RU2091208C1

RU2091208C1 - Vacuum gripper

Info

Publication number: RU2091208C1
Authority: RU
Inventors: В.Т. Загороднюк; А.Г. Булгаков; А.И. Фабриков; А.Н. Гарбузенко
Original assignee: Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе
Priority date: 1990-04-04
Filing date: 1990-04-04
Publication date: 1997-09-27

Abstract

FIELD: constructions of manipulators and industrial robots. SUBSTANCE: vacuum gripper includes mechanical arm 1 mounted in elastic pneumatic chamber 2. Arm 1 has pneumatic duct 3 and opening 4 at side of working cavity of said pneumatic chamber. Flap 5 in the form of magnetized metallic disc-like plate is arranged in chamber 2. Flap 5 is suspended to end of rod 6 passing through arm 1. Disc-shaped limiter 7 of rod stroke is mounted on other end of rod 6. Said limiter is elastically embraced by pneumatic chamber 2 and cemented to it along their contact surface. Flap 5 has elastic coat 8 turned downwards. Length of rod 6 is more than height of chamber 2 when the last embraces limiter 7 of stroke of rod 6. Flat ferromagnetic part 9 with through openings 10-12 is gripped by means of said pneumatic chamber and transferred to charging or working station. EFFECT: improved design. 2 dwg

Description

Изобретение относится к грузозахватным устройствам, в частности к пневматическим захватам и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и промышленных роботов. The invention relates to load gripping devices, in particular to pneumatic grippers and can be used in the construction of manipulators and industrial robots.

Известен вакуумный захват, содержащий корпус с отверстием, сообщенным с пневмоканалом. эластичную камеру, жестко связанную с механической рукой захвата и заслонку-пневмоклапан, установленную с возможностью перемещения в отверстии корпуса и закрепленную от выпадания стопорным кольцом, установленным в отверстии корпуса. A vacuum gripper is known comprising a housing with an opening in communication with a pneumatic channel. an elastic chamber rigidly connected to a mechanical gripping arm and a pneumatic valve flap mounted to move in the housing opening and secured against falling out by a retaining ring installed in the housing opening.

Недостатком этого технического решения является невозможность схватывания деталей со сквозными отверстиями, что сужает технологические возможности захватов. The disadvantage of this technical solution is the impossibility of setting parts with through holes, which narrows the technological capabilities of the grippers.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является пневматический схват для плоских деталей, содержащий корпус с центральным отверстием для подвода сжатого воздуха к пазам, выполненным на его торцевой поверхности. Внутри корпуса соосно с ним закреплена конусообразная насадка, в полости которой размещена упругая манжета, при этом рабочие кромки манжеты располагаются за пределами плоскости торцевой рабочей поверхности конусообразной насадки. Closest to the technical nature of the proposed is a pneumatic tong for flat parts, comprising a housing with a Central hole for supplying compressed air to the grooves made on its end surface. A cone-shaped nozzle is fixed coaxially with the inside of the housing, in the cavity of which an elastic cuff is placed, while the working edges of the cuff are located outside the plane of the end working surface of the conical nozzle.

Недостатком известного технического решения является невысокая надежность, нерациональные энергетические затраты при работе компрессора, а также дискомфортные условия возникающие при эксплуатации из-за шума воздуха проходящего через каналы схвата. A disadvantage of the known technical solution is the low reliability, irrational energy costs during compressor operation, as well as uncomfortable conditions arising during operation due to the noise of air passing through the gripping channels.

Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей за счет схватывания деталей со сквозными отверстиями. The aim of the invention is to increase reliability and expand technological capabilities due to the setting of parts with through holes.

Поставленная цель достигается тем, что в вакуумном захвате, содержащем присоску на руке манипулятора и выполненную из эластичного материала, при этом в рабочей полости присоски, соединенной с источником разряжения, установлена заслонка, выполненная в виде диска из магнитного материала, на рабочем торце которого нанесено эластичное покрытие, причем в корпусе присоски смонтирована жесткая пластина, установленная параллельно рабочей поверхности присоски и образующая дополнительную полость, соединенную с рабочей полостью, при этом в центральной части пластины выполнено сквозное отверстие, в котором свободно установлен стержень, на одном конце которого поставлена заслонка, а на другом конце диск, который в свою очередь жестко связан с эластичной стенкой дополнительной полости, кроме того пластина закреплена на руке манипулятора. This goal is achieved in that in a vacuum grip containing a suction cup on the arm of the manipulator and made of elastic material, while in the working cavity of the suction cup connected to the source of discharge, a shutter is installed, made in the form of a disk of magnetic material, on the working end of which is applied elastic a coating, and a rigid plate is mounted in the suction cup body, mounted parallel to the working surface of the suction cup and forming an additional cavity connected to the working cavity, while in the center On the other side of the plate, a through hole is made in which a rod is freely mounted, at one end of which a shutter is installed, and at the other end is a disk, which in turn is rigidly connected to the elastic wall of the additional cavity, in addition, the plate is mounted on the arm of the manipulator.

На фиг. 1 изображен вакуумный захват, общий вид, продольный разрез (для описания в БИ); на фиг. 2 вид А на фиг. 1. In FIG. 1 shows a vacuum capture, a General view, a longitudinal section (for description in the BI); in FIG. 2, view A in FIG. one.

Вакуумный захват содержит механическую руку манипулятора 1, вмонтированную в эластичную присоску 2. В механической руке 1 выполнен пневмоканал 3 и отверстие 4 со стороны рабочей полости присоски 2, в которой размещена заслонка 5, представляющая собой диск из магнитного материала. Заслонка 5 подвешена на конце стержня 6, пропущенного через механическую руку 1 вакуумного захвата. На другом конце стержня 6 смонтирована жесткая пластина 7 ограничивающая его ход, которая упруго охвачена присоской 2 и приклеена к ней по поверхности соприкосновения. Заслонка 5 имеет на рабочем торце эластичное покрытие 8. Длина Б стержня 6 больше высоты В пневмоприсоски 2 в состоянии схватывания. Плоская ферромагнитная деталь 9 имеет сквозные отверстия 10 12 и подлежит захвату присоской и переносу на участок обработки (загрузки). The vacuum grip comprises a mechanical arm of the manipulator 1, mounted in an elastic suction cup 2. In the mechanical arm 1, a pneumatic channel 3 and an opening 4 are made on the side of the working cavity of the suction cup 2, in which the shutter 5, which is a disk of magnetic material, is placed. The damper 5 is suspended at the end of the rod 6, passed through the mechanical arm 1 of the vacuum capture. At the other end of the rod 6 is mounted a rigid plate 7 restricting its course, which is elastically surrounded by a suction cup 2 and glued to it along the contact surface. The damper 5 has an elastic coating 8 on the working end 8. The length B of the rod 6 is greater than the height B of the suction cup 2 in the setting state. Flat ferromagnetic part 9 has through holes 10 12 and is subject to capture by the suction cup and transfer to the processing area (load).

Вакуумный захват работает следующим образом. Vacuum capture works as follows.

В исходном положении присоска 2 недеформирована и прижимает пластину 7 к механической руке 1 манипулятора. Для осуществления рабочего процесса присоска 2 с помощью механической руки 1 манипулятора опускается на деталь 9 и прижимается к ней. При этом присоска 2 деформируется и, воздействуя на пластину 7, которая передает усилие через стержень 6 на заслонку 5, прижимает ее к детали 9, перекрывая сквозные отверстия 10 12. Применение предварительно намагниченной заслонки 5 и эластичного покрытия 8, обращенного в сторону захватываемой детали, позволяет обеспечить лучшую герметичность полости, образующейся между пневмоприсоской 2 и деталью 9. Пневмоканал 3 соединяется с источником вакуума. В поднятом положении транспортируемая деталь 9 удерживается на плоскости присоски 2 силой, создаваемой разностью давлений атмосферного и источника вакуума. In the initial position, the suction cup 2 is undeformed and presses the plate 7 to the mechanical arm 1 of the manipulator. To implement the working process, the suction cup 2 with the help of the mechanical arm 1 of the manipulator lowers onto the part 9 and is pressed against it. In this case, the suction cup 2 is deformed and, acting on the plate 7, which transfers force through the rod 6 to the shutter 5, presses it to the part 9, blocking the through holes 10 12. The use of a pre-magnetized shutter 5 and an elastic coating 8 facing the grip part, allows you to provide better tightness of the cavity formed between the pneumatic suction cup 2 and part 9. The pneumatic channel 3 is connected to a vacuum source. In the raised position, the transported part 9 is held on the plane of the suction cup 2 by the force created by the pressure difference between the atmospheric and the vacuum source.

Claims

A vacuum grip containing a suction cup on the arm of the manipulator, made of elastic material, while in the working cavity of the suction cup connected to the vacuum source, a shutter is installed, characterized in that, in order to increase reliability and expand technological capabilities, the shutter is made in the form of a magnetic disk material, on the working end of which an elastic coating is applied, and a rigid plate is mounted in the suction cup body, installed parallel to the working surface of the suction cup and forming an additional a cavity connected to the working cavity, in this case, a through hole is made in the central part of the plate, in which a rod is freely mounted, at one end of which a shutter is installed, and at the other end, a disk that is rigidly connected to the elastic wall of the additional cavity, in addition, the plate fixed on the arm of the manipulator.