RU2069288C1 - Flaw detector-tool for internal examination of pipe-lines - Google Patents
Flaw detector-tool for internal examination of pipe-lines Download PDFInfo
- Publication number
- RU2069288C1 RU2069288C1 RU93054904A RU93054904A RU2069288C1 RU 2069288 C1 RU2069288 C1 RU 2069288C1 RU 93054904 A RU93054904 A RU 93054904A RU 93054904 A RU93054904 A RU 93054904A RU 2069288 C1 RU2069288 C1 RU 2069288C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- flaw detector
- speed
- pipeline
- input
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к устройствам для внутритрубных обследований трубопроводов (именуемым дефектоскопами-снарядами, интеллегентными поршнями, внутритрубными диагностическими или дефектоскопическими комплексами и т.п.), рассчитанными на перемещение по обследуемому трубопроводу потоком транспортируемого по нему продукта, и может быть использовано для контроля технического состояния и/или геометрической формы стенок, и/или пространственного положения трубопроводов, предназначенных преимущественно для дальнего транспорта природного газа (т.н. магистральных газопроводов). The invention relates to devices for in-pipe inspection of pipelines (referred to as flaw detectors, intelligent pistons, in-line diagnostic or flaw detection complexes, etc.), designed to move along the pipeline under inspection by the flow of the product transported through it, and can be used to monitor the technical condition and / or the geometric shape of the walls and / or the spatial position of pipelines intended primarily for long-distance transport of natural gas (the so-called main gas pipelines).
Аналогами заявляемого устройства являются:
устройство по патенту СССР N 745386, кл. G 01 N 27/82, приоритет 05.05.78, опубл. 30.06.80 г. БИ N 24;
устройство по патенту США N 3539915, кл. G 01 R 33/12, приоритет 10.10.70 г.Analogues of the claimed device are:
the device according to the patent of the USSR N 745386, class. G 01
the device according to US patent N 3539915, class. G 01
устройство по патенту ФРГ N 2156434, кл. G 01 N 27/86, приоритет 5.06.75 г. the device according to the patent of Germany N 2156434, class G 01
устройство по патенту ФРГ N 2423113, кл. G 01 N 27/87, приоритет 15.11.84 г. the device according to the patent of Germany N 2423113, class G 01
а также промышленно выпускаемые дефектоскопы-снаряды зарубежных фирм "Пайптропикс" (бывшая "Ипел Копп", Канада, ФРГ), "Ветко Тьюбоскоп" (США), "Бритиш Гэс" (Великобритания), "Германн Розен" (ФРГ) и отечественной фирмы "Саратовгазприборавтоматика" АО "Газавтоматика". as well as industrially manufactured defectoscopes-shells of foreign companies Piptropics (formerly Ipel Kopp, Canada, Germany), Vetko Tyuboskop (USA), British Hydroelectric Station (Great Britain), Hermann Rosen (Germany) and a domestic company "Saratovgazpriboravtomatika" JSC "Gazavtomatika".
Прототипом заявляемого дефектоскопа-снаряда является устройство по патенту ФРГ N 2423113. The prototype of the inventive flaw detector-projectile is the device according to the patent of Germany N 2423113.
Недостатком всех известных дефектоскопов-снарядов указанного типа является совпадение скорости их перемещения со скоростью транспортируемого по обследуемому трубопроводу продукта. Это вызывается полным перекрытием этими дефектоскопами-снарядами живого сечения трубопроводов и действием известного принципа неразрывности потока в напорных трубопроводах. Указанное обстоятельство в определенной мере не очень существенно при проведении обследования нефтепроводов, в которых скорость перекачиваемой нефти ограничивается значениями 1,5-2 м/с, но приобретает значительную остроту при проведении обследования магистральных газопроводов, в которых скорость транспортируемого газа имеет значения от 8 до 15 м/с в зависимости от режима работы, температуры газа и удаленности от компрессорной станции. При таких скоростях перемещения нашедшие широкое применение в дефектоскопах-снарядах магнитные дефектоскопические преобразователи существенно снижают свою дефектоскопическую эффективность из-за возрастающего влияния вихревых токов, наводимых намагничивающей системой в стенках трубопроводов, а также ограниченности динамических возможностей преобразователей. Последнее ограничение присуще не только магнитным дефектоскопическим преобразователям, но и преобразователям других типов. В связи с этим производители дефектоскопов-снарядов указывают, как правило, в эксплуатационных документах желательность их эксплуатации при оптимальных скоростях перемещения, имеющих значения, например, для дефектоскопов-снарядов фирмы "Пайптроникс" от 7 до 10 км/ч (т.е. 1,9-2,8 м/с), для дефектоскопов-снарядов фирмы "Германн Розен" 1-2 м/с. The disadvantage of all known flaw detectors of this type is the coincidence of their movement speed with the speed of the product transported through the pipeline being examined. This is caused by the complete overlap of the live sections of the pipelines with these flaw detectors, and the action of the well-known principle of continuity of flow in pressure pipelines. This circumstance to a certain extent is not very important when conducting an inspection of oil pipelines, in which the speed of the pumped oil is limited to 1.5-2 m / s, but acquires considerable sharpness when conducting a survey of main gas pipelines, in which the speed of the transported gas has values from 8 to 15 m / s depending on the operating mode, gas temperature and distance from the compressor station. At such moving speeds, magnetic flaw detectors, which are widely used in flaw detectors, significantly reduce their flaw detector efficiency due to the increasing influence of eddy currents induced by the magnetizing system in the piping walls, as well as the limited dynamic capabilities of the converters. The last limitation is inherent not only to magnetic flaw detectors, but also to other types of converters. In this regard, manufacturers of flaw detectors-shells indicate, as a rule, in the operating documents the desirability of their operation at optimal travel speeds that are relevant, for example, for Peiptronix flaw detectors from 7 to 10 km / h (i.e. 1 , 9-2.8 m / s), for flaw detectors of the company "Hermann Rosen" 1-2 m / s.
Общий диапазон эксплуатационных скоростей для последних составляет от 0,3 до 5 м/с, а для дефектоскопов-снарядов "Лайналог" фирмы "Ветко Тьюбоскоп" от 0,5 до 3,25 м/с. Для отечественного дефектоскопа-снаряда типа "Крот" регламентируется предельно допустимая скорость движения на уровне 6 м/с, которая в 1,5-2,5 раза меньше возможных реальных скоростей его перемещения в газопроводах. The general range of operating speeds for the latter ranges from 0.3 to 5 m / s, and for line-detector flaw detectors of the Vetko Tyuboskop company from 0.5 to 3.25 m / s. The maximum permissible speed of movement at the level of 6 m / s, which is 1.5-2.5 times lower than the possible real speeds of its movement in gas pipelines, is regulated for a domestic flaw detector-type "Mole".
В свете изложенного представляется очевидным, что применение известных дефектоскопов-снарядов для обследования магистральных газопроводов приводит либо к необходимости резкого снижения скорости перекачиваемого газа и соответствующего снижения производительности газопровода на период обследования (что организационно-технически и экономически малоприемлемо) либо к значительному снижению достоверности результатов обследования. Кроме того, применение дефектоскопов-снарядов со скоростями перемещения в трубопроводе 8-15 м/с вызывает повышенные динамические нагрузки на их узлы и выступающие внутрь элементы трубопровода, а полное перекрытие поперечного сечения трубопроводов дефектоскопом-снарядом в случае наезда на возможные препятствия в трубопроводе (типа неполностью открытого крана) приводит к возникновению колоссальных усилий в многие сотни и даже свыше тысячи тонн, могущих вызвать разрушение как самого дефектоскопа-снаряда (что неоднократно и наблюдалось на практике), так и повреждение обследуемого трубопровода. In the light of the foregoing, it seems obvious that the use of well-known flaw detectors for examining main gas pipelines leads either to a sharp decrease in the speed of the pumped gas and a corresponding decrease in gas pipeline productivity for the period of the survey (which is organizationally, technically and economically unacceptable) or to a significant decrease in the reliability of the survey results. In addition, the use of flaw detectors with projectile velocities in the pipeline of 8-15 m / s causes increased dynamic loads on their nodes and pipeline elements protruding inward, and the pipeline cross-section is completely blocked by a flaw detector in the event of collision with possible obstacles in the pipeline (type incompletely open crane) leads to tremendous efforts of many hundreds and even more than a thousand tons, which can cause destruction as the flaw detector shell itself (which was repeatedly observed on in practice), and the damage of the subject pipeline.
Целью настоящего изобретения является устранение отмеченных недостатков, присущих известным дефектоскопам-снарядам, предназначенным для обследования трубопроводов с их транспортировкой потоком перекачиваемого продукта, а именно повышение достоверности результатов обследования трубопроводов, а также надежности работы дефектоскопа-снаряда и обследуемого трубопровода (в период его обследования) за счет снижения и стабилизации скорости перемещения дефектоскопа-снаряда по трубопроводу. The aim of the present invention is to eliminate the noted drawbacks inherent in known flaw detectors designed for inspection of pipelines with their transportation by the flow of the pumped product, namely, increasing the reliability of the results of the inspection of pipelines, as well as the reliability of the flaw detector-projectile and the examined pipeline (during its inspection) for by reducing and stabilizing the speed of the flaw detector-projectile through the pipeline.
Указанная цель достигается тем, что дефектоскоп-снаряд для внутритрубного обследования трубопроводов, размещаемый в обследуемом трубопроводе и перемещаемый потоком транспортируемого по нему продукта, содержащий опирающееся на внутреннюю поверхность трубопровода опорными узлами основание, транспортирующий блок в виде закрепленной на основании и контактирующей с внутренней поверхностью трубопровода упругой манжеты, энергетический блок, дефектоскопический блок, содержащий закрепленные на основании и взаимодействующие со стенками трубопровода дефектоскопические или/и измерительные преобразователи, блок регистрации информации, а также устройства определения координат дефектов, он дополнительно снабжен байпасным патрубком для пропуска транспортируемого по трубопроводу продукта и системой автоматического регулирования скорости его перемещения, содержащей блок управления с задатчиком скорости перемещения, подключенный ко входу блока управления датчик скорости перемещения, а также регулирующий орган в виде установленного в байпасном патрубке запорно-регулирующего устройства, снабженного подключенным к выходу блок управления приводом, или/и закрепленного на основании и взаимодействующего с трубопроводом тормозного устройства, снабженного подключенным к выходу блока управления приводом. This goal is achieved by the fact that a flaw detector for in-pipe inspection of pipelines, placed in the pipeline being inspected and moved by the product transported through it, contains a base resting on the pipeline’s support surface, a transporting unit in the form of an elastic cuffs, energy block, flaw detector block, fixed on the base and interacting with the walls pipelines are flaw detectors and / or measuring transducers, an information recording unit, and also devices for determining the coordinates of defects; it is additionally equipped with a bypass nozzle for passing the product transported through the pipeline and an automatic speed control system for its movement, containing a control unit with a speed adjuster connected to the input of the unit the control sensor for the speed of movement, as well as the regulatory body in the form of a shut-off valve installed in the bypass pipe a control device provided with an actuator control unit connected to the output, and / or fixed to the base and interacting with the brake system piping, equipped with an actuator connected to the output of the control unit.
Упомянутые опорные узлы, поддерживающие основание в трубопроводе, могут быть выполнены в виде ходовых колес либо дополнительных упругих манжет, либо сочетания колес и манжет. Mentioned supporting nodes supporting the base in the pipeline can be made in the form of running wheels or additional elastic cuffs, or a combination of wheels and cuffs.
Энергетический блок может быть выполнен, например, в виде аккумуляторной батареи, заключенной в установленной на основании герметичный отсек. Энергетический блок может также содержать электрогенераторы с приводом от ходовых колес. Предполагается также, что энергетический блок содержит при необходимости преобразователи напряжения, обеспечивающие необходимые параметры электропитания всех энергопотребляющих блоков и узлов дефектоскопа-снаряда. The energy block can be made, for example, in the form of a battery enclosed in a sealed compartment mounted on the base. The power unit may also contain electric generators driven by running wheels. It is also assumed that the energy block contains, if necessary, voltage converters that provide the necessary power parameters for all energy-consuming blocks and nodes of the flaw detector-projectile.
Дефектоскопический блок может быть выполнен в виде системы магнитов (электромагнитов), намагничивающих стенки обследуемого трубопровода до состояния технического насыщения, а также расположенных между полюсами магнитов магниточувствительных элементов, например индукционных катушек. The flaw detector unit can be made in the form of a system of magnets (electromagnets) that magnetize the walls of the pipeline under examination to the state of technical saturation, as well as magnetically sensitive elements located between the poles of the magnets, for example induction coils.
Дефектоскопический блок может содержать также измерительные преобразователи для контроля диаметра трубопровода, выполненные, например, в виде установленных на основании и контактирующих с внутренней поверхностью трубопровода подпружиненных щупов, связанных с преобразователями перемещения, например, потенциометрического типа. The flaw detector unit may also contain measuring transducers for monitoring the diameter of the pipeline, made, for example, in the form of spring-loaded probes mounted on the base and in contact with the internal surface of the pipeline and connected to displacement transducers, for example, of a potentiometric type.
Дефектоскопический блок может содержать также измерительные преобразователи для определения пространственного положения оси обследуемого трубопровода, выполненные, например, в виде гироскопических датчиков направления. The flaw detector unit may also contain measuring transducers for determining the spatial position of the axis of the examined pipeline, made, for example, in the form of gyroscopic direction sensors.
Блок регистрации информации может быть выполнен, например, в виде многоканального магнитографа. The information recording unit may be performed, for example, in the form of a multi-channel magnetograph.
Устройство определения координат может быть выполнено, например, в виде одометра, снабженного подпружиненным мерным колесом, контактирующим с внутренней поверхностью трубопровода. The device for determining the coordinates can be performed, for example, in the form of an odometer equipped with a spring-loaded measuring wheel in contact with the inner surface of the pipeline.
Устройство определения координат может содержать также приемник сигналов внешнего реперного устройства, выполненного, например, в виде соленоида с током, располагаемого в определенных местах над трубопроводом. The coordinate determination device may also comprise a signal receiver of an external reference device, made, for example, in the form of a solenoid with a current located in certain places above the pipeline.
В качестве байпасного патрубка в заявляемом дефектоскопе-снаряде может быть использовано основание, выполненное в виде полого открытого с торцов цилиндра либо нескольких подобных цилиндров, механически связанных между собой посредством шарниров либо упругих проставок с возможностью углового смещения их относительно друг друга. As a bypass pipe in the inventive flaw detector can be used the base, made in the form of a hollow cylinder open from the ends or several similar cylinders mechanically interconnected by means of hinges or elastic spacers with the possibility of their angular displacement relative to each other.
Упомянутое цилиндрическое основание может быть дополнено пристыкованными к его концам расширяющимися конусными участками, образующими в хвостовой и носовой частях байпасного патрубка соответственно конфузор и диффузор, обеспечивающими уменьшение потерь давления на байпасном патрубке. Mentioned cylindrical base can be supplemented by expanding conical sections joined to its ends, forming in the tail and nose parts of the bypass pipe, respectively, a confuser and a diffuser, providing a reduction in pressure loss on the bypass pipe.
Запорно-регулирующее устройство может быть выполнено в виде расположенного в байпасном патрубке дискового затвора (поворотной заслонки), кинематически связанного с электрическим реверсивным двигателем. The locking and regulating device can be made in the form of a disk shutter (rotary damper) located in the bypass pipe, kinematically connected with an electric reversing motor.
Тормозное устройство может быть выполнено в виде закрепленных на основании электромагнитов, содержащих щеточные полюсные наконечники, контактирующие с внутренней поверхностью трубопровода, и обмотки, подключенные непосредственно или через дополнительно введенный преобразователь напряжения к энергетическому блоку через регулятор тока, управляемый реверсивным электродвигателем привода запорно-регулирующего устройства либо вторым независимым электродвигателем. The brake device can be made in the form of electromagnets fixed on the base, containing brush pole lugs in contact with the inner surface of the pipeline, and windings connected directly or via an additionally introduced voltage converter to the power unit via a current regulator controlled by a reversible electric drive motor of a locking-regulating device or second independent electric motor.
Упомянутый регулятор тока может быть выполнен в виде транзистора, в коллекторную цепь которого подключены обмотки электромагнитов, в цепь эмиттера включен токостабилизирующий резистор, а база подключена к выходу подключенного к источнику напряжения потенциометра, движок которого кинематически связан с реверсивным электродвигателем. The mentioned current regulator can be made in the form of a transistor, the electromagnet windings are connected to the collector circuit, a current-stabilizing resistor is connected to the emitter circuit, and the base is connected to the output of a potentiometer connected to the voltage source, the motor of which is kinematically connected to the reversible electric motor.
Гибкая манжета на транспортирующем блоке может быть расположена в его носовой части, а тормозящее устройство в его хвостовой части. Такое решение обеспечивает более благоприятную для работы дефектоскопа-снаряда, и особенно составного основания байпасного патрубка, схему приложения сил, растягивающих основание. A flexible cuff on the transporting unit may be located in its bow, and the braking device in its tail. This solution provides a more favorable for the operation of the flaw detector, and especially the composite base of the bypass pipe, the application of forces that stretch the base.
Датчик скорости перемещения может быть выполнен в виде закрепленного на основании с возможностью перемещения подпружиненного мерного колеса, контактирующего с внутренней поверхностью трубопровода и кинематически связанного с индукционным тахогенератором. The movement speed sensor can be made in the form of a spring-loaded measuring wheel fixed on the base with the ability to move, in contact with the inner surface of the pipeline and kinematically connected with the induction tachogenerator.
В дефектоскопе-снаряде, снабженном одометром, в качестве мерного колеса датчика скорости перемещения может быть использовано мерное колесо одометра. In a flaw detector equipped with an odometer, an odometer measuring wheel can be used as a measuring wheel of a displacement speed sensor.
Задатчик скорости перемещения в блоке управления может быть выполнен в виде делителя напряжения (потенциометра), подключенного к источнику напряжения, а блок управления может быть снабжен усилителем сигналов рассогласования, вход которого подключен непосредственно либо через дополнительно введенный узел сравнения сигналов к выходам датчика и задатчика скорости перемещения, а выход усилителя подключен к реверсивному электродвигателю привода запорно-регулирующего или/и тормозного устройства с возможностью увеличения посредством запорно-регулирующего устройства живого сечения байпасного патрубка, а посредством тормозного устройства тормозного усилия при скорости перемещения, превышающей заданное задатчиком значение, и уменьшения живого сечения байпасного патрубка посредством запорно-регулирующего устройства, а посредством тормозного устройства - тормозного усилия при скорости перемещения, меньшей заданного задатчиком значения. The displacement speed adjuster in the control unit can be made in the form of a voltage divider (potentiometer) connected to a voltage source, and the control unit can be equipped with a mismatch signal amplifier, the input of which is connected directly or through an additionally introduced signal comparison unit to the outputs of the sensor and displacement speed setter and the output of the amplifier is connected to a reversible electric motor of the drive of the locking-regulating and / or brake device with the possibility of increasing by the regulating device of the live section of the bypass pipe, and by means of the braking device, the braking force at a speed exceeding the value set by the master, and reducing the living section of the bypass pipe by means of a locking and regulating device, and by means of the braking device, the braking force at a speed of movement less than the set by the master values.
Имеется в виду, что сравнение сигналов датчика и задатчика скорости перемещения и получение сигнала их рассогласования могут быть осуществлены как посредством специального узла сравнения, так и без такового. It is understood that the comparison of the signals of the sensor and the setpoint of the speed of movement and the receipt of a signal of their mismatch can be carried out both by means of a special comparison unit, and without it.
В качестве узла сравнения сигналов может быть применен узел сложения аналоговых сигналов на операционном усилителе либо дифференциальный усилитель с симметричным входом. В последнем случае упомянутый дифференциальный усилитель может рассматриваться как входной каскад усилителя сигналов рассогласования, ко входу которого непосредственно подключены выходы датчика и задатчика скорости перемещения. As a signal comparison unit, an analog signal addition unit on an operational amplifier or a differential amplifier with a balanced input can be used. In the latter case, the mentioned differential amplifier can be considered as the input stage of the amplifier of the error signals, to the input of which the outputs of the sensor and the speed setter are directly connected.
Предполагается также, что система автоматического регулирования скорости перемещения в дефектоскопе-снаряде может содержать один регулирующий орган (запорно-регулирующее или тормозное устройство) или два упомянутых регулирующих органа, приводы которых снабжены одним общим реверсивным электродвигателем либо отдельными электродвигателями. It is also assumed that the system for automatically controlling the speed of movement in a flaw detector-projectile may contain one regulatory body (locking-regulating or braking device) or two of these regulatory bodies, the drives of which are equipped with one common reversible electric motor or separate electric motors.
Выбор варианта выполнения системы автоматического регулирования скорости перемещения зависит от соотношения требуемой скорости перемещения дефектоскопа-снаряда и скорости транспортируемого по трубопроводу продукта, а также от конструктивных параметров дефектоскопа-снаряда. The choice of an embodiment of a system for automatically controlling the speed of movement depends on the ratio of the required speed of the flaw detector-projectile and the speed of the product transported through the pipeline, as well as on the design parameters of the flaw detector-projectile.
Так, например, при небольших различиях в скоростях перемещения дефектоскопа-снаряда и транспортируемого по трубопроводу продукта можно ограничиться вариантом системы автоматического регулирования с одним регулирующим органом в виде запорно-регулирующего устройства. При больших различиях в скоростях перемещения и затруднениях в обеспечении относительно большой площади поперечного сечения байпасного патрубка целесообразно применить систему с регулирующим органом в виде тормозного устройства. Наконец, при ее больших различиях в скоростях перемещения оправданным является вариант системы с двумя регулирующими органами обозначенного типа. При этом для исключения нежелательного влияния одновременной работы указанных регулирующих органов на работу системы и предотвращения возможности потери ее устойчивости приводы обоих регулирующих органов объединены общим электродвигателем. So, for example, with small differences in the speeds of the flaw detector-projectile and the product transported through the pipeline, you can restrict yourself to the option of an automatic control system with one regulatory body in the form of a locking-regulating device. With large differences in travel speeds and difficulties in providing a relatively large cross-sectional area of the bypass pipe, it is advisable to use a system with a regulatory body in the form of a brake device. Finally, with its large differences in travel speeds, a variant of a system with two regulatory bodies of the indicated type is justified. Moreover, to eliminate the undesirable effect of the simultaneous operation of these regulatory bodies on the operation of the system and to prevent the possibility of losing its stability, the drives of both regulatory bodies are combined by a common electric motor.
Возможности системы автоматического регулирования в варианте с двумя регулирующими органами могут быть существенно расширены, если запорно-регулирующее и тормозное устройства будут иметь приводы с раздельными электродвигателями и будут снабжены дополнительно введенными датчиками их начальных положений, соответствующих максимальному живому сечению байпасного патрубка и минимальному тормозному усилию тормозного устройства, а блок управления будет снабжен дополнительно введенными узлом коммутации с исполнительной и управляющей цепями и узлом его управления, причем узел коммутации будет включен между выходом усилителя и реверсивными электродвигателями приводов запорно-регулирующего и тормозного устройств с возможностью в первом положении узла коммутации подключения к выходу усилителя реверсивного электродвигателя привода запорно-регулирующего устройства, а во втором положении узла коммутации подключения к выходу усилителя реверсивного электродвигателя привода тормозного устройства, при этом выходы датчика и задатчика скорости перемещения, а также выходы датчиков начальных положений запорно-регулирующего и тормозного устройств подключены ко входам узла управления, а управляющая цепь узла коммутации подключена к выходу узла управления, выполненного с возможностью установки узла коммутации в первое положение при скорости перемещения, меньшей заданного задатчиком значения, и начальном положении тормозного устройства, и во второе положение при скорости перемещения, большей заданного задатчиком значения, и начальном положении запорно-регулирующего устройства. The capabilities of the automatic control system in the variant with two regulatory bodies can be significantly expanded if the locking-regulating and braking devices will have drives with separate electric motors and will be equipped with additionally introduced sensors of their initial positions corresponding to the maximum live section of the bypass pipe and the minimum braking force of the brake device , and the control unit will be equipped with an additionally introduced switching unit with an executive and control center with its control unit, and the switching unit will be connected between the output of the amplifier and the reversible electric motors of the shut-off and brake devices drives with the possibility in the first position of the switching unit to connect to the output of the amplifier of the reversing electric motor of the shut-off-control device, and in the second position of the switching unit of connecting to the output of the amplifier of the reversing electric motor of the drive of the brake device, while the outputs of the sensor and the speed adjuster, as well as the outputs sensors of the initial positions of the locking-regulating and braking devices are connected to the inputs of the control unit, and the control circuit of the switching unit is connected to the output of the control unit configured to set the switching unit to the first position at a movement speed less than the setpoint value and the initial position of the brake device, and in the second position at a speed of movement greater than the value set by the master, and the initial position of the locking-regulating device.
Датчики начального положения запорно-регулирующего и тормозного устройств могут быть выполнены в виде концевых переключателей, подключенных к источнику напряжения с возможностью получения напряжения (сигнала высокого логического уровня) на выходе датчиков в начальном положении упомянутых устройств и отсутствия напряжения (сигнал низкого логического уровня) во всех других положениях этих устройств. Sensors of the initial position of the locking-regulating and braking devices can be made in the form of limit switches connected to a voltage source with the possibility of receiving voltage (high logic level signal) at the output of the sensors in the initial position of the mentioned devices and lack of voltage (low logic level signal) in all other provisions of these devices.
Узел коммутации в блоке управления может быть выполнен в виде поляризованного электромагнитного реле с переключающим контактом и двумя управляющими обмотками, а узел управления может быть выполнен содержащим два компаратора напряжений, два логических элемента И-НЕ, логический элемент НЕ и два выходных (согласующих) узла, причем первые (опорные) входы обоих компараторов напряжений подключены к выходу датчика скорости перемещения, первый вход первого логического элемента И-НЕ подключен к выходу первого компаратора, а второй вход первого логического элемента И-НЕ подключен к выходу датчика начального положения запорно-регулирующего устройства, первый вход второго логического элемента И-НЕ подключен к выходу логического элемента НЕ, оба входа которого подключены к выходу второго компаратора, а второй вход второго логического элемента И-НЕ подключен к выходу датчика начального положения тормозного устройства, выходы первого и второго логических элементов И-НЕ подключены соответственно ко входам первого и второго выходных узлов, выходы которых подключены соответственно к первой и второй управляющим обмоткам поляризованного реле. The switching unit in the control unit can be made in the form of a polarized electromagnetic relay with a switching contact and two control windings, and the control unit can be made containing two voltage comparators, two logical elements AND, NOT, a logical element NOT and two output (matching) nodes, moreover, the first (reference) inputs of both voltage comparators are connected to the output of the movement speed sensor, the first input of the first logical element AND is NOT connected to the output of the first comparator, and the second input of the first logic AND gate is connected to the output of the sensor of the initial position of the locking and regulating device, the first input of the second logic gate AND is NOT connected to the output of the logic gate NOT, both inputs of which are connected to the output of the second comparator, and the second input of the second logic gate AND is NOT connected to the output of the sensor of the initial position of the brake device, the outputs of the first and second logic elements are NOT connected respectively to the inputs of the first and second output nodes, the outputs of which are connected respectively the first and second control winding of the polarized relay.
Приведенный вариант системы автоматического регулирования скорости перемещения дефектоскопа-снаряда с двумя раздельно работающими (во времени) регулирующими органами расширяет диапазон возможных скоростей транспортируемого по трубопроводу продукта, в котором обеспечивается стабилизация скорости перемещения дефектоскопа-снаряда, а также позволяет реализовать особый режим его работы в предаварийных и аварийных ситуациях при застревании в трубопроводе. Для этого в него может быть дополнительно введен генератор сигналов обнаружения, именуемый далее маяком, а блок управления может быть снабжен дополнительно введенными вторым узлом коммутации с управляющей цепью и исполнительной цепью в виде нормально замкнутого и нормально разомкнутого контактов, а также вторым узлом управления, содержащим задатчик порогового уровня скорости перемещения (который может отсутствовать), третий компаратор напряжения, третий логический элемент И-НЕ, второй логический элемент НЕ, узел временной задержки сигнала, третий выходной (согласующий) узел, причем первый (опорный) вход третьего компаратора подключен к задатчику порогового уровня скорости перемещения либо к общей ("земляной") шине, второй вход третьего компаратора подключен к выходу датчика скорости, выход третьего компаратора подключен через логический элемент НЕ (с параллельно включенными входами) ко входу узла временной задержки сигнала, выход которого подключен к первому входу третьего логического элемента И-НЕ, второй вход которого подключен к выходу датчика начального положения запорно-регулирующего устройства, а выход подключен ко входу третьего выходного узла, к выходу которого подключена управляющая цепь второго узла коммутации, нормально замкнутые контакты которого включены в цепь электропитания маяка, а нормально разомкнутые контакты включены в цепь электропитания всех других энергопотребляющих узлов и блоков и зашунтированы дополнительно введенной пусковой кнопкой с замыкающим контактом с самовозвратом. The given version of the automatic control system for the velocity of the flaw detector with two separately operating (in time) regulating bodies expands the range of possible speeds of the product transported through the pipeline, which ensures stabilization of the velocity of the flaw detector and shell, and also allows for a special mode of its operation in pre-emergency and emergency situations when stuck in the pipeline. For this, a detection signal generator, hereinafter referred to as a beacon, can be additionally introduced into it, and the control unit can be equipped with an additionally introduced second switching unit with a control circuit and an executive circuit in the form of normally closed and normally open contacts, as well as a second control unit containing a master threshold level of the speed of movement (which may be absent), the third voltage comparator, the third logical element NAND, the second logical element NOT, the time delay node s drove, the third output (matching) node, and the first (reference) input of the third comparator is connected to a threshold speed threshold adjuster or to a common (ground) bus, the second input of the third comparator is connected to the output of the speed sensor, the output of the third comparator is connected via a logic element NOT (with parallel inputs) to the input of the time delay node of the signal, the output of which is connected to the first input of the third logical AND-NOT element, the second input of which is connected to the output of the initial sensor I have a locking and regulating device, and the output is connected to the input of the third output node, the output of which is connected to the control circuit of the second switching node, normally closed contacts of which are included in the power supply circuit of the beacon, and normally open contacts are included in the power supply circuit of all other energy-consuming nodes and units and shunted by an additionally entered start button with a make contact with self-resetting.
При этом упомянутый задатчик порогового уровня скорости перемещения может быть выполнен в виде делителя напряжения (потенциометра), подключенного к источнику напряжения; упомянутый узел временной задержки сигнала в блоке управления может быть выполнен в виде соединенных последовательно первой дифференцирующей цепочки, первого одновибратора, логического элемента НЕ второй дифференцирующей цепочки и второго одновибратора; упомянутый второй узел коммутации может быть выполнен в виде электромагнитного реле; упомянутый маяк может быть выполнен в виде низкочастотного генератора, выход которого через согласующий трансформатор и щеточные токоподводы подсоединены к участкам трубопровода, разнесенным по его оси. At the same time, said threshold speed threshold level adjuster can be made in the form of a voltage divider (potentiometer) connected to a voltage source; said node of the time delay of the signal in the control unit can be made in the form of series-connected first differentiating chains, the first one-shot, logic element NOT the second differentiating chains and the second one-shot; said second switching unit may be in the form of an electromagnetic relay; said beacon can be made in the form of a low-frequency generator, the output of which through a matching transformer and brush current leads are connected to sections of the pipeline spaced along its axis.
Приведенные технические решения обеспечивают в случае снижения скорости перемещения дефектоскопа-снаряда ниже заданного задатчиком порогового значения (которое, в частности, может быть нулевым в случае, когда первый вход третьего компаратора подключен к общей шине) при его застреваниях в трубопроводе работу запорно-регулирующего устройства в циклическом режиме ("открыто-закрыто") в течение заданного времени. Это приводит к возникновению приложенных к дефектоскопу-снаряду дополнительных толчкообразных осевых усилий, увеличивающих вероятность преодоления препятствий на пути перемещения дефектоскопа-снаряда. В случае возобновления перемещения дефектоскопа-снаряда в течение упомянутого заданного времени система автоматического регулирования скорости перемещения продолжает функционировать в нормальном режиме. Если же по прошествии указанного времени перемещение дефектоскопа-снаряда не возобновляется, система включит маяк и отключит от энергетического блока все другие энергопотребляющие узлы и блоки дефектоскопа-снаряда. The above technical solutions provide in the case of a decrease in the speed of movement of the flaw detector-projectile below a threshold value specified by the master (which, in particular, can be zero in the case when the first input of the third comparator is connected to a common bus) when it gets stuck in the pipeline, the shut-off and control device cyclic mode ("open-closed") for a given time. This leads to the appearance of additional jerky axial forces applied to the flaw detector projectile, increasing the likelihood of overcoming obstacles in the path of the flaw detector projectile. In the case of the resumption of movement of the flaw detector-projectile within the aforementioned predetermined time, the system for automatically controlling the speed of movement continues to function in normal mode. If, after the specified time has elapsed, the flaw detector-projectile does not resume moving, the system will turn on the beacon and disconnect from the power unit all other power-consuming units and units of the flaw detector-projectile.
Важно отметить при этом, что указанное обесточивание узлов и блоков происходит в момент полного открытия запорно-регулирующего устройства в байпасном патрубке, что обеспечивает близкий к нормальному режим работы обследуемого трубопровода и расширяет временные рамки проведения работ по извлечению из трубопровода дефектоскопа-снаряда. It is important to note at the same time that the specified de-energization of the nodes and blocks occurs at the moment of the complete opening of the shut-off and regulating device in the bypass pipe, which ensures a near-normal operation of the pipeline under examination and extends the time frame for carrying out work on removing the flaw detector from the pipeline.
Следует также иметь в виду, что запорно-регулирующее устройство должно обеспечивать работу в циклическом режиме при одностороннем вращении выходного вала реверсивного электродвигателя в его приводе. Это условие соблюдается, например, при выполнении запорно-регулирующего устройства в виде дискового затвора с неограниченным углом поворота его диска. Возможно также выполнение этого условия за счет введения в привод устройства дополнительных узлов для автоматического реверса перемещения его рабочего органа в его крайних положениях. It should also be borne in mind that the locking and regulating device must provide cyclic operation with one-sided rotation of the output shaft of the reversible electric motor in its drive. This condition is observed, for example, when executing a locking and regulating device in the form of a disk shutter with an unlimited angle of rotation of its disk. It is also possible to fulfill this condition by introducing additional nodes into the drive of the device to automatically reverse the movement of its working body in its extreme positions.
Для расширения временных рамок проведения работ по поиску места застревания дефектоскопа-снаряда в трубопроводе он может быть снабжен дополнительно введенным источником аварийного электропитания маяка, выполненным в виде установленной в байпасном патрубке турбинки и соединенного с ней электрогенератора. To expand the time frame for conducting work on finding the location of a flaw detector-projectile jamming in the pipeline, it can be equipped with an additionally introduced emergency power source for the beacon, made in the form of a turbine installed in the bypass pipe and an electric generator connected to it.
На фиг. 1 приведена конструктивная схема дефектоскопа-снаряда с байпасным патрубком и системой автоматического регулирования скорости перемещения с одним регулирующим органом в виде установленного в байпасном патрубке дискового затвора. In FIG. 1 shows a structural diagram of a flaw detector with a bypass pipe and a system for automatically controlling the speed of movement with one regulatory body in the form of a disk shutter installed in the bypass pipe.
На фиг. 2 приведена функциональная схема системы автоматического регулирования скорости перемещения для варианта дефектоскопа-снаряда по конструктивной схеме, приведенной на фиг. 1. In FIG. 2 is a functional diagram of a system for automatically controlling the speed of movement for a flaw detector-shell variant according to the structural diagram shown in FIG. 1.
На фиг. 3 приведена конструктивная схема дефектоскопа-снаряда с байпасным патрубком и системой автоматического регулирования скорости перемещения с одним регулирующим органом в виде электромагнитного тормозного устройства. In FIG. 3 shows a structural diagram of a flaw detector with a bypass pipe and a system for automatically controlling the speed of movement with one regulatory body in the form of an electromagnetic brake device.
На фиг. 4 приведена функциональная схема системы автоматического регулирования скорости перемещения для варианта дефектоскопа-снаряда по конструктивной схеме, приведенной на фиг. 3. In FIG. 4 is a functional diagram of a system for automatically controlling the speed of movement for a flaw detector-shell variant according to the structural scheme shown in FIG. 3.
На фиг. 5 приведена конструктивная схема дефектоскопа-снаряда с байпасным патрубком и системой автоматического регулирования скорости перемещения с двумя регулирующими органами (в виде дискового затвора в байпасном патрубке и электромагнитного тормозного устройства), работающими одновременно от одного реверсивного электродвигателя. In FIG. Figure 5 shows a structural diagram of a flaw detector with a bypass nozzle and a system for automatically controlling the speed of movement with two regulating bodies (in the form of a disk shutter in the bypass nozzle and an electromagnetic brake device) operating simultaneously from one reversing electric motor.
На фиг. 6 приведена функциональная схема системы автоматического регулирования скорости перемещения для варианта дефектоскопа-снаряда по конструктивной схеме, приведенной на фиг. 5. In FIG. 6 is a functional diagram of a system for automatically controlling the speed of movement for a flaw detector-shell variant according to the structural diagram shown in FIG. 5.
На фиг. 7 приведена конструктивная схема дефектоскопа-снаряда с байпасным патрубком, системой автоматического регулирования скорости перемещения с двумя регулирующими органами (дисковым затвором в байпасном патрубке и электромагнитным тормозным устройством), работающими поочередно от двух раздельных переключаемых реверсивных электродвигателей, маяком и генератором аварийного электропитания с приводом от турбинки в байпасном патрубке. In FIG. Figure 7 shows a structural diagram of a flaw detector with a bypass nozzle, a system for automatically controlling the speed of movement with two regulating bodies (a disk shutter in the bypass nozzle and an electromagnetic braking device), operating alternately from two separate switched reversible electric motors, a beacon and an emergency power generator driven by a turbine in the bypass pipe.
На фиг. 8 приведена функциональная схема системы автоматического регулирования скорости перемещения для варианта дефектоскопа-снаряда по конструктивной схеме, приведенной на фиг. 7. In FIG. 8 is a functional diagram of a system for automatically controlling the speed of movement for a flaw detector-shell variant according to the structural diagram shown in FIG. 7.
На фиг. 9 приведена принципиальная схема регулятора тока в обмотке электромагнита тормозного устройства. In FIG. 9 is a schematic diagram of a current regulator in a winding of an electromagnet of a brake device.
На фиг. 10 приведена принципиальная схема узла временной задержки сигнала в блоке управления системы автоматического регулирования скорости перемещения, приведенной на фиг. 8. In FIG. 10 is a schematic diagram of a signal time delay unit in a control unit of an automatic speed control system of FIG. 8.
В соответствии с изложенным предлагаемый дефектоскоп-снаряд содержит размещаемые в обследуемом трубопроводе 1 основание с цилиндрической средней частью 2, диффузором 3 в его носовой части и конфузором 4 в его хвостовой части, опирающееся на внутреннюю поверхность трубопровода 1 посредством опорных ходовых колес 5. В носовой части дефектоскопа-снаряда на диффузоре 3 основания закреплена упругая манжета 6, образующая транспортирующий блок, а на цилиндрической части основания 2 закреплены энергетический блок 7, дефектоскопический блок 8, блок регистрации 9, а также одометр 10. In accordance with the above, the proposed flaw detector-projectile contains a base with a cylindrical
Основание с цилиндрической средней частью 2, диффузором 3 и конфузором 4 выполнено полым с открытыми торцами и образует, таким образом, байпасный патрубок 11, через который пропускается весь поток транспортируемого по трубопроводу 1 продукта. The base with a cylindrical
Кроме перечисленных выше известных блоков и узлов, дефектоскоп-снаряд снабжен дополнительно введенной системой автоматического контроля и регулирования скорости перемещения, содержащей датчик перемещения 12 (в виде тахогенератора, кинематически связанного с мерным колесом одометра 10), блок управления 13 с задатчиком скорости перемещения 14 и регулирующий орган (регулирующие органы) в виде расположенного в байпасном патрубке 11 дискового затвора 15 или/и взаимодействующего с трубопроводом тормозного устройства 16 в виде электромагнитов с щеточными полюсными наконечниками и обмотками 17. Дисковый затвор 15 снабжен приводом с реверсивным электродвигателем 18 и датчиком начального (полностью открытого) положения затвора 19. In addition to the above-mentioned known blocks and assemblies, the flaw detector is equipped with an additionally introduced automatic control and regulation system for the speed of movement, which contains a displacement sensor 12 (in the form of a tachogenerator kinematically connected to the measuring wheel of the odometer 10), a
Обмотки 17 электромагнитов 16 подключены к энергетическому блоку 7 через регулятор тока 20, управляемый либо реверсивным электродвигателем 18, либо обособленным вторым реверсивным электродвигателем 21. В последнем случае регулятор тока 20 снабжен датчиком 22 начального положения (состояния) тормозного устройства, аналогичным датчику 19 начального положения дискового затвора 15. The
Регулятор тока 20 выполнен в виде транзистора 23, в цепь коллектора которого включены обмотки 17 электромагнитов тормозного устройства 16, в цепь эмиттера включен токостабилизирующий резистор 24, а база подключена к выходу потенциометра 25, подключенного к источнику напряжения 26, движок которого кинематически связан с реверсивным электродвигателем 18 (в варианте с одним приводным двигателем в обоих регулирующих органах) либо с реверсивным электродвигателем 21 (в варианте с раздельными приводными двигателями в регулирующих органах). The
Блок управления 13 в вариантах конструктивного исполнения дефектоскопа-снаряда, приведенных на фиг. 1, 3, 5, содержит, кроме задатчика скорости перемещения 14, узел 27 сравнения сигналов датчика и задатчика скорости перемещения, а также усилитель сигналов рассогласования 28. The
Блок управления может также содержать т.н. корректирующие звенья, вводимые для обеспечения устойчивости системы и заданного качества регулирования, однако для простоты изложения сущности предлагаемых технических решений эти элементы опущены. The control unit may also contain so-called corrective links introduced to ensure the stability of the system and the specified quality of regulation, however, for simplicity of presentation of the essence of the proposed technical solutions, these elements are omitted.
Блок управления 13 в варианте дефектоскопа-снаряда по конструктивной схеме, приведенной на фиг. 7, содержит ряд дополнительных узлов, а именно: первый узел коммутации в виде поляризованного реле 29 с двумя управляющими обмотками и одним перекидным контактом, узел (первый) управления его работой 30, а также второй узел коммутации в виде электромагнитного реле 31 с одним нормально разомкнутым и одним нормально замкнутым контактами и узел (второй) управления его работой 32. При этом узел управления 30 содержит два компаратора напряжений 33 и 34, два логических элемента И-НЕ 35 и 36, логический элемент НЕ 37 и два выходных (согласующих) узла 38 и 39. The
Узел управления 32 содержит задатчик порогового уровня скорости перемещения 40 (может отсутствовать), компаратор напряжения 41, логический элемент НЕ 42, узел временной задержки сигнала 43, логический элемент И-НЕ 44 и выходной (согласующий) узел 45. The
Первые входы компараторов напряжений 33 и 34 в узле управления 30 подключены к задатчику скорости перемещения 31, а вторые входы этих компараторов подключены к выходу датчика скорости перемещения 12. Выход компаратора напряжений 33 подключен к первому входу логического элемента И-НЕ 35, второй вход которого подключен к выходу датчика начального положения дискового затвора 19, а выход подключен ко входу начального узла 38, к выходу которого подключена первая управляющая обмотка поляризованного реле 29. Выход компаратора напряжений 34 через логический элемент НЕ 37 подключен к первому входу логического элемента И-НЕ 36, второй вход которого подключен к выходу датчика 22 начального положения тормозного устройства, а выход подключен ко входу выходного узла 39, к выходу которого подключена вторая обмотка поляризованного реле 29. The first inputs of the
Первый вход компаратора напряжений 41 в узле управления 32 подключен к выходу задатчика порогового уровня скорости перемещения 40 либо к общей шине, а второй вход упомянутого компаратора напряжений подключен к выходу датчика скорости перемещения 12. Выход компаратора напряжений 41 через логический элемент НЕ 42 с запараллеленными входами подключен ко входу узла временной задержки сигнала 43, выход которого подключен к первому входу логического элемента И-НЕ 44, второй вход которого подключен к выходу датчика начального положения дискового затвора 19, а выход подключен ко входу выходного узла 45, к выходу которого подключена обмотка реле 31. The first input of the
При этом перекидной контакт поляризованного реле 29 подключает к выходу усилителя 28 в первом положении реверсивный электродвигатель 18, кинематически связанный с дисковым затвором 15, а во втором положении реверсивный электродвигатель 21, управляющий режимом работы регулятора тока 20, включенным в цепь электропитания обмотки 17 электромагнита тормозного устройства 16. In this case, the changeover contact of the
Кроме перечисленных входящих в блок управления 13 дополнительных узлов, вариант дефектоскопа-снаряда по конструктивной схеме, приведенной на фиг. 7, дополнительно снабжен генератором сигналов обнаружения (маяком), выполненным в виде низкочастотного генератора 46, выход которого через согласующий трансформатор и щеточные токопроводы 47 подключены к разнесенным по длине трубопровода участкам его внутренней поверхности. In addition to the listed 13 additional nodes included in the control unit, a variant of a flaw detector-projectile according to the structural scheme shown in FIG. 7, is additionally equipped with a detection signal generator (beacon), made in the form of a low-
Кроме того, указанный вариант дефектоскопа-снаряда дополнительно снабжен электрогенератором аварийного электропитания 48 с приводом от турбинки 49, установленной в байпасном патрубке 11. In addition, the indicated version of the flaw detector-projectile is additionally equipped with an
В цепь электропитания маяка 46 от электрогенератора 48 включены нормально замкнутые контакты реле 31 в блоке управления 13, а нормально разомкнутые контакты того же реле включены в цепь электропитания всех других энергопотребляющих узлов и блоков дефектоскопа-снаряда и зашунтированы пусковой кнопкой 50. The power supply circuit of the
Узел временной задержки сигнала 43 в блоке управления 13 выполнен в виде последовательно соединенных (см. фиг. 10) первой дифференцирующей цепочки 51, первого одновибратора 52, логического элемента НЕ 53, второй дифференцирующей цепочки 54 и второго одновибратора 55. The time delay unit of the
Работа предлагаемого дефектоскопа-снаряда происходит следующим образом. Вначале он вводится в обследуемый трубопровод, который должен быть оснащен для этого т.н. пусковой камерой со шлюзовым проходом и устройством создания в этой камере "пускового" давления, превышающего давление в трубопроводе. Под действием указанного давления дефектоскоп-снаряд "продавливается" в обследуемый трубопровод и начинает перемещаться по нему с определенной скоростью (см. ниже). После обследования заданного участка трубопровода дефектоскоп-снаряд направляется в т.н. приемную камеру (которой также должен быть оснащен обследуемый трубопровод), снабженную шлюзовым проходом и устройством для снижения давления в ней до атмосферного и удаления проникающего в камеру вместе с дефектоскопом-снарядом транспортируемого по трубопроводу продукта. The work of the proposed flaw detector projectile is as follows. First, it is introduced into the examined pipeline, which must be equipped for this so-called. a starting chamber with a lock passage and a device for creating a “starting” pressure in this chamber, which exceeds the pressure in the pipeline. Under the influence of the indicated pressure, the flaw detector-projectile is "pressed" into the pipeline under examination and begins to move along it at a certain speed (see below). After examining a given section of the pipeline, the flaw detector-projectile is sent to the so-called a receiving chamber (which should also be equipped with the examined pipeline), equipped with a lock passage and a device to reduce the pressure in it to atmospheric pressure and remove penetrating into the chamber together with the flaw detector projectile transported through the pipeline product.
В процессе перемещения дефектоскопический блок 8 осуществляет контроль технического состояния и/или геометрических характеристик, и/или пространственного положения обследуемого трубопровода 1. При этом результаты контроля регистрируются в блоке регистрации 9, в котором, кроме того, регистрируются данные о пройденном дефектоскопом-снарядом расстоянии, получаемые посредством одометра 10, а также реперные метки, соответствующие моментам прохождения дефектоскопа-снаряда мимо предварительно устанавливаемых вблизи трубопровода реперных устройств, и, кроме того, данные о скорости перемещения дефектоскопа-снаряда, получаемые от датчика скорости его перемещения 12. In the process of moving, the
После прохождения обследованного участка трубопровода дефектоскоп-снаряд извлекается из приемной камеры, и зафиксированные в блоке регистрации 9 данные обрабатываются, преимущественно при помощи ЭВМ. При этом определяются участки трубопровода с дефектами в его стенках типа коррозионных язв и свищей, трещин и др. а также (при использовании соответствующих преобразователей) участки трубопровода с нарушениями его геометрической формы (вмятинами, гофрами и т.п.) либо с изменениями пространственного положения оси трубопровода и связанными с ними дополнительными механическими напряжениями в его стенках. After passing through the examined section of the pipeline, the flaw detector-projectile is removed from the receiving chamber, and the data recorded in the
Полученные в результате обследования трубопровода данные используются для диагностики его технического состояния и рационального планирования ремонтно-профилактических работ, обеспечивающих повышение надежности и долговечности трубопроводов, а также предотвращение их внезапных разрушений. The data obtained as a result of the inspection of the pipeline are used to diagnose its technical condition and rational planning of repair and maintenance work, providing increased reliability and durability of the pipelines, as well as preventing their sudden destruction.
Как отмечалось выше, основным отличием предлагаемого дефектоскопа-снаряда является его способность перемещаться по трубопроводу с заданной скоростью, меньшей скорости транспортируемого по трубопроводу продукта. Такой характер перемещения дефектоскопа-снаряда по трубопроводу обеспечивается наличием в нем байпасного патрубка и работой введенной в его состав системы автоматического регулирования скорости перемещения. As noted above, the main difference between the proposed flaw detector-projectile is its ability to move through the pipeline with a given speed less than the speed of the product transported through the pipeline. This nature of the movement of the flaw detector-projectile through the pipeline is ensured by the presence of a bypass pipe in it and the operation of the automatic speed control system introduced into it.
Функционирование указанной системы происходит следующим образом. Датчик скорости перемещения 12 вырабатывает сигнал, содержащий информацию о фактической скорости перемещения дефектоскопа-снаряда в трубопроводе, например, в виде постоянного напряжения, пропорционального скорости перемещения:
Uд Кд•Wc (1),
где Uд величина выходного напряжения датчика скорости перемещения, В;
Kд коэффициент преобразования датчика,
Wc фактическая скорость перемещения дефектоскопа-снаряда, м/с.The functioning of this system is as follows. The
U d K d • W c (1),
where U d the magnitude of the output voltage of the speed sensor, V;
K d the conversion coefficient of the sensor,
W c actual velocity of the flaw detector-projectile, m / s.
Указанное напряжение датчика сравнивается с постоянным напряжением, вырабатываемым задатчиком скорости перемещения 14 в блоке управления 13 в соответствии с соотношением:
Uз Кз•Wз (2),
где Uз величина выходного напряжения задатчика, В;
Kз коэффициент преобразования задатчика, В/м/с;
Wз задаваемая скорость перемещения дефектоскопа-снаряда, м/c.The specified voltage of the sensor is compared with a constant voltage generated by the
U s C s • W s (2),
where U s the magnitude of the output voltage of the setpoint, V;
K s setpoint conversion factor, V / m / s;
W c the set speed of the flaw detector projectile, m / s.
Как отмечалось выше, сравнение сигналов датчика 12 и задатчика 14 скорости перемещения может осуществляться либо в специальном узле 27, например во входном каскаде дифференциального усилителя (к одному входу которого подключен датчик 12, а к другому входу задатчик 13), либо за счет встречно-последовательного включения выходов датчика 12 и задатчика 13. В обоих случаях на вход усилителя 28 поступает разностное напряжение (сигнал рассогласования):
ΔU = Uд-Uз= Kд•Wc-Kз•Wз,
или при легко выполнимом условии
Kд Кз Кw (3),
ΔU = Kw•(Wc-Wз) (4)
Указанный сигнал рассогласования усиливается в усилителе 28 до уровня мощности, достаточной для работы реверсивного электродвигателя 18 (21) привода запорно-регулирующего (тормозного) устройства 15 (16).As noted above, the comparison of the signals of the
ΔU = U d -U z = K d • W c -K z • W z ,
or under an easily fulfilled condition
K d K z K w (3),
ΔU = K w • (W c -W s ) (4)
The specified mismatch signal is amplified in the
При этом подключение указанного электродвигателя 18 (21) к усилителю 28 и схема выходного каскада усилителя 28 выполнены так, что при Wc > Wз (т.е. когда ΔU > 0) выходной вал электродвигателя вращается в сторону открывания запорно-регулирующего устройства 15 и в сторону увеличения тормозного усилия тормозного устройства 16, а при Wc < Wз (т.е. когда ΔU<0) выходной вал электродвигателя вращается в противоположную сторону. Поэтому неподвижное состояние выходного вала реверсивного электродвигателя соответствует условию (с точностью до порога чувствительности усилителя):
ΔU = 0 (5)
или
Wc Wз (6)
Очевидно, что указанному неподвижному состоянию выходного вала реверсивного электродвигателя соответствует установившееся перемещение дефектоскопа-снаряда с постоянной скоростью, достигаемой при выполнении известного условия согласно первому закону Ньютона:
∑ Foc= 0, (7)
или
Fдв Fторм 0 (8)
или
Fдв Fторм (9),
где Fос приложенные к дефектоскопу-снаряду силы, действующие вдоль оси трубопровода, Н;
Fдв и Fторм соответственно приложенные к дефектоскопу-снаряду равнодействующие сил, направленных вдоль оси трубопровода и действующих по направлению его перемещения (движущая сила) и против направления его перемещения (тормозящая сила), Н.Moreover, the connection of the specified motor 18 (21) to the
ΔU = 0 (5)
or
W c W s (6)
It is obvious that the stationary state of the output shaft of the reversible electric motor corresponds to the steady-state movement of the flaw detector-shell with a constant speed achieved when the known condition is fulfilled according to Newton's first law:
∑ F oc = 0, (7)
or
F dv F torm 0 (8)
or
F dv F torm (9),
where F OS applied to the flaw detector projectile forces acting along the axis of the pipeline, N;
F dv and F brakes, respectively, applied to the flaw detector-projectile resultant forces directed along the axis of the pipeline and acting in the direction of its movement (driving force) and against the direction of its movement (braking force), N.
Движущая сила может быть выражена соотношением:
(10)
где ΔP потеря полного давления на байпасном патрубке, Па;
Sэф S1 S0 эффективная площадь поперечного сечения дефектоскопа-снаряда, равная разности площади живых сечений трубопровода S1 и байпасного патрубка S0, м2;
l1 коэффициент гидравлического сопротивления байпасного патрубка в целом (вместе с запорно-регулирующим устройством), безразмерная величина;
ρ плотность транспортируемого по трубопроводу продукта (в байпасном патрубке), кг/м3;
W0 скорость потока в байпасном патрубке (относительно дефектоскопа-снаряда), м/с.The driving force can be expressed by the ratio:
(ten)
where ΔP is the loss of total pressure at the bypass pipe, Pa;
S eff S 1 S 0 the effective cross-sectional area of the flaw detector-projectile, equal to the difference between the living area of the pipeline S 1 and the bypass pipe S 0 , m 2 ;
l 1 coefficient of hydraulic resistance of the bypass pipe as a whole (together with a locking-regulating device), dimensionless quantity;
ρ density of the product transported through the pipeline (in the bypass pipe), kg / m 3 ;
W 0 flow rate in the bypass pipe (relative to the flaw detector-projectile), m / s
Скорость потока в байпасном патрубке можно определить соотношением, вытекающим из принципа неразрывности потока в напорных трубопроводах:
(11)
где конструктивный коэффициент;
D1 и D0 диаметры соответственно трубопровода и байпасного патрубка, м;
W1 скорость потока в трубопроводе, м/с;
Wc скорость перемещения снаряда в трубопроводе, м/с.The flow rate in the bypass pipe can be determined by the ratio arising from the principle of continuity of flow in pressure pipelines:
(eleven)
Where design coefficient;
D 1 and D 0 the diameters of the pipeline and the bypass pipe, m;
W 1 flow rate in the pipeline, m / s;
W c the velocity of the projectile in the pipeline, m / s
Из (9), (10) и (11) можно получить:
или
откуда
или
откуда
(12)
Полученное соотношение (12) имеет ясный физический смысл: скорость перемещения дефектоскопа-снаряда в трубопроводе тем меньше, чем больше приложенная к нему тормозящая сила и чем меньше коэффициент гидравлического сопротивления байпасного патрубка и эффективная площадь поперечного сечения дефектоскопа-снаряда, а также чем больше отношение площади (диаметра) поперечного сечения байпасного патрубка к площади поперечного сечения (диаметру) трубопровода.From (9), (10) and (11) we can obtain:
or
where from
or
where from
(12)
The resulting relation (12) has a clear physical meaning: the speed of movement of a flaw detector-projectile in a pipeline is the lower, the greater the braking force applied to it and the lower the hydraulic resistance coefficient of the bypass pipe and the effective cross-sectional area of the flaw detector-projectile, as well as the larger the area ratio (diameter) of the cross section of the bypass pipe to the cross-sectional area (diameter) of the pipeline.
Соотношение (12) также подтверждает принципиальную возможность автоматического регулирования скорости перемещения дефектоскопа-снаряда за счет изменения величины тормозящего усилия Fторм и/или величины гидравлического сопротивления байпасного патрубка l (посредством установленного в нем запорно-регулирующего устройства).Relation (12) also confirms the fundamental possibility of automatic control of the speed of the flaw detector-projectile by changing the braking force F brake and / or the hydraulic resistance of the bypass pipe l (by means of a shut-off and control device installed in it).
Соотношение (12) можно преобразовать к виду:
или
(13)
С другой стороны, тормозящая сила может быть определена по известному соотношению:
Fторм Fн•f (G + Fэм)•f (14),
где Fн равнодействующая сил, направленных нормально поверхности трубопровода, Н;
G вес дефектоскопа-снаряда, Н;
Fэм сила притяжения электромагнита тормозного устройства к трубопроводу, Н;
f коэффициент трения между контактирующими с трубопроводом поверхностями дефектоскопа-снаряда и стенкой трубопровода.Relation (12) can be converted to the form:
or
(thirteen)
On the other hand, the braking force can be determined by the known ratio:
F brake F n • f (G + F em ) • f (14),
where F n the resultant of forces directed normally to the surface of the pipeline, N;
G is the weight of the flaw detector, N;
F em the force of attraction of the electromagnet of the brake device to the pipeline, N;
f the coefficient of friction between the surfaces of the flaw detector-projectile in contact with the pipeline and the wall of the pipeline.
В свою очередь, величина силы притяжения электромагнита может быть определена по соотношению:
(15)
где Bп величина магнитной индукции в полюсных наконечниках, Тл;
Sп площадь поперечного сечения полюсных наконечников, м2;
μo= 1,26•10-6Гн/м магнитная постоянная.In turn, the magnitude of the attractive force of an electromagnet can be determined by the ratio:
(fifteen)
where B p the magnitude of the magnetic induction in the pole pieces, T;
S p the cross-sectional area of the pole pieces, m 2 ;
μ o = 1.26 • 10 -6 GN / m magnetic constant.
Из (13), (14) и (15) получим:
или
,
откуда
(16)
Полученное соотношение позволяет определить площадь поперечного сечения полюсных наконечников электромагнита, обеспечивающих требуемое тормозное усилие для стабилизации скорости перемещения снаряда на заданном уровне.From (13), (14) and (15) we get:
or
,
where from
(16)
The resulting ratio allows you to determine the cross-sectional area of the pole pieces of the electromagnet, providing the required braking force to stabilize the velocity of the projectile at a given level.
Однако на эту величину должны быть наложены дополнительные ограничения, обусловленные необходимостью учета увеличения давления на стенки трубопровода за счет действия нормальных к его поверхности усилий, а также нелинейных магнитных свойств стали трубопровода и магнитопровода электромагнита. However, additional restrictions must be imposed on this value, due to the need to take into account the increase in pressure on the walls of the pipeline due to the action of forces normal to its surface, as well as the nonlinear magnetic properties of the steel of the pipeline and the magnetic core of the electromagnet.
Первое из указанных ограничений может быть выражено соотношением:
(17)
где допустимая величина увеличения давления на стенки трубопровода, Па.The first of these restrictions can be expressed by the ratio:
(17)
Where allowable value of increasing pressure on the walls of the pipeline, Pa.
(Имеется в виду при этом возможность пренебрежения весом дефектоскопа-снаряда, распределяемого на площадь, существенно превышающую площадь полюсных наконечников электромагнита.)
Второе ограничение может быть выражено очевидными неравенствами:
Bтр ≅ Bст.мax (18),
Bм ≅ Bст.мax (18a),
Bп ≅ Bст.мax (18б),
где Bтр, Вм, Вп величина магнитной индукции соответственно в стенках трубопровода, магнитопровода и полюсных наконечниках электромагнита, Тл;
Bст.мах величина индукции насыщения стали, Тл.(This refers to the possibility of neglecting the weight of the flaw detector-projectile distributed over an area significantly exceeding the area of the pole tips of the electromagnet.)
The second limitation can be expressed by obvious inequalities:
B tr ≅ B st.max (18),
B m ≅ B st.max (18a),
B p ≅ B st.max (18b),
where B Tr , V m , B p the magnitude of the magnetic induction, respectively, in the walls of the pipeline, the magnetic circuit and the pole pieces of the electromagnet, T;
In st max the magnitude of the induction of saturation of steel, T.
С учетом (15) ограничение (17) может быть представлено в виде
(19)
или
(20)
Используя предельное значение неравенств (20) и (16), получим:
(21)
Например, для дефектоскопа-снаряда, рассчитанного на обследование газопроводом диаметром 1420 мм (D1 ≈ 1,4 м), принимая диаметр байпасного патрубка равным 700 мм (D0 0,7 м), скорость газа в трубопроводе W1 13 м/с (в конце участка), плотность газа ρ = 40 кг/м3 (при давлении 5 МПа), скорость дефектоскопа-снаряда Wc 2 м/с, значение коэффициента гидравлического сопротивления байпасного патрубка l1 4 (для малых углов закрытия затвора,) вес дефектоскопа-снаряда равным 6 тоннам (6•104 H), величину коэффициента трения f 0,2 и величину допустимого увеличения давления на стенки трубопровода (на уровне примерно 10% от максимального рабочего давления)
из (21) найдем:
Такая площадь поперечного сечения полюсных наконечников электромагнита тормозного устройства может быть получена при их ширине, определяемой из очевидного соотношения:
Sп= 2π•D1•bn, (22)
откуда
(23)
где bп ширина полюсного наконечника электромагнита, м.In view of (15), constraint (17) can be represented as
(19)
or
(20)
Using the limit value of inequalities (20) and (16), we obtain:
(21)
For example, for a flaw detector designed to be inspected by a gas pipeline with a diameter of 1420 mm (D 1 ≈ 1.4 m), assuming a bypass pipe diameter of 700 mm (D 0 0.7 m), the gas velocity in the pipeline is W 1 13 m / s (at the end of the section), gas density ρ = 40 kg / m 3 (at a pressure of 5 MPa), flaw detector velocity W c 2 m / s, hydraulic resistance coefficient of the bypass nozzle l 1 4 (for small shutter closure angles,) the weight of the flaw detector-projectile equal to 6 tons (6 • 10 4 H), the value of the coefficient of friction f 0.2 and the magnitude of the allowable increase in pressure at st Pipeline Enki (at about 10% of maximum working pressure)
from (21) we find:
This cross-sectional area of the pole pieces of the electromagnet of the brake device can be obtained with their width, determined from the obvious ratio:
S p = 2π • D 1 • b n , (22)
where from
(23)
where b p the width of the pole tip of the electromagnet, m
Подставляя данные, из (23) получим:
что вполне реализуемо.Substituting the data, from (23) we obtain:
which is quite feasible.
При этом величина магнитной индукции в полюсных наконечниках электромагнита согласно (20) будет иметь значение
что меньше индукции технического насыщения для малоуглеродистой и низколегированной стали, имеющей значение 1,6-1,8 Тл.In this case, the magnitude of the magnetic induction in the pole tips of the electromagnet according to (20) will have a value
which is less than the induction of technical saturation for mild and low alloy steel, having a value of 1.6-1.8 T.
Величина силы притяжения электромагнита к трубопроводу согласно (15):
Следует при этом иметь в виду, что для выполнения ограничительных условий (18а) и, особенно, (18б) конструкция электромагнита должна быть усложнена путем разделения его на секции, каждая из которых должна иметь площадь поперечного сечения полюсного наконечника, определяемую из соотношения:
Bп•S
где S
Sтр= πDitтр = площадь поперечного сечения стенки трубопровода, м2;
tтр толщина стенки трубопровода, м2.The magnitude of the force of attraction of the electromagnet to the pipeline according to (15):
It should be borne in mind that in order to fulfill the restrictive conditions (18a), and especially (18b), the design of the electromagnet must be complicated by dividing it into sections, each of which should have a cross-sectional area of the pole piece, determined from the relation:
B p • S
where s
S Tr = πD i t Tr = the cross-sectional area of the pipeline wall, m 2 ;
t mp the wall thickness of the pipeline, m 2 .
Из (24) получим
(25)
Например, для рассмотренного выше примера, задаваясь значением Bст.мах 1,8 Тл и толщиной стенки трубопровода tтр 18 мм (18•10-3 м), из (25) получим
При этом число секций электромагнита может быть определено из очевидного соотношения:
Для выполнения ограничительного условия (18а) достаточно обеспечить равновеликую площадь поперечного сечения магнитопровода по сравнению с площадью поперечного сечения полюса секции электромагнита:
Sм= S
Для магнитопровода в виде полого цилиндра, расположенного соосно трубопроводу, можно записать:
Sм= πDм•tм (27),
где Dм и tм соответственно диаметр и толщина магнитопровода, м.From (24) we obtain
(25)
For example, for the example considered above, given a value of B stmax of 1.8 T and a pipe
The number of sections of the electromagnet can be determined from the obvious ratio:
To fulfill the restrictive condition (18a), it is sufficient to ensure an equal cross-sectional area of the magnetic circuit compared to the cross-sectional area of the pole of the section of the electromagnet:
S m = S
For a magnetic circuit in the form of a hollow cylinder located coaxially with the pipeline, one can write:
S m = πD m • t m (27),
where D m and t m respectively the diameter and thickness of the magnetic circuit, m
Очевидно, что диаметр магнитопровода может выбираться в пределах, определяемых неравенством
D0 < Dм < D1 (28)
Задаваясь, например, для приведенного выше примера Dм 1 м, из (26) и (27) найдем:
В заключение определим возможные конструктивные и электрические параметры секции электромагнита тормозного устройства с определенными выше размерами магнитопровода и полюсных наконечников.Obviously, the diameter of the magnetic circuit can be chosen within the limits determined by the inequality
D 0 <D m <D 1 (28)
Given, for example, for the above example, D m 1 m, from (26) and (27) we find:
In conclusion, we determine the possible structural and electrical parameters of the section of the electromagnet of the brake device with the dimensions of the magnetic circuit and pole tips defined above.
Используя известные соотношения, запишем:
(29)
откуда IW = Bп•S
где φ величина магнитного потока в замкнутой магнитной цепи магнитопровод полюсные наконечники стенка трубопровода, Вб;
I величина тока в обмотке секции электромагнита, А;
W число витков в обмотке секции электромагнита;
Rм общее магнитное сопротивление магнитной цепи, Гн-1.Using the known relations, we write:
(29)
whence IW = B p • S
where φ is the magnitude of the magnetic flux in a closed magnetic circuit magnetic circuit pole tips the wall of the pipeline, Wb;
I is the current value in the winding of the electromagnet section, A;
W is the number of turns in the winding of the electromagnet section;
R m the total magnetic resistance of the magnetic circuit, GN -1 .
Согласно известному соотношению для каждого участка магнитной цепи
(31),
где Rм1,l1,μ и Sм1 соответственно магнитное сопротивление, длина, относительная магнитная проницаемость и площадь поперечного сечения участка магнитной цепи.According to the known ratio for each section of the magnetic circuit
(31)
where R m1 , l 1 , μ and S m1, respectively, are the magnetic resistance, length, relative magnetic permeability and cross-sectional area of the magnetic circuit section.
В нашем случае можно приближенно принять указанные величины равными на всех участках магнитной цепи и соотношение (31) записать в виде
(32)
где Lм общая протяженность замкнутой магнитной цепи, м.In our case, it is possible to approximately take the indicated values equal in all sections of the magnetic circuit and write relation (31) in the form
(32)
where L m the total length of the closed magnetic circuit, m
Принимая ориентировочно значения Lм 1 м, μ = 1000, S
Подставляя это значение в (30) и используя ранее полученные значения Вп 1,42 и S
IW 1,42•0,1•0,8•104 ≈ 1140 А витков.Taking the approximate values of L m 1 m, μ = 1000, S
Substituting this value in (30) and using the previously obtained values of In p 1.42 and S
IW 1.42 • 0.1 • 0.8 • 10 4 ≈ 1140 A turns.
Принимая удобное с точки зрения реализации регулятора тока значение I 2 А, находим соответствующее значение витков в обмотке секции электромагнита
или округленно 600 витков.Taking the value of I 2 A, which is convenient from the point of view of the current regulator, we find the corresponding value of the turns in the winding of the electromagnet section
or rounded 600 turns.
Средняя длина одного витка обмотки приближенно составит величину lпр1≈ πDм= 3,14•1 ≈ 3,2 м.
Общая длина провода в обмотке секции электромагнита будет иметь величину
lпр 600•3,2 ≈ 2000 м.The average length of one coil of the winding will be approximately lp1 ≈ πD m = 3.14 • 1 ≈ 3.2 m.
The total length of the wire in the winding of the electromagnet section will be
l pr 600 • 3.2 ≈ 2000 m.
Задаваясь плотностью тока в обмотке электромагнита
j 1 А/мм2,
найдем площадь поперечного сечения провода обмотки из известного соотношения:
которой соответствует диаметр провода обмотки dпр 1,6 мм.Given the current density in the coil of an electromagnet
j 1 A / mm 2 ,
we find the cross-sectional area of the winding wire from the known ratio:
which corresponds to the diameter of the winding wire d PR 1.6 mm
Сопротивление обмотки секции электромагнита определится по известному соотношению:
где удельное электрическое сопротивление меди.The resistance of the winding of the electromagnet section is determined by the known ratio:
Where electrical resistivity of copper.
Напряжение электропитания электромагнита определится по известному соотношению:
U
Электрическая мощность, потребляемая одной секцией электромагнита, составит величину
N
Таким образом, 5 секций электромагнита тормозного устройства при максимальном тормозном усилии будут потреблять мощность 5•72 360 Bт, что вполне приемлемо при осуществлении электропитания от электрогенераторов с приводом от ходовых колес дефектоскопа-снаряда.The power supply voltage of the electromagnet is determined by the known ratio:
U
The electric power consumed by one section of the electromagnet will be
N
Thus, 5 sections of the electromagnet of the braking device at maximum braking force will consume power of 5 • 72 360 W, which is quite acceptable when supplying power from electric generators driven by the running wheels of a flaw detector-projectile.
Обмотка секции электромагнита с полученными данными (Wр 600 витков, dпр 1,6 мм) будет занимать окно с площадью, определяемой известным соотношением:
где Кпр 0,8 коэффициент заполнения окна обмотки,
то есть обмотка секции электромагнита может иметь размеры поперечного сечения, например, 100 х 15 мм, вполне приемлемые по конструктивным соображениям.The winding of the electromagnet section with the obtained data (W p 600 turns, d pr 1.6 mm) will occupy a window with an area determined by the known ratio:
where K ol 0.8 the fill factor of the winding window,
that is, the winding of the electromagnet section can have cross-sectional dimensions, for example, 100 x 15 mm, which are quite acceptable for structural reasons.
Следует иметь в виду, что при необходимости мощность потребления электромагнитов тормозного устройства может быть многократно снижена за счет увеличения габаритов и массы обмотки. It should be borne in mind that, if necessary, the power consumption of the electromagnets of the braking device can be repeatedly reduced by increasing the dimensions and mass of the winding.
В самом деле, увеличив, например, сечение провода в два раза и одновременно длину провода обмотки в два раза, мы получим обмотку с тем же сопротивлением, но с числом витков 1200 (вместо 600), при котором для получения той же намагничивающей силы достаточно пропускать по ней ток в два раза меньшей величины, т.е. 1 А вместо 2 А. При этом напряжение электропитания электромагнита также снизится в два раза и будет равно 18 В, а потребляемая мощность уменьшится в четыре раза и будет составлять 18 Вт на секцию или 90 Вт на весь электромагнит, что делает реальным осуществление электропитания электромагнитного тормоза с определенными выше параметрами не только от электрогенераторов, но и от аккумуляторных батарей. In fact, by increasing, for example, the cross-section of the wire by two times and simultaneously the length of the wire of the winding by two, we get a winding with the same resistance, but with the number of turns of 1200 (instead of 600), in which it is enough to skip to obtain the same magnetizing force the current through it is two times smaller, i.e. 1 A instead of 2 A. At the same time, the power supply voltage of the electromagnet will also decrease by half and will be equal to 18 V, and the power consumption will decrease by four times and will be 18 W per section or 90 W for the entire electromagnet, which makes realizing the power supply of the electromagnetic brake with the parameters defined above, not only from electric generators, but also from rechargeable batteries.
Таким образом, приведенные расчеты свидетельствуют о реальной возможности создания дефектоскопа-снаряда с приведенными ранее признаками, обеспечивающими возможность его перемещения в трубопроводе со значительно пониженными по сравнению со скоростью транспортируемого по нему продукта значениями и стабилизацию скорости перемещения на задаваемом уровне. Thus, the above calculations testify to the real possibility of creating a flaw detector-projectile with the previously mentioned features, providing the possibility of its movement in the pipeline with significantly lower values compared to the speed of the product transported through it and stabilization of the speed of movement at a given level.
Сам процесс стабилизации (регулирования) скорости перемещения происходит следующим образом. The process of stabilization (regulation) of the speed of movement is as follows.
При нарушении условий, обеспечивающих постоянную скорость перемещения дефектоскопа-снаряда в трубопроводе, например, скорости транспортируемого по трубопроводу продукта или тормозящего усилия, происходит нарушение равенства между выходными сигналами датчика 12 и задатчика 14 скорости перемещения. Вследствие этого на входе усилителя 28 появляется сигнал рассогласования в виде постоянного напряжения, полярность которого зависит от соотношения между фактической и заданной задатчиком величины скорости перемещения. Для определенности примем, что при величине фактической скорости, превышающей заданную, напряжение сигнала рассогласования будет положительным, а при обратной ситуации отрицательным. Этот сигнал рассогласования после усиления усилителя 28 поступает на реверсивный электродвигатель 18 или реверсивный электродвигатель 21. If the conditions that ensure a constant speed of movement of the flaw detector-projectile in the pipeline, for example, the speed of the product transported through the pipeline or the braking force, are violated, the equality between the output signals of the
При этом в первом случае (когда фактическая скорость перемещения превышает заданную) направление вращения выходного вала электродвигателей таково, что дисковый затвор 15 открывается (уменьшая гидравлическое сопротивление байпасного патрубка, потери давления на нем и движущую силу), а регулятор тока 20 увеличивает силу тока в обмотке 17 электромагнита тормозного устройства 16 (увеличивая тормозящее усилие) до тех пор, пока не будет достигнуто равенство фактической и заданной скоростей перемещения дефектоскопа-снаряда. Moreover, in the first case (when the actual speed of movement exceeds a predetermined), the direction of rotation of the output shaft of the electric motors is such that the
Во втором случае (когда фактическая скорость перемещения меньше заданной) направление вращения выходного вала электродвигателей меняется на обратное, так что дисковый затвор 15 закрывается (увеличивая гидравлическое сопротивление байпасного патрубка, потери давления на нем и движущую силу), а регулятор тока 20 уменьшает силу тока в обмотке 17 электромагнита тормозного устройства 16 (уменьшая тормозящее усилие) до тех пор, пока не будет достигнуто равенство фактической и заданной скоростей перемещения дефектоскопа-снаряда. In the second case (when the actual speed of movement is less than the specified), the direction of rotation of the output shaft of the electric motors is reversed, so that the
Как отмечалось выше, возможны варианты системы автоматического регулирования скорости перемещения дефектоскопа-снаряда только с одним регулиpующим органом, т.е. с дисковым затвором 15 (фиг. 1, 2) либо с тормозным устройством 16 (фиг. 3, 4), или с двумя регулирующими органами 15 и 16, работающими одновременно согласованно от одного реверсивного электродвигателя 18 (фиг. 5, 6), либо работающими от двух обособленных реверсивных электродвигателей 18 и 21 согласованно поочередно (фиг. 7, 8). As noted above, variants of a system for automatically controlling the speed of a flaw detector-projectile with only one regulatory body are possible, i.e. with a butterfly valve 15 (Fig. 1, 2) or with a brake device 16 (Fig. 3, 4), or with two regulating
В последнем случае чередование работы регулирующих органов управляется сигналами, поступающими в блок управления 13 от датчика скорости 12 и датчиков начального положения дискового затвора и тормозного устройства 19 и 22, а также сигналами, вырабатываемыми задатчиком скорости перемещения 14 и задатчиком порогового уровня скорости перемещения 40 (который может отсутствовать). Это управление осуществляется следующим образом. In the latter case, the rotation of the regulatory bodies is controlled by the signals received by the
Вначале рассмотрим случай, когда фактическая скорость перемещения дефектоскопа-снаряда меньше заданной, т. е. величина выходного напряжения датчика скорости перемещения 12 меньше величины напряжения задатчика 14. First, we consider the case when the actual velocity of the flaw detector-projectile is less than the specified one, i.e., the output voltage of the
При этом на выходе компараторов напряжений 33 и 34 имеются выходные сигналы низкого логического уровня (логический "0"), которые поступают соответственно на первый вход логической схемы И-НЕ 35 и через логическую схему НЕ 37 на первый вход логической схемы И-НЕ 36. In this case, the output of
Одновременно на вторые входы логических схем И-НЕ 35 и 36 поступают выходные сигналы с выходов датчиков начального положения дискового затвора и тормозного устройства 19 и 22 соответственно. Так как на первом входе логической схемы И-НЕ 35 имеется сигнал логического "0", а на втором входе этой схемы может иметься как сигнал логического "0" (при любом положении дискового затвора 15, кроме начального), так и сигнал логической "1" (при начальном положении затвора 15), то на выходе логической схемы И-НЕ во всех указанных случаях будет присутствовать сигнал высокого уровня, т.е. логической "1". При этом выходной узел 38 будет находиться в токопроводящем состоянии, а подключенная к нему обмотка управления поляризованного реле 29 установит его перекидной контакт в первое положение, подключающее к выходу усилителя 28 реверсивный электродвигатель 18 привода дискового затвора 15. В это же время на первом входе логической схемы И-НЕ 36 имеется сигнал логической "1" (результат инвертирования выходного сигнала логического "0" компаратора 34 логической схемой НЕ). Поэтому при начальном положении тормозного устройства, когда с выхода датчика начального положения тормозного устройства 22 на второй вход логической схемы И-НЕ 36 поступает сигнал логической "1", на выходе указанной логической схемы (36) имеется сигнал низкого логического уровня (логический "0"), приводящий к закрытому состоянию выходного узла 39 и обесточенному состоянию подключенной к нему управляющей обмотки поляризованного реле 29. Таким образом, при указанных условиях система автоматического регулирования скорости перемещения будет работать аналогично рассмотренной выше работе системы с одним регулирующим органом в виде дискового затвора 15, т.е. реверсивный электродвигатель 18 будет закрывать указанный затвор до тех пор, пока вследствие увеличения гидравлического сопротивления байпасного патрубка 11 потерь давления на нем и соответствующего увеличения движущейся силы скорость перемещения дефектоскопа-снаряда не повысится до заданного значения. At the same time, the second inputs of the AND-
Рассмотрим теперь случай, когда фактическая скорость перемещения дефектоскопа-снаряда превышает заданное ее значение, т.е. выходное напряжение датчика скорости перемещения 12 больше величины напряжения задатчика 14. При этом на выходе компараторов напряжений 33 и 34 имеются выходные сигналы высокого логического уровня (логической 1). Let us now consider the case when the actual velocity of the flaw detector-projectile exceeds its predetermined value, i.e. the output voltage of the
Следовательно, на первых входах логических схем И-НЕ 35 и 36 имеются сигналы логической "1" и логического "0", соответственно. Therefore, at the first inputs of the AND-
На втором входе логической схемы И-НЕ 35 имеется либо сигнал логического "0" (при произвольном положении дискового затвора 15, отличного от начального), либо сигнал логической "1" (при начальном положении дискового затвора 15). В первом случае на выходе логической схемы И-НЕ 35 будет присутствовать сигнал логической "1", оставляющий неизменными положение поляризованного реле 29 и схему работы системы автоматического регулирования скорости перемещения дефектоскопа-снаряда с дисковым затвором 15. Во втором случае на выходе логической схемы И-НЕ появится сигнал логического "0", вследствие чего выходной узел 38 перейдет в не проводящее ток состояние, а подключенная к нему управляющая обмотка поляризованного реле 29 обесточится. Так как в это время на первом входе логической схемы И-НЕ 36 имеется сигнал логического "0", а на втором входе этой схемы сигнал логической "1" (тормозное устройство находилось в начальном положении), то на выходе указанной логической схемы будет иметься сигнал логической "1", который откроет выходной узел 39, пропустит ток через подключенную к нему вторую управляющую обмотку поляризованного реле 29 и перебросит переключающий контакт этого реле во второе положение, при котором к выходу усилителя 28 окажется подключенным реверсивный электродвигатель 21, управляющий положением движка потенциометра 25 в базовой цепи транзистора 23 регулятора тока 29 в обмотке 17 электромагнита тормозного устройства 16. At the second input of the I-NOT 35 logic circuit, there is either a logical "0" signal (for an arbitrary position of the
При этом в первый момент времени движок потенциометра 25 находится в крайнем нижнем положении (см. фиг. 9), при котором ток в базовой цепи транзистора 23 отсутствует, вследствие чего транзистор находится в запертом состоянии, обмотка 17 электромагнита обесточена и тормозное устройство 16 не создает дополнительного тормозящего усилия. Но вследствие рассогласования сигналов датчика 12 и задатчика 14 скорости перемещения на входе и выходе усилителя 28 имеется сигнал, который вращает выходной вал электродвигателя 21 и перемещает движок потенциометра 25 вверх. При этом на выходе потенциометра появляется напряжение от источника 26, а в базовой цепи транзистора 23 начинает течь ток, который открывает транзистор и определяет величину тока во включенной в коллекторную цепь транзистора 23 обмотке 17 электромагнита тормозного устройства 16. Величина указанного тока и соответствующая ему величина тормозящего усилия тормозного устройства 16 увеличиваются до тех пор, пока скорость перемещения дефектоскопа-снаряда не снизится до заданного задатчиком 14 значения. In this case, at the first moment of time, the
В случае последующего уменьшения скорости перемещения дефектоскопа-снаряда по каким-либо причинам ниже установленного задатчиком 14 значения изменится знак напряжения рассогласования на входе усилителя 28, что приведет к изменению напряжения вращения выходного вала электродвигателя 21 и направления перемещения движка потенциометра 25 в сторону его начального положения, соответствующего уменьшению величины тока в обмотке 17 электромагнита тормозного устройства и уменьшению его тормозящей силы. Этот процесс может продолжаться до полного прерывания тока в обмотке 17 электромагнита в положении движка потенциометра 25, принимаемого за начальное. Если в такой ситуации скорость перемещения дефектоскопа-снаряда все равно будет меньше заданного ее значения, произойдет обратное переключение поляризованного реле 29, и в действие вступит регулирующий орган в виде дискового затвора 15, как это было описано выше. In the case of a subsequent decrease in the speed of movement of the flaw detector / projectile below the value set by the
Возможны случаи застревания дефектоскопа-снаряда в трубопроводе из-за различных препятствий либо поломок. Очевидно, что в этом случае скорость перемещения дефектоскопа-снаряда будет близка к нулю и существенно не соответствовать заданной. При такой ситуации система автоматического регулирования вначале среагирует так же, как и на любое другое возмущение, связанное с уменьшением скорости, т.е. к выходу усилителя 28 будет подключен реверсивный электродвигатель 18 привода дискового затвора 15 (при этом тормозное устройство 16 будет находиться в начальном положении), который начнет закрывать байпасный патрубок 11 для увеличения движущей силы до максимального ее значения. В связи с тем, что при полном перекрытии байпасного патрубка 11 к дефектоскопу-снаряду могут быть приложены недопустимо большие усилия, возможно принятие мер по ограничению этого усилия. Одной из таких мер может быть применение дискового затвора с площадью диска, существенно меньшей живого сечения байпасного патрубка 11. Cases of stuck flaw detector-projectile in the pipeline due to various obstacles or breakdowns. Obviously, in this case, the velocity of the flaw detector-projectile will be close to zero and not substantially correspond to the set one. In such a situation, the automatic control system will initially react in the same way as any other disturbance associated with a decrease in speed, i.e. to the output of the
Следует иметь в виду, что при выполнении дискового затвора без ограничителей его углового положения, он в случае застревания дефектоскопа-снаряда перейдет в циклический режим работы "закрыто-открыто" с вращением диска в одну сторону, что может привести к возобновлению перемещения дефектоскопа-снаряда. It should be borne in mind that when performing a disk shutter without limiters of its angular position, it will go into the closed-open cyclic mode of operation if the flaw detector-jam is stuck with the disk rotating in one direction, which can lead to the resumption of movement of the flaw detector-projectile.
Для расширения возможностей высвобождения застрявшего в трубопроводе дефектоскопа-снаряда в систему автоматического регулирования скорости перемещения введены дополнительные узлы, функционирование которых происходит следующим образом. To expand the possibilities of releasing a flaw detector-projectile stuck in the pipeline, additional nodes were introduced into the automatic control system for the speed of movement, the functioning of which is as follows.
Первый (опорный) вход компаратора напряжений 41 подключен к задатчику 40 порогового уровня скорости перемещения либо к общей шине. При этом на этом входе указанного компаратора напряжений имеется нулевой либо достаточно низкий (пороговый) уровень опорного напряжения, с которым сравнивается поступающее на второй вход этого компаратора выходное напряжение с выхода датчика скорости перемещения 12. До тех пор, пока величина выходного напряжения указанного датчика больше порогового уровня напряжения на опорном входе компаратора напряжений 41, на выходе этого компаратора имеется сигнал высокого логического уровня (логическая "1"), а на выходе подключенной последовательно логической схемы НЕ 42 соответственно сигнал логического "0". Поэтому подключенный к выходу указанной схемы узел временной задержки сигнала 43 и включенные последовательно с ним функциональные узлы не работают до тех пор, пока дефектоскоп-снаряд движется по трубопроводу. Но в случае его застревания выходное напряжение датчика скорости становится меньше порогового уровня, и на выходе компаратора напряжения 41 появляется сигнал низкого логического уровня (логического "0"), а на выходе логической схемы НЕ 42 сигнал высокого логического уровня (логической "1"). The first (reference) input of the
Этот сигнал поступает на вход узла временной задержки 43 (фиг. 10), где, пройдя первую дифференцирующую цепочку 51, запускает одновибратор 52 с первой заданной длительностью выходного прямоугольного импульса, имеющего высокий логический уровень ("1"). Пройдя затем через логическую схему НЕ 53, указанный сигнал инвертируется и преобразуется в импульс той же длительности низкого логического уровня ("0"). Пройдя через вторую дифференцирующую цепочку 54, последний импульс своим задним фронтом запускает второй одновибратор 55, вырабатывающий импульс со второй заданной длительностью, имеющий высокий логический уровень ("1"), поступающий на первый вход логической схемы И-НЕ 44, на второй вход которой поступает выходной сигнал с датчика начального положения 19 дискового затвора 15, который при циклической работе указанного затвора (см. выше) будет периодически изменять логический уровень с "0" на "1" и обратно. Поэтому пока на первом входе логической схемы И-НЕ 44 имеется сигнал низкого логического уровня, на выходе этой схемы будет сигнал высокого логического уровня и подключенная к выходному узлу 45 обмотка реле 31 будет находиться под током, замыкая нормально разомкнутый контакт этого реле, через который осуществляется электропитание всех энергопотребляющих узлов и блоков дефектоскопа-снаряда, за исключением маяка, электропитание которого осуществляется от аварийного электрогенератора 48 через нормально замкнутые контакты реле 31, находящиеся в разомкнутом состоянии, когда обмотка реле находится под током. This signal is fed to the input of the time delay unit 43 (Fig. 10), where, having passed the first differentiating
Когда на первый вход логической схемы И-НЕ 44 поступает с выхода узла временной задержки 43 сигнал высокого логического уровня ("1"), а на второй вход этой схемы поступает сигнал также высокого логического уровня ("1") с выхода датчика 19 начального положения дискового затвора 15 (а это пpоисходит в положении полного открытия байпасного патрубка 11), на выходе логической схемы 44 появляется сигнал низкого логического уровня ("0"), который закрывает выходной узел 45 и обеспечивает обмотку реле 31. When a high logic level signal ("1") is supplied to the first input of the AND-44 logic circuit from the output of the
При этом происходят подключение маяка 46 к электрогенератору 48 аварийного электропитания и одновременное отключение всех прочих энергопотребляющих узлов и блоков дефектоскопа-снаряда от энергетического блока 7. In this case, the
Следует отметить, что узел временной задержки сигнала 43 содержит два одновибратора (52 и 55) с заданной длительностью вырабатываемых ими импульсов. Длительность импульса первого одновибратора (52) должна задаваться такой, чтобы за этот промежуток времени диск затвора 15 успел сделать несколько (например, 5-10) полных оборотов вокруг своей оси в байпасном патрубке, что будет сопровождаться циклическим (толчкообразным) нарастанием и спадом воздействующего на дефектоскоп-снаряд осевого усилия значительной величины, способного в некоторых случаях высвободить застрявший дефектоскоп-снаряд и дать ему возможность продолжать движение по трубопроводу. It should be noted that the time delay unit of
Длительность импульса второго одновибратора (55) должна быть не меньше длительности периода цикла открытия-закрытия дискового затвора, с тем чтобы обеспечить срабатывание реле 31 (в случае неудачных попыток высвобождения застрявшего дефектоскопа-снаряда за время действия импульса первого одновибратора) и связанную с этим фиксацию дискового затвора 15 в положении максимального открытия байпасного патрубка 11. Последнее позволяет эксплуатировать трубопровод с застрявшим в нем дефектоскопом-снарядом в течение длительного времени с минимальными издержками, состоящими в дополнительных тратах энергии из-за потери давления на гидравлическом сопротивлении открытого байпасного патрубка. The pulse duration of the second one-shot (55) should be no less than the duration of the open-close cycle of the disk shutter in order to ensure the
Следует отметить, что в случае возобновления движения дефектоскопа-снаряда по трубопроводу в период действия импульса первого одновибратора (52) в узле временной задержки сигнала 43 переключения реле 31 в аварийный режим не произойдет. Это объясняется тем, что возобновление движения дефектоскопа-снаряда возможно лишь при положении дискового затвора 15, отличным от начального, в связи с чем в это время на второй вход логической схемы И-НЕ 44 будет поступать сигнал низкого логического уровня ("0") и на выходе этой схемы будет сигнал высокого логического уровня ("1") независимо от уровня сигнала на первом входе указанной схемы. It should be noted that in the case of the resumption of the flaw detector projectile through the pipeline during the period of the pulse of the first single vibrator (52) in the time delay node of the
В случае неудачных попыток высвобождения застрявшего в трубопроводе дефектоскопа-снаряда, как отмечалось выше, происходит включение маяка 46, облегчающее проведение работ по поиску и обнаружению места застревания дефектоскопа-снаряда в трубопроводе. In the event of unsuccessful attempts to release a flaw detector-projectile stuck in the pipeline, as noted above, the
При этом осуществление электропитания маяка от электрогенератора 48 с приводом от турбинки 49, установленной в байпасном патрубке 11, намного облегчает проведение указанной операции, т.к. практически исключает временные ограничения на сроки выполнения этих работ, связанные с ограниченностью емкости и времени функционирования аккумуляторов в энергетическом блоке 7. At the same time, the power supply of the beacon from the
Принцип действия маяка 46 состоит в генерировании низкочастотных электрических сигналов, подаваемых через согласующее устройство и щеточные токоподводы 47 к разнесенным по длине трубопровода участкам его внутренней поверхности. При этом в стенке трубопровода начинает течь электрический ток, частично выходящий в окружающий трубопровод грунт через емкость "трубопровод - грунт". Указанный ток создает магнитное поле, легко обнаруживаемое поисковой аппаратурой, снабженной приемной рамкой и усилителем сигналов. The principle of operation of the
Следует отметить, что принятая в системе автоматического регулирования скорости перемещения по варианту фиг. 8 логика отключения всех энергопотребляющих узлов и блоков дефектоскопа-снаряда от энергетического блока в аварийных ситуациях при его застревании в трубопроводе при обесточенном состоянии реле 31 требует для включения этих узлов и блоков в работу кратковременного их подключения к энергетическому блоку при наличии выходного сигнала с датчика скорости перемещения 12, т.е. при движении дефектоскопа-снаряда по трубопроводу. Для этого в схеме блока управления 13 предусмотрена пусковая кнопка 50, которая может быть выполнена, например, в виде концевого переключателя, срабатывающего при прохождении дефектоскопом-снарядом шлюзового устройства в пусковой камере. It should be noted that the adopted in the system of automatic control of the speed of movement according to the variant of FIG. 8, the logic of disconnecting all energy-consuming nodes and blocks of the flaw detector-projectile from the energy block in emergency situations when it gets stuck in the pipeline when the state is de-energized,
Следует также отметить, что наличие в системе автоматического регулирования датчика скорости перемещения 12 позволяет осуществить регистрацию этого параметра в дополнительном канале блока регистрации 9, что позволит получить дополнительную информацию об особенностях перемещения дефектоскопа-снаряда в трубопроводе и облегчить расшифровку дефектоскопических данных. It should also be noted that the presence in the automatic control system of the
Применение предлагаемого дефектоскопа-снаряда для обследования магистральных газопроводов позволит существенно повысить достоверность получаемых данных, а также повысить надежность его работы и обследуемого трубопровода за счет работы при оптимальных значениях скорости перемещения, во много раз меньших скорости транспортируемого по трубопроводу природного газа. The use of the proposed flaw detector-projectile for inspection of gas pipelines will significantly increase the reliability of the data obtained, as well as increase the reliability of its operation and the pipeline under examination due to operation at optimal values of the speed of movement, many times lower than the speed of natural gas transported through the pipeline.
Claims (19)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU93054904A RU2069288C1 (en) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | Flaw detector-tool for internal examination of pipe-lines |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU93054904A RU2069288C1 (en) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | Flaw detector-tool for internal examination of pipe-lines |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU93054904A RU93054904A (en) | 1996-05-20 |
RU2069288C1 true RU2069288C1 (en) | 1996-11-20 |
Family
ID=20150081
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU93054904A RU2069288C1 (en) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | Flaw detector-tool for internal examination of pipe-lines |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2069288C1 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2453835C1 (en) * | 2011-04-11 | 2012-06-20 | Дочернее Открытое Акционерное Общество (ДОАО) "Оргэнергогаз" | Device to control pipeline walls |
RU2473063C2 (en) * | 2011-03-18 | 2013-01-20 | Константин Владимирович Постаутов | Testing method of pipeline for safe internal operating pressure with evaluation of hazard of existing defects in pipeline, and device for its implementation |
RU2528856C2 (en) * | 2009-06-10 | 2014-09-20 | Снекма | Bench and method for gas turbine shaft magnetic flaw detection |
RU2562333C1 (en) * | 2014-10-09 | 2015-09-10 | Акционерное общество "Военно-промышленная корпорация "Научно-производственное объединение машиностроения"(АО"ВПК"НПО машиностроения") | Method for in-tube flow detection, and two-module flaw detector-shell |
RU2566410C1 (en) * | 2014-08-08 | 2015-10-27 | Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" | Magnetometer |
RU2571242C1 (en) * | 2014-05-23 | 2015-12-20 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения" | Self-contained adaptively walking robot for diagnosis of gas pipelines |
-
1993
- 1993-12-09 RU RU93054904A patent/RU2069288C1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1. Панетн СССР 1745386, кл. G 01N 27/82, 1980. 2. Патент США n 3539915, кл. G 01R 33/12, 1970. 3. Патент ФРГ 2156434, кл. G 01N 27/86, 1975. 4. Патент ФРГ 2423113, кл. G 01N 27/87, 1984. * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2528856C2 (en) * | 2009-06-10 | 2014-09-20 | Снекма | Bench and method for gas turbine shaft magnetic flaw detection |
RU2473063C2 (en) * | 2011-03-18 | 2013-01-20 | Константин Владимирович Постаутов | Testing method of pipeline for safe internal operating pressure with evaluation of hazard of existing defects in pipeline, and device for its implementation |
RU2453835C1 (en) * | 2011-04-11 | 2012-06-20 | Дочернее Открытое Акционерное Общество (ДОАО) "Оргэнергогаз" | Device to control pipeline walls |
RU2571242C1 (en) * | 2014-05-23 | 2015-12-20 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения" | Self-contained adaptively walking robot for diagnosis of gas pipelines |
RU2566410C1 (en) * | 2014-08-08 | 2015-10-27 | Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" | Magnetometer |
RU2562333C1 (en) * | 2014-10-09 | 2015-09-10 | Акционерное общество "Военно-промышленная корпорация "Научно-производственное объединение машиностроения"(АО"ВПК"НПО машиностроения") | Method for in-tube flow detection, and two-module flaw detector-shell |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4769598A (en) | Apparatus for electromagnetically testing the walls of pipelines | |
RU2453835C1 (en) | Device to control pipeline walls | |
US2421583A (en) | Degaussing system | |
US5557216A (en) | System and method for testing electrical generators | |
RU2069288C1 (en) | Flaw detector-tool for internal examination of pipe-lines | |
US5351564A (en) | Pipeline inspection vehicle | |
WO2011020059A1 (en) | Pipeline inspection apparatus and method | |
GB2180652A (en) | Detecting defects in the bore of a tubular member | |
US4645182A (en) | Conveying device | |
NO20003089L (en) | Device for controlling pipes made of ferromagnetic materials | |
WO2016066129A1 (en) | Linear motor based on radial magnetic tube | |
EP4047360A1 (en) | Magnetic leakage inspection device and defect inspection method | |
RU94003967A (en) | DEFEKTOSKOP - SHELL FOR INTRACTION TREATMENTS OF PIPELINES | |
RU2539777C1 (en) | External scanning defect detector | |
KR101888766B1 (en) | Nondestructive testing device, and method for operating nondestructive testing device | |
RU2109206C1 (en) | Method of inter-tube flaw detection and flaw detector- projectile for realization of this method | |
EP0134341A1 (en) | Magnetical testing device for supported objects | |
JP2004212161A (en) | Piping inspection method | |
CN113640370A (en) | Pipeline magnetic flux leakage detector capable of realizing variable-direction excitation | |
JPH03112301A (en) | Conduit branching system for linear traveling capsule | |
CN219799322U (en) | Piston rod direct current detection device | |
RU225101U1 (en) | Device for increasing the adhesion of the driving wheels of a locomotive to the rails | |
JPH09142655A (en) | Combination air drive and linear motor drive type capsule transport method and device thereof | |
JP2587429B2 (en) | Electromagnetic transportation method | |
RU2102737C1 (en) | Gear for intrapipe magnetic flaw detection of wall of steel pipe-lines |