RU2082527C1

RU2082527C1 - Robotized complex for multiple-stage forming

Info

Publication number: RU2082527C1
Application number: RU93014712A
Authority: RU
Inventors: А.А. Цыпляев; А.П. Корсунцев; В.А. Левитан
Original assignee: Акционерное общество "АвтоВАЗ"
Priority date: 1993-03-22
Filing date: 1993-03-22
Publication date: 1997-06-27

Abstract

FIELD: plastic metal working, namely, industrial automated processes for making different type parts. SUBSTANCE: robotized complex includes arranged according to manufacturing process technological units. Each unit includes press, magazine for cartridges with blanks, robot, receiving device. Robot has two carriages, each carriage includes one arm. Carriages are arranged on beam suspended at side of front surface of press. Magazine for cartridges with blanks is in the form of feeder provided with roller table. receiving device is in the form of two-strand skid for trays. EFFECT: improved design. 7 cl, 8 dwg

Description

Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к средствам автоматизации производственных процессов, и может быть использовано в различных отраслях машиностроения для многопереходной штамповки различных деталей. The invention relates to the processing of metals by pressure, in particular to means of automation of production processes, and can be used in various industries for multi-junction stamping of various parts.

Известен роботизированный комплекс для многопереходной штамповки (авт. св. СССР N 1199368, кл. В 21 D 43/00 1988). Known robotic complex for multi-transition stamping (ed. St. USSR N 1199368, CL. 21 D 43/00 1988).

Указанный комплекс содержит установленные в технологической последовательности и связанные системой управления технологические ячейки, состоящие из пресса, магазина для размещения кассет с заготовками, двурукого работа для укладки заготовок в штамп и вынос деталей из штампа, приемного устройства и узла ориентации заготовок. The specified complex contains technological cells installed in the technological sequence and connected by the control system, consisting of a press, a magazine for placing cartridges with blanks, two-armed work for stacking blanks in a stamp and removal of parts from the stamp, a receiving device and a workpiece orientation unit.

Недостатки этого комплекса являются:
невозможность штамповки деталей, требующих межоперационной кантовки вокруг горизонтальной оси, расположенной перпендикулярно линии транспортировки, в случае применения захватов типа присосок или магнитов в руке работа, т. к. ложементы, принимающие деталь из рук, не позволяют руке, которая при кантовке окажется под деталью, а ложементы под рукой, освободиться от детали:
невозможность поворота детали вокруг горизонтальной оси, направленной вдоль линии транспортировки, что создает ограничения по номенклатуре штампуемых роботизированным комплексом деталей:
простой оборудования, при замене ложемента под деталь в узле ориентации, при переналадке на штамповку новой детали:
расположение магазина для размещения заготовок, робота, приемного устройства в виде лоткового склиза с фронта пресса создает неудобство при ремонтных и наладочных работах:
невозможность расширения номенклатуры штампуемых деталей и увеличения производительности из-за жесткой синхронной работы "рук" робота.The disadvantages of this complex are:
the impossibility of stamping parts requiring interoperational tilting around a horizontal axis perpendicular to the transportation line, in the case of using grippers such as suction cups or magnets in the hand, because lodgements that accept the part from the hands do not allow the hand, which when turned over under the part, and the lodgements at hand, free from the details:
the inability to rotate the part around a horizontal axis directed along the transportation line, which creates restrictions on the nomenclature of stamped by a robotic complex of parts:
simple equipment, when replacing the tool tray under the part in the orientation unit, when changing to stamping a new part:
the location of the store to accommodate the workpieces, the robot, the receiving device in the form of a tray slide from the front of the press creates inconvenience during repair and commissioning:
the impossibility of expanding the range of stamped parts and increasing productivity due to the tough synchronous operation of the "arms" of the robot.

Цель изобретения расширение технологических возможностей при одновременном повышении производительности и снижении трудоемкости переналадки. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities while improving productivity and reducing the complexity of the readjustment.

Цель достигается тем, что в известном роботизированном комплексе для многопереходной штамповки, содержащем установленные в технологической последовательности и связанные системой управления технологические ячейки, состоящие из пресса, магазина для размещения с заготовками, робота для укладки заготовок в штамп и выноса деталей из штампа, приемного устройства и узла ориентации заготовок, указанный робот выполнен из двух кареток, содержащих по одной руке каждая соответственно для укладки заготовок в штамп и выноса деталей из штампа, при этом каретки размещены на балке, подвешенной с фронта пресса. Магазин для размещения кассет с заготовками выполнен в виде питателя с рольгангом, а установленные на нем кассеты выполнены сдвоенными и сменными, имеющими пазы для взаимодействия со складными упорами каретки привода шагового перемещения. Магазин оснащен также приводом шагового перемещения, состоящим из каретки с закрепленными на ней складными упорами, взаимодействующими с пазами кассет с заготовками, копиром на ее переднем конце и размещенного в конце хода каретки двухплечего рычага, одно плечо которого постоянно контактирует с подвижным подпружиненным упором, другое с копиром в конце хода каретки. Имеется также резервный магазин с магнитными распушителями. Приемное устройство выполнено в виде двухручьевого лоткового склиза, установленного сбоку на столе пресса. The goal is achieved by the fact that in the well-known robotic complex for multi-jaw stamping, containing technological cells installed in a technological sequence and connected by a control system, consisting of a press, a magazine for placement with blanks, a robot for laying the blanks in the stamp and removal of parts from the stamp, the receiving device and the orientation of the workpieces, the specified robot is made of two carriages containing one arm each, respectively, for laying the workpieces in the stamp and removal of parts from the stamp, with This carriage is placed on a beam suspended from the front of the press. The magazine for placing cartridges with blanks is made in the form of a feeder with a roller table, and the cartridges installed on it are made double and replaceable, having grooves for interacting with folding stops of the carriage of the step drive. The store is also equipped with a step-by-step drive, consisting of a carriage with folding stops fixed to it, interacting with grooves of cassettes with blanks, a copier at its front end and a two-arm lever located at the end of the carriage stroke, one shoulder of which is constantly in contact with a movable spring-loaded stop, the other with a copier at the end of the carriage stroke. There is also a backup store with magnetic flux driers. The receiving device is made in the form of a two-strand chute slice mounted sideways on the press table.

Узел ориентации заготовок выполнен в виде двух ложементов, копирующих верхнюю и нижнюю стороны детали и замыкающих между собой деталь посредством пневмоцилиндров, поворачивающихся вокруг общей оси и установленных на наклоняемой посредством регулируемого двухстороннего пневмоцилиндра секторной качалке, перемещающейся в роликовых опорах, закрепленных в корпусе узла ориентации. Узел ориентации установлен на рольганг магазина, а его основание выполнено аналогично основанию кассеты. The workpiece orientation assembly is made in the form of two lodgements, copying the upper and lower sides of the part and closing the part between themselves by means of pneumatic cylinders that rotate around a common axis and are mounted on a sector-mounted rocking chair, which is tilted by means of an adjustable double-sided pneumatic cylinder, moving in roller bearings fixed in the housing of the orientation unit. The orientation unit is installed on the roller table of the store, and its base is made similar to the base of the cassette.

На фиг.1 показана схема роботизированного комплекса, фронтальный вид; на фиг. 2 то же, вид в плане; на фиг.3 магазин для размещения кассет с заготовками; на фиг.4 узел ориентации заготовок; на фиг.5 вид А на фиг.4; на фиг.6, 7 -схемы кассеты с резервным магазином и магнитными распушителями; на фиг.8 схема робота. Figure 1 shows a diagram of a robotic complex, front view; in FIG. 2 same, plan view; figure 3 shop for placing cassettes with blanks; figure 4 site orientation of the workpieces; in Fig. 5, view A in Fig. 4; Fig.6, 7 diagram of a cartridge with a backup magazine and magnetic fluxing devices; on Fig a diagram of the robot.

Роботизированный комплекс состоит из технологических ячеек 1, обслуживаемых одним штабелером 2, связывающим комплекс со стеллажом 3 штампов 4 и стеллажом 5, на котором хранятся кассеты 6, узлы ориентации 7 и тара 8 готовых деталей (фиг.1-4). The robotic complex consists of technological cells 1, served by one stacker 2, connecting the complex with a rack 3 of dies 4 and a rack 5, on which cassettes 6, orientation units 7 and packaging 8 of finished parts are stored (Figs. 1-4).

Технологическая ячейка 1 выполнена в виде смонтированного на отдельной раме 10 пресса 11 с С-образной станиной, в межстоечном пространстве которого, с тыла установлен автоматический механизм 13 смены штампов 4, представляющий собой этажерку 14 с двумя столами 15 и 16, один стол 15 заблаговременно выставляет новый штамп, другой стол 16- для штампа, закончившего штамповку предыдущей партии деталей. Столы 15 и 16 имеют возможность перемещаться синхронно вверх вниз. Механизм 17 вынимает штамп, закончивший штамповку предыдущей партии деталей, и устанавливает новый штамп. При помощи механизма зажима 18 штамп 4 крепится к подштамповой плите 19 и к плите 20 ползуна 21. Technological cell 1 is made in the form of a press 11 mounted on a separate frame 10 with a C-shaped bed, in the inter-rack space of which, from the rear, an automatic mechanism 13 for changing dies 4 is installed, which is a bookcase 14 with two tables 15 and 16, one table 15 is set in advance a new stamp, another table 16- for a stamp that has finished stamping a previous batch of parts. Tables 15 and 16 have the ability to move synchronously up and down. The mechanism 17 removes the stamp that has finished stamping the previous batch of parts, and sets a new stamp. Using the clamping mechanism 18, the stamp 4 is attached to the sub-stamp plate 19 and to the plate 20 of the slider 21.

Робот 22 выполнен из двух кареток 23, содержащих по одной руке каждая, соответственно, для укладки заготовок в штамп и выноса деталей из штампа, при этом каретки 23 расположены на балке 24, подвешенной с фронта на прессе 11. Каждая из кареток 23 выполнена для работы по двум независимым, одна от другой координатам и представляет собой корпус 26, в котором установлен линейный подшипник 27, на внутренней обойме 28 которого неподвижно закреплена шестерня 29, которая, вращаясь от шлицевого вала 30, посредствам карданной передачи 31 и двигателя 32 постоянного тока, закрепленного на неподвижной балке 24, взаимодействуют с другой шестерней 34, которая обкатывается по рейке 35, закрепленной на неподвижной балке 24. The robot 22 is made of two carriages 23, each containing one arm, respectively, for stacking the blanks into the stamp and removing parts from the stamp, with the carriages 23 located on the beam 24 suspended from the front of the press 11. Each of the carriages 23 is made for work in two independent, one from the other coordinates, it is a housing 26 in which a linear bearing 27 is installed, on the inner race 28 of which the gear 29 is fixedly mounted, which, rotating from the spline shaft 30, is driven by a cardan drive 31 and a constant-current engine 32 Single fixed to a fixed beam 24, interact with the other gear wheel 34 which rolls on the rail 35 fixed to a fixed beam 24.

Удвоитель хода 36 выполнен в нижней части каретки 23. Через телескопический вал 37 отбора мощности с жестко посаженной на него шестерней 38 дополнительной реечной передачи, рейка 40 которой соединена с рукой 41, причем горизонтальная направляющая 42 рейки 40 является корпусом подшипникового узла 43 и соединена с рейкой 44 вертикального хода. The doubler 36 is made in the lower part of the carriage 23. Through a telescopic shaft 37 power take-off with a gear 38 for additional rack gear rigidly mounted on it, the rail 40 of which is connected to the arm 41, the horizontal guide 42 of the rail 40 being the housing of the bearing assembly 43 and connected to the rail 44 vertical strokes.

Вертикальный ход обеспечивается также посредством двигателя 33 постоянного тока, закрепленного на неподвижной балке 24 через карданную передачу 31, шлицевой вал 30 и линейный подшипник 27 на шестерню 45, взаимодействующую с рейкой 44 вертикального хода. The vertical stroke is also provided by a DC motor 33, mounted on a fixed beam 24 through a cardan drive 31, a spline shaft 30 and a linear bearing 27 on the gear 45, interacting with the vertical stroke rail 44.

Магазин 46 заготовок 47 выполнен в виде двигателя с рольгангом, на котором размещены три сдвоенных кассеты 6 с заготовками 47 или две кассеты 6 и узел ориентации 7 заготовок 47. Магазин 46 оснащен приводом шагового перемещения 48, состоящим из каретки 49 с закрепленными на ней складными упорами 50, взаимодействующими с пазами 51 сменной оснастки и копиром 53 на переднем конце каретки 49. В конце хода каретки 49 размещен двуплечий рычаг 55, одно плечо которого постоянно контактирует с подвижным и подпружиненным упором 57, а другое плечо с копиром 53 в конце хода каретки 49. Магазин 46 заготовки 47 оснащен двумя цилиндрами 58 для подъема и фиксации резервного магазина 59 с магнитными распушителями 60 над кассетами 6, который по окончании штамповки опускается на последнюю освободившуюся от заготовок 47 кассету 6. 61 привод стопы заготовок 47 на определенный шаг. Высотный склад 3 штампов 4 расположен с тыльной стороны выстроенных по линии ячеек 1. Между складом 3 штампов 4 и линией ячеек 1 установлен штабелер 2 с телескопическими вилами перемещения, перемещающимися по обе стороны штабелера 2. Вдоль линии ячеек 1 с той же стороны расположен высотный склад 5 кассет 6 с заготовками 47 и узлами ориентации 7. Shop 46 blanks 47 is made in the form of an engine with a roller table, on which there are three double cartridges 6 with blanks 47 or two cartridges 6 and an orientation unit 7 of blanks 47. Shop 46 is equipped with a step drive 48, consisting of a carriage 49 with folding stops fixed to it 50, interacting with the grooves 51 of the tooling and the copier 53 at the front end of the carriage 49. At the end of the stroke of the carriage 49 there is a two-arm lever 55, one shoulder of which is constantly in contact with the movable and spring-loaded stop 57, and the other shoulder with the copier 53 at the end of yes, carriages 49. Shop 46 of workpiece 47 is equipped with two cylinders 58 for lifting and fixing the backup shop 59 with magnetic fluffers 60 above cassettes 6, which, when stamping is completed, is lowered onto the last cassette 6 freed from workpieces 47. 61 drive of the workpiece stack 47 by a certain step. A high-altitude warehouse of 3 dies 4 is located on the rear side of the cell 1. Aligned between the warehouse of 3 dies 4 and the line of cells 1 is a stacker 2 with telescopic forks moving on both sides of the stacker 2. A high-rise warehouse is located along the line of cells 1 on the same side 5 cassettes 6 with blanks 47 and orientation nodes 7.

В конце линии ячеек 1 расположена позиция 64 выдачи штампов 4 в ремонт, выполненная в виде платформы, на которую выставляется штамп 4, отработавший определенное количество ударов, от одного профилактического ремонта до другого. At the end of cell line 1, there is position 64 for issuing dies 4 for repair, made in the form of a platform, on which dies 4, having worked a certain number of strokes, are put from one preventive repair to another.

Кассеты 6 для заготовок 47 выполнены двухсекционными на две стопы и представляют собой плиту 67 с направляющими пазами 68 для фиксации стоек 69, ограничивающих стопу заготовок 47. Вокруг каждой секции на плите 67 кассеты 6 установлены стойки 70 для удержания при транспортировке резервного магазина 59 с магнитными распушителями 60. В центре плиты 67 с фронта и тыла выполнены окна 71 для захода упора 57 при фиксации кассеты 6 на рабочей позиции и окна 51 для захода складных упоров 50, перемещающих кассету 6 с позиции на позицию с определенным шагом. Узел ориентации 7 заготовок 47 имеет основание в виде плиты 72, по наружным параметрам совпадающей с основанием кассеты 6. С двух сторон плита 72 ограничивается неподвижными щеками 73, в которых закреплены направляющие ролики 74, служащие опорой для секторной качалки 75. На секторной качалке 75 закреплен корпус 76 поворотного от 0 до 180^o устройства, выполненного в виде двухстороннего цилиндра со шток-рейкой 77, передающей вращение через шестерню 78 на ложементы 79 с заготовками 47.Cassettes 6 for blanks 47 are made of two sections for two feet and are a plate 67 with guide grooves 68 for fixing racks 69, limiting the stack of blanks 47. Racks 70 are installed around each section on the plate 67 of the cassette 6 to hold during transportation of the backup store 59 with magnetic fluxing devices 60. In the center of the plate 67 from the front and rear windows are made 71 for the stop stop 57 when fixing the cartridge 6 at the working position and the window 51 for the folding stops 50 to move the cartridge 6 from position to position with a certain step. The orientation unit 7 of the blanks 47 has a base in the form of a plate 72, which in external parameters coincides with the base of the cartridge 6. On both sides, the plate 72 is limited by fixed cheeks 73, in which the guide rollers 74 are fixed, which serve as a support for the sector rocking chair 75. On the sector rocking chair 75 is fixed the housing 76 of a device rotatable from 0 to 180 ^° , made in the form of a double-sided cylinder with a rod-rail 77, transmitting rotation through gear 78 to tool holders 79 with blanks 47.

Шестерня 80 передает движение на другую шток-рейку 81, на которой установлены регулируемые упоры 82, воздействующие на гидроамортизатор 83 двухстороннего действия. Таким образом, настраивая упоры 82 на определенную величину, мы ограничиваем поворот в пределах нужного угла. Аналогичный привод 85 с регулировкой угла установки для поворота секторной качалки 75 через вал 84 промежуточный шестерни 86 и зубчатый сектор 87 качалки 75. Gear 80 transfers the movement to another rod-rail 81, on which adjustable stops 82 are mounted, acting on the double-acting shock absorber 83. Thus, by adjusting the stops 82 to a certain amount, we limit the rotation within the desired angle. A similar drive 85 with adjustment of the installation angle for rotation of the sector rocking chair 75 through the shaft 84 of the intermediate gear 86 and the gear sector 87 of the rocking chair 75.

Сменные ложементы 79 выполнены по форме низа и верха заготовки 47, при этом нижний ложемент 79 принимает заготовку 47, а верхний ложемент 79 посредством пневмоцилиндра 88 через рычаги 89 накрывает заготовку 47, удерживая ее при кантовке или повороте. Подключение энергоносителей осуществляется автоматически посредством быстросъемных соединений (не показано). Кассеты 6, резервные магазины 59 с магнитными распушителями 60, узлы ориентации 7 настраиваются на определенную деталь вне технологической ячейки, что позволяет повысить коэффициент использования оборудования. Replaceable lodgements 79 are made in the shape of the bottom and top of the workpiece 47, while the lower lodgement 79 receives the workpiece 47, and the upper lodgement 79 by means of a pneumatic cylinder 88 through the levers 89 covers the workpiece 47, holding it when turning or turning. The connection of energy is carried out automatically by means of quick couplings (not shown). Cassettes 6, backup stores 59 with magnetic fluffers 60, orientation nodes 7 are tuned to a specific part outside the technological cell, which allows to increase the utilization of equipment.

Роботизированный комплекс работает следующим образом: система управления (СУ) выдает команду на подготовку кассет 6 и узла ориентации 7 для определенной детали. Штабелер 2 по команде СУ берет из высотного склада 3 нужный штамп 4 и отвозит его к нужной ячейке 1, устанавливает штамп 4 на стол 15 механизма 13 смены штампов, заблаговременно, во время штамповки предыдущей партии деталей. Штабелер 2 устанавливает первую кассету 6 с установленным на ней резервным магазином 59 на магазин 46 ячейки 1, а узлы ориентации 7 на магазины 46 последующих ячеек. После выработки заданной партии деталей и выработки последней заготовки из кассеты 6 ячейки 1 переходят в режим "Конец партии". В режиме "Конец партии" ячейки вырабатывают переходы с узлов ориентации заготовок, оставляя заготовки в штампах. The robotic complex operates as follows: a control system (CS) issues a command to prepare the cartridges 6 and the orientation unit 7 for a specific part. Stacker 2 at the command of SU takes the necessary stamp 4 from the high-altitude warehouse 3 and takes it to the desired cell 1, sets stamp 4 on table 15 of the stamp changing mechanism 13, in advance, during stamping of the previous batch of parts. Stacker 2 installs the first cassette 6 with the backup magazine 59 installed on it to the magazine 46 of cell 1, and the orientation nodes 7 to the magazines 46 of the subsequent cells. After the development of a given batch of parts and the development of the last workpiece from cassette 6, cells 1 go into the "End of batch" mode. In the "End of batch" mode, cells generate transitions from workpiece orientation nodes, leaving workpieces in stamps.

Каретки 23 загрузки заготовок в штамп и разгрузки деталей из штампа освобождаются от захватных органов, фиксируя их на монтажной плите штампа с левой и правой сторон, и приводятся в исходное положение. В память подсистемы от кодовых датчиков поступают сведения о закрытых высотах штампов. По окончании режима "Конец партии" ячейки 1 переходят в режим "Переналадка". Ползуны 21 перемещаются в НМТ. Механизмы зажима 18 открепляют верхнюю и нижнюю половины штампа 4. Ползуны 21 возвращаются в ВМТ. Роликовые цилиндры подъема штампа, встроенные в подштамповую плиту, поднимают штамп на высоту, чуть большую, чем выступающие из нижней половины штампа маркетные шпильки, и удерживают штамп в поднятом положении. Механизм смены штампов 13, выполненный в виде этажерки, встроенной в межстоечном пространстве с тыла пресса, имеет два стола: стол приема нового штампа, расположенный в верхней части, и стол приема старого штампа, расположенный в нижней части этажерки. Новый штамп поднимается выше уровня приемки штампа, при этом нижний стол становится на уровне роликовых цилиндров подъема штампа, удерживающих старый штамп. Специальные захваты с двух сторон входят в зону монтажной плиты старого штампа, зацепляют его и вытаскивают на нижний стол механизма смены штампа. Стол опускается, захваты выходят из зацепления со старым штампом и входят в зацепление с новым штампом, который опустился на уровень роликовых дорожек. Затем захваты перемещают штамп в рабочую зону до упора, роликовые цилиндры подъема штампа опускаются, фиксируя штамп на ловителях. При этом захваты, перемещающие штамп, освобождаются и возвращаются в исходное положение. Ползуны переместились в НМТ, произведя при этом подрегулировку закрытой высоты на величину, которая была записана в программе по данному штампу. Допускается также проводить ручную регулировку закрытой высоты в процессе штамповки партии деталей, если этого потребует колебание толщины листового материала. Механизмы зажима штампа закрепили верхнюю и нижнюю половины штампа. Каретки загрузки и разгрузки робота подходят в зону закрепленных на монтажной плите штампа захватов для деталей, фиксируют их в руке и возвращаются в исходное положение. The carriages 23 for loading the blanks into the stamp and unloading the parts from the stamp are freed from the gripping bodies, fixing them on the mounting plate of the stamp on the left and right sides, and are returned to their original position. The memory of the subsystem from the encoders receives information about the closed heights of the dies. At the end of the "End of batch" mode, cells 1 go into the "Re-adjustment" mode. The sliders 21 are moved to the BDC. The clamping mechanisms 18 detach the upper and lower halves of the stamp 4. The sliders 21 are returned to the TDC. Die-casting roller cylinders integrated in the sub-die plate raise the die to a height slightly higher than the market studs protruding from the lower half of the die and hold the die in a raised position. The mechanism for changing dies 13, made in the form of whatnot, built-in in the inter-rack space from the rear of the press, has two tables: a reception desk for a new stamp located in the upper part and a reception desk for an old stamp located in the lower part of the whatnot. The new stamp rises above the stamp acceptance level, while the lower table becomes at the level of the stamp lifting roller cylinders holding the old stamp. Special grips on both sides enter the zone of the mounting plate of the old stamp, hook it and pull it onto the lower table of the stamp change mechanism. The table lowers, the grips disengage with the old stamp and engage with the new stamp, which sank to the level of the roller tracks. Then the grippers move the stamp into the working area to the stop, the roller cylinders for raising the stamp are lowered, fixing the stamp on the catchers. In this case, the grips moving the stamp are released and returned to their original position. The sliders moved to the BDC, while adjusting the closed height by the amount that was recorded in the program for this stamp. It is also possible to carry out manual adjustment of the closed height during the stamping process of a batch of parts, if this requires a variation in the thickness of the sheet material. Stamp clamping mechanisms secured the upper and lower halves of the stamp. The robot loading and unloading carriages fit into the area of the grippers for parts fixed on the mounting plate of the stamp die, fix them in the hand and return to their original position.

В питателе механизм подъема резервного магазина опускает резервный магазин и фиксирует его на кассете, освободившейся от заготовок. Механизм перемещения кассет с заготовками перемещает освободившуюся кассету с резервным магазином с рабочей позиции во фронт, на рабочую позицию перемещает первую кассету с новыми заготовками и резервным магазином либо узел ориентации заготовок. Кассета фиксируется, резервный магазин поднимается и фиксируется над кассетой. Стопа заготовок поднимается до необходимого для работы уровня. Каретки загрузки и разгрузки робота делают (n+1) ход и останавливаются для контроля полученной заготовки (n количество операций + число узлов ориентации полуфабриката). Контролер ОТК при положительной оценке детали запускает ячейки в автоматическую работу (пуск ручной). Рука каретки загрузки опускается в зону действия магнитных распушителей, установленных на магазине над стопой заготовок, захватывает одну из распушенных в стопе заготовок, поднимает ее, перемещаясь в рабочую зону штампа, и кладет в штамп, при этом приходится контроль наличия одной заготовки в захватах руки каретки, контроль положения детали в штампе, после чего рука каретки возвращается в исходное положение. Производится штамповка. Рука каретки разгрузки входит в зону штампа, опускает захват в штамп, захватывает деталь, поднимает ее и перемещает на позицию, выполняющую роль узла ориентации, установленного на магазине следующей ячейки. В случае, если деталь не имеет дальнейшего штамповочного перехода, то каретка разгрузки делает неполный ход и опускает деталь на приемный лоток, установленный на подштамповой плите между штампам и магазином следующей ячейки. In the feeder, the lifting mechanism of the backup magazine lowers the backup magazine and fixes it on the cassette, freed from the blanks. The mechanism for moving cassettes with blanks moves the empty cassette with the backup magazine from the working position to the front, moves the first cassette with new blanks and the backup magazine or the workpiece orientation unit to the working position. The cassette is fixed, the backup magazine rises and is fixed above the cassette. The workpiece stop rises to the level necessary for work. The robot loading and unloading carriages make an (n + 1) move and stop to control the resulting workpiece (n is the number of operations + the number of orientation nodes of the semi-finished product). The OTC controller, with a positive assessment of the part, starts the cells in automatic operation (manual start). The hand of the loading carriage lowers into the coverage area of the magnetic fluffers mounted on the store above the stack of blanks, grabs one of the blanks blanked in the stack, lifts it, moving into the working area of the stamp, and puts it into the stamp, and it is necessary to control the presence of one blank in the grips of the carriage , control of the position of the part in the stamp, after which the carriage arm returns to its original position. Stamping is performed. The hand of the unloading carriage enters the stamp zone, lowers the gripper into the stamp, grabs the part, raises it and moves it to the position that acts as the orientation unit installed on the store of the next cell. If the part does not have a further stamping transition, the unloading carriage makes an incomplete stroke and lowers the part onto the receiving tray mounted on a sub-stamp plate between the stamps and the next cell magazine.

Кассеты, освободившиеся от заготовок, перемещаются по рольгангу магазина во фронт, откуда забираются погрузчиком и увозятся на участок формирования кассет. Тара с готовой продукцией, устанавливаемая с фронта возле пресса, также увозится погрузчиком и заменяется новой. Cassettes, freed from blanks, are moved along the store's conveyor to the front, from where they are picked up by a loader and taken to the cassette forming section. A container with finished products, installed from the front near the press, is also taken away by a loader and replaced with a new one.

Claims

1. A robotic complex for multi-transition stamping, containing technological cells installed in a technological sequence and connected by a control system, consisting of a press, a magazine for placing cartridges with blanks, a two-armed robot for stacking blanks in a stamp and removal of parts from the stamp, a receiving device in the form of a tray slot and a workpiece orientation assembly, characterized in that the robot is made of two carriages containing one arm each, respectively, for laying the workpieces into a stamp and carrying out the detail her from the stamp, while the carriages are placed on a beam suspended from the front of the press.

2. The robotic complex according to claim 1, characterized in that the store for placing cassettes with blanks is made in the form of a feeder with a roller table, and the cassettes installed on it are double and interchangeable with grooves.

3. The robotic complex according to claim 1, characterized in that the store for placing cartridges with blanks is equipped with a step-by-step drive comprising a carriage with folding stops fixed to it, mounted to interact with grooves of cartridges with blanks by means of a copier at its front end, and a two-arm lever located at the end of the carriage stroke, one shoulder of which is constantly in contact with the movable spring-loaded stop, the other with a copier at the end of the carriage stroke.

4. The robotic complex according to claim 1, characterized in that it is equipped with a backup store with magnetic fluffers.

5. The robotic complex according to claim 1, characterized in that the receiving device is made in the form of a two-strand chute slice mounted sideways on the press table.

6. The robotic complex according to claim 1, characterized in that the workpiece orientation assembly is made in the form of two lodges, copying the upper and lower sides of the part and closing the part between themselves by means of pneumatic cylinders.

7. The robotic complex according to claim 1, characterized in that the orientation unit is installed on the roller table of the store, and its base is made similar to the base of the cassette.