RU2102704C1 - Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов - Google Patents
Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2102704C1 RU2102704C1 RU94029181A RU94029181A RU2102704C1 RU 2102704 C1 RU2102704 C1 RU 2102704C1 RU 94029181 A RU94029181 A RU 94029181A RU 94029181 A RU94029181 A RU 94029181A RU 2102704 C1 RU2102704 C1 RU 2102704C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- container
- ultrasonic
- meter
- group
- sealed container
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Изобретение относится к контрольно-измерительной технике. Техническим результатом является обеспечение возможности автоматического вычисления географических координат, направления и величины радиуса кривизны локальных участков и профиля поперечного сечения трубы. Результат достигается тем, что устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов состоит из герметического контейнера 1, выполненного со смещенным вниз относительно продольной оси центром тяжести, эластичных манжет 2, жестко закрепленных в носовой и хвостовой частях контейнера 1, датчика 3 пути, блока 4 вычислений и управления, регистратора 5, трех ультразвуковых измерителей радиальных расстояний, состоящих из трех поясов по n каждый ультразвуковых приемопередающих преобразователей 6, 7, 8, размещенных на контейнере 1 в его носовой, средней и хвостовой частях, трехкомпонентный гироскопический измеритель 9 угловой скорости, трехкомпонентный измеритель 10 кажущегося ускорения, причем в состав ультразвуковых измерителей приемопередающих преобразователей входят измерительные модули 11, колеса 12 герметичного контейнера 1. Устройство размещено в трубопроводе 13 и снабжено аккумуляторной батареей 14. 6 ил.
Description
Устройство относится к контрольно-измерительной технике, а именно к области неразрушающего контроля труб, и предназначено для автономной (внутри трубы) оценки величин вертикальных и боковых (горизонтальных) смещений осей, а также профилей поперечных сечений магистральных трубопроводов при их функционировании.
Имеются устройства для решения подобных задач, например, по авт. св. N 609876, 1976 г. БИ N 21 (П.К.Плотников, Ю.Н. Челноков) "Устройство для определения углов искривления и координат ствола скважины". Устройство состоит из трех гироскопических датчиков угловых скоростей (ДУС), оси чувствительности двух из них перпендикулярны к оси труб и друг к другу, оси процессии параллельны оси труб, ось чувствительности и ось процессии третьего образуют с осью трубы угол меньше 90o, в состав устройства входят также нажимной ролик с тросом и вычислительное устройство. В процессе работы блок ДУСов измеряет три компонента вектора абсолютной угловой скорости корпуса, в котором он установлен, глубиномер и нажимной ролик с тросом определяют приращение расстояния, пройденного ДУСами, в силу этих показаний вычислительное устройство по кватерным алгоритмам определяет углы приентации корпуса ДУСов и декартовы координаты ствола скважины.
Недостатком данного устройства при малых отклонениях ствола скважины от заданной траектории является требование очень высокой точности ДУСов и отсутствие во многих устройствах натяжного ролика с тросом.
Имеется устройство для измерения навигационных параметров в скважине (патент ФРГ N 3406096, МКИ E 21 B 47/002, 1985 г. N 5), содержащее трехкомпонентный измеритель ускорения и двухкомпонентный датчик угловой скорости вращения зонда, третья компонента угловой скорости определяется по сигналу ускорения и перемещения движущегося зонда.
Недостатком этого устройства является значительная погрешность измерений параметров трубопроводов из-за колебания его внутреннего размера и положения зонда.
Известно устройство для контроля и регистрации нарушения гладкости внутренней поверхности труб и пространственно геометрических параметров трубопроводов (авт. св. СССР N 1629683, G 01 B 17/02, 1991 г. бюл. N 7).
Устройство содержит герметичный контейнер, эластичные манжеты, жестко закрепленные в носовой и хвостовой частях контейнера, последовательно соединенные датчик пути, установленный на внешней поверхности контейнера, и размещенные внутри контейнера блок вычисления и управления и регистратор, кроме того, оно снабжено n ультразвуковыми измерителями расстояния, каждый из которых состоит из ультразвукового приемопередающего преобразователя и измерительного модуля, n выходов этого модуля подключены к блоку вычислений и управления, а ультразвуковые приемопередающие преобразования расположены попарно (диаметрально) противоположно на внешней поверхности контейнера и подключены к выходам соответствующих измерительных модулей.
Недостатком данного устройства является низкая метрологическая обеспеченность, состоящая в невозможности определения географических координат участков трубы и измерения направлений и величин больших радиусов кривизны трубопроводов.
Техническим результатом является обеспечение возможности автоматического определения географических координат направления и величины радиуса кривизны локальных участков и профиля поперечного сечения трубы.
Результат достигается тем, что устройство, содержащее герметичный контейнер, эластичные манжеты, жестко закрепленные в носовой и хвостовой частях герметичного контейнера, последовательно соединенные датчик пути, установленный на внешней поверхности контейнера, блок вычислений и управления и регистратор, размещенные внутри герметичного контейнера, ультразвуковой измеритель радиальных расстояний, состоящий из n ультразвуковых приемопередающих преобразователей, расположенных попарно и диаметрально противоположно на внешней поверхности герметичного контейнера, и расположенного внутри контейнера измерительного модуля, первая группа выходов которого подключены к шине ввода, а первая группа входов к управляющей шине блока вычислений, вторая группа выходов к передатчикам, а вторая группа входов к приемникам ультразвукового приемопередающего преобразователя, снабжено трехкомпонентным гироскопическим измерителем угловой скорости и трехкомпонентным измерителем кажущегося ускорения, подключенным и информационным входам блока вычисления, и вторым и третьим ультразвуковыми измерителями радиальных расстояний, аналогичными первому, первые группы их выходов подключены к шине ввода, а первая группа входов к управляющей шине блока вычислений, при этом ультразвуковые приемопередающие преобразователи одного измерителя радиальных расстояний расположены по окружности в носовой части контейнера, другого измерителя в средней части контейнера, а третьего в хвостовой части контейнера, а центр тяжести контейнера смещен к боковой поверхности.
На фиг.1 представлена схема устройства; на фиг.2 изображена функциональная схема; на фиг. 3 9 даны графики, поясняющие работу устройства.
Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов состоит из герметичного контейнера 1, выполненного со смещенным к боковой поверхности центром тяжести, эластичных манжет 2, жестко закрепленных в носовой и хвостовой частях контейнера 1, блока 4 вычислений и управления и регистратора 5, размещенных внутри контейнера 1, три ультразвуковых измерителей радиальных расстояний, состоящих из трех поясов по n каждый ультразвуковых приемопередающих преобразователей 6, 7, 8, размещенных на контейнере 2 в его носовой, средней и хвостовой частях и измерительных модулей, причем каждый пояс содержит соответственно приемопередающие преобразователи 6I, 6II, 6III, 7I, 7II, 7III, 8I, 8II, 8III, при этом номерами 6I, 7I, 8I; 6II, 7II, 8II; 6III, 7III, 8III и т.д. обозначены приемопередающие преобразователи, лежащие в рядах I, II, III и т.д. на образующих, параллельных продольной оси контейнера 1.
Чувствительные элементы приемопередающих преобразователей обращены в сторону внутренней поверхности трубопровода и в каждом из поясов они расположены попарно и диаметрально противоположно.
Выходы ультразвуковых измерителей 6 радиальных расстояний 7, 8 соединены с входом блока 4 вычислений и управления; жестко закреплены внутри контейнера 1 трехкомпонентный гироскопический измеритель 9 угловой скорости, трехкомпонентный измеритель 10 кажущегося ускорения, выходы которых соединены с входов блока 4 вычислений и управления, причем в состав ультразвуковых измерителей приемопередающих преобразователей входят измерительные модули 11. Герметичный контейнер 1 следует рассматривать в жесткой связи с системой координат OX1; OX2; OX3, причем OX1, OX2 и OX3 соответственно продольная, нормальная и поперечная оси устройства, компоненты вектора абсолютной угловой скорости контейнера 1 и компоненты вектора кажущегося ускорения герметичного контейнера 1, измеряемые соответственно трехкомпонентным гироскопическим измерителем 9 угловой скорости и трехкомпонентным измерителем 10 кажущегося ускорения.
На фиг. 1 показаны также колеса 12 герметичного контейнера 1 и трубопровод 13. С трубопроводом 13 связана система координат Oξηζ, причем в начальный момент времени системы координат Oξηζ и OX1OX2OX3 совпадают. Устройство имеет аккумуляторную батарею 14.
Устройство работает следующим образом.
При вводе устройства в трубопровод 13 подключается питание от аккумулятора 14 по всем элементам схемы. При подаче давления газа герметичный контейнер 1 начинает двигаться относительно трубы 12 со скоростью , это движение воспринимается колесом датчика пути 3, показания которого записываются в блок вычислений и управления 4 и регистратор 5. Кроме этого движения герметичный контейнер 1 совершает еще поступательные малые движения относительно трубопровода 13 со скоростями OX2, OX3. За счет оси трубопровода 13 при наличии скорости герметичный контейнер 1 будет совершать движения относительно правой декартовой системы координат, связанной с землей, причем в начальный момент времени системы координат Oξηζ1 и Oξηζ совпадают. O1 начало трубы. Ось O1ξ1 ориентирована по расчетному направлению трубопровода 13 и лежит в плоскости горизонта, ось O1η1 направлена по вертикали места вверх, ось O1ζ1 образует с осями O1ξ и O1η правую тройку осей. Полюс O совмещен с началом трубопровода 13. С полюсом О герметичного контейнера 1 еще связаны правые декартовы горизонтные системы координат (фиг. 3), оси которых вертикальны, следовательно, совпадают; ось направлена на Север, ось - на Восток.
Таким образом, сопровождающая географическая система координат; Oη1η2η3 азимутально невращающаяся горизонтная сопровождающая система координат, причем в начальный момент времени оси совпадают; система координат O3ξ1ξ2ξ3 инерциально невращающаяся, O3 центр Земли; λ,φ географические долгота и широта контейнера 1; R радиус Земли; географичеаская система координат оси, которой параллельны оси системы координат
Естественно, что поступательные движения герметичного контейнера 1 будут сопровождаться угловыми абсолютными, переносными и относительными движениями. На фиг. 4 изображены повороты герметичного контейнера 1 относительно трубопровода на углы α, b,κ, причем a,β,κ угловые скорости относительного движения. Ясно, что углы b,κ малы и составляют единицы угловых градусов, угол a может быть большим, до десятков угловых градусов. Повороты герметичного контейнера 1 на углы a,β,κ вносят погрешности в показания приборов. Ориентацию системы координат Oξ,ηζ относительно поступательно перемещающейся системы координат O1ξ1η1ζ1 задаются двумя углами ψ,Θ, характеризующими азимутальное и вертикальное угловые отклонения оси трубопровода от заданной прямолинейной горизонтальной ориентации фиг.5. Угол скручивания трубопровода 13 не измеряется, поэтому он не вводится. Поступательные перемещения полюса O относительно системы координат O1ξ1η1ζ1 задаются декартовыми координатами ξ1η1ζ1. Данные координаты являются главными и именно они подлежат определению с помощью предлагаемого устройства для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов.
Естественно, что поступательные движения герметичного контейнера 1 будут сопровождаться угловыми абсолютными, переносными и относительными движениями. На фиг. 4 изображены повороты герметичного контейнера 1 относительно трубопровода на углы α, b,κ, причем a,β,κ угловые скорости относительного движения. Ясно, что углы b,κ малы и составляют единицы угловых градусов, угол a может быть большим, до десятков угловых градусов. Повороты герметичного контейнера 1 на углы a,β,κ вносят погрешности в показания приборов. Ориентацию системы координат Oξ,ηζ относительно поступательно перемещающейся системы координат O1ξ1η1ζ1 задаются двумя углами ψ,Θ, характеризующими азимутальное и вертикальное угловые отклонения оси трубопровода от заданной прямолинейной горизонтальной ориентации фиг.5. Угол скручивания трубопровода 13 не измеряется, поэтому он не вводится. Поступательные перемещения полюса O относительно системы координат O1ξ1η1ζ1 задаются декартовыми координатами ξ1η1ζ1. Данные координаты являются главными и именно они подлежат определению с помощью предлагаемого устройства для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов.
Герметичный контейнер 1 за счет давления газа и динамических характеристик его подвеса совершает сложное движение внутри трубы. В идеальном случае должно иметь место только поступательное перемещение вдоль трубы. Однако, оно сопровождается колебаниями центра масс контейнера 1 вдоль нормальной (OX2) и боковой (OX3) осей, а также угловыми колебаниями вокруг трех осей: OX1, OX2 и OX3. Движение контейнера 1 вдоль недеформируемой трубы 13, жестко связанной с Землей, предопределяется рельефом местности, которому следует ось трубопровода 13. Он предопределяет гладкость и достаточную медленность изменения функций ξ1(t);η1(t);ζ1(t) и расстояний от ультразвуковых приемопередающих преобразователей и расстояний от ультразвуковых приемопередающих преобразователей до стенки трубы 13. Эти функции являются полезными. Поступательные и угловые колебания герметичного контейнера 1 относительно трубы 13 являются вредными и вносят помехи в показаниях приборов, так что в обобщенном виде можно информацию представить в виде сумм
где координаты реального движения герметичного контейнера 1;
ξ1(t)η1(t)ζ1(t) координаты оси трубы 13;
δξ1(t);δη(t), δζ1(t) погрешности помехи, вносимые колебаниями контейнера 1 относительно трубы 13.
где координаты реального движения герметичного контейнера 1;
ξ1(t)η1(t)ζ1(t) координаты оси трубы 13;
δξ1(t);δη(t), δζ1(t) погрешности помехи, вносимые колебаниями контейнера 1 относительно трубы 13.
Определив помехи (шумы), вносимые в движение контейнера, можно повысить точность определения координат местоположения оси трубопровода 13.
Этот подход развивается ниже.
Для получения информации об искривлении трубопровода 13 в горизонтальной и вертикальной плоскостях используются сигналы ультразвуковых измерителей радиальных расстояний.
Используя смену поворотов системы координат OX1X2X3, связанной с контейнером, относительно сопровождающей географической системы координат , вводят горизонтальную систему координат Oh1h2h3, которая повернута на угол курса ψ относительно географической, относительно системы координат Oh1h2h3 объект поворачивается на углы тангажа q и крена g.
Радиальные расстояния с помощью ультразвуковых приемопередающих преобразователей измеряются в системе координат OX1X2X3, их нужно привести горизонтальной системе координат Oh1h2h3. Преобразование указанных систем координат производится в соответствии с матричным соотношением: [X1X2X3]т= AγAθ[h1h2h3]т (1) где Aγ,Aθ матрицы направляющих косинусов углов γ и θ простейших поворотов, T символ транспонирования. Из (1) имеем искомую формулу пересчета: [h1h2h3]т= [AγAθ]т[X1X2X3]т (2)
Ультразвуковые приемопередающие датчики (D), расположенные в первом поясе по ходу, движения, имеют верхний индекс 1 и обозначаются D1, датчики второго пояса D2, третьего D3. Нижний индекс в обозначении датчика означает номер ряда.
Ультразвуковые приемопередающие датчики (D), расположенные в первом поясе по ходу, движения, имеют верхний индекс 1 и обозначаются D1, датчики второго пояса D2, третьего D3. Нижний индекс в обозначении датчика означает номер ряда.
На фиг. 7 представлено расположение трех датчиков для первого ряда в плоскости , на следующей для m-го ряда в плоскости . Обозначим расстояние от стенки трубы до датчиков, равные суммам расстояний первоначальной установки датчиков и приращений расстояний за счет поворотов контейнера и искривлений трубы в датчиках 1-го и m-го рядов через X ,X ,X и X ,X ,X соответственно, где первый нижний индекс означает номер оси, второй нижний индекс номер ряда, верхний индекс номер пояса. Тогда, пересчитав эти расстояния к горизонтальной системе координат Oh1h2h3 для датчиков первого пояса, имеем:
Для датчиков третьего пояса имеем:
На основании (4), (5) и фиг. 4, 7 получаем:
Вычтя из углов q и Df углы k и β, получаем искомые углы искривления трубопровода;
Углы вырабатываются по сигналам гироскопов и измерителей кажущегося ускорения в блоке 4 вычислений и управления по алгоритмам:
где ψo курсовой угол расчетного азимутального положения трубопровода;
ψ текущий угол курса контейнера 1;
Kγ,Kθ коэффициенты усиления позиционной коррекции;
K K коэффициенты усиления интегральной коррекции;
U угловая скорость вращения Земли.
Для датчиков третьего пояса имеем:
На основании (4), (5) и фиг. 4, 7 получаем:
Вычтя из углов q и Df углы k и β, получаем искомые углы искривления трубопровода;
Углы вырабатываются по сигналам гироскопов и измерителей кажущегося ускорения в блоке 4 вычислений и управления по алгоритмам:
где ψo курсовой угол расчетного азимутального положения трубопровода;
ψ текущий угол курса контейнера 1;
Kγ,Kθ коэффициенты усиления позиционной коррекции;
K
U угловая скорость вращения Земли.
В дискретные моменты времени j=1, 2, 3. производится измерение приращений пути контейнера по сигналам датчика пути 3:
где tj момент времени.
где tj момент времени.
Данные приращения проецируются на оси Oξ;Oη;Oζ
где ΔX2;ΔX3 отклонение точки O контейнера относительно трубы по осям OX2, OX3.
где ΔX2;ΔX3 отклонение точки O контейнера относительно трубы по осям OX2, OX3.
с учетом малости ΔX2ΔX3 имеем:
где l число интервалов времени, соответствующее текущему значению времени работы устройства.
Текущие географические координаты контейнера 1 определяются по формулам:
где φ01,λ01 географические координаты точки O1.
где φ01,λ01 географические координаты точки O1.
Алгоритмами работы блока вычислений и управления 4 являются уравнения (4-9), (13-15). Алгоритмы (13-15) справедливы при малых погрешностях определения углов ψ,θ,γ с помощью алгоритмов (9). Эти погрешности определяются ошибками ДУСов и измерителей кажущегося ускорения, выдающих информацию об угловых скоростях , кажущихся ускорениях герметичного контейнера 1.
Определяются искривления трубы для случая второго варианта алгоритмов, когда погрешности гироскопов велики и их сигналы используются только для обеспечения привязки измерений с датчиков к плоскости горизонта.
Исключая из показаний h ;h ... h ультразвуковых измерителей радиальных расстояний 6, 7, 8 составляющие перемещений, вызванные поворотами герметичного контейнера 1 на углы β и κ (фиг.8) и принимая за центр поворотов точку O, получаем:
Определив разницу в расстояниях Δh и h ;h и Δh находим декартовы координаты искривления трубы на базах l в вертикальной плоскости:
Вычитая из этих ризниц приращения расстояний, обусловленных сферичностью Земли:
получаем:
Из фиг.9 следует, что после приведения по формулам (16) (18) разностных расстояний измерительная схема для ультразвуковых датчиков становится симметричной, предполагается, что линия перпендикулярна оси трубы. По этой причине справедливы следующие соотношения:
ρв-ρвcosνв= δℏ21= δℏ (19)
где ρв радиус кривизны трубы в вертикальной плоскости.
Определив разницу в расстояниях Δh
Вычитая из этих ризниц приращения расстояний, обусловленных сферичностью Земли:
получаем:
Из фиг.9 следует, что после приведения по формулам (16) (18) разностных расстояний измерительная схема для ультразвуковых датчиков становится симметричной, предполагается, что линия перпендикулярна оси трубы. По этой причине справедливы следующие соотношения:
ρв-ρвcosνв= δℏ21= δℏ
где ρв радиус кривизны трубы в вертикальной плоскости.
В силу малости угла νв имеем:
Угол νв определяется из подобия треугольников ABC и :
После подстановки формулы (21) в (22) получаем:
По аналогии радиус кривизны трубы в горизонтальной плоскости определяется по формуле:
Формулы (16) (24) являются алгоритмами работы блока вычислений и управления 4.
Угол νв определяется из подобия треугольников ABC и :
После подстановки формулы (21) в (22) получаем:
По аналогии радиус кривизны трубы в горизонтальной плоскости определяется по формуле:
Формулы (16) (24) являются алгоритмами работы блока вычислений и управления 4.
Определение состояния профиля поперечного сечения трубопровода 13 состоит и измерении 3 ультразвуковыми измерителями радиальных расстояний 6, 7, 8 длительностей акустических сигналов, пропорциональных расстояниям от внутренней поверхности трубопровода 13 до каждого из 3n ультразвуковых измерителей радиальных расстояний 6, 7, 8. В промежутках между измерениями блок вычисления и управления 4 осуществляет вычисление и формирует описание сигналов в каждом из каналов. Вычисления состоят в определении среднего значения сигнала для каждого ультразвукового измерителя 6, 7, в определении протяженности отрезка пути, на котором наблюдается отклонение сигнала от среднего значения, и в определении для каждого ультразвукового измерителя 6, 7. наибольшего отклонения сигнала от среднего значения.
Величина выступов и вмятин на внутренней поверхности стенки трубопровода 13 вычисляется по формуле:
где T1 время двойного хода от поверхности ультразвукового преобразователя до стенки и обратно;
среднее время двойного хода ультразвуковой волны от поверхности ультразвукового преобразователя до стенки трубы и обратно;
V3 скорость распространения звука;
H1 высота выступа, обнаруженного первым ультразвуковым преобразователем.
где T1 время двойного хода от поверхности ультразвукового преобразователя до стенки и обратно;
среднее время двойного хода ультразвуковой волны от поверхности ультразвукового преобразователя до стенки трубы и обратно;
V3 скорость распространения звука;
H1 высота выступа, обнаруженного первым ультразвуковым преобразователем.
Claims (1)
- Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов, содержащее герметичный контейнер, эластичные манжеты, жестко закрепленные в носовой и хвостовой частях герметичного контейнера, последовательно соединенные датчик пути, установленный на внешней поверхности контейнера, блок вычислений и управления и регистратор, размещенные внутри герметичного контейнера, ультразвуковой измеритель радиальных расстояний, состоящий из n ультразвуковых приемопередающих преобразователей, расположенных попарно и диаметрально противоположно на внешней поверхности герметичного контейнера, и расположенного внутри контейнера измерительного модуля, первая группа выходов которого подключена к шине ввода, а первая группа входов к управляющей шине блока вычислений, вторая группа выходов к передатчикам, а вторая группа входов к приемникам ультразвукового приемопередающего преобразователя, отличающееся тем, что оно снабжено трехкомпонентным гироскопическим измерителем угловой скорости и трехкомпонентным измерителем кажущегося ускорения, подключенными к информационным входам блока вычисления, и вторым и третьим ультразвуковыми измерителями радиальных расстояния, аналогичными первому, первые группы их выходов подключены к шине ввода, а первая группа входов к управляющей шине блока вычислений, при этом ультразвуковые приемопередающие преобразователя одного измерителя радиальных расстояний расположены по окружности в носовой части контейнера, другого измерителя в средней части контейнера, а третьего в хвостовой части контейнера, а центр тяжести контейнера смещен к боковой поверхности.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU94029181A RU2102704C1 (ru) | 1994-08-03 | 1994-08-03 | Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU94029181A RU2102704C1 (ru) | 1994-08-03 | 1994-08-03 | Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU94029181A RU94029181A (ru) | 1997-05-20 |
RU2102704C1 true RU2102704C1 (ru) | 1998-01-20 |
Family
ID=20159380
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU94029181A RU2102704C1 (ru) | 1994-08-03 | 1994-08-03 | Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2102704C1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103592946A (zh) * | 2013-10-23 | 2014-02-19 | 北京航天自动控制研究所 | 一种基于视加速度测量的主动段程序自适应纵向制导方法 |
RU2572221C1 (ru) * | 2014-07-15 | 2015-12-27 | Открытое Акционерное Общество (ОАО) "Оргэнергогаз" | Внутритрубный профилометр |
RU2621219C1 (ru) * | 2016-05-04 | 2017-06-01 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." (СГТУ имени Гагарина Ю.А.) | Способ идентификации смещений осевой линии трубопровода |
RU2666387C1 (ru) * | 2017-04-04 | 2018-09-07 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный нефтяной технический университет" | Способ выявления геодинамических зон, пересекающих магистральные трубопроводы |
-
1994
- 1994-08-03 RU RU94029181A patent/RU2102704C1/ru active
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103592946A (zh) * | 2013-10-23 | 2014-02-19 | 北京航天自动控制研究所 | 一种基于视加速度测量的主动段程序自适应纵向制导方法 |
CN103592946B (zh) * | 2013-10-23 | 2016-02-10 | 北京航天自动控制研究所 | 一种基于视加速度测量的主动段程序自适应纵向制导方法 |
RU2572221C1 (ru) * | 2014-07-15 | 2015-12-27 | Открытое Акционерное Общество (ОАО) "Оргэнергогаз" | Внутритрубный профилометр |
RU2621219C1 (ru) * | 2016-05-04 | 2017-06-01 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А." (СГТУ имени Гагарина Ю.А.) | Способ идентификации смещений осевой линии трубопровода |
RU2666387C1 (ru) * | 2017-04-04 | 2018-09-07 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский государственный нефтяной технический университет" | Способ выявления геодинамических зон, пересекающих магистральные трубопроводы |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU94029181A (ru) | 1997-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105066917B (zh) | 一种小型管道地理信息系统测量装置及其测量方法 | |
US4945775A (en) | Inertial based pipeline monitoring system | |
US4231111A (en) | Marine cable location system | |
RU2558724C2 (ru) | Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода | |
US6243657B1 (en) | Method and apparatus for determining location of characteristics of a pipeline | |
CN107664266A (zh) | 一种管道检测用定位装置及定位方法 | |
CN104235618B (zh) | 一种基于mems惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置及其管道测绘及缺陷定位方法 | |
Spain et al. | PEGASUS: A simple, acoustically tracked, velocity profiler | |
CA1286772C (en) | System for surveying fluid transmission pipelines and the like | |
CN107218942B (zh) | 小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法 | |
JP3816018B2 (ja) | 列車自車位置検出方法、及び列車自車位置検出システム | |
GB2088554A (en) | Pipeline route surveying device | |
CN101105503B (zh) | 捷联式惯导测量组合中加速度计装配误差标量修正方法 | |
CN104315346B (zh) | 一种管道内检测器用管道弯头走向参数测量方法 | |
US6170344B1 (en) | Pipeline distortion monitoring system | |
CN104596543A (zh) | 一种基准不确定情况下陀螺仪组合误差系数标定方法 | |
CN103576202A (zh) | 用于地震勘探的包括方向传感器倾角补偿的拖缆 | |
US4799391A (en) | Method for surveying fluid transmission pipelines | |
US4717875A (en) | Method and system for determining curvature in fluid transmission pipelines | |
CN104422921A (zh) | 一种基于方位和自时差测量的固定单站无源定位系统 | |
RU2102704C1 (ru) | Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов | |
CN103901496A (zh) | 一种基于光纤陀螺sins与北斗的重力测量方法 | |
JP3635490B2 (ja) | 管体のプロファイル測定方法及び装置、並びに管体の応力測定方法 | |
CN116539032A (zh) | 一种基于集中滤波的sins/dvl/usbl的水下紧组合导航方法 | |
CN101915578A (zh) | 基于光纤捷联惯性系统测量船上任意两位置间距离的方法 |