RU2076824C1 - Устройство для подводной очистки судов и погруженных конструкций - Google Patents

Устройство для подводной очистки судов и погруженных конструкций Download PDF

Info

Publication number
RU2076824C1
RU2076824C1 RU93029123A RU93029123A RU2076824C1 RU 2076824 C1 RU2076824 C1 RU 2076824C1 RU 93029123 A RU93029123 A RU 93029123A RU 93029123 A RU93029123 A RU 93029123A RU 2076824 C1 RU2076824 C1 RU 2076824C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
section
collector
stripping mechanism
cavitating jet
control unit
Prior art date
Application number
RU93029123A
Other languages
English (en)
Other versions
RU93029123A (ru
Inventor
В.М. Шуранов
Original Assignee
Акционерное общество "ШиК"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "ШиК" filed Critical Акционерное общество "ШиК"
Priority to RU93029123A priority Critical patent/RU2076824C1/ru
Publication of RU93029123A publication Critical patent/RU93029123A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2076824C1 publication Critical patent/RU2076824C1/ru

Links

Images

Landscapes

  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

Использование: для чистки подводных поверхностей корпусов судов, а также различных погруженных конструкций от вредных образований и наростов органического и неорганического происхождения. Техническим результатом, на который направлено изобретение, является повышение эффективности и качества очистки подводных поверхностей. Сущность изобретения: зачистной механизм выполнен многосекционным, а его каждая секция - с подвеской, независимой от других секций, с возможностью самоустановки относительно обрабатываемой поверхности и снабжена генераторами кавитирующей струи и механизмом прижима секции к обрабатываемой поверхности, при этом устройство снабжено установленными на несущей раме маршевыми движителями, масляной насосной станцией и блоком управления, соединенными электрическим кабелем с надводным постом управления, а также выполнено с дополнительным прижимным движителем, причем маршевые и прижимные движители выполнены винтовыми с гидравлическими двигателями и сообщены посредством блока управления с масляной насосной станцией, при этом маршевые движители размещены симметрично относительно продольной оси несущей рамы, а прижимные движители размещены на несущей раме и разнесены по разные стороны от центра массы устройства. 6 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

Изобретение относится к технологии подводного ремонта устройств, предназначенных для чистки подводных поверхностей корпусов судов, и касается конструирования различных погруженных конструкций.
Известно устройство для подводной очистки судов и погруженных конструкций, содержащее несущую раму, снабженную зачистным механизмом, сообщенным посредством высоконапорного шланга с надводным постом управления, и водной насосной станцией, а также выполненную с блоком плавучести, колесами для передвижения по обрабатываемой поверхности и прижимным движителем.
Однако известное устройство имеет недостаточно высокую маневренность, невозможен выбор оптимального режима очистки с его помощью в зависимости от толщины и состава образований, а следовательно, имеется и неудовлетворительная эффективность очистки. Кроме того, это устройство не приспособлено для качественной очистки подводных поверхностей со сложным профилем и малыми радиусами кривизны.
Целью изобретения является повышения эффективности и качества очистки подводных поверхностей.
Это достигается тем, что зачистной механизм выполнен многосекционным, а его каждая секция с подвеской, независимой от других секций, с возможностью самоустановки относительно обрабатываемой поверхности и снабжена генераторами кавитирующей струи и механизмом прижима секции к обрабатываемой поверхности, при этом устройство снабжено установленными на несущей раме маршевыми движителями, масляной насосной станцией и блоком управления, соединенными электрическим кабелем с надводным постом управления, а также выполнено с дополнительным прижимным движителем, причем маршевые и прижимные движители выполнены винтовыми с гидравлическими двигателями и сообщены посредством блока управления с масляной насосной станцией, при этом маршевые движители размещены симметрично относительно продольной оси несущей рамы, а прижимные движители размещены на несущей раме и разнесены по разные стороны от центра массы устройства.
Кроме того, секции зачистного механизма выполнены смежными. Каждая секция зачистного механизма выполнена с жестким колесным шасси с установленным на нем коллектором с поворотными боковыми и неподвижной центральной частью, соединенной с высоконапорным шлангом, причем эта центральная часть выполнена с механизмом прижима секции к обрабатываемой поверхности, содержащим закрепленное на центральной части коллектора секции зачистного механизма посредством карданного шарнира одно плечо главного рычага с возможностью поворота этой секции относительно ее продольной оси и шарнирное соединение для поворота этой секции относительно ее поперечной оси, а также шарнирно закрепленный на главном рычаге шток пружинно-гидравлического привода, цилиндр которого и другое плечо главного рычага снабжены шарнирами для соединения с несущей рамой устройства, при этом генераторы кавитирующих струй установлены на поворотных боковых частях коллектора и выполнены с регулируемым телескопическим соединением с возможностью регулировки угла наклона продольных осей этих генераторов относительно обрабатываемой поверхности, при этом поворотные боковые части коллекторов связаны между собой тягой синхронизации, а одна из поворотных боковых частей коллектора одной из секций зачистного механизма выполнена со связанным, с ней приводом сканирования генераторов кавитирующей струи, соединенным с блоком управления.
Кроме того, каждая секция зачистного механизма выполнена с коллектором, имеющим вращающуюся часть, на которой размещены генераторы кавитирующей струи, и неподвижную часть, сообщенную с высоконапорным шлангом, а также снабжена механизмом прижима секции к обрабатываемой поверхности, содержащим первое плечо главного рычага, соединенное одним шарниром с неподвижной частью коллектора, причем главный шарнир выполнен с другим шарниром для поворота секции зачистного механизма во взаимно перпендикулярных плоскостях, перпендикулярных плоскости обрабатываемой поверхности, а первое плечо главного рычага снабжено шарнирно закрепленным на нем штоком пружинно-гидравлического привода, цилиндр которого и второе плечо главного рычага выполнены с шарнирами для их соединения с несущей рамой устройства, при этом каждая секция зачистного механизма выполнена со щеткой чистовой обработки, установленной на вращающейся части коллектора, а генераторы кавитирующей струи выполнены с приводом их вращения, соединенным с вращающейся частью коллектора и имеющим блок управления, связанный с этим приводом.
Кроме того, вышеуказанный привод генераторов кавитирующей струи выполнен с возможностью сканирования во взаимно противоположных направлениях для каждой секции зачистного механизма, равноотстоящих от продольной оси устройства.
Кроме того, каждая пара маршевых винтовых движителей и два прижимных винтовых движителя выполнены с возможностью противоположного направления вращения их винтов.
Кроме того, устройство выполнено с передающей телевизионной камерой, расположенной в герметичном поворотном кожухе, и с осветителями, размещенными в передней части несущей рамы, а также с установленными на ней контрольно-измерительными приборами, причем эти осветители, телевизионная камера и контрольно-измерительные приборы соединены с надводным постом управления.
На фиг.1 изображено предлагаемое устройство, вид сбоку; на фиг.2 то же, вид сверху; на фиг.3 изображен вид сбоку зачистного механизма устройства, первый вариант выполнения; на фиг.4 то же, вид сверху; на фиг.5 зачистной механизм, второй вариант выполнения; на фиг.6 дан разрез А-А на фиг.5; на фиг.7 продольный разрез генератора кавитирующей струи, вариант выполнения.
Описываемое устройство содержит несущую раму 1 с зачистным механизмом 2. Высоконапорный шланг 3 связан с надводным постом управления и насосной станцией, объединенными в блок 4. Рама 1 имеет блоки 5 плавучести и колеса 6 для передвижения по обрабатываемой поверхности, а также прижимные движители 7. Зачистной механизм 2 выполнен с секцией 8 и генератором 9 кавитирующей струи. Секция 8 имеет механизм 10 прижима к обрабатывающей поверхности. Устройство снабжено маршевым движителем 11 и масляной насосной станцией 12, размещенной на раме 1 вместе с блоком управления 13. К устройству проложен электрический кабель 14. Блок 13 выполнен с гермовводами 15 и штуцерами 16.
Каждая секция зачистного механизма по первому и второму варианту содержит жесткое шасси 17 на колесах, на которых размещен коллектор 18 с поворотными боковыми частями 19. Коллектор 18 имеет неподвижную центральную часть 20 с карданным шарниром 21 и главным рычагом 22, выполненным с шарнирным соединением 23. Рычаг 22 выполнен со штоком (шатуном 24) цилиндра 25 пружинно-гидравлического привода. Поворотные боковые части 19 имеют регулируемые телескопические соединения 26 генераторов кавитирующей струи, тягу 27 синхронизации и привод 28 сканирования генераторов кавитирующей струи. Коллектор (см. фиг.5) может иметь вращающуюся часть 29, 30 и привод 31 вращения генераторов кавитирующей струи. Коллектор также выполнен со щеткой 32 чистовой обработки.
Кроме того, устройство (см. фиг.1) содержит передающую телевизионную камеру 33 в герметичном поворотном кожухе и осветители 34, а также контрольно-измерительные приборы 35.
Генератор 9 кавитирующей струи содержит корпус 36 кавитатора, внутренняя поверхность которого состоит из конфузора 37 с углом θ, прямого цилиндрического участка 38, расширителя 39 и диффузора 40 с углом a.
Предложенное устройство работает следующим образом.
С помощью дистанционного управления, осуществляемого с блока 4 надводного поста управления, посредством электрического кабеля 14 подается необходимое электропитание на блок 13 управления через гермовводы 15 и далее на масляную насосную станцию 12, которая подает питание на все гидравлические приводы устройства (кроме прижимного механизма) через блок 13 управления, соединенный с масляной насосной станцией и гидроприводами посредством шлангов со штуцерами 16. Подача гидропитания на каждый из гидравлических приводов регулируется находящимися внутри блока 13 управления вентилями и переключателями направления подачи гидросмеси, например электромагнитными, управляемыми через электрический кабель 14 с надводного поста управления блока 4. С помощью соответствующей регулировки подачи гидропитания на прижимные 7 и маршевые 11 движители осуществляют подвод устройства к обрабатываемой поверхности, ориентируя горизонтальную поверхность несущей рамы 1 параллельно плоскости, касательной обpабатываемой поверхности, и осуществив прижим несущей рамы, снабженной блоками 5 плавучести, колесами 6, к обрабатываемой поверхности с требуемым усилием с помощью прижимных движителей 7, подают очистительную жидкость (воду) на зачистной механизм 2 с насосной водяной станции блока 4 через высоконапорный шланг 3. Каждая секция 8 зачистного механизма 2 прижимается к поверхности своим механизмом 10 прижима секции к обрабатываемой поверхности посредством подачи высоконапорной жидкости в цилиндр 25 пружинно-гидравлического привода и одновременно начинает производить очистку поверхности от вредных образований посредством кавитирующих струй, генерируемых генераторами 9 кавитирующей струи, на которые очищающая жидкость подается от высоконапорного шланга 3.
Устройство передвигается по очищаемой поверхности с помощью маршевых движителей 11, при этом секции 8 зачистного механизма 2 передвигаются каждая по своему участку криволинейной поверхности с помощью жесткого шасси 17 на колесах, либо с помощью направляющей секцию щетки 32, за счет обеспечения возможности поворота каждой секции 8 как вокруг продольной, так и поперечной оси с помощью шарнирных соединений (21, 23) главного рычага 22, соединенного с неподвижной частью 20 коллектора 18, и через шток 24 с цилиндром 25. Таким образом обеспечивается постоянный, усредненный в пределах одно секции угол атаки кавитирующей струи к обрабатываемой поверхности, что позволяет выдерживать неизменным выбранный оптимальный режим очистки поверхности.
Жидкость от высоконапорного шланга подается на вход конфузора 37 с углом раскрытия q от 10 до 60o. Проходя цилиндрический прямой участок 38, поток жидкости ускоряется, при этом гидростатическое давление в потоке уменьшается и происходит образование ядер кавитации, которые перемещаются вместе с потоком. Пройдя цилиндрический участок 38, поток поступает в расширитель 39, представляющий собой цилиндрическую полость с диаметром внутренней части dp > 2do и высотой h (0,5-0,7)do. Образовавшиеся на срезе цилиндрического участка 38 кавитатора газопаровые пузырьки проходят стадию роста в расширителе 39 и, попав в зону повышенного гидростатического давления, а именно в диффузор 40 с углом расширения a 10-80o и диаметром dH 1,25-2,0, газопаровые пузырьки сжимаются до тех пор, пока силы поверхностного натяжения не смогут выдержать давления окружающей среды, а затем схлопывают. Основная масса пузырьков переносится вытекающим потоком до преграды 41, около которой происходит схлопывание пузырьков, вызывая эрозионное разрушение поверхности.
Генераторы 9 кавитирующей струи могут быть выполнены по любому известному способу. В простейшем случае они представляют собой сопло, содержащее сопряженные между собой конфузор и диффузор, имеющие углы раскрыва, аналогичные углам в описанной конструкции гидрокавитационного генератора.
Генераторы 9 кавитирующей струи имеют регулируемое телескопическое соединение 26, позволяющее регулировать расстояние от выходного отверстия сопла до очищаемой поверхности, и выполнены с возможностью регулировки угла наклона продольной оси генератора (а, следовательно, и угла атаки) к обрабатываемой поверхности (например, с помощью поворотного кронштейна). Указанные регулировки осуществляют до начала работы, исходя из условий очистки и требований к ней, что позволяет осуществлять очистку в оптимальном режиме с высокой эффективностью. При очистке кавитирующая струя сканирует по очищаемой поверхности, сканирование осуществляется приводом 28 сканирования генераторов сканирующей струи, управляемым от блока 13 управления, обеспечивающим оптимальный режим сканирования, причем генераторы 9 кавитирующей струи одной секции 8 соединены между собой тягой 27 синхронизации, связанной с приводом 28 сканирования, что обеспечивает синхронное сканирование всех генераторов 9 секции. Благодаря использованию коллектора 18, содержащего неподвижную 20 и поворотные 19 части, обеспечивается без потерь подача с высоконапорного шланга 3 очистной жидкости к генераторам 9 кавитирующей струи. Блок 13 управления обеспечивает сканирование генераторов 9 кавитирующей струи каждой пары секций 8, равноотстоящей от продольной оси устройства во взаимно противоположных направляющих, что устраняет дополнительные вибрации, возникающие от сканирования.
Каждая секция 8 зачистного механизма 2 выполнена сменной. При выполнении секций 8 в виде генераторов 9 кавитирующей струи кругового вращения механизмом, "отслеживающим" форму поверхности совместно с главным рычагом 22, соединенным с неподвижной частью 30 коллектора, соединенной с высоконапорным шлангом 3, цилиндром 25 пружинно-гидравлического привода и несущей рамой 1 посредством шарниров 23 и штока 24, является и сама щетка 32 чистовой обработки, закрепленная на вращающейся части 29 коллектора, связанной с приводом 31 вращения генераторов кавитирующей струи. Секции 8 зачистного механизма 2 могут быть выполнены и иными способами. Например, в более простом виде конструкция каждой секции 8 может состоять из жесткого шасси на колесах с самоустановкой с приведенной выше конструкцией прижимного механизма 10; на шасси жестко закреплены генераторы 9 кавитирующей струи, выполненные с возможностью установки (регулировки), угла, образованного продольной осью генератора и обрабатываемой поверхностью (горизонтальной поверхностью шасси). Прижимной механизм 10 также может быть иным, например пружинным или электромагнитным.
Для осмотра подводных поверхностей, нахождения повреждений или "слабых" мест корпусов судов и погруженных конструкций в устройстве используется телевизионная передающая и контрольно-измерительная аппаратура. В передней части несущей рамы 1 установлены телевизионная передающая камера 33 в герметичном поворотном кожухе и осветители 34, соединенные посредством электрического кабеля 14 с надводным постом управления 4. На несущей раме 1 установлены также контрольно-измерительные приборы 35, позволяющие определить толщину вредных образований, их состав, толщину и дефекты обшивки корпуса, а также получить другие требуемые данные, эти приборы также соединены посредством кабеля 14 с надводным постом управления 4. Эта аппаратура позволяет также благодаря полученным данным выбрать оптимальный режим очистки поверхности, что также позволяет повысить эффективность очистки.

Claims (7)

1. Устройство для подводной очистки судов и погруженных конструкций, содержащее несущую раму, снабженную зачистным механизмом, сообщенным посредством высоконапорного шланга с надводным постом управления и водной насосной станцией, а также выполненную с блоками плавучести, колесами для передвижения по обрабатываемой поверхности и прижимным движителем, отличающееся тем, что зачистной механизм выполнен многосекционным, каждая секция с подвеской, независимой от других секций, с возможностью самоустановки относительно обрабатываемой поверхности и снабжена генераторами кавитирующей струи и механизмом прижима секции к обрабатываемой поверхности, при этом устройство снабжено установленными на несущей раме маршевыми движителями, масляной насосной станцией и блоком управления, соединенными электрическим кабелем с надводным постом управления, а также выполнено с дополнительным прижимным движителем, причем маршевые и прижимные движители выполнены винтовыми с гидравлическими двигателями и сообщены посредством блока управления с масляной насосной станцией, при этом маршевые движители размещены симметрично относительно продольной оси несущей рамы, а прижимные движители размещены на несущей раме и разнесены по разные стороны от центра массы устройства.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что секции зачистного механизма выполнены сменными.
3. Устройство по пп.1 и 2, отличающееся тем, что каждая секция зачистного механизма выполнена с жестким колесным шасси с установленным на нем коллектором с поворотными боковыми частями и неподвижной центральной частью, соединенной с высоконапорным шлангом, причем центральная часть выполнена с механизмом прижима секции к обрабатываемой поверхности, содержащим закрепленное на центральной части коллектора секции зачистного механизма посредством карданного шарнира одно плечо главного рычага с возможностью поворота этой секции относительно ее продольной оси и шарнирное соединение для поворота этой секции относительно ее поперечной оси, а также шарнирно закрепленный на главном рычаге шток пружинно-гидравлического привода, цилиндр которого и другое плечо главного рычага снабжены шарнирами для соединения с несущей рамой устройства, при этом генераторы кавитирующей струи установлены на поворотных боковых частях коллектора и выполнены с регулируемым телескопическим соединением с возможностью регулирования угла наклона продольных осей этих генераторов относительно обрабатываемой поверхности, при этом поворотные боковые части коллекторов связаны между собой тягой синхронизации, а одна из поворотных боковых частей коллектора одной из секций зачистного механизма выполнена со связанным с нею приводом сканирования генератором кавитирующей струи, соединенным с блоком управления.
4. Устройство по пп.1 и 2, отличающееся тем, что каждая секция зачистного механизма выполнена с коллектором, имеющим вращающуюся часть, на которой размещены генераторы кавитирующей струи, и неподвижную часть, сообщенную с высоконапорным шлангом, а также снабжена механизмом прижима секции к обрабатываемой поверхности, содержащим первое плечо главного рычага, соединенное одним шарниром с неподвижной частью коллектора, причем главный шарнир выполнен с другим шарниром для поворота секции зачистного механизма во взаимно перпендикулярных плоскостях, перпендикулярных плоскости обрабатываемой поверхности, а первое плечо главного рычага снабжено шарнирно закрепленным на нем штоком пружинно-гидравлического привода, цилиндр которого и второе плечо главного рычага выполнены с шарнирами для их соединения с несущей рамой устройства, при этом каждая секция зачистного механизма выполнена с щеткой чистовой обработки, установленной на вращающейся части коллектора, а генераторы кавитирующей струи выполнены с приводом их вращения, соединенным с вращающейся частью коллектора и имеющим блок управления, связанный с этим приводом.
5. Устройство по п.3, отличающееся тем, что указанный привод генераторов кавитирующей струи выполнен с возможностью сканирования во взаимно противоположных направлениях для каждой пары секций зачистного механизма, равноотстоящих от продольной оси устройства.
6. Устройство по пп.1 и 2, отличающееся тем, что каждая пара маршевых винтовых движителей и два прижимных винтовых движителя выполнены с возможностью противоположного направления вращения их винтов.
7. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оно выполнено с передающей телевизионной камерой, расположенной в герметичном поворотном кожухе, и с осветителями, размещенными в передней части несущей рамы, а также с установленными на ней контрольно-измерительными приборами, причем осветители, телевизионная камеры и контрольно-измерительные приборы соединены с надводным постом управления.
RU93029123A 1993-05-26 1993-05-26 Устройство для подводной очистки судов и погруженных конструкций RU2076824C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU93029123A RU2076824C1 (ru) 1993-05-26 1993-05-26 Устройство для подводной очистки судов и погруженных конструкций

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU93029123A RU2076824C1 (ru) 1993-05-26 1993-05-26 Устройство для подводной очистки судов и погруженных конструкций

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU93029123A RU93029123A (ru) 1996-01-10
RU2076824C1 true RU2076824C1 (ru) 1997-04-10

Family

ID=20142546

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU93029123A RU2076824C1 (ru) 1993-05-26 1993-05-26 Устройство для подводной очистки судов и погруженных конструкций

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2076824C1 (ru)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003091096A1 (fr) * 2002-04-25 2003-11-06 OBSCHESTVO S OGRANICHENNOI OTVETSTVENNOSTJU 'RussAkva' Tuyere a cavitation
WO2004105969A1 (en) * 2003-05-21 2004-12-09 Arkaim, Inc. Nozzle for generating high-energy cavitation
US7494073B2 (en) 2003-03-25 2009-02-24 Alexander Pivovarov Cleaning of submerged surfaces by discharge of pressurized cavitating fluids
GB2471204A (en) * 2010-06-18 2010-12-22 Active Offshore Solutions Ltd Submersible surface cleaning apparatus
RU2522793C1 (ru) * 2013-02-27 2014-07-20 Виктор Петрович Родионов Устройство для гидрокавитационной очистки поверхностей под водой
WO2016013953A1 (ru) * 2014-07-25 2016-01-28 Владислав Олегович БОЧКОВ Способ подводной гидродинамической очистки твердых поверхностей и устройство для его осуществления
CN107472479A (zh) * 2016-06-08 2017-12-15 中海油能源发展装备技术有限公司 水下钢结构表面海生物清理机器人
CN109499979A (zh) * 2019-01-15 2019-03-22 北京史河科技有限公司 水下清理机器人
CN109795644A (zh) * 2019-04-08 2019-05-24 江苏科技大学 一种夹持式螺旋桨清洗装置
CN117434069A (zh) * 2023-12-20 2024-01-23 宁德市建港海洋装备有限公司 一种游船船底健康检测设备及检测系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Патент США N 4462328, кл. B 63 B 59/00, 1984. *

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003091096A1 (fr) * 2002-04-25 2003-11-06 OBSCHESTVO S OGRANICHENNOI OTVETSTVENNOSTJU 'RussAkva' Tuyere a cavitation
US7494073B2 (en) 2003-03-25 2009-02-24 Alexander Pivovarov Cleaning of submerged surfaces by discharge of pressurized cavitating fluids
WO2004105969A1 (en) * 2003-05-21 2004-12-09 Arkaim, Inc. Nozzle for generating high-energy cavitation
AU2004243271B2 (en) * 2003-05-21 2010-02-18 Arkaim, Inc Nozzle for generating high-energy cavitation
GB2471204A (en) * 2010-06-18 2010-12-22 Active Offshore Solutions Ltd Submersible surface cleaning apparatus
GB2471204B (en) * 2010-06-18 2011-12-07 Active Offshore Solutions Ltd Submersible surface cleaning apparatus
RU2522793C1 (ru) * 2013-02-27 2014-07-20 Виктор Петрович Родионов Устройство для гидрокавитационной очистки поверхностей под водой
WO2016013953A1 (ru) * 2014-07-25 2016-01-28 Владислав Олегович БОЧКОВ Способ подводной гидродинамической очистки твердых поверхностей и устройство для его осуществления
CN107472479A (zh) * 2016-06-08 2017-12-15 中海油能源发展装备技术有限公司 水下钢结构表面海生物清理机器人
CN107472479B (zh) * 2016-06-08 2023-05-02 中海油能源发展装备技术有限公司 水下钢结构表面海生物清理机器人
CN109499979A (zh) * 2019-01-15 2019-03-22 北京史河科技有限公司 水下清理机器人
CN109795644A (zh) * 2019-04-08 2019-05-24 江苏科技大学 一种夹持式螺旋桨清洗装置
CN117434069A (zh) * 2023-12-20 2024-01-23 宁德市建港海洋装备有限公司 一种游船船底健康检测设备及检测系统
CN117434069B (zh) * 2023-12-20 2024-03-08 宁德市建港海洋装备有限公司 一种游船船底健康检测设备及检测系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2076824C1 (ru) Устройство для подводной очистки судов и погруженных конструкций
EP3352578B1 (en) Cleaning and grooming water submerged structures using acoustic pressure shock waves
CN109733570B (zh) 一种轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人
US4314521A (en) Method and apparatus in the treatment of underwater surfaces of fixed or floating constructions
US8327789B2 (en) Barge pusher
US20050199171A1 (en) Ship hull cleaning apparatus and method of use
CA2670938C (en) Underwater excavation apparatus
CN210063321U (zh) 一种船舶坞修船底除锈设备
CN111167765B (zh) 一种桥墩水下内凹狭槽的表面附着物的清洗方法及机器人
CN100354482C (zh) 一种振动式疏浚头
RU2522793C1 (ru) Устройство для гидрокавитационной очистки поверхностей под водой
EP1216761A1 (en) Device for hydrodynamic cleaning of surfaces and variants
SU895277A3 (ru) Устройство дл очистки бортовых поверхностей плавсредств в доке
JP3128478B2 (ja) 杭案内装置
RU93029123A (ru) Устройство для подводной очистки судов и погруженных конструкций
CN106932769B (zh) 声呐释放架
CN114013570B (zh) 一种用于水下锚链附着物清洗的rov装置及操作方法
US4044566A (en) Machine for forming trenches for pipelines or the like in the sea bed
RU2155698C1 (ru) Устройство для подводной гидродинамической очистки поверхностей
CN114011812B (zh) 一种混凝土浇筑管道清洗装置及计算机储存介质
RU2214940C2 (ru) Плавуче-шагающий донный аппарат
MXPA04012244A (es) Aparato para remover sedimento y unidad funcional para su uso dentro de este.
RU2168440C1 (ru) Устройство для гидродинамической очистки поверхностей (варианты)
RU2101210C1 (ru) Подводный аппарат повышенной маневренности
RU2700080C1 (ru) Судовое подруливающее устройство