RU2063859C1

RU2063859C1 - Transportating satellite

Info

Publication number: RU2063859C1
Authority: RU
Inventors: Г.Н. Илюхин; И.Н. Матвеев; Л.И. Козлов
Original assignee: Иркутское авиационное производственное объединение
Priority date: 1990-10-02
Filing date: 1990-10-02
Publication date: 1996-07-20

Abstract

FIELD: mechanical engineering; transporting satellite in air cushion transport systems. SUBSTANCE: satellite casing 1 has chamber 2 for loose material 3 which suppresses elastic forces at interaction of satellite with stops 16 and 17 of conveyer. EFFECT: enhanced reliability. 2 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в автоматических, например робототехнологических, комплексах в качестве передающего транспортирующего устройства. The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in automatic, for example robotic, complexes as a transmitting transporting device.

Известно устройство для транспортирования грузов на воздушной подушке, где воздушные струи, образованные каналами, создают, в зависимости от их направления, тяговую или тормозную силу воздушной подушки ( см. а.с. СССР N 953795 МКИ В 65 G 51/02 от 27.02.81г.). A device for transporting goods on an air cushion is known, where the air jets formed by the channels create, depending on their direction, the traction or braking force of the air cushion (see AS USSR N 953795 MKI B 65 G 51/02 from 27.02. 81g.).

Такое устройство достаточно сложно, особенно в том случае, когда масса перемещаемых деталей мала и имеет разную величину; надежность в автоматических комплексах таких устройств низкая. Such a device is quite complicated, especially when the mass of the moving parts is small and has a different size; Reliability in automatic complexes of such devices is low.

Известно устройство для торможения и фиксации контейнеров при их остановке и запуске в пневмотранспортных установках, где эффективность торможения обеспечивается за счет достаточно высокой точности обработки внутренней поверхности гильзы и взаимодействующей с этой поверхностью наружной поверхностью манжеты в гильзе с помощью ползунов. Между гильзой и манжетой достаточно точно обеспечивается заданный зазор, обуславливающий заданное усилие торможения ( см.а.с. СССР N 822477 МКИ В 65 G 51/20 от 28.12.79г.). A device is known for braking and fixing containers during their stopping and starting in pneumatic conveying systems, where the braking efficiency is ensured by sufficiently high precision machining of the inner surface of the sleeve and the outer surface of the cuff interacting with this surface in the sleeve using sliders. Between the sleeve and the cuff, a predetermined clearance is accurately provided for the predetermined braking force (see AS USSR N 822477 MKI B 65 G 51/20 from 12/28/79).

Известное устройство достаточно сложное и может быть эффективно использовано лишь при больших массах. The known device is quite complex and can be effectively used only with large masses.

Известно также техническое решение, где позиционирование ведется через блокирующие средства, связанные с упорами и контрупорами в местах позиционирования (см.патент ФРГ N 1255039 МКИ В 23 Q 7/14 1967г.). A technical solution is also known where positioning is carried out through blocking means associated with stops and counter-supports in positioning places (see German patent N 1255039 MKI B 23 Q 7/14 1967).

Такая остановка спутника сложна в конструктивном исполнении и может действовать при небольших скоростях передвижения. Such a satellite stop is difficult in design and can operate at low speeds.

Цель изобретения заключается в повышении точности позиционирования за счет гашения сил инерции. The purpose of the invention is to improve positioning accuracy by damping inertia.

Указанная цель достигается введением в спутник закрытой камеры с сыпучими материалами. Действие инерции масс сыпучего материала при подходе к упору превосходит действие упругих сил, возникающих при ударе спутника с деталью об упор. Введена фаска по периметру основания спутника, для изменения направления скоростных потоков воздуха. В результате разнонаправленной подачи сжатого воздуха обеспечивается реверсивность движения спутника. Вышеуказанные признаки отсутствуют в прототипе, то есть являются новыми, следовательно, имеется наличие критерия "новизна". This goal is achieved by introducing into the satellite a closed chamber with bulk materials. The inertia action of the masses of bulk material when approaching the stop exceeds the action of the elastic forces arising from the impact of the satellite with the part against the stop. A chamfer is introduced along the perimeter of the base of the satellite to change the direction of high-speed air flows. As a result of a multidirectional supply of compressed air, the satellite is reversed. The above characteristics are absent in the prototype, that is, they are new, therefore, there is a criterion of "novelty."

В отличие от известного технического решения а.с. N 953795, где воздушные струи, образованные каналами, создают в зависимости от их направления тяговую или тормозную силу воздушной подушки, что дает сложности при смене масс перемещаемых деталей, в частности малого веса, а при использовании в автоматизированных комплексах такой вид торможения требует уменьшения скорости перемещения детали, в предлагаемом же устройстве инерционные усилия масс сыпучего материала могут значительно превышать действие упругих сил, возникающих при ударе спутника с деталью об упор, что обеспечивает надежность торможения и остановки спутника у упора при колебаниях давления воздуха в сети и регулирования скорости движения спутника. В известном техническом решении а.с. N 953795 очень сложна система снижения энергозатрат на транспортирование, одновременно обеспечивающим устойчивость движения спутника по желобу. В прелагаемом же устройстве для обеспечения устойчивого, без торможения, движения спутника по периметру корпуса спутника выполнена фаска, меняющая направление струи воздуха воздушной подушки; равномерное обтекание воздуха вокруг спутника обеспечивает дополнительную подъемную силу и устойчивость при движении спутника; спутник в данном случае "не прилипает" к плоскости желоба. In contrast to the known technical solutions N 953795, where the air jets formed by the channels create, depending on their direction, the traction or braking force of the air cushion, which makes it difficult to change the masses of moving parts, in particular low weight, and when used in automated systems, this type of braking requires a decrease in the speed of movement parts, in the proposed device, the inertial forces of the masses of bulk material can significantly exceed the action of elastic forces arising from the impact of the satellite with the part against the stop, which ensures the reliability of rmozheniya satellite and stop at the stop at an air pressure fluctuations in a network and regulating the speed of the satellite. In a well-known technical solution and.with. N 953795 a very complex system of reducing energy costs for transportation, while ensuring the stability of the satellite in the gutter. In the proposed device, to ensure stable, without braking, satellite motion along the perimeter of the satellite body, a chamfer is made that changes the direction of the air stream of the air cushion; uniform flow of air around the satellite provides additional lift and stability when the satellite is moving; the satellite in this case "does not stick" to the plane of the gutter.

В известном техническом решении а.с. N 822477 эффективность торможения обеспечивается за счет достаточно высокой точности обработки взаимодействующих деталей, за счет их взаимного центрирования, что обеспечивает достаточно точно заданный зазор, обуславливающий заданное усилие торможения. Все это усложняет устройство, eго изготовление, невозможно регулирование момента торможения, а эффективно использовать можно лишь при больших массах. В предлагаемом же устройстве эффективность торможения в широких пределах достигается помещением внутри спутника инерционных сыпучих масс. В этом случае, чем выше эффективность передвижения спутника, тем выше эффективность гашения упругих сил, могущих отбросить спутник от упора. Предлагаемое устройство не имеет трущихся или других сложных деталей и узлов, оно используется как передающее в автоматизированных комплексах, для переноса деталей малого веса от одного агрегата, например пресса, к другому. In a well-known technical solution and.with. N 822477 braking efficiency is ensured by a sufficiently high precision machining of the interacting parts, due to their mutual alignment, which provides a sufficiently accurate predetermined clearance, causing a predetermined braking force. All this complicates the device, its manufacture, it is impossible to control the braking torque, and can be effectively used only with large masses. In the proposed device, the braking efficiency in a wide range is achieved by placing inertial granular masses inside the satellite. In this case, the higher the satellite’s movement efficiency, the higher the damping of elastic forces that can push the satellite away from the stop. The proposed device does not have rubbing or other complex parts and assemblies, it is used as a transmitter in automated complexes to transfer parts of low weight from one unit, such as a press, to another.

Из вышеприведенных доказательств следует, что предлагаемое устройство существенно отличается от известных технических решений, то есть имеется наличие критерия "существенные отличия". From the above evidence it follows that the proposed device is significantly different from the known technical solutions, that is, there is a criterion of "significant differences".

На фиг. 1 изображен вид в плане на спутник, установленный на транспортере, на фиг. 2 сечение А-А(Б-Б) на фиг.1 при движении спутника вправо; на фиг.3 сечение В-В(Г-Г) на фиг.1 при движении спутника влево; на фиг.4 сечение В-В при крайнем правом положении спутника (начало движения спутника справа налево). In FIG. 1 is a plan view of a satellite mounted on a conveyor; FIG. 2 section aa (bb) in figure 1 when the satellite moves to the right; figure 3 section bb (G-D) in figure 1 when the satellite moves to the left; figure 4 section bb in the extreme right position of the satellite (the beginning of the satellite from right to left).

Транспортирующий спутник преимущественно для перемещения на транспортере на воздушной подушке содержит корпус 1 с основанием, с выполненной в нем полостью 2, куда помещен сыпучий материал 3, например дробь, которая закрыта крышкой 4, одновременно являющейся ложементом под переносимую деталь 5; корпус 1 и крышка-ложемент 4 скреплены между собой винтами 6. По периметру основания корпуса 1 выполнена фаска 7, обеспечивающая равномерное вытекание сжатого воздуха из-под спутника, что обеспечивает повышенную устойчивость его. Сжатый воздух под основание спутника поступает из отверстий 8 или 9 транспортера с боковыми направляющими 10 и 11, выполненных рядами с уклоном в направлении движения спутника вправо и влево, каждый ряд включается попеременно, в зависимости от направления движения спутника, сжатый воздух поступает от воздуховодов 12 или 13 через каналы 14 или 15. Для ограничения движения спутника и eго фиксирования на концах транспортера установлены упоры 16 и 17. The transporting satellite mainly for moving on an air cushion conveyor comprises a housing 1 with a base, with a cavity 2 made in it, where bulk material 3 is placed, for example shot, which is closed by a lid 4, which at the same time is a lodgement for the portable part 5; the housing 1 and the lodgement cover 4 are fastened together by screws 6. A chamfer 7 is made along the perimeter of the base of the housing 1, which ensures uniform outflow of compressed air from under the satellite, which ensures its increased stability. Compressed air under the base of the satellite comes from the holes 8 or 9 of the conveyor with side guides 10 and 11, made in rows with a slope in the direction of movement of the satellite to the right and left, each row is switched on alternately, depending on the direction of movement of the satellite, compressed air comes from air ducts 12 or 13 through channels 14 or 15. To limit the movement of the satellite and its fixation, stops 16 and 17 are installed at the ends of the conveyor.

Спутник работает следующим образом. Деталь 5 опускается (например, рукой робота) на крышку-ложемент 2, и для перемещения ее слева направо, сжатый воздух подается через штуцер 12 в канал 14 и далее через наклонные отверстия 8 под основание корпуса 1 спутника, который движется направо, набирая скорость. При наезде спутника на упор 16 приходит в движение сыпучий материал 3 в полости 2 спутника, ударяясь о противоположную стенку полости 2, гасит упругие силы, стремящиеся отбросить корпус 1 спутника (при ударе) назад. Таким образом обеспечивается быстрая и точная остановка спутника с деталью 5 в конечном положении. При подаче сжатого воздуха из штуцера 13 через канал 15 в отверстия 9 под дно спутника, обеспечивается его передвижение в обратную сторону (см. фиг. 4). Процесс подачи сжатого воздуха и безинерционной остановки у упора 17 аналогично повторяется. При выходе воздуха из-под спутника (при образовании воздушной подушки) образуются сильные касательные потоки воздуха, которые могут вызвать-образование усилий, прижимающих корпус 1 спутника к поверхности транспортера, в результате чего движение корпуса 1 спутника могло быть неравномерным, рывками. Для устранения этого предусмотрена фаска 7 по периметру основания спутника, таким образом обеспечивается обтекание корпуса 1 спутника воздухом, устойчивость его движения. The satellite operates as follows. Part 5 is lowered (for example, by the hand of a robot) onto the lodgement cover 2, and to move it from left to right, compressed air is supplied through the nozzle 12 to the channel 14 and then through the inclined holes 8 under the base of the satellite body 1, which moves to the right, gaining speed. When the satellite hits the stop 16, the bulk material 3 moves in the cavity 2 of the satellite, striking the opposite wall of the cavity 2, dampens the elastic forces that tend to push the satellite body 1 (upon impact) back. This ensures a quick and accurate stop of the satellite with part 5 in the final position. When compressed air is supplied from the fitting 13 through the channel 15 into the openings 9 under the satellite bottom, its movement in the opposite direction is ensured (see Fig. 4). The process of supplying compressed air and non-inertia stop at the stop 17 is similarly repeated. When air comes out from under the satellite (when an air cushion is formed), strong tangential air flows are generated, which can cause the formation of forces pressing the satellite body 1 to the surface of the conveyor, as a result of which the motion of the satellite body 1 could be uneven, jerky. To eliminate this, a chamfer 7 is provided around the perimeter of the base of the satellite, this ensures that the satellite body 1 flows around the air, and its motion is stable.

Предлагаемый спутник, перемещаемый на воздушной подушке, обеспечивает надежную работу автоматической линии, точность работы в робототехнологических комплексах; дает быструю и точную остановку детали для проведения последующей операции, причем происходит гашение колебаний спутника в результате поглощения части энергии колебательной системы и обеспечивается реверсивность движения. ЫЫЫ2 The proposed satellite, hovercraft, ensures reliable operation of the automatic line, the accuracy of work in robot technology complexes; gives a quick and accurate stop of the part for the subsequent operation, and the damping of the satellite’s oscillations as a result of absorption of part of the energy of the oscillatory system occurs and the reversibility of the movement is ensured. YYY2

Claims

1. A transport satellite, mainly for moving on an air cushion conveyor with lateral guides and stops, comprising a housing with a base, tool holders and elements for interacting with the stops on the conveyor, characterized in that, in order to improve positioning accuracy due to damping forces of inertia, a cavity filled with bulk material is made in the satellite’s body.

2. The satellite according to claim 1, characterized in that a chamfer is made along the perimeter of the base of the satellite.