RU2034969C1

RU2034969C1 - Method for controlling erection of spatially distributed object

Info

Publication number: RU2034969C1
Authority: RU
Inventors: Александр Андреевич Сосницкий; Валентин Иванович Зворский; Юрий Федорович Косяк; Евгений Владимирович Левченко; Леонид Александрович Зарубин; Виктор Иванович Лахно; Олег Евгеньевич Бондарь; Леонард Игоревич Гускин; Михаил Яковлевич Борц; Владимир Яковлевич Станиславский; Вадим Васильевич Калабанов
Original assignee: Харьковский авиационный институт
Priority date: 1991-04-08
Filing date: 1991-04-08
Publication date: 1995-05-10

Abstract

FIELD: civil engineering. SUBSTANCE: this method prescribes building up spatially distributed object mockup, constructing its electronic model in computer storage, dividing mockup into building-up components, laying them out on construction site, erecting mockup, computer-storing coordinates of three-dimensional displacement of mockup components, laying out components of real spatially distributed object on construction site, and then erecting it with controlling hoisting mechanism members by injecting decoded signals representing coordinates of reference points and displacement trajectories stored in computer memory during laying-out and erection of spatially distributed object mockup. EFFECT: more sophisticated technique. 3 dwg

Description

Изобретение относится к системам автоматизированного сооружения пространственно-распределительных объектов (ПРО) крупногабаритных, насыщенных коммуникациями промышленных объектов, таких как тепловые и атомные электростанции, объектов с ограниченным пребыванием человека, а также химических и металлургических предприятий, предприятий в судо- и самолетостроении и т.п. В особенности предлагаемое изобретение может быть использовано для высокоэффективного сооружения АЭС нового поколения. The invention relates to systems for the automated construction of spatial distribution objects (ABM) of large-sized, communications-saturated industrial facilities, such as thermal and nuclear power plants, facilities with a limited stay of a person, as well as chemical and metallurgical enterprises, enterprises in shipbuilding and aircraft manufacturing, etc. . In particular, the present invention can be used for highly efficient construction of a new generation of nuclear power plants.

Кроме того, изобретение моет быть использовано при создании малогабаритных пространственно-распределенных устройств, например, электронных устройств. In addition, the invention can be used to create small spatially distributed devices, for example, electronic devices.

Известен способ сооружения ПРО, согласно которому изготавливают масштабную модель (макет) сооружаемого объекта, выполняют фотоснимки с макета и разрабатывают графическую и текстовую документацию. На основании этой проектной документации изготавливают монтажно-технологическую документацию, выполняют раскладку элементов и осуществляют монтажПРО с использованием макета ПРО в качестве наглядного пособия для монтажного персонала. There is a known method of building a missile defense system, according to which a large-scale model (layout) of the constructed object is made, photographs are taken from the layout and graphic and textual documentation is developed. On the basis of this design documentation, the installation and technological documentation is made, the layout of the elements is carried out, and the installation of missile defense is carried out using the missile defense system as a visual aid for installation personnel.

Недостаток известного способа заключается в том, что сооружение ПРО занимает значительное время, требует больших расходов, а сооруженный объект не всегда отвечает требованиям надежности. The disadvantage of this method is that the construction of missile defense takes a considerable time, requires large expenses, and the constructed facility does not always meet the requirements of reliability.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату техническим решением, принятым за прототип, является способ, реализованный при сооруении ПРО АЭС Хурагуа для республики Куба. The closest in technical essence and the achieved result technical solution adopted for the prototype is the method implemented when building the missile defense plant of Huragua for the Republic of Cuba.

Способ сооружения АЭС включает изготовление элементов АЭС (оборудования, блоков, конструкций, узлов, деталей, коммуникаций), раскладку их на строительно-монтажной площадке, монтаж АЭС. При этом для разработки монтажно-технологической документации, например, для определения продолжительности и технологической последовательности работ, разработки сетевого графика и т.п. используется метод аналогов по сопоставимости строительно-монтажных работ, принятые технические решения ранее сооруженных физических объектов. The method of constructing a nuclear power plant includes the manufacture of elements of a nuclear power plant (equipment, blocks, structures, units, parts, communications), their layout on a construction site, installation of a nuclear power plant. At the same time, for the development of installation and technological documentation, for example, for determining the duration and technological sequence of work, developing a network schedule, etc. the method of analogues is used for the comparability of construction and installation works, technical solutions adopted by previously constructed physical facilities.

При сооруении ПРО автоматизированно выполнялись работы по изготовлению проектной документации, а также монтажа ПРО в части сбора, передачи и обработки результатов строительства АЭС и выдачей итоговых данных с использованием ЭВМ. When building a missile defense, work was carried out on the production of project documentation, as well as the installation of missile defense regarding the collection, transmission and processing of the results of the construction of nuclear power plants and the issuance of final data using computers.

Недостатком описанного способа также является значительное время сооружения ПРО, связанные с этим большие расходы и негарантированная надежность созданного объекта. The disadvantage of the described method is also the significant construction time of the missile defense system, the associated high costs and the unwarranted reliability of the created facility.

Недостатки описанных сполсобов обусловлены тем, что реализация их при сооружении ПРО требует осмысливания монтажным персоналом большого количества технической документации, связанной единым решением, но разработанной разными организациями разных отраслей. При этом макет ПРО используется только в качестве наглядного пособия и не выполняет какой-либо функции носителя или источника точной технической или технологической информации, способствующей повышению эффективности или точнисти монтажа ПРО. The disadvantages of the described facilities are due to the fact that their implementation during the construction of missile defense requires the installation personnel to comprehend a large amount of technical documentation related to a single solution, but developed by different organizations in different industries. Moreover, the missile defense model is used only as a visual aid and does not perform any function of a carrier or a source of accurate technical or technological information that contributes to an increase in the effectiveness or accuracy of the installation of missile defense.

Названные обстоятельства не позволяет находить оптимальные решения и исключить ошибки при монтаже ПРО. These circumstances do not allow us to find the best solutions and eliminate errors during the installation of missile defense.

Целью изобретения является повышение качества и эффективности управления. The aim of the invention is to improve the quality and management efficiency.

Это достигается тем, что в способе управления сооружением ПРО, включающем раскладку элементов ПРО на монтажно-строительной площадке и монтаж ПРО, изготавливают макет ПРО с одновременным формированием в памяти ЭВМ его электронной модели путем определения координат узловых точек макета, расчленяют макет на монтажные элементы, определяют и регистрируют в памяти ЭВМ координаты опорных точек, лежащих на пересечении элементов макета с плоскостями расчленения, по координатам опорных точек формируют электронную модель элементов макета и в соответствии с электронной моделью ПРО производят их технологическую шифровку, разбирают макет на монтажные элементы и раскладывают их на макете монтажно-строительной площадки с регистрацией в памяти ЭВМ координат опорных точек элементов макета на макете площадки, производят монтаж памяти с регистрацией координат трехмерного перемещения монтажных элементов макета, а монтаж ПРО ведут по коррдинатам опорных точек и траекториям перемещения, записанных в памяти ЭВМ при разработке и монтаже макета ПРО. This is achieved by the fact that in the method of managing the construction of the missile defense system, including the layout of the missile defense elements at the installation and construction site and the installation of missile defense, a mock missile defense is made with the simultaneous formation of its electronic model in the computer memory by determining the coordinates of the nodal points of the layout, the layout is divided into mounting elements, determine and register in the computer memory the coordinates of the control points lying at the intersection of the layout elements with the dismemberment planes, form the electronic model of the layout elements at the coordinates of the control points and in In accordance with the electronic model of missile defense, they are technologically encoded, the layout is disassembled into mounting elements and laid out on a layout of the installation and construction site with the registration in the computer memory of the coordinates of the anchor points of the layout elements on the layout of the site, the installation of memory with registration of the coordinates of the three-dimensional movement of the mounting elements of the layout, and missile defense installation is carried out along the coordinates of reference points and trajectories recorded in the computer memory during the development and installation of the missile defense layout.

Формирование в памяти ЭВМ электронной модели ПРО осуществоляется в процессе изготовления макета ПРО с помощью лазерно-телевизионного измерителя координат точек. Начиная отсчет от нулевой опорной точки на макете, оператор с помощью измерителя координат определяет и вводит в память ЭВМ координаты точек, лежащих на поверхности конструктивных элементов и в характерных местах конструктивных элементов макета: пересечениях различных магистралей, например, трубопро- водов, изгибах и поворотах трубопроводов, местах присоединения магистрали к агрегату, пересечения трубопроводов с перекрытиями, опорными колоннами и т.д. К моменту завершения процесса изготовления макета в памяти ЭВМ сформируется полный электронный образ (модель) ПРО. Formation of the electronic model of missile defense in computer memory is carried out in the process of manufacturing a mock missile defense using a laser-television meter coordinates points. Starting from the zero reference point on the layout, the operator, using a coordinate meter, determines and enters into the computer memory the coordinates of points lying on the surface of structural elements and in characteristic places of the structural elements of the layout: intersections of various highways, for example, pipelines, bends and turns of pipelines , places of accession of the line to the unit, the intersection of pipelines with ceilings, supporting columns, etc. By the time the mock-up process is completed, a complete electronic missile defense image (model) will be formed in the computer memory.

Расчленение макета ПРО на монтажные элементы с измерением координат опорных точек, лежащих на пересечении плоскостей расчленения с элементами конст- рукций, расположенными внутри каждого монтажного элемента (например, трубопроводы, различные магистрали, стены, перекрытия и т.д.), позволояет более точно и детально проанализировать конструкцию каждого блока ПРО и отработать рабочую документацию (чертежи, пояснительные записки, расчеты прочности и т.д.) с целью исключения коллизий и ошибок в исходной документации. Регистрация опорных точек (точек, однозначно определяющих конструкцию элементов ПРО и их положение в пространстве) монтажных элементов макета с присвоением их технологических (порядковых) шифров необходима для запоминания в памяти ЭВМ места каждого монтажного элемента в структуре ПРО, что является подготовкой для облегченного нахождения "своего" места реальным элементом ПРО при монтаже ПРО. Раскладка монтажных элементов макета ПРО на макете монтажно-строительной площадки осуществляется оператором с помощью вспомогательного подъемно-транспортного механизма, а сопутствующая ей регистрация в памяти ЭВМ координат опорных точек монтажных элементов макета относительно нулевой точки макета монтажно-строительной площадки осуществляется лазерно-телевизионным измерителем координат точек, сопряженным с рабочим органом вспомогательного подъемно-транспортного механизма. Раскладка монтажных элементов с регистрацией координат их опорных точек относительно нулевой точки макета площадки является важной операцией по созданию с одной стороны масштабной модели реальной монтажно-строительной площадки ПРО, где в дальнейшем будут разложены в установленном при разборке макета ПРО порядка (с учетом технологических шифров) элементы ПРО (строительные блоки, фрагменты реальных магистралей, агрегаты станции и т.д.), а с другой стороны зарегистрированные в памяти ЭВМ координаты опорных точек элементов макета ПРО являются отправными точками траектории движения элементов макета (а затем и элементов реального ПРО) к месту монтажа. The division of the missile defense layout into mounting elements with the measurement of the coordinates of reference points lying at the intersection of the dismemberment planes with the structural elements located inside each mounting element (for example, pipelines, various highways, walls, floors, etc.) allows more accurate and analyze in detail the design of each missile defense unit and work out working documentation (drawings, explanatory notes, strength calculations, etc.) in order to eliminate conflicts and errors in the original documentation. Registration of reference points (points that uniquely determine the design of the missile defense elements and their position in space) of the mounting elements of the layout with the assignment of their technological (ordinal) codes are necessary for storing in computer memory the place of each mounting element in the missile defense structure, which is preparation for making it easier to find your "locations with a real missile defense element during missile defense installation. The layout of the mounting elements of the ABM prototype on the layout of the installation and construction site is carried out by the operator using an auxiliary lifting and transport mechanism, and the accompanying registration in the computer memory of the coordinates of the reference points of the mounting elements of the layout relative to the zero point of the layout of the installation and construction site is carried out by a laser-television meter for coordinates of points, associated with the working body of the auxiliary lifting and transport mechanism. The layout of mounting elements with the registration of the coordinates of their reference points relative to the zero point of the layout of the site is an important operation to create, on the one hand, a scale model of a real installation and construction site for missile defense, where elements will later be laid out in the order established when disassembling the missile defense system (taking into account technological ciphers) ABM (building blocks, fragments of real highways, plant units, etc.), and on the other hand, the coordinates of the reference points of the elements of the ABM layout recorded in the computer memory are are the starting points of the trajectory of the movement of the layout elements (and then the elements of the real missile defense) to the installation site.

Регистрация траектории трехмерного перемещения монтажных элементов макета ПРО с места раскладки на макете площадки к месту монтажа обеспечивает программу для автоматизированной транспортировки в том же порядке и по записанному при монтаже макета маршруту элементов реального ПРО. С единственным отличием для монтажа реального ПРО в записанную при монтаже макета программу должен быть введен масштабный коэффициент. The registration of the trajectory of the three-dimensional movement of the mounting elements of the missile defense system layout from the layout on the layout of the site to the installation site provides a program for automated transportation in the same manner and along the recorded route of the real missile defense elements during installation of the layout. With the only difference for installing a real missile defense system, a scale factor must be entered into the program recorded during the installation of the prototype.

Раскладка элементов реального ПРО (строительные блоки, агрегаты, фрагменты трубопроводных магистралей и т.д.) производится на монтажно-строительной площадке ПРО в точном соответствии с раскладкой монтажных элементов макета на макете монтажно-строительной площадки: место каждого элемента определяется технологическим шифром, а ориентация расположением опорных точек на монтажных элементах макета. The layout of the elements of a real missile defense system (building blocks, assemblies, fragments of pipelines, etc.) is carried out on the installation site of the missile defense system in strict accordance with the layout of the mounting elements of the layout on the layout of the installation site: the location of each element is determined by the process code, and the orientation the location of reference points on the mounting elements of the layout.

Транспортировка элементов ПРО и установка их на место сборки осуществляется с использованием информации, записанной в памяти ЭВМ о месте каждого элемента в конструкции ПРО (по присвоенным им технологическим шифрам) для автоматического управления движением подъемно-транс- портного механизма по траектории, записанной при доставке к месту сборки соответствующего реальному элементу ПРО монтажного элемента макета. Записанная информация о координатах опорных точек позволяет легко сориентировать устанавливаемый на место сборки элемент ПРО точно к местам стыков фрагментов трубопроводных магистралей, присоединения каких-либо трубопроводов к фланцам агрегатов и т.д. После установки элемента ПРО на место сборки согласно установленной технологии с монтажно-строительной площадки таким же образом доставляют технологическое оборудование (например, сварочный автомат и др.) и приборы для контроля качества сборки (например, дефектоскопы и др.). Операции транспортировки и сборки элементов ПРО наряду с автоматизированным управлением работой подъемно-транспортных механизмов выполняются при участии монтажников (строповка элементов ПРО на монтажно-строительной площадке, участие в точной и "мягкой" установке элементов ПРО на место сборки, манипуляции с технологическим оборудованием и контрольно-измерительной техникой и др.). Transportation of missile defense elements and their installation at the assembly site is carried out using the information recorded in the computer memory about the location of each element in the missile defense structure (according to the technological codes assigned to them) for automatic control of the movement of the hoisting-and-transport mechanism along the path recorded when delivered to the place assembly corresponding to the real missile defense element of the mounting element of the layout. The recorded information on the coordinates of the control points makes it easy to orient the missile defense element installed at the assembly site exactly to the joints of fragments of pipelines, connecting any pipelines to the flanges of units, etc. After the missile defense element is installed at the assembly site, according to the established technology, technological equipment (for example, a welding machine, etc.) and instruments for assembling quality control (for example, flaw detectors, etc.) are delivered from the assembly and construction site in the same way. Transportation and assembly operations of missile defense elements along with automated control of the operation of hoisting-and-transport mechanisms are carried out with the participation of installers (slinging missile defense elements at the installation and construction site, participation in the accurate and “soft” installation of missile defense elements at the assembly site, manipulation of technological equipment and control- measuring equipment, etc.).

Размещение лазерно-телевизионного измерителя координат точек и рабочего органа вспомогательного подъемно-транспортного механизма на одной подвижной платформе обеспечивает возможность путем преобразования последовательностей импульсов, управляющих исполнительными органами вспомогательного подъемно-транспортного механизма, ввести в память ЭВМ информацию о координатах опорных точек макета и траекториях перемещения элементов макета ПРО. Placing a laser-television meter for coordinates of points and the working body of the auxiliary lifting and transport mechanism on one movable platform provides the possibility, by converting the sequences of pulses controlling the executive bodies of the auxiliary lifting and transport mechanism, to enter into the computer memory information about the coordinates of the reference points of the layout and the trajectories of movement of the layout elements PRO.

На фиг. 1 представлена схема вспомогательного подъемно-транспортного механизма с устройствами измерения и управления; на фиг. 2 аналогичная схема основного подъемно-транспортного механизма; на фиг. 3 схема управления исполнительными органами устройства для сооружения ПРО. In FIG. 1 is a diagram of an auxiliary lifting and transport mechanism with measurement and control devices; in FIG. 2 a similar diagram of the main lifting and transport mechanism; in FIG. 3 control scheme of the executive bodies of the device for the construction of missile defense.

Вспомогательный подъемно-транспортный механизм содержит измеритель 1 координат опорных точек физического объекта, представляющий собой лазерно-телевизионный триангулятор, состоящий из направляющей штанги 2, на которую установлена подвижная платформа 3. На этой платформе смонтированы лазер 4 и телевизионная камера 5. Лазер 4 установлен на платформе 3 с помощью подвижной платформы 6, которая, перемещаясь в пазу платформы 3, изменяет расстояние между лазером 4 и телекамерой 5. Перемещение платформы 6 обеспечивается шаговым двигателем 7, неподвижно закрепленным на платформе 3. При этом обеспечивается пересечение луча лазера 4 с оптической осью телекамеры 5 в рабочей точке 8. Изменяя расстояние между лазером 4 и телекамерой 5 (базовое расстояние), перемещают рабочую точку 8 измерителя 1 вдоль оси телекамеры (ось 7), при этом угол между лучом лазера 4 и осью телекамеры 5 остается постоянным. На подвижной платформе 3 также установлен шаговый двигатель 9, предназначенный для перемещения платформы 3 по направляющей 2, т.е. смещения рабочей точки 8 измерителя 1 по горизонтали (ось Х). Платформа 10, перемещающаяся по направляющей 11 с помощью шагового двигателя 12, обеспечивает смещение рабочей точки 8 по оси Y. Таким образом, рабочая точка 8 измерителя 1 может перемещаться вдоль трех координатных осей: X, Y, Z. The auxiliary lifting and transport mechanism comprises a measuring device 1 of the coordinates of the reference points of a physical object, which is a laser-television triangulator, consisting of a guide rod 2, on which a movable platform 3 is mounted. A laser 4 and a television camera 5 are mounted on this platform. Laser 4 is mounted on the platform 3 using a movable platform 6, which, moving in the groove of the platform 3, changes the distance between the laser 4 and the camera 5. The movement of the platform 6 is provided by a stepper motor 7, not fixed on the platform 3. This ensures the intersection of the laser beam 4 with the optical axis of the camera 5 at the working point 8. By changing the distance between the laser 4 and the camera 5 (base distance), move the working point 8 of the meter 1 along the axis of the camera (axis 7), however, the angle between the laser beam 4 and the axis of the camera 5 remains constant. A stepping motor 9 is also installed on the moving platform 3, designed to move the platform 3 along the guide 2, i.e. displacement of the operating point 8 of the meter 1 horizontally (X axis). The platform 10, moving along the guide 11 with the help of a stepper motor 12, provides a shift of the working point 8 along the Y axis. Thus, the working point 8 of the meter 1 can move along three coordinate axes: X, Y, Z.

Кроме того, на подвижной платформе 3 установлен вспомогательный грузозахватный механизм-имитатор 13 монтажа ПРО (в дальнейшем "имитатор") с шаговым двигателем 14. Имитатор предназначен для имитации монтажа ПРО, моделируемого при сборке макета ПРО. В качестве рабочего органа имитатора, выполняющего операцию захвата или подвеса элемента макета ПРО, применены двух- или трехпалые захваты типовых промышленных роботов. In addition, an auxiliary load-gripping mechanism-simulator 13 for installing a missile defense system (hereinafter referred to as a "simulator") with a stepper motor 14 is installed on a mobile platform 3. The simulator is designed to simulate the installation of a missile defense simulated during assembly of a missile defense system. As a working body of the simulator performing the operation of capturing or suspending the missile defense element, two- or three-fingered captures of typical industrial robots are used.

Управление шаговыми двигателя 7, 9, 12, 14 осуществляется с блока 15 управления путем подачи на них последовательности электрических импульсов. Блоком управления является генератор электрических импульсов с коммутирующими элементами. В устройстве использован генератор импульсов типа Г5-54 с усилителями мощности, могут быть применены и другие типы генераторов с амплитудой импульса не менее 26 В и выходной мощностью не менее 10 Вт. Блок 15 управления параллельно с шаговыми двигателями подключен к блоку 16 согласия, который состоит из трех реверсивных счетчиков 17 (по числу координатных осей) и трехканального преобра- зователя 18. Блок 16 согласования предназначен для преобразования последовательностей электрических импульсов, пода- ваемых на шаговые двигатели 7, 9, 12, 14 в коды, подаваемые на вход ЭВМ 19. К выходу ЭВМ 19 подключены графический дисплей 20 и графопостроитель 21. Stepper motor 7, 9, 12, 14 are controlled from the control unit 15 by applying a sequence of electrical pulses to them. The control unit is an electric pulse generator with switching elements. The device uses a G5-54 type pulse generator with power amplifiers, and other types of generators with a pulse amplitude of at least 26 V and an output power of at least 10 W can be used. The control unit 15 in parallel with the stepper motors is connected to the consent unit 16, which consists of three reversible counters 17 (according to the number of coordinate axes) and a three-channel converter 18. The matching unit 16 is designed to convert sequences of electric pulses supplied to the stepper motors 7 , 9, 12, 14 to the codes supplied to the input of the computer 19. A graphic display 20 and a plotter 21 are connected to the output of the computer 19.

В устройстве применены реверсивные счетчики 17 типа Ф 5137 "частотомер электронно-счетный". В качестве трехканального преобразователя 18 использованы интерфейсные платы типа И-2, которые обеспечивают согласование выхода электрического сигнала с двоичным последовательным кодом 1-2-4-8 с входом ЭВМ 19. В качестве ЭВМ в устройстве использована вычислительная машина типа СМ-1700. The device uses reversible counters 17 of type F 5137 "electronic counter-frequency counter." As a three-channel converter 18, interface boards of the I-2 type were used, which ensure the matching of the output of the electrical signal with a binary serial code 1-2-4-8 with the input of the computer 19. A computer of the type SM-1700 was used as the computer in the device.

Телекамера 5 подключена к телемонитору 22. В качестве телемонитора 22 применен телемонитор типа "Фотон-225", усовершенствованный перемещаемой электрическим путем и фиксируемой в необходимом месте экрана прицельной меткой 23. Для формирования на экране телемонитора 22 прицельной метки 23, к телемонитору подключен генератор 24 меток, представляющий собой формирователь отрицательных импульсов, смешиваемых с сигналами от телекамеры 5 и синхронизируемых с запускающими кадровыми и строчными импульсами развертки телемонитора 22. Электрическая схема формирователя состоит из ждущих мультивибраторов, собранных на микросхемах серии К 155. Время появления отрицательных импульсов относительно импульсов синхронизации регулируется, чем определяется положение прицельной метки 23 на экране телемонитора 22. The camera 5 is connected to a television monitor 22. As a television monitor 22, a Photon-225 type television monitor is used, improved by an electrically retractable and fixed in the desired location screen 23. To form an aim mark 23 on the screen of the television monitor 22, a 24 mark generator is connected to the television monitor , which is a shaper of negative pulses mixed with the signals from the camera 5 and synchronized with the triggering frame and line pulses of the scan of the television monitor 22. Electrical circuit the shaper consists of waiting multivibrators assembled on the K 155 series microcircuits. The time of occurrence of negative pulses relative to synchronization pulses is regulated, which determines the position of the aiming mark 23 on the TV monitor screen 22.

Для видеозвуковой записи информации о технологии монтажа макета ПРО предусмотрены телекамера 25 и видеозвукозаписывающая аппаратура 26 (например, видеомагнитофон ВК-12). В устройстве использован лазер типа ЛГ-207В мощностью 2˙10^-3 Вт, в качестве телевизионной камеры 5 применена камера типа "Электроника" с объективом "Вега-2",
В качестве исполнительных органов 9, 12, 14 вспомогательного подъемно-транспортного механизма и исполнительного органа 7 лазерно-телевизионного измерителя 1 координат принят шаговый двигатель типа ШД-4М-УЗ. В качестве направляющих и подвижных платформ использованы узлы координатографа типа "Stul 1612" производства Чехословакии.For video and audio recording of information about the installation technology of the mock-up of a missile defense, a camera 25 and video audio recording equipment 26 are provided (for example, a VK-12 video recorder). The device used a laser of the type LG-207V with a power of 2˙10 ^-3 W, a camera of the type "Electronics" with a lens "Vega-2" was used as a television camera 5,
A stepper motor of the ШД-4М-УЗ type was adopted as the executive bodies 9, 12, 14 of the auxiliary lifting and transport mechanism and the executive body 7 of the laser-television meter 1 coordinates. As guides and movable platforms, nodes of the coordulograph type "Stul 1612" manufactured by Czechoslovakia were used.

Основной подъемно-транспортный механизм (фиг. 2) содержит подвижные платформы 27, 28, которые под действием исполнительных органов 29, 30, 31, представляющих собой типовые двигатели, обеспечивают перемещение рабочего органа, например, крюка 32, в трех взаимно-перпендикулярных направлениях (оси Х, Y, Z). Подъемно-транспортный механизм (мостовой кран) расположен на монтажно-строительной площадке сооружаемого ПРО. В качестве подъемно-транспортного механизма могут использоваться также козловые и поворотные краны, роботизированные устройства и т. п. На рабочем месте оператора установлен монитор 33, подключенный к ЭВМ 19. Исполнительные органы 29, 30, 31 через согласующее устройство (дешифратор) 34 и усилитель 35 мощности подключены к параллельному порту ЭВМ 19. Для обеспечения работы оператора при монтаже ПРО и визуального контроля качества монтажа на рабочем месте оператора установлена видеозвукопроизводящая аппаратура 36, связанная с видеозвукозаписыва- ющей аппаратурой 26. В качестве подъемно-транспортного механизма принят мостовой кран типа КМ-50 грузоподъемностью 50/10 т с исполнительными органами 29-31, представляющими собой двигатели МТГ-412-8, МТН-112-6, МТР-211-6. The main lifting and transport mechanism (Fig. 2) contains movable platforms 27, 28, which, under the action of the executive bodies 29, 30, 31, which are typical engines, provide movement of the working body, for example, hook 32, in three mutually perpendicular directions ( axis X, Y, Z). The hoisting-and-transport mechanism (bridge crane) is located on the assembly and construction site of the missile defense being built. Gantry and slewing cranes, robotic devices, etc. can also be used as a lifting and transport mechanism. A monitor 33 connected to a computer 19 is installed at the operator’s workplace. Executive bodies 29, 30, 31 through a matching device (decoder) 34 and an amplifier 35 capacities are connected to the parallel port of the computer 19. To ensure the operator’s work during the installation of missile defense and visual control of the quality of installation, a video and sound producing equipment 36 is installed at the operator’s workplace, associated with video and audio recording boiling apparatus 26. As the handling mechanism adopted overhead crane-type lifting capacity of the CM-50 50/10 t with the executive 29-31, MTG-representing engines 412-8, 112-6, MTN, MTP-211-6.

Блок 15 управления (фиг. 3) состоит из генератора импульсов и коммутирующих элементов, с помощью которых могут приводиться в дейcтвие иcполнительные органы 7, 9, 12, 14 вcпомогательного подъемно-транспортного механизма устройства. Параллельно с блоком управления каждый исполнительный орган вспомогательного подъемно-транспортного механизма устройства подсоединен к соответствующему счетчику импульсов 17 и далее через соответствующий канал преобразо- вателя 18 импульсов подключен к входу ЭВМ 19. Исполнительные органы 29, 30, 31 основного подъемно-транспортного механизма устройства подключены к параллельным портам ЭВМ 19 через соответствующие каналы дешифратора 34 и усилители 35 мощности. The control unit 15 (Fig. 3) consists of a pulse generator and switching elements, with the help of which additional organs 7, 9, 12, 14 of the auxiliary lifting and transport mechanism of the device can be driven. In parallel with the control unit, each executive body of the auxiliary lifting and transport mechanism of the device is connected to the corresponding pulse counter 17 and then, through the corresponding channel of the pulse converter 18, is connected to the input of the computer 19. The executive bodies 29, 30, 31 of the main lifting and transport mechanism of the device are connected to parallel ports of the computer 19 through the corresponding channels of the decoder 34 and power amplifiers 35.

Работает система управления устройством следующим образом. The device control system operates as follows.

Например, при измерении координат опорной точки для перемещения подвижной платформы 3 по направляющей 2 вдоль оси Х при помощи коммутирующего элемента подают положительные или отрицательные импульсы от генератора импульсов на шаговый двигатель 9. Количество импульсов, потребовавшееся для перемщения платформы 3 на нужное расстояние, подсчитывается счетчиком 17 импульсов, соединенным с двигателем 9 (исполнительным органом). Сигнал, соответствующий количеству импульсов, с выхода счетчика импульсов 17 подается на соответствующий канал преобразователя 18 импульсов и после преобразования в двоичный последовательный код вводится в ЭВМ 19. For example, when measuring the coordinates of the reference point for moving the movable platform 3 along the guide 2 along the X axis, positive or negative pulses are fed from the pulse generator to the stepper motor 9 using the switching element. The number of pulses required to move the platform 3 to the desired distance is calculated by the counter 17 pulses connected to the engine 9 (executive body). The signal corresponding to the number of pulses from the output of the pulse counter 17 is fed to the corresponding channel of the pulse converter 18 and, after being converted into a binary serial code, is input into a computer 19.

Аналогично осуществляется управление исполнительными органами 7, 12, 14 для перемещения соответственно рабочей точки 8 измерителя 1 вдоль оси Z, подвижной платформы 10 вдоль оси Y и грузозахватного механизма ("имитатора") 13 вдоль оси. Similarly, the executive bodies 7, 12, 14 are controlled to move, respectively, the operating point 8 of the meter 1 along the Z axis, the movable platform 10 along the Y axis and the load gripping mechanism ("simulator") 13 along the axis.

Записанная в памяти ЭВМ при выполнении последовательности различных операций (координаты опорных точек, траектории перемещения монтажных элементов макета и др.) информация используется при монтаже реального ПРО следующим образом. Для перемещения рабочего органа 32 (грузозахватного механизма) в нужном направлении, например в горизонтальном направлении по оси Х, оператор основного подъемно-транспортного механизма в нужный момент, определяемый визуально в соответствии с выполняемой операцией, или путем просмотра видеоинформации на экране монитора 33, подает при помощи своего пульта управления (не показан) сигнал на соответствующий порт ЭВМ 19 (условно "порт Х"). После этого через канал "Х" дешифратора 34 и усилитель 35 мощности на исполнительный орган 29 (двигатель крана) подается последовательность импульсов, соответствующая информации, введенной в память ЭВМ при имитации этой операции на макете вспомогательным подъемно-транспортным механизмом по перемещению, например, монтажного элемента макета ПРО с макета монтажно-строительной площадки на место его монтажа. The information recorded in the memory of the computer when performing a sequence of various operations (coordinates of reference points, the path of movement of the mounting elements of the layout, etc.) is used in the installation of a real missile defense as follows. To move the working body 32 (load gripping mechanism) in the desired direction, for example, in the horizontal direction along the X axis, the operator of the main lifting and transport mechanism at the right time, determined visually in accordance with the operation performed, or by viewing the video information on the monitor screen 33, gives using your control panel (not shown), the signal to the corresponding computer port 19 (conditionally "port X"). After that, through the channel “X” of the decoder 34 and the power amplifier 35, a pulse train corresponding to the information entered into the computer’s memory when simulating this operation on the model with an auxiliary lifting and moving mechanism for moving, for example, an assembly element, is supplied to the actuator 29 (crane engine) a mock-up of missile defense from a mock-up of an assembly and construction site to the place of its installation.

Аналогично оператор управляет и исполнительными органами 30, 31. Similarly, the operator controls the executive bodies 30, 31.

Способ осуществляют с использованием устройства следующим образом. The method is carried out using the device as follows.

На основании исходной технической документации, разработанных технологических схем, установочных чертежей оборудования, а также технических заданий изготавливают масштабную модель (макет ПРО в необходимом масштабе (например, 1: 25). Макет ПРО может быть изготовлен из оргстекла, металла, дерева, пенопласта, композитных материалов и пр. Based on the initial technical documentation, developed technological schemes, installation drawings of equipment, as well as technical specifications, a scale model is made (the missile defense model on the required scale (for example, 1: 25). The missile defense model can be made of plexiglass, metal, wood, foam, composite materials, etc.

По мере изготовления макета ПРО с помощью измерителя 1 координат вводят в память ЭВМ 19 координаты опорных точек (точки, однозначно определяющие конструкцию элементов ПРО и их положение в пространстве) всех систем макета: магистралей трубопроводов, строительных конструкций, агрегатов и т.д. Опорные точки намечаются визуально или, например, краской на поверхности конструктивного элемента. As a mock-up of a missile defense system is made using a coordinate meter 1, the coordinates of reference points (points that uniquely determine the design of missile defense elements and their position in space) are entered into the computer memory 19 of all layout systems: pipelines, building structures, assemblies, etc. Reference points are marked visually or, for example, by paint on the surface of the structural element.

В качестве начала отсчета координат служит нулевая опорная точка, намечаемая в определенном месте макета. Совмещают изображение нулевой опорной точки макета и рабочую точку 8 измерителя 1 с прицельной меткой 23 на экране телемонитора 22 путем подачи электрических импульсов с блока 15 управления на исполнительные органы 7, 9, 12 вспомогательного подъемно-транспортного механизма. Параллельно те же импульсы подаются на блок 16 согласования. После совпадения на экране телемонитора 22 названных точек производят сброс показаний реверсивных счетчиков 17 на 0, а в ЭВМ при этом регистрируются нулевые значения по осям Х, Y. The reference point is the zero reference point, which is plotted at a specific location in the layout. Combine the image of the zero reference point of the layout and the operating point 8 of the meter 1 with an aim mark 23 on the screen of the television monitor 22 by applying electrical pulses from the control unit 15 to the actuators 7, 9, 12 of the auxiliary lifting and transport mechanism. In parallel, the same pulses are supplied to block 16 matching. After coincidence of 22 named points on the TV monitor screen, the readings of the reverse counters 17 are reset to 0, and zero values along the X and Y axes are recorded in the computer.

Для определения значений координат следующей опорной точки совмещают ее изображение на макете, передаваемое телекамерой 5 на монитор 22, с прицельной меткой 23, подавая электрические импульсы на шаговые двигатели 9, 12. В связи с тем, что оптическая ось телекамеры 5 направлена по оси Z, момент совпадения изображения опорной точки с прицельной меткой 23 на экране телемонитора 22 два счетчика 17 и два канала преобразователя 18 подадут на вход ЭВМ 19 значения координат Х, Y измеряемой опорной точки. После этого, управляя посредством подачи с блока 15 импульсов на шаговый двигатель 7, изменяют положение рабочей точки 8 измерителя 1 по оси до совпадения ее, изображения на экране телемонитора с прицельной меткой 23. Количество импульсов, поданных с блока 15 управления на шаговый двигатель 7 для перемещения рабочей точки 8 от предыдущей точки до совпадения с измеряемой опорной точкой, подсчитывается третьим реверсивным счетчиком 17, преобразуется соответствующим каналом преобразователя 18 в двоичный код и вводится в память ЭВМ 19 в качестве значения координаты Z измеряемой точки. To determine the coordinate values of the next reference point, its image on the breadboard, transmitted by the camera 5 to the monitor 22, is combined with the aiming mark 23, applying electrical pulses to the stepper motors 9, 12. Due to the fact that the optical axis of the camera 5 is directed along the Z axis, the moment of coincidence of the image of the reference point with the aim mark 23 on the screen of the television monitor 22, two counters 17 and two channels of the converter 18 will supply the input of the computer 19 with the coordinates X, Y of the measured reference point. After that, controlling by supplying pulses from the block 15 to the stepper motor 7, the position of the operating point 8 of the meter 1 along the axis is changed until it matches, the image on the TV monitor screen with an aim mark 23. The number of pulses applied from the control unit 15 to the stepper motor 7 for moving the operating point 8 from the previous point until it coincides with the measured reference point, is calculated by the third reversing counter 17, converted by the corresponding channel of the transducer 18 into binary code, and entered into the computer memory 19 as eniya Z coordinates of the point being measured.

Таким же образом последовательно измеряются координаты всех намеченных на деталях макета ПРО опорных точек. По зарегистрированным координатам опорных точек в памяти ЭВМ формируется электронная модель ПРО. In the same way, the coordinates of all the control points outlined on the details of the missile defense layout are successively measured. Based on the registered coordinates of reference points in the computer memory, an electronic missile defense model is formed.

С помощью устройства (не показано) ввода в ЭВМ данных в ЭВМ вводят сопутствующую информацию (параметры рабочих сред, коды отдельных типовых конструкций элементов САПР, информацию по нормативно-технической документации и т. п. ), формируют на экране графического дисплея 20 графического дисплея 20 графические изображения элементов ПРО, а подачей команд с ЭВМ 19 на графопостроитель 21 выполняют нанесение изображения на носитель (кальку, бумагу и т. д. ). После изготовления макета ПРО и выполнения графических изображений его элементов и отдельных конструкций, намечают поверхности расчленения макета на монтажные элементы (блоки, узлы, конструкции и т.д.). В соответствии с этим намечают на этих элементах опорные точки и с помощью измерителя 1 по описанной выше технологии определяют координаты опорных точек и регистрируют их в памяти ЭВМ 19. По координатам опорных точек каждому монтажному элементу макета присваивается технологический шифр, соответствующий месту данного элемента в электронной модели ПРО. После этого выполняют разрез макета по намеченным поверхностям расчленения и раскладку элементов макета на макете монтажно-строительной площадки. При этой раскладке в память ЭВМ вводятся значения координат опорных точек элементов согласно их технологическому шифру относительно нулевой опорной точки макета монтажно-строительной площадки. Значение координат опорной точки для каждого элемента определяется и записывается автоматически путем регистрации счетчиками 17 импульсов последовательностей импульсов, поступивших от блока 15 управления на каждый из рабочих органов 9, 12, 14 при перемещении монтажных элементов от положения, в котором опорная точка элемента расположена над нулевой опорной точкой макета площадки, к месту расположения этого элемента на макете монтажно-строительной площадки. Using a device (not shown) for inputting data into a computer, the computer enters related information (parameters of working environments, codes of individual typical designs of CAD elements, information on regulatory and technical documentation, etc.), forms on the screen of the graphic display 20 of the graphic display 20 graphic images of the missile defense elements, and by applying commands from the computer 19 to the plotter 21 perform the application of the image on the medium (tracing paper, paper, etc.). After the manufacture of the missile defense model and the execution of graphic images of its elements and individual structures, the surfaces of the dismemberment of the layout for mounting elements (blocks, nodes, structures, etc.) are outlined. In accordance with this, reference points are marked on these elements and using the measuring device 1 according to the technology described above, the coordinates of the reference points are determined and recorded in the computer memory 19. According to the coordinates of the reference points, each assembly element of the layout is assigned a technological code corresponding to the place of this element in the electronic model PRO. After that, a cut is made of the layout along the intended dismemberment surfaces and layout of the layout elements on the layout of the assembly and construction site. With this layout, the values of the coordinates of the reference points of the elements are entered into the computer memory according to their technological code relative to the zero reference point of the layout of the assembly and construction site. The value of the coordinates of the reference point for each element is determined and recorded automatically by counters 17 pulses of sequences of pulses received from the control unit 15 to each of the working bodies 9, 12, 14 when moving the mounting elements from the position at which the reference point of the element is located above the zero reference point of the layout of the site, to the location of this element on the layout of the installation and construction site.

После раскладки всех монтажных элементов макета ПРО на макет монтажно-строительной площадки выполняют автоматизированную сборку (монтаж) макета ПРО с регистрацией координат трехмерного перемещения транспортируемых элементов в памяти ЭВМ. Это осуществляется при помощи вспомогательного подъемно-транспортного механизма. Подводят захват имитатора 13 в положение над центром тяжести монтажного элемента, приводят в соответствие текущие координаты имитатора 13 с записанными в памяти ЭВМ координатами опорной точки данного элемента макета на макете площадки и фиксируют их в качестве начала отсчета. After the layout of all the mounting elements of the ABM layout on the layout of the installation and construction site, an automated assembly (installation) of the ABM layout is performed with the coordinates of the three-dimensional movement of the transported elements in the computer memory. This is done using an auxiliary hoisting mechanism. The capture of the simulator 13 is brought to a position above the center of gravity of the mounting element, the current coordinates of the simulator 13 are brought into correspondence with the coordinates of the reference point of this layout element recorded in the computer memory on the layout of the site and recorded as the reference point.

Захватив грузозахватным механизмом имитатора 13 монтажный элемент макета в соответствии с его технологическим шифром (т.е. технологией монтажа), перемещают его по оптимально выбранной траектории к месту установки его на макете. Для осуществления всех перемещений имитатора 13 и монтажного элемента с блока 15 управления на шаговые двигатели 9, 12, 14 подают последовательности электрических импульсов. При этом блок 16 согласования фиксирует и вводит в память ЭВМ 19 все перемещения имитатора 13 по осям Х, Y, Z, т.е. в память ЭВМ вводится информация о траектории перемещения всех элементов макета ПРО от места его раскладки на макете монтажно-строительной площадки к месту установки его на макете ПРО, которое было зарегистрировано в памяти ЭВМ 19 при рачленении макета в соответствии с присвоенным каждому элементу технологическим шифром. Таким же образом выполняются транспортировка и установка в соответствии с технологией макетов оборудования автоматизированной сборки и контроля качества монтажа. Having captured the mounting element of the simulator 13, the mounting element of the layout in accordance with its technological code (i.e., the mounting technology), move it along an optimally selected path to the place of its installation on the layout. To carry out all movements of the simulator 13 and the mounting element from the control unit 15 to the stepper motors 9, 12, 14 are fed a sequence of electrical pulses. In this case, the coordination unit 16 fixes and enters into the memory of the computer 19 all movements of the simulator 13 along the axes X, Y, Z, i.e. information is entered into the computer memory on the trajectory of the movement of all elements of the missile defense model from the place of its layout on the layout of the installation and construction site to the place it was installed on the missile defense model, which was recorded in computer memory 19 when the layout was divided in accordance with the technological code assigned to each element. In the same way, transportation and installation are carried out in accordance with the technology of prototypes of automated assembly equipment and installation quality control.

Процесс монтажа макета ПРО, т.е. имитация монтажа реального пространственно распределенного объекта, сопровождается видеозвуковой записью операций, начиная от раскладки монтажных элементов макета ПРО на макетах монтажно-строительной площадки до полной сборки макета и имитации контроля качества монтажа с помощью телекамеры 25 и видеомагни- тофона 26. The installation process of the missile defense layout, i.e. simulation of the installation of a real spatially distributed object is accompanied by video and audio recording of operations, starting from the layout of the mounting elements of the PRO mock-up on the mock-ups of the installation and construction site, to the complete assembly of the mock-up and simulation of quality control of the installation using the camera 25 and video recorder 26.

Таким образом, к моменту завершения монтажа макета ПРО в памяти ЭВМ и в кассетах видеозвукозаписывающей аппаратуры будет зарегистрирована информация, предназначенная для монтажа реального пространственно-распре деленного объекта. Для обеспечения возможности использования названной информации для монтажа реального ПРО при записи ее в память ЭВМ вводится масштабный коэффициент, принятый при создании макета (1:25). Thus, by the time the installation of the missile defense prototype is completed, the information intended for the installation of a real spatially distributed object will be recorded in the computer memory and in the cassettes of the video audio recording equipment. To ensure the possibility of using the above information for the installation of real missile defense when writing it to the computer memory, a scale factor is adopted, which was adopted when creating the layout (1:25).

После завершения монтажа макета ПРО выполняют раскладку монтажных элементов реального ПРО, адекватных монтажным элементам макета, а также оборудования стоповки, автоматизированной сборки и контроля качества монтажа на реальной монтажно-строительной площадке. Для этого подготавливают площадку, копирующую с учетом масштаба размеры и раскрой макета монтажно-строительной площадки: намечают нулевую опорную точку и места расположения монтажных элементов ПРО согласно их технологическим шифрам. С временных площадок или с транспортных средств монтажные элементы раскладывают на определенные для них места на реальной монтажно-строительной площадке в строгом соответствии с расположением соответствующих монтажных элементов макета ПРО на макете монтажно-строительной площадки, определяемым введенными в память ЭВМ координатами опорных точек. При этом для облегчания работы оператора на экране телемонитора 36 транслируют видеозвуковую информацию о технологии раскладки монтажных элементов макета ПРО на макете монтажно-строительной площадки. After completing the installation of the mock-up of the missile defense, the installation of the mounting elements of the real missile defense adequate to the mounting elements of the mock-up, as well as the equipment of the stack, automated assembly and quality control of installation on the real assembly and construction site is performed. To do this, prepare the site, copying, taking into account the scale, the dimensions and the layout of the layout of the installation and construction site: outline the zero reference point and the location of the missile defense mounting elements according to their technological codes. From temporary sites or from vehicles, the mounting elements are laid out at the places designated for them on the real installation and construction site in strict accordance with the location of the corresponding mounting elements of the missile defense system on the layout of the installation and construction site, determined by the coordinates of reference points entered into the computer memory. At the same time, to facilitate the operator’s work on the TV screen 36, they broadcast video audio information about the layout technology of the mounting elements of the ABM layout on the layout of the installation and construction site.

Для осуществления автоматизированной раскладки элементов ПРО на реальной монтажно-строительной площадке приводят рабочий орган 32 крана (крюк) в исходное положение относительно нулевой опорной точки монтажно-строительной площадки. Регистрируют это исходное положение путем ввода, например, нулевых значений координат нулевой опорной точки с ЭВМ 19. После этого поочередно стропят монтажные элементы ПРО, находящиеся на временных площадках, захватывают его рабочим органом 32 крана и переносят его в зону места его раскладки на монтажно-строительной площадке путем воздействия электрических управляющих сигналов ЭВМ 19 через дешифратор 34 и усилитель 35 мощности на исполнительные органы 29-31. Сигналы ЭВМ 19 подаются в соответствии с информацией, записанной в ее памяти во время раскладки на макете монтажно-строительной площадки элементов макета ПРО, и отражающей траекторию движения элементов макета от нулевой опорной точки площадки к месту раскладки каждого элемента на площадке. To implement the automated layout of missile defense elements on a real installation and construction site, the crane working member 32 (hook) is brought to its initial position relative to the zero reference point of the installation and construction site. This initial position is recorded by entering, for example, zero values of the coordinates of the zero reference point with the computer 19. After that, the missile defense mounting elements located on temporary sites are alternately lifted, they are captured by the working member 32 of the crane and transferred to the area of its layout on the assembly and construction site site by exposure to electrical control signals of the computer 19 through the decoder 34 and the power amplifier 35 on the Executive bodies 29-31. The signals of the computer 19 are supplied in accordance with the information recorded in its memory during the layout on the layout of the installation and construction site of the missile defense elements, and reflecting the trajectory of the layout elements from the zero reference point of the site to the location of each element on the site.

Аналогично раскладывают на монтажно-строительной площадке и контрольное оборудование, необходимое при монтаже ПРО. Similarly, they lay out on the installation and construction site the monitoring equipment necessary for the installation of missile defense.

После завершения раскладки осуществляют монтаж и контроль качества монтажа ПРО. After the layout is completed, installation and quality control of the installation of missile defense is carried out.

Для транспортировки элементов ПРО и технологического оборудования с монтажно-строительной площадки к месту монтажа ПРО рабочий орган 32 крана (крюк) с навешенной на нем соответствующей строповочной конструкцией перемещают в положение, в котором крюк зависает над центром тяжести элемента ПРО. Выполняются строповка элемента ПРО и транспортировка его к месту установки на объекте по траектории, записанной при транспортировке соответствующего элемента макета ПРО во время имитации монтажа ПРО. Очередность транспортировки элементов ПРО определяется технологией монтажа, отраженной в технологической шифровке элементов ПРО. Устанавливают, например, стык транспортируемого блока трубопровода к стыку штуцера на оборудовании. To transport missile defense elements and technological equipment from the installation and construction site to the missile defense installation site, the crane working member 32 (hook) with the corresponding sling structure mounted on it is moved to a position in which the hook hangs above the center of gravity of the missile defense element. The missile defense element is slinged and transported to the installation site at the facility along the path recorded during transportation of the corresponding missile defense element during the simulation of missile defense installation. The sequence of transportation of missile defense elements is determined by the installation technology reflected in the technological encryption of missile defense elements. Set, for example, the junction of the transported pipeline block to the junction of the fitting on the equipment.

Аналогично доставляют сюда же оборудование автоматизированной сварки, навешивают его на сварной стык и сваривают. Similarly, automated welding equipment is delivered here, hung on a welded joint and welded.

Далее также доставляют оборудование контроля качества шва. Further, seam quality control equipment is also delivered.

При этом на экране телемонитора 33 оператор видит место монтажа. Кроме того, процесс монтажа сопровождается видеозвуковой информацией, транслируемой на телемонитор 36, о процессе раскладки на макете монтажно-строительной площадки монтажных элементов макета ПРО и об имитации процесса монтажа ПРО. At the same time, on the TV monitor screen 33, the operator sees the installation site. In addition, the installation process is accompanied by video and audio information transmitted to the TV monitor 36 about the layout process on the layout of the installation and construction site of the mounting elements of the missile defense system and about the simulation of the installation of missile defense.

Таким образом, описываемые технические решения за счет конвейеризации раскладки, автоматизированной транспорти- ровки элементов ПРО и оборудования сборки и контроля качества монтажа, обеспечивающих отработкой технологии монтажа ПРО на макете ПРО, исключают ошибки в технологической документации и технологии монтажа, сокращается время, повышается качество монтажа и надежность ПРО. Thus, the described technical solutions due to conveyor layout, automated transportation of missile defense elements and assembly equipment and installation quality control, providing testing of missile defense installation technology on a missile defense system, eliminate errors in technological documentation and installation technology, reduce time, improve installation quality and reliability of missile defense.

Claims

METHOD FOR MANAGING A STRUCTURE OF A SPACE-DISTRIBUTED OBJECT, including layout of elements of a spatially distributed object (PRO) on an installation and construction site and installation of a missile defense system, characterized in that, in order to improve the quality and efficiency of control, a missile defense system is made with its simultaneous formation in computer memory electronic model by determining the coordinates of the nodal points of the layout, divide the layout into mounting elements, determine and record in the computer memory the coordinates of the control points lying at the intersection When the layout elements are separated with dismemberment planes, an electronic model of the layout elements is formed according to the coordinates of the control points and, in accordance with the electronic missile defense model, they are technologically encoded, the layout is disassembled into mounting elements and laid out on the layout of the installation and construction site with the registration of the reference points coordinates in the computer memory layout elements on the layout of the site, make the installation of the layout with registration of the coordinates of the three-dimensional movement of the mounting elements of the layout, and installation of missile defense is carried out at the coordinates points and trajectories recorded in the computer memory during disassembly and installation of the missile defense layout.