1. Устройство для управления движением транспортного средства с тяговым электроприводом, содержащее датчик скорости, установленный на валу тягового электродвигателя, обмотки которого подключены к выходу регулируемого источника питания, блок регулирования вращающего момента, подключенный выходом к управляющему входу регулируемого источника питания, регулятор скорости с управляющим входом, входом обратной связи, подключенным к выходу датчика скорости, и выходом, подключенным к входной цепи блока регулирования вращающего момента, и два командоаппарата, отличающееся тем, что в него введены три множительных элемента, первый и второй нелинейные элементы, имеющие характеристики вида зоны нечувствительности, третий и четвертый нелинейные элементы, реализующие постоянство выходного сигнала до определенного уровня входного сигнала и его последующее снижение, элемент выделения модуля заданной скорости и последовательно соединенные задатчик максимально допустимой скорости движения, управляемый ключ, сумматор, релейный элемент с двумя управляющими входами регулирования верхнего и нижнего ограничений выходного сигнала и интегратор, а первый и второй командоаппараты выполнены с возможностью формирования на основных выходах сигналов заданных соответственно ускорения и замедления в функции углового перемещения соответствующих рукояток и снабжены логическими выходами наличия сигналов на основных выходах, подключенными к соответствующим управляющим входам ключа, при этом выход интегратора подключен к управляющему входу регулятора скорости, входу выделения модуля заданной скорости и инвертирующему входу сумматора, вход регулятора скорости - к входу первого нелинейного элемента и первому входу первого множительного элемента, выход которого соединен с входом второго нелинейного элемента, выходы первого и второго нелинейных элементов подключены к соответствующим инвертирующим входам интегратора, выход элемента выделения модуля заданной скорости - к второму входу первого множительного элемента и входам третьего и четвертого нелинейных элементов, основные выходы первого и второго командоаппаратов подключены к первым входам соответственно второго и третьего множительных элементов, вторые входы которых подключены к выходам соответственно третьего и четвертого нелинейных элементов, а выходы - к управляющим входам регулирования верхнего и нижнего ограничений выходного сигнала релейного элемента.1. A device for controlling the movement of a vehicle with a traction electric drive, comprising a speed sensor mounted on the shaft of the traction motor, the windings of which are connected to the output of the adjustable power source, a torque control unit connected to the output of the control input of the adjustable power source, a speed controller with a control input a feedback input connected to the output of the speed sensor and an output connected to the input circuit of the torque control unit, and two a command apparatus, characterized in that three multiplying elements are introduced into it, the first and second non-linear elements having characteristics of the deadband type, the third and fourth non-linear elements that realize the output signal to a certain level of the input signal and its subsequent reduction, module selection element of a given speed and series-connected controller of the maximum permissible speed, controlled key, adder, relay element with two control inputs The upper and lower limits of the output signal and the integrator, and the first and second command devices are configured to generate, at the main outputs, the signals of the corresponding acceleration and deceleration functions of the angular movement of the respective handles and are equipped with logic outputs of the presence of signals at the main outputs connected to the corresponding control inputs of the key, the output of the integrator is connected to the control input of the speed controller, the input selection module of a given speed and inverting input to the adder, the input of the speed controller is to the input of the first nonlinear element and the first input of the first multiplier element, the output of which is connected to the input of the second nonlinear element, the outputs of the first and second nonlinear elements are connected to the corresponding inverting inputs of the integrator, the output of the highlight element of the module of the given speed is connected to the second the input of the first multiplying element and the inputs of the third and fourth non-linear elements, the main outputs of the first and second command devices are connected to the first inputs respectively venno second and third multiplier elements, the second inputs of which are connected respectively to the outputs of the third and fourth non-linear elements, and outputs - to the control inputs regulate the upper and lower limits of the output signal of the relay member.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что в него введены блок механических тормозов с управляемыми электромагнитами, подключенными через один из дополнительных регулируемых источников питания к выходу блока регулирования тока, и блок магниторельсовых тормозов с управляемыми электромагнитами, подключенными через другой дополнительный регулируемый источник питания к выходу блока регулирования потокосцепления. 2. The device according to claim 1, characterized in that a mechanical brake unit with controlled electromagnets connected through one of the additional adjustable power sources to the output of the current control unit and a magnetically controlled brake unit with controlled electromagnets connected through another additional adjustable source are introduced into it power supply to the output of the flow control unit.
3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что во входную цепь блока регулирования вращающего момента введен блок задания тормозного режима транспортного средства, выполненный с двумя сумматорами, первый нелинейным элементом, имеющим характеристику вида регулируемой зоны нечувствительности, вторым нелинейным элементом, имеющим характеристику вида зоны нечувствительности, третьим нелинейным элементом, реализующим постоянство выходного сигнала до определенного уровня входного сигнала и его последующее снижение, четвертым нелинейным элементом, имеющим характеристику, обратную зависимости тормозного усилия механического тормоза от тока в катушке его электромагнита, пятым нелинейным элементом, имеющим характеристику, обратную зависимости тормозного усилия магниторельсового тормоза от потокосцепления катушки его электромагнита, двумя фильтрами нижних частот и двумя фильтрами верхних частот, при этом первый неинвертирующий вход первого сумматора, входы первого и второго нелинейных элементов объединены и подключены к выходу регулятора скорости, выходы первого и второго нелинейных элементов подключены соответственно к неинвертирующему входам второго сумматора и входам соответственно первого и второго фильтров верхних частот, инвертирующий вход первого сумматора подключен к выходу первого нелинейного элемента, а второй и третий неинвертирующие входы - к выходам соответственно первого и второго фильтров верхних частот, вход третьего нелинейного элемента подключен к выходу элемента выделения модуля заданной скорости, а выход - к управляющему входу первого нелинейного элемента, входы четвертого и пятого нелинейных элементов подключены через соответственно первый и второй фильтры нижних частот к выходам соответственно второго сумматора и второго нелинейного элемента, выход первого сумматора подключен к входу блока регулирования вращающего момента, а выходы четвертого и пятого нелинейных элементов - к управляющим входам блоков регулирования соответственно тока и потокосцепления. 3. The device according to claim 2, characterized in that the input unit of the torque control unit includes a block for setting the brake mode of the vehicle, made with two adders, the first non-linear element having a characteristic of the type of adjustable dead zone, the second non-linear element having a characteristic of the form dead zones, the third non-linear element that implements the constancy of the output signal to a certain level of the input signal and its subsequent decrease, the fourth non-linear element an event having a characteristic inverse to the dependence of the braking force of the mechanical brake on the current in the coil of its electromagnet, a fifth nonlinear element having a characteristic, inverse to the dependence of the braking force of the magnetic rail on the flux linkage of the coil of its electromagnet, two low-pass filters and two high-pass filters, the first non-inverting input of the first adder, inputs of the first and second nonlinear elements are combined and connected to the output of the speed controller, the outputs of the first and second non-linear elements are connected respectively to the non-inverting inputs of the second adder and the inputs of the first and second high-pass filters respectively, the inverting input of the first adder is connected to the output of the first non-linear element, and the second and third non-inverting inputs are connected to the outputs of the first and second high-pass filters, input of the third the nonlinear element is connected to the output of the selection element of the module of a given speed, and the output to the control input of the first nonlinear element, the inputs of the fourth and fifth of non-linear elements are connected through the first and second low-pass filters respectively to the outputs of the second adder and the second non-linear element, the output of the first adder is connected to the input of the torque control unit, and the outputs of the fourth and fifth non-linear elements are connected to the control inputs of the control units, respectively, of the current and flux linkage .