RU2129785C1 - Apparatus for controlled weed fighting - Google Patents
Apparatus for controlled weed fighting Download PDFInfo
- Publication number
- RU2129785C1 RU2129785C1 RU97120371A RU97120371A RU2129785C1 RU 2129785 C1 RU2129785 C1 RU 2129785C1 RU 97120371 A RU97120371 A RU 97120371A RU 97120371 A RU97120371 A RU 97120371A RU 2129785 C1 RU2129785 C1 RU 2129785C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- video camera
- spraying
- color
- field
- herbicides
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано для автоматического управления подачей гербицидов на сорняки. The invention relates to agricultural machinery and can be used to automatically control the flow of herbicides to weeds.
Известен способ авиационной химической обработки растений, (А.с. N 1017218 МКИ A 01 G 7/00 СССР, 1983), заключающийся в том, что перед распылителем химикатов измеряют спектральную яркость растительного покрова, подлежащего обработке, и расход химикатов регулируют пропорционально спектральной яркости растительного покрова, подлежащего обработке. Недостатком этого способа является то, что спектральную яркость растительного покрова определяют при условии, что в поле зрения фотометра попадает растительный покров, подлежащий обработке, размером не менее рабочей ширины захвата летательных аппаратов (30 - 35 м). В результате в поле зрения фотометра попадают растения с разной степенью развития, видимую дозу химикатов получают и слабо развитые, и хорошо развитые растения, что приводит к нерациональному использованию химикатов, кроме того происходит загрязнение окружающей среды. A known method of aviation chemical treatment of plants (A.S. N 1017218 MKI A 01
Известен способ и устройство (патент Германии N 4132637 МКИ A 01 M 7/00, 1993, прототип) подачи гербицидов в зависимости от количества сорняков, регулируемых оптически с обработкой результатов при помощи ЭВМ. Способ реализуется устройством, содержащим движущийся опрыскиватель с емкостью для гербицидов, приспособления для их подачи, распылители, цветную видеокамеру, компьютер с базой данных, податель импульсов для включения и выключения распылителей в зависимости от количества сорняков, расположенных на просматриваемом участке поля. Однако в известном способе и устройстве расход гербицидов зависит от суммарного количества сорняков, попавших в поле зрения оптического датчика. При этом не учитывается индивидуальное местонахождение сорняков на опрыскиваемой площади, и она опрыскивается вся. Это ведет к попаданию гербицидов не только на сорняки, но и на те места поверхности почвы, где их нет, что ведет к перерасходу гербицидов, уменьшению их дозы, необходимой для уничтожения сорняков, нарушению технологического процесса борьбы с сорной растительностью, загрязнению окружающей среды. A known method and device (German patent N 4132637 MKI A 01
Для устранения отмеченных недостатков устройство для управляемой борьбы с сорняками оборудовано цветными метками, установленными на распылителях. Распылители с цветными метками установлены с возможностью их перемещения в поперечно-горизонтальной плоскости и наклона в вертикальной плоскости. To eliminate these shortcomings, the device for controlled weed control is equipped with color marks mounted on sprayers. Sprayers with colored marks are installed with the possibility of their movement in the transverse horizontal plane and tilt in the vertical plane.
На фиг. 1 показано устройство для управляемой борьбы с сорняками, вид сверху. In FIG. 1 shows a device for controlled weed control, top view.
На фиг. 2 представлена схема функционирования устройства. In FIG. 2 shows a diagram of the operation of the device.
Устройство состоит из опрыскивателя, смонтированного на мобильном энергетическом средстве 1 и состоящего из емкости 2, штанги 3 с распылителями 4. Емкость 2 опрыскивателя с помощью гидромагистрали 5 через насос и регулятор давления (не показаны) соединена со штангой 3 и распылителями 4. На мобильном энергетическом средстве 1 установлена цветная видеокамера 6, соединенная с анализатором изображения 7, задатчиком 8 цветокода прицела 13, задатчиком 9 цвета сорняков и командным блоком 10, подключенным к электроклапану 11 и регулятору 12 угла γ распыления, распылители 4 с прицелами 13 и их цветными метками а, б,с, установленными на исполнительных механизмах 14, которые поворачивают распылители 4 на угол φ в вертикальной плоскости или смещают распылители 4 в поперечно-горизонтальной плоскости на величину h по направляющим 15. The device consists of a sprayer mounted on a mobile power tool 1 and consisting of a
Работает устройство следующим образом. При движении устройства в направлении V в поле зрения цветной видеокамеры 6 находится все распылители 4 опрыскивателя и, естественно, обрабатывается почва с сорняками, например, зеленого цвета. В задатчике 9 цвета сорняков в этом случае устанавливают код зеленого кода, а в задатчике 8 цветокода прицела 13 цвета меток а,б,с, причем лучше, когда эти цвета не встречаются на обрабатываемой почве, что улучшает их распознавание и определение ориентации анализатором изображения 7. Когда на одном или нескольких участках обрабатываемой почвы шириной h в цветную видеокамеру 6 поступает сигнал зеленого цвета от сорняков, анализатор изображения 7 выдает команду на включение соответствующего распылителя 4 через командный блок 10 и электроклапан 11. Если сорняк занимает неполную ширину h обрабатываемого участка, то анализатор 7 выдает команды на поворот распылителей 4 исполнительным механизмом 14 на угол φ или их смещение в пределах h в боковых направлениях по отношению к направлению V движения опрыскивателя или изменение угла распыления γ. Электроклапан 11 открывается по командам анализатора 7 и гербициды из бака 2 по гидромагистрали 5 поступают на один или несколько распылителей 4. Расположение цветных меток (а, б, с) прицепа 13 выставляют таким образом, что если изображение метки (б) находится в середине между метками (а, с), то соответствующий распылитель попадает раствором на точку почвы, находящуюся на линии видеокамера - метка б. В процессе прицеливания могут использоваться не все функциональные возможности устройства, а только их часть, например, применять только включение электроклапанов 11, далее добавить поочередно поворот на угол φ, смещение на h, изменение угла γ распыла гербицида или использовать различные комбинации перечисленных функциональных возможностей. The device operates as follows. When the device moves in the V direction, all
Предлагаемое устройство позволяет обработать гербицидами даже одно растение, не расходуя химикаты на оставшуюся почву, уменьшая тем самым их расходование, обеспечивая защиту окружающей среды. The proposed device allows you to treat herbicides even one plant, without spending chemicals on the remaining soil, thereby reducing their consumption, while protecting the environment.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU97120371A RU2129785C1 (en) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | Apparatus for controlled weed fighting |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU97120371A RU2129785C1 (en) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | Apparatus for controlled weed fighting |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2129785C1 true RU2129785C1 (en) | 1999-05-10 |
Family
ID=20199805
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU97120371A RU2129785C1 (en) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | Apparatus for controlled weed fighting |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2129785C1 (en) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105052878A (en) * | 2014-09-20 | 2015-11-18 | 王庆霞 | Vehicle-mounted automatic pesticide spraying system |
WO2019007893A1 (en) * | 2017-07-06 | 2019-01-10 | Bayer Aktiengesellschaft | A weed control apparatus |
EP3443839A1 (en) * | 2017-08-16 | 2019-02-20 | Bayer AG | A weed control apparatus |
RU2713801C1 (en) * | 2019-07-29 | 2020-02-07 | Вадим Александрович Халматов | Control system of shutoff valves of tillage and plant treatment equipment |
RU207049U1 (en) * | 2021-06-15 | 2021-10-08 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет имени И.Т. Трубилина" | High clearance electric polisher |
RU2764872C2 (en) * | 2016-05-12 | 2022-01-21 | Басф Се | Weed detection in natural environment |
US11259515B2 (en) | 2019-10-31 | 2022-03-01 | Deere & Company | Agricultural plant detection and control system |
RU2767537C1 (en) * | 2021-03-24 | 2022-03-17 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Autonomous robotic system for point control of weeds |
RU2790981C1 (en) * | 2022-07-06 | 2023-03-01 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Всероссийский научно-исследовательский институт фитопатологии" (ФГБНУ ВНИИФ) | Wheel unit for the treatment of crops from diseases |
-
1997
- 1997-12-10 RU RU97120371A patent/RU2129785C1/en active
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104186453B (en) * | 2014-09-20 | 2015-12-16 | 南通宏大机电制造有限公司 | Vehicle-mounted agricultural chemicals automatic sprinkler system |
CN105052878B (en) * | 2014-09-20 | 2017-05-17 | 广东德苑环境建设有限公司 | Vehicle-mounted automatic pesticide spraying system |
CN105052878A (en) * | 2014-09-20 | 2015-11-18 | 王庆霞 | Vehicle-mounted automatic pesticide spraying system |
RU2764872C2 (en) * | 2016-05-12 | 2022-01-21 | Басф Се | Weed detection in natural environment |
US11560680B2 (en) | 2017-07-06 | 2023-01-24 | Bayer Aktiengesellschaft | Apparatus for weed control |
WO2019007893A1 (en) * | 2017-07-06 | 2019-01-10 | Bayer Aktiengesellschaft | A weed control apparatus |
US12075768B2 (en) | 2017-07-06 | 2024-09-03 | Discovery Purchaser Corporation | Weed control apparatus |
US11856937B2 (en) | 2017-07-06 | 2024-01-02 | Discovery Purchaser Corporation | Apparatus for weed control |
US11377806B2 (en) * | 2017-07-06 | 2022-07-05 | Bayer Aktiengesellschaft | Apparatus for weed control |
EP3443839A1 (en) * | 2017-08-16 | 2019-02-20 | Bayer AG | A weed control apparatus |
RU2713801C1 (en) * | 2019-07-29 | 2020-02-07 | Вадим Александрович Халматов | Control system of shutoff valves of tillage and plant treatment equipment |
US11259515B2 (en) | 2019-10-31 | 2022-03-01 | Deere & Company | Agricultural plant detection and control system |
US11690368B2 (en) | 2019-10-31 | 2023-07-04 | Deere & Company | Agricultural plant detection and control system |
RU2767537C1 (en) * | 2021-03-24 | 2022-03-17 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Autonomous robotic system for point control of weeds |
RU207049U1 (en) * | 2021-06-15 | 2021-10-08 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет имени И.Т. Трубилина" | High clearance electric polisher |
RU2790981C1 (en) * | 2022-07-06 | 2023-03-01 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Всероссийский научно-исследовательский институт фитопатологии" (ФГБНУ ВНИИФ) | Wheel unit for the treatment of crops from diseases |
RU2795479C1 (en) * | 2022-08-02 | 2023-05-04 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Алтайский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Алтайский ГАУ) | Unit for manageable control of crop diseases |
RU2796491C1 (en) * | 2023-01-11 | 2023-05-24 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) | Robotic complex for strip spraying of vegetable crops |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9795977B2 (en) | Electrically actuated variable pressure control system | |
Berenstein et al. | Automatic adjustable spraying device for site-specific agricultural application | |
RU2129785C1 (en) | Apparatus for controlled weed fighting | |
CN110140704A (en) | A kind of intelligent pesticide spraying method and system for plant protection drone | |
CN113749078B (en) | Independent control method and system for multi-path spray heads | |
US20220304296A1 (en) | Spray application device | |
AU2022244497A1 (en) | System for treating plants especially in agriculture | |
Roman et al. | Stereo vision controlled variable rate sprayer for specialty crops: Part II. Sprayer development and performance evaluation | |
RU2644196C1 (en) | Selection motoblock-sprayer | |
GB2551345A (en) | Agricultural sprayer | |
CN113840532B (en) | System and irrigation system providing variable rate application of an application | |
Berenstein | The use of agricultural robots in crop spraying/fertilizer applications | |
US20240147982A1 (en) | Spot spraying method and system for high precision application of agrochemicals | |
Ishak et al. | Development of variable rate sprayer for oil palm plantation | |
RU2767537C1 (en) | Autonomous robotic system for point control of weeds | |
RU2796491C1 (en) | Robotic complex for strip spraying of vegetable crops | |
RU2822000C1 (en) | Device of robotic complex for strip spraying of vegetable crops | |
Calveras et al. | Precision application of pesticides in orchards–adjusting liquid flow | |
RU220453U1 (en) | Device for spot application of liquid fertilizers | |
Soriano et al. | Comparison of the pesticide coverage achieved in a trellised vineyard by a prototype tunnel sprayer, a hydraulic sprayer, an air-assisted sprayer and a pneumatic sprayer | |
RU2811688C1 (en) | Robotic complex for strip spraying of vegetable crops | |
RU2790981C1 (en) | Wheel unit for the treatment of crops from diseases | |
RU2810004C1 (en) | Sprayer boom | |
RU2708017C1 (en) | Automated device for hydraulic removal of weeds | |
RU2171574C1 (en) | Fertilizer applying method |