclined guides, which greatly complicates the design, creates additional resistance forces when walking and turning in the presence of irregularities on the bottom surface of the reservoirs.

Известна установка для разработки конкреций илов и россыпей со дна морей и океанов (авторское свидетельство SU №1099081, опубл. 23.06.1984), у которой рама снабжена механизмом поперечного заноса одного конца относительно другого.Known installation for the development of silt nodules and placers from the bottom of the seas and oceans (author's certificate SU No. 1099081, publ. 06/23/1984), in which the frame is equipped with a mechanism for transverse drift of one end relative to the other.

Недостатком установки является несущая рама, опирающаяся на две лыжи, которые создают дополнительные сопротивления повороту установки в горизонтальной плоскости.The disadvantage of the installation is the supporting frame, based on two skis, which create additional resistance to the rotation of the installation in a horizontal plane.

Известно шагающее устройство для подводной добычи полезных ископаемых (патент RU № 2601880, опубл. 10.11.2016), включающее ферму, снабжённую противовесом с барабаном, опоры, рабочий орган и поворотные платформы.A walking device for underwater mining is known (patent RU No. 2601880 , publ. 11/10/2016), including a farm equipped with a counterweight with a drum, supports, a working body and turntables.

Недостатком является то, что рабочий орган и противовес выполнены раздельно, что значительно усложняет синхронизацию работы их приводов.The disadvantage is that the working body and the counterweight are made separately, which greatly complicates the synchronization of their drives.

Известна шагающая буровая установка (патент RU № 166446, опубл. 04.07.2016), принятая за прототип, включающая несущую ферму, выполненную из двух параллельных труб с продольными направляющими и снабжённую серьгами, шарнирно соединёнными с платформами опор, при этом концы труб изогнуты вверх, образуя симметричные консоли, левую и правую и жёстко связаны между собой поперечными балками с размещенными на них блоками, опоры, рабочий орган, выполненный в виде тележки с роликами, взаимодействующими с продольными направляющими фермы, с жесткозакрепленными на ней буровым станком и двумя лебедками, снабженными гибкими тяговыми элементами (тросами), охватывающими блоки поперечных балок, один конец которых закреплен на барабане лебедки, а другой на тележке рабочего органа, и систему управления.A walking drilling rig is known (patent RU No. 166446, publ. 07/04/2016), adopted as a prototype, including a supporting truss made of two parallel pipes with longitudinal guides and equipped with earrings hinged to the support platforms, while the ends of the pipes are bent upwards, forming symmetrical consoles, left and right, and rigidly interconnected by transverse beams with blocks placed on them, supports, a working body made in the form of a trolley with rollers interacting with the longitudinal guides of the truss, with a drilling machine rigidly fixed on it and two winches equipped with flexible traction elements (cables) covering blocks of transverse beams, one end of which is fixed on the winch drum, and the other on the trolley of the working body, and the control system.

Недостатком прототипа является несущая ферма, длина которой выбрана произвольно из-за невозможности определения длины консоли, что не позволяет обеспечить процесс шагания установки.The disadvantage of the prototype is the bearing farm, the length of which is chosen arbitrarily due to the inability to determine the length of the console, which does not allow for the process of walking installation.

Техническим результатом является повышение эффективности процесса шагания устройства.The technical result is to increase the efficiency of the walking process of the device.

Технический результат достигается тем, что консоли несущей фермы выполнены соосно участку несущей фермы между опорами, при этом оптимальную длину консоли, относительно веса и длины несущей фермы, определяют по формуле: The technical result is achieved by the fact that the consoles of the carrier truss are made coaxial with the section of the carrier truss between the supports, while the optimal length of the console, relative to the weight and length of the carrier truss, is determined by the formula:

Figure 00000001
, где
Figure 00000001
 , where

Figure 00000002
 – длина консоли, м;
Figure 00000002
 – console length, m;

Figure 00000003
 – длина участка несущей фермы от её конца до центра масс рабочего органа, м;
Figure 00000003
 is the length of the section of the supporting truss from its end to the center of mass of the working body, m;

l – длина участка несущей фермы между опорами, м; l is the length of the section of the supporting truss between the supports, m;

Figure 00000004
 – вес опоры, Н;
Figure 00000004
 – support weight, N;

Figure 00000005
 – вес одного погонного метра несущей фермы, Н/м.
Figure 00000005
 - the weight of one linear meter of the supporting truss, N / m.

Шагающее устройство для исследования донной поверхности подледниковых водоёмов:Walking device for studying the bottom surface of subglacial reservoirs:

фиг. 1 – общий вид шагающего устройства;fig. 1 – general view of the walking device;

фиг. 2 – вид сверху на шагающее устройство;fig. 2 – top view of the walking device;

фиг. 3 – разрез несущей фермы;fig. 3 - section of the supporting farm;

фиг. 4 – положение устройства в начале цикла;fig. 4 – position of the device at the beginning of the cycle;

фиг. 5 – вид сверху на устройство в начале цикла;fig. 5 – top view of the device at the beginning of the cycle;

фиг. 6 – положение устройства в вертикальной плоскости, рабочий орган на консоли, расположенной слева;fig. 6 - the position of the device in the vertical plane, the working body on the console located on the left;

фиг. 7 – положение устройства в горизонтальной плоскости, рабочий орган на консоли, расположенной слева;fig. 7 - the position of the device in the horizontal plane, the working body on the console located on the left;

фиг. 8 – положение устройства в вертикальной плоскости, рабочий орган на консоли, расположенной справа;fig. 8 - the position of the device in the vertical plane, the working body on the console located on the right;

фиг. 9 – положение устройства в горизонтальной плоскости, рабочий орган на консоли, расположенной справа, где:fig. 9 - the position of the device in the horizontal plane, the working body on the console located on the right, where:

1 – несущая ферма;1 - bearing farm;

2 – опора;2 - support;

3 – рабочий орган;3 - working body;

4 – труба;4 - pipe;

5 – консоль;5 - console;

6 – продольная направляющая;6 - longitudinal guide;

7 – поперечная балка;7 - transverse beam;

8 – тяговая тележка;8 - traction trolley;

9 – ролик;9 - roller;

10 – опорный стол;10 - support table;

11 – телескопическая штанга;11 - telescopic rod;

12 – опорный башмак;12 - support shoe;

13 – поворотная платформа;13 - turntable;

14 – горизонтальная ось;14 - horizontal axis;

15 – угол в вертикальной плоскости;15 - angle in the vertical plane;

16 – вертикальная ось;16 - vertical axis;

17 – угол в горизонтальной плоскости.17 - angle in the horizontal plane.

Шагающее устройство для исследования донной поверхности подледниковых водоёмов включает несущую ферму 1 (фиг. 1-3), установленную на двух опорах 2, и рабочий орган 3. Несущая ферма 1 выполнена из двух параллельно закрепленных относительно друг друга труб 4 с симметричными консолями 5, установленными слева и справа соосно участку несущей фермы 1 между опорами 2, а оптимальную длину консоли 5, относительно веса и длины несущей фермы 1, определяют по формуле:A walking device for studying the bottom surface of subglacial reservoirs includes a carrier truss 1 (Fig. 1-3) mounted on two supports 2, and a working body 3. The carrier truss 1 is made of two parallel pipes 4 fixed relative to each other with symmetrical consoles 5 installed on the left and right coaxially to the section of the carrier truss 1 between the supports 2, and the optimal length of the console 5, relative to the weight and length of the carrier truss 1, is determined by the formula:

Figure 00000001
, где
Figure 00000001
 , where

Figure 00000002
 – длина консоли, м;
Figure 00000002
 – console length, m;

Figure 00000003
 – длина участка несущей фермы от её конца до центра масс рабочего органа, м;
Figure 00000003
 is the length of the section of the supporting truss from its end to the center of mass of the working body, m;

l – длина участка несущей фермы между опорами, м; l is the length of the section of the supporting truss between the supports, m;

Figure 00000004
 – вес опоры, Н;
Figure 00000004
 – support weight, N;

Figure 00000005
 – вес одного погонного метра несущей фермы, Н/м.
Figure 00000005
 - the weight of one linear meter of the supporting truss, N / m.

Продольные направляющие 6 выполнены в форме швеллера, установлены внутри несущей фермы 1 и жестко связаны с наружной боковой поверхностью труб 4. Концы труб 4 жестко соединены между собой поперечными балками 7. Рабочий орган 3 выполнен в виде тяговой тележки 8 с роликами 9 и собственным приводом в герметичном исполнении (на фигуре не показан), кинематически связанным с приспособлением для отбора проб донных отложений (на фигуре не показано). Ролики 9 тяговой тележки 8 установлены в продольных направляющих 6 несущей фермы 1 с возможностью возвратно-поступательного движения рабочего органа 3 вдоль несущей фермы 1, включая консоли 5. Каждая из опор 2 состоит из опорного стола 10, телескопических штанг 11 с опорными башмаками 12, и поворотной платформы 13. Поворотная платформа 13 при помощи горизонтальных осей 14 шарнирно соединена с несущей фермой 1 с возможностью относительного поворота на угол в вертикальной плоскости 15 и связана с опорным столом 10 вертикальной осью 16 с возможностью относительного поворота на угол в горизонтальной плоскости 17.Longitudinal guides 6 are made in the form of a channel, installed inside the supporting truss 1 and rigidly connected to the outer side surface of the pipes 4. The ends of the pipes 4 are rigidly connected to each other by transverse beams 7. The working body 3 is made in the form of a traction cart 8 with rollers 9 and its own drive in hermetic design (not shown in the figure), kinematically connected with a device for sampling bottom sediments (not shown in the figure). The rollers 9 of the traction trolley 8 are installed in the longitudinal guides 6 of the carrier truss 1 with the possibility of reciprocating movement of the working body 3 along the carrier truss 1, including the console 5. Each of the supports 2 consists of a support table 10, telescopic rods 11 with support shoes 12, and turntable 13. The turntable 13 by means of horizontal axes 14 is pivotally connected to the supporting truss 1 with the possibility of relative rotation by an angle in the vertical plane 15 and is connected to the support table 10 by a vertical axis 16 with the possibility of relative rotation by an angle in the horizontal plane 17.

Работа шагающего устройства для исследования донной поверхности подледниковых водоёмов осуществляется следующим образом. Устройство устанавливается на дне подледникового водоёма, при этом рабочий орган 3 занимает положение на несущей ферме 1 между опорами 2 (фиг. 4, 5), и производится отбор пробы донных отложений. После взятия первой пробы, включают привод (на фигуре не показан) тяговой тележки 8 и перемещают рабочий орган 3 с помощью роликов 9, по продольным направляющим 6 на консоль 5, расположенную слева (фиг. 6, 7). В момент достижения рабочим органом 3 конца консоли 5, расположенной слева, рабочий орган 3 упирается в поперечную балку 7, жёстко связывающую между собой концы труб 4, опора 2, расположенная справа, за счёт изменения положения центра масс системы несущая ферма 1 – опоры 2 – рабочий орган 3 отрывается от дна и происходит поворот несущей фермы 1 на угол в вертикальной плоскости 15 относительно горизонтальных осей 14 шарнирного соединения несущей фермы 1 с опорой 2, расположенной слева (фиг. 6). В указанном положении включают привод поворота (на фигуре не показан) поворотной платформы 13 опоры 2, расположенной слева, и осуществляют поворот несущей фермы 1 относительно вертикальной оси 16, связанной с опорным столом 10 (фиг. 6, 7), на угол в горизонтальной плоскости 17. Величины угла в вертикальной плоскости 15 и угла в горизонтальной плоскости 17 определяются размерами неровностей донной поверхности. Далее включают привод (на фигуре не показан) тяговой тележки 8 и перемещают рабочий орган 3 в сторону консоли 5, расположенной справа. Как только рабочий орган 3 смещается от конца консоли 5, расположенной слева, нарушается условие равновесия системы, происходит поворот несущей фермы 1 в вертикальной плоскости и поднятая опора 2, расположенная справа, опускается и устанавливается с помощью телескопических штанг 11 с опорными башмаками 12 на дне подледникового водоёма в новом положении (фиг. 6, 7). Производят отбор второй пробы донных отложений, при этом рабочий орган 3 находится между опорами 2. По окончании отбора второй пробы цикл шагания повторяется перемещением рабочего органа 3 на консоль 5, расположенную справа (фиг. 8, 9).The operation of a walking device for studying the bottom surface of subglacial reservoirs is carried out as follows. The device is installed at the bottom of the subglacial reservoir, while the working body 3 occupies a position on the carrier truss 1 between supports 2 (Fig. 4, 5), and sampling of bottom sediments is performed. After taking the first sample, turn on the drive (not shown in the figure) of the traction trolley 8 and move the working body 3 with the help of rollers 9 along the longitudinal guides 6 to the console 5 located on the left (Fig. 6, 7). At the moment when the working body 3 reaches the end of the console 5, located on the left, the working body 3 rests against the transverse beam 7, which rigidly connects the ends of the pipes 4, the support 2, located on the right, due to a change in the position of the center of mass of the system, the supporting truss 1 - supports 2 - the working body 3 breaks away from the bottom and the carrier truss 1 rotates at an angle in the vertical plane 15 relative to the horizontal axes 14 of the hinged connection of the carrier truss 1 with the support 2 located on the left (Fig. 6). In this position, turn on the rotation drive (not shown in the figure) of the turntable 13 of the support 2, located on the left, and rotate the carrier truss 1 relative to the vertical axis 16 associated with the support table 10 (Fig. 6, 7), at an angle in the horizontal plane 17. The values of the angle in the vertical plane 15 and the angle in the horizontal plane 17 are determined by the size of the bottom surface irregularities. Next, turn on the drive (not shown in the figure) of the traction trolley 8 and move the working body 3 towards the console 5 located on the right. As soon as the working body 3 is displaced from the end of the console 5, located on the left, the equilibrium condition of the system is violated, the carrier truss 1 rotates in the vertical plane and the raised support 2, located on the right, is lowered and installed using telescopic rods 11 with support shoes 12 at the bottom of the subglacial reservoir in a new position (Fig. 6, 7). The second sample of bottom sediments is taken, while the working body 3 is located between the supports 2. After the second sample is taken, the walking cycle is repeated by moving the working body 3 to the console 5 located on the right (Fig. 8, 9).

Повышение эффективности процесса шагания устройства достигается за счёт выполнения консолей несущей фермы соосно участку несущей фермы между опорами, а также за счёт оптимизации длины консоли относительно веса и длины несущей фермы.An increase in the efficiency of the walking process of the device is achieved by making the consoles of the carrier truss coaxial with the section of the carrier truss between the supports, as well as by optimizing the length of the console relative to the weight and length of the carrier truss.

Claims (7)

Шагающее устройство для исследования донной поверхности подледниковых водоёмов, включающее несущую ферму, опоры с платформами, телескопические штанги, рабочий орган, отличающееся тем, что консоли несущей фермы выполнены соосно участку несущей фермы между опорами, при этом оптимальную длину консоли, относительно веса и длины несущей фермы, определяют по формуле:Walking device for the study of the bottom surface of subglacial reservoirs, including a carrier truss, supports with platforms, telescopic rods, a working body, characterized in that the consoles of the carrier truss are made coaxially with the section of the carrier truss between the supports, while the optimal length of the console, relative to the weight and length of the carrier truss , determined by the formula:
Figure 00000006
, где
Figure 00000006
, where
Figure 00000007
 – длина консоли, м;
Figure 00000007
– console length, m;
Figure 00000008
 – длина участка несущей фермы от её конца до центра масс рабочего органа, м;
Figure 00000008
is the length of the section of the supporting truss from its end to the center of mass of the working body, m; l – длина рабочего участка несущей фермы между опорами, м; l is the length of the working section of the supporting truss between the supports, m;
Figure 00000009
 – вес опоры, Н;
Figure 00000009
– support weight, N;
Figure 00000010
 – вес одного погонного метра несущей фермы, Н/м.
Figure 00000010
- the weight of one linear meter of the supporting truss, N / m.
RU2022118533U 2022-07-07 WALKING DEVICE FOR INVESTIGATION OF THE BOTTOM SURFACE OF SUB-GLACIAL WATER BODIES RU214140U1 (en)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU214140U1 true RU214140U1 (en) 2022-10-12

Family

ID=

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU220605U1 (en) * 2023-07-07 2023-09-25 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" WALKING DEVICE FOR STUDYING THE BOTTOM SURFACE OF SUBGLACIAL RESERVOIRS

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1151675A1 (en) * 1983-12-28 1985-04-23 Ленинградский Ордена Ленина,Ордена Октябрьской Революции И Ордена Трудового Красного Знамени Горный Институт Им.Г.В.Плеханова Walking unit for taking samples from sea and ocean bottom
DE19541324A1 (en) * 1994-12-22 1996-06-27 Giancarlo Zamagni Machine with movable legs for support and propulsion
RU2601880C1 (en) * 2015-11-11 2016-11-10 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" Legged device for underwater mining of minerals
RU166446U1 (en) * 2016-07-04 2016-11-27 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" STEPPING DRILLING RIG
RU2648365C1 (en) * 2017-06-13 2018-03-26 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" Walking installation for transportation and laying of oil and gas pipes on the seabed
RU186415U1 (en) * 2018-07-03 2019-01-21 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" UNDERGROUND MINING DEVICE FOR COLLECTING IRON-MANGANese NUCLEI FROM THE SEA BOTTOM

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1151675A1 (en) * 1983-12-28 1985-04-23 Ленинградский Ордена Ленина,Ордена Октябрьской Революции И Ордена Трудового Красного Знамени Горный Институт Им.Г.В.Плеханова Walking unit for taking samples from sea and ocean bottom
DE19541324A1 (en) * 1994-12-22 1996-06-27 Giancarlo Zamagni Machine with movable legs for support and propulsion
RU2601880C1 (en) * 2015-11-11 2016-11-10 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" Legged device for underwater mining of minerals
RU166446U1 (en) * 2016-07-04 2016-11-27 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" STEPPING DRILLING RIG
RU2648365C1 (en) * 2017-06-13 2018-03-26 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" Walking installation for transportation and laying of oil and gas pipes on the seabed
RU186415U1 (en) * 2018-07-03 2019-01-21 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" UNDERGROUND MINING DEVICE FOR COLLECTING IRON-MANGANese NUCLEI FROM THE SEA BOTTOM

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU220605U1 (en) * 2023-07-07 2023-09-25 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" WALKING DEVICE FOR STUDYING THE BOTTOM SURFACE OF SUBGLACIAL RESERVOIRS
RU221278U1 (en) * 2023-09-18 2023-10-30 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" WALKING DEVICE FOR STUDYING THE BOTTOM SURFACE OF SUBGLACIAL RESERVOIRS

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4755080A (en) Device for inserting a drainage wick into the ground
KR100703620B1 (en) Cutter and method for working the soil
US3218739A (en) Dredge
RU214140U1 (en) WALKING DEVICE FOR INVESTIGATION OF THE BOTTOM SURFACE OF SUB-GLACIAL WATER BODIES
RU214112U1 (en) WALKING DEVICE FOR INVESTIGATION OF THE BOTTOM SURFACE OF SUB-GLACIAL WATER BODIES
CN215057115U (en) Perforating device is used in ground reconnaissance
RU2601880C1 (en) Legged device for underwater mining of minerals
CN108593335B (en) Rock sampling equipment for geological exploration
RU2761235C1 (en) Walking device with adaptive supports
RU220605U1 (en) WALKING DEVICE FOR STUDYING THE BOTTOM SURFACE OF SUBGLACIAL RESERVOIRS
CN204782997U (en) Impacted style soil layer sample rig
RU221278U1 (en) WALKING DEVICE FOR STUDYING THE BOTTOM SURFACE OF SUBGLACIAL RESERVOIRS
CN206468895U (en) A kind of conduit jacking
CN214463879U (en) Portable engineering reconnaissance rig that fetches earth
RU166446U1 (en) STEPPING DRILLING RIG
CN115236725A (en) Shock excitation device for shallow seismic exploration
SU1624228A1 (en) Device for seating pipeline into watered ground
CN215165601U (en) Portal frame structure for ramming equipment with quick adjustment rammer position
CN201635653U (en) Hydraulic drill rig device on construction drill carriage
CN206128038U (en) Self -propelled island reef basis construction platform of equipment that hangs is bored in area
CN216787135U (en) Complicated mutual fine sand layer overlength major diameter pile foundation underwater concrete construction structures of powder
CN217483619U (en) Be used for well point precipitation water level detection device
CN113062319B (en) Piling and soil taking device
CN117738608B (en) Oil sand probing coring device
CN214832661U (en) Long spiral pile machine suitable for piling hard block soil