RU2026227C1

RU2026227C1 - Mobile robot

Info

Publication number: RU2026227C1
Authority: RU
Inventors: Станислав Вячеславович Груздев
Original assignee: Станислав Вячеславович Груздев
Priority date: 1991-02-04
Filing date: 1991-02-04
Publication date: 1995-01-09

Abstract

FIELD: robotics. SUBSTANCE: in the offered mobile robot the mover can function both as a wheeled move, and as a walking mover. EFFECT: enhanced capacity. 5 cl, 7 dwg

Description

Изобретение предназначено для применения в робототехнике, а также в тех отраслях деятельности человека, в которых с целью исключения присутствия человека в опасных для его здоровья или жизни средах, необходимо применение дистанционно управляемых многофункциональных робототехнических устройств. The invention is intended for use in robotics, as well as in those areas of human activity in which, in order to exclude the presence of a person in environments hazardous to his health or life, it is necessary to use remotely controlled multifunctional robotic devices.

Известен манипулятор МF-3, предназначенный для работы в дистанционно управляемом режиме. В комплект входят два электромеханических манипулятора, установленных на многозвенном гусеничном носителе, содержащем четыре независимых гусеничных блока, способных качаться относительно носителя в вертикальной плоскости. Конструкция носителя позволяет ему изменять свою геометрию, за счет чего обеспечиваются следующие преимущества перед мобильными роботами с обычными носителями:
устройство способно перемещаться по крутым лестницам, устойчиво и способно не опрокидываться даже на уклонах до 60^о, имеет возможность поворота с очень малыми радиусами, кроме того, возможны реализация метода шагания и компенсация наклонов при боковых уклонах грунта.Known manipulator MF-3, designed to work in remotely controlled mode. The kit includes two electromechanical manipulators mounted on a multi-link tracked carrier containing four independent tracked units that can swing relative to the carrier in a vertical plane. The design of the carrier allows it to change its geometry, due to which the following advantages are provided over mobile robots with conventional carriers:
the device is capable of moving along steep stairs, stable and capable of not tipping over even on slopes up to 60 ^° , has the ability to turn with very small radii, in addition, it is possible to implement the walking method and compensate for slopes with lateral slopes of the soil.

Однако при всех преимуществах данная конструкция не может менять направление движения без поворота, а перемещается за счет создания силы трения скольжения между гусеницами и грунтом, что можно считать нерациональным для обеспечения хороших тяговых характеристик при движении носителя по скользким и рыхлым грунтам. However, with all the advantages, this design cannot change the direction of movement without turning, but moves due to the creation of sliding friction force between the tracks and the ground, which can be considered irrational to ensure good traction characteristics when moving the carrier on slippery and loose soils.

Известно устройство, представляющее собой носитель манипулятора и других систем и устройств, при этом ходовая часть носителя выполнена в виде шести (по три с каждой стороны) гусеничных движителя, причем средние движители неподвижны относительно носителя, а передние и задние имеют возможность качания в вертикальной плоскости. Такая конструкция носителя обеспечивает ему высокую проходимость, однако отсутствие поворота движителей в горизонтальной плоскости и наличие гусениц снижают маневренность устройства. A device is known, which is the carrier of the manipulator and other systems and devices, while the chassis of the carrier is made in the form of six (three on each side) caterpillar movers, the middle movers being stationary relative to the carrier, and the front and rear have the ability to swing in a vertical plane. This design of the carrier provides him with high traffic, however, the lack of rotation of the propulsors in the horizontal plane and the presence of tracks reduce the maneuverability of the device.

Известен мобильный робот АМР-2 с улучшенными характеристиками (прототип), совпадающий с предлагаемым устройством по технической сущности и максимальному количеству признаков. Мобильный робот АМР-2 содержит носитель, выполненный в виде корпуса, на котором установлены четыре движителя, способных вращаться относительно вертикальной оси в месте крепления движителя к корпусу носителя. Каждый движитель имеет качающийся в вертикальной плоскости рычаг, на котором последовательно установлено по два приводных колеса. Качающиеся рычаги с колесами позволяют носителю изменять свою геометрию и таким образом повысить проходимость робота в части преодоления лестниц, барьеров, траншей и т.п. Вращение же самих движителей относительно носителя обеспечивает роботу повышение маневренности за счет придания ему возможности начинать движение из любой точки по любому направлению без изменения ориентации носителя относительно внешней среды. A well-known mobile robot AMP-2 with improved characteristics (prototype), which coincides with the proposed device in terms of technical nature and the maximum number of features. The AMP-2 mobile robot contains a carrier made in the form of a housing on which four propulsors are mounted, capable of rotating about a vertical axis at the point of attachment of the mover to the carrier body. Each mover has a lever swinging in a vertical plane, on which two drive wheels are sequentially mounted. Swinging levers with wheels allow the wearer to change his geometry and thus increase the patency of the robot in terms of overcoming stairs, barriers, trenches, etc. The rotation of the propulsors themselves relative to the carrier allows the robot to increase maneuverability by giving it the ability to start moving from any point in any direction without changing the orientation of the carrier relative to the external environment.

Конструкция носителя имеет следующие недостатки:
способность эффективного перемещения только методом качения; при реализации метода ходьбы в устройстве задействуются в синхронном режиме работы, обеспечивая при этом четыре опоры, все движители, при этом амплитуда вертикального циклоидного перемещения носителя равна расстоянию между осью качания рычага и наиболее удаленной точкой обода выступающего колеса; наличие на конце рычага круглого тела, которое не может выполнять функций зацепов, способных дать дополнительную возможность повышения проходимости и преодоления препятствий, типа уступ; невозможность обеспечения в одной конструкции равновысокой эффективности перемещения носителя как по рыхлому грунту, так и в случаях преодоления лестниц, так как в первом случае требуются колеса большого диаметра, а во втором случае необходимы колеса меньшего по отношению к размерам ступеней лестницы диаметра.The design of the carrier has the following disadvantages:
the ability to effectively move only by rolling; when implementing the walking method in the device, they are used in synchronous operation, while providing four supports, all propulsors, while the amplitude of the vertical cycloid movement of the carrier is equal to the distance between the swing axis of the lever and the outermost point of the rim of the protruding wheel; the presence of a round body at the end of the lever, which cannot fulfill the functions of hooks that can give an additional opportunity to increase passability and overcome obstacles, such as a ledge; the impossibility of ensuring in one design an equally high efficiency of moving the carrier both on loose soil, and in cases of overcoming stairs, since in the first case large-diameter wheels are required, and in the second case, wheels of a diameter smaller in relation to the dimensions of the steps are required.

Целью изобретения является повышение проходимости носителя. The aim of the invention is to increase the patency of the media.

Это достигается тем, что в мобильный робот, содержащий корпус, на котором установлены несколько оснащенных приводами поворотных относительно собственных вертикальных осей движителей, причем в состав каждого движителя входит поворотный вокруг горизонтальной оси, на котором последовательно установлены два приводных колеса, между каждым движителем и корпусом введено устройство стабилизации пространственного положения корпуса относительно горизонтальной плоскости, а в состав каждого движителя введены две штанги, продольные оси которых расположены вдоль оси рычага, причем штанги расположены по разные стороны колес и каждая штанга шарнирно связана с каждым колесом в одной, расположенной на ободе колеса точки так, что каждая штанга образует параллелограммный механизм: штанга-спица одного колеса 1-рычаг-спица другого колеса и способна совершать плоскопараллельное движение, при этом по крайней мере один конец каждой штанги выступает за габариты колес. This is achieved by the fact that in a mobile robot containing a housing on which there are several movers equipped with drives rotary relative to their own vertical axes, and each mover includes a rotary around a horizontal axis on which two drive wheels are installed in series, between each mover and the housing a device for stabilizing the spatial position of the body relative to the horizontal plane, and two rods, the longitudinal axes of which are introduced into the composition of each mover x are located along the axis of the lever, and the rods are located on different sides of the wheels and each rod is pivotally connected to each wheel in one point located on the rim of the wheel so that each rod forms a parallelogram mechanism: rod-spoke of one wheel 1-lever-spoke of another wheel and is capable of plane-parallel motion, with at least one end of each bar protruding beyond the dimensions of the wheels.

Изложенная совокупность признаков обладает новизной, а введенные существенные признаки являются новыми и обеспечивают устройству повышение проходимости по сравнению с прототипом. Кроме того, достижению поставленной цели содействует то, что шарниры крепления одной штанги к колесам диаметрально противоположным шарнирам другой штанги на другой стороне колес, колеса одного движителя кинематически связаны, например, бесконечной цепью с передаточным отношением 1, оба колеса каждого движителя приводятся в синхронное вращение от одного двигателя, а ось качания рычага проходит через ось колеса, за габариты которого выступают штанги. Второе колесо имеет обод, диаметр которого меньше диаметра первого колеса, через которое проходит ось качания рычага, выступающие концы штанг снабжены крюкообразными зацепами, расположенными в плоскости, параллельной плоскости колес. Кроме того, устройство стабилизации пространственного положения корпуса относительно горизонтальной плоскости выполнено бесприводным и пассивным, например, в виде торсиона. The set of features set out is novel, and the essential features introduced are new and provide the device with improved cross-country ability as compared to the prototype. In addition, the goal is facilitated by the fact that the hinges of fastening one rod to the wheels diametrically opposite the hinges of the other rod on the other side of the wheels, the wheels of one mover are kinematically connected, for example, by an endless chain with a gear ratio of 1, both wheels of each mover are driven in synchronous rotation from one engine, and the swing axis of the lever passes through the axis of the wheel, the dimensions of which are the rods. The second wheel has a rim whose diameter is less than the diameter of the first wheel through which the swing axis of the lever passes, the protruding ends of the rods are equipped with hook-shaped hooks located in a plane parallel to the plane of the wheels. In addition, the device for stabilizing the spatial position of the housing relative to the horizontal plane is non-power and passive, for example, in the form of a torsion bar.

Предлагаемое устройство позволяет совместить в одной конструкции носителя мобильного робота такие методы движения, как качение и ходьба, что повышает проходимость мобильного робота. Кроме того, носитель за счет наличия зацепов приобретает новый метод перемещения в пространстве - метод цепляния-подтягивания, который позволяет практически без дополнительного усложнения конструкции повысить проходимость носителя на грунтах и поверхностях с твердыми высокими уступами. The proposed device allows you to combine in one design the media of a mobile robot, such motion methods as rolling and walking, which increases the patency of the mobile robot. In addition, the carrier, due to the presence of hooks, acquires a new method of displacement in space - the method of clinging-pulling, which allows practically without additional complication of the design to increase the passability of the carrier on soils and surfaces with hard high ledges.

На фиг. 1 представлен мобильный робот в положении качения, вид сбоку; на фиг. 2 - мобильный робот в положении качения, вид спереди; на фиг. 3 - кинематическая схема движителя мобильного робота; на фиг. 4 - мобильный робот в положении ходьбы; на фиг. 5 - движитель робота и траектория перемещения точки крепления движителя к носителю; на фиг. 6 - вариант исполнения штанг движителя, мест их крепления и диаметров колес; на фиг. 7 - три фазы перемещения мобильного робота по лестнице. In FIG. 1 shows a mobile robot in the rolling position, side view; in FIG. 2 - mobile robot in the rolling position, front view; in FIG. 3 - kinematic diagram of the mover of a mobile robot; in FIG. 4 - a mobile robot in a walking position; in FIG. 5 - the mover of the robot and the trajectory of the point of attachment of the mover to the carrier; in FIG. 6 - embodiment of the rods of the mover, their mounting points and wheel diameters; in FIG. 7 - three phases of the movement of a mobile robot on the stairs.

Предлагаемое устройство состоит из корпуса 1, несущего контейнер 2 с аппаратурой, манипулятор 3 и четыре движителя 4, которые установлены в углах корпуса 1 при помощи параллелограммных механизмов. Каждый параллелограммный механизм состоит из опоры 5, установленной при помощи одноосных шарниров 6, качающихся рычагов 7 и одноосных шарниров 8 и 9 на корпусе 1, при этом опора 5 может совершать плоскопараллельное качание в плоскости рычагов 7 относительно корпуса 1. В шарнире 9 установлен торсион 10, один конец которого связан с рычагом 7, а другой - с корпусом 1 в опоре 11, при этом торсион 10 передает через шарнир 9 и рычаг 7 крутящий момент, величина которого выбрана с целью введения упругой подвески корпуса 1 при работе движителей 4 на этапах перемещения робота. В опоре 5 жестко установлено зубчатое колесо 12, зацепляющееся с шестерней 13, являющейся выходным звеном редуктора 14 и двигателя 15 привода поворота движителя 4 относительно вертикальной оси. Шестерня 13, редуктор 14 и двигатель 15 жестко установлены в стойке 16 движителя 4, крепление которого к опоре 5 выполнено посредством подшипникового узла, в котором установлена вертикальная ось 17, жестко связанная со стойкой 16. В нижней части стойки 16 установлена горизонтальная ось, на которой установлен качающийся рычаг 19. С рычагом 19 жестко связано зубчатое колесо 20, в зацеплении с которым находятся шестерня 21, редуктор 22 и двигатель 23 привода качания рычага 19. На оси 18, внутри рычага 19, зафиксированы звездочка 24 и коническое зубчатое колесо 25, а на концах оси 18 установлены колеса 26. С зубчатым колесом 25 в зацеплении находится коническая шестерня 27, являющаяся выходом редуктора 28 и двигателя 29 привода колес 26, который жестко связан с рычагом 19. Соединение рычага 19 со стойкой 16 осуществлено в местах прохождения через рычаг 19 оси 18, которое произведено при помощи подшипников. Через рычаг 18 параллельно оси 18 проходит ось 30, на концах которой установлены малые колеса 31, а внутри рычага 19 с осью жестко связана звездочка 32, через которую проходит бесконечная цепь 33, охватывающая также звездочку 24 оси 18. Геометрические характеристики звездочек 24 и 32 равны, тем самым передаточное отношение цепной передачи равно 1. Каждое из колес 26 и 31 имеет в своем диске аналогичные оси 34, установленные на одном и том же расстоянии Р от оси колес 26 и 31. На осях 34 колес 26 и 31, на каждой стороне рычага 19, установлена штанга 35. Так как расстояние между отверстиями штанги 35, в которые входят оси 34, равно расстоянию между осями колес 26 и 31, а расстояние от осей 34 до осей колес 26 и 31 одинаково, то в результате образуется параллелограммный механизм, в который входят штанга 35, колеса 26 и 31 и рычаг 19. При этом штанга 35 при вращении оси 18 и колес 26 и 31 совершает плоскопараллельное движение в вертикальной плоскости, причем каждая точка штанги 35 совершает вращательное движение по окружности с радиусом R. Один из концов штанги 35 выдвинут за габариты движителя 4 и заканчивается зацепом 36. The proposed device consists of a housing 1, carrying a container 2 with equipment, a manipulator 3 and four movers 4, which are installed in the corners of the housing 1 using parallelogram mechanisms. Each parallelogram mechanism consists of a support 5 mounted using uniaxial hinges 6, swinging levers 7 and uniaxial hinges 8 and 9 on the housing 1, while the support 5 can perform plane-parallel swinging in the plane of the levers 7 relative to the housing 1. A torsion bar 10 is installed in the hinge 9 , one end of which is connected with the lever 7 and the other with the housing 1 in the support 11, while the torsion 10 transmits a torque through the hinge 9 and the lever 7, the value of which is chosen with the aim of introducing an elastic suspension of the housing 1 during the operation of the movers 4 at the stages of shifting Connectivity of the robot. A gear wheel 12 is fixedly mounted in the support 5, which engages with the gear 13, which is the output link of the gearbox 14 and the engine 15 of the drive of rotation of the propulsor 4 relative to the vertical axis. The gear 13, the gearbox 14 and the engine 15 are rigidly mounted in the rack 16 of the mover 4, the fastening of which to the support 5 is made by means of a bearing assembly in which a vertical axis 17 is mounted, rigidly connected to the rack 16. A horizontal axis is installed on the bottom of the rack 16, on which a swing arm 19 is mounted. A gear wheel 20 is rigidly connected to the arm 19, and the gear 21, the gearbox 22 and the swing motor 23 of the swing arm 19 are engaged. On the axis 18, inside the arm 19, an asterisk 24 and a bevel gear 25 are fixed, wheels 26 are mounted at the ends of the axis 18. Bevel gear 27 is engaged with the gear 25, which is the output of the gearbox 28 and the wheel drive motor 29, which is rigidly connected to the lever 19. The lever 19 is connected to the rack 16 at the points of passage through the lever 19 axis 18, which is made using bearings. An axis 30 passes through the lever 18 parallel to the axis 18, at the ends of which small wheels 31 are mounted, and inside the lever 19, an asterisk 32 is rigidly connected to the axis through which an endless chain 33 passes, also covering the sprocket 24 of the axis 18. The geometric characteristics of the sprockets 24 and 32 are equal thus, the gear ratio of the chain drive is 1. Each of the wheels 26 and 31 has in its disk similar axles 34 mounted at the same distance P from the axis of the wheels 26 and 31. On the axles 34 of the wheels 26 and 31, on each side the lever 19, the rod 35 is installed. Since the distance e between the holes of the rod 35, which includes the axles 34, is equal to the distance between the axles of the wheels 26 and 31, and the distance from the axles 34 to the axles of the wheels 26 and 31 is the same, the result is a parallelogram mechanism, which includes the rod 35, the wheels 26 and 31 and the lever 19. In this case, the rod 35 during rotation of the axis 18 and the wheels 26 and 31 performs plane-parallel motion in a vertical plane, and each point of the rod 35 rotates in a circle with a radius R. One of the ends of the rod 35 is extended beyond the dimensions of the mover 4 and ends with hook 36.

На фиг. 6 приведен вариант исполнения движителя 4, при котором колеса 26 и 31 выполнены в один диаметр, а штанга 35 выполнена и установлена так, что при нижнем положении осей 34 нижняя поверхность штанги 35 совпадает с наружной поверхностью ободов колес 26 и 31, т.е. в этом положении штанга 35 может выполнять функции лыжи или упора об опорную поверхность (грунт, пол) в промежутке между колесами 26 и 31. In FIG. 6 shows an embodiment of the propulsor 4, in which the wheels 26 and 31 are made in one diameter, and the rod 35 is made and installed so that when the axles 34 are in the lower position, the lower surface of the rod 35 coincides with the outer surface of the wheel rims 26 and 31, i.e. in this position, the rod 35 can perform the functions of a ski or an abutment against a supporting surface (soil, floor) in the interval between the wheels 26 and 31.

Робот работает следующим образом. The robot works as follows.

Практически все приводы должны быть следящими, в худшем случае имеющими обратную связь только по скорости, а в лучшем - по скорости, положению и моменту. Almost all drives should be servo-driven, in the worst case only feedback in speed, and in the best in speed, position and torque.

При передвижении штанги 35 вместе с рычагом 19 (см. фиг. 1) повернуты приводом (21, 22, 23) качания рычага 19 в горизонтальное положение и движители 4 опираются на грунт (пол) ободами колес 26. Малые колеса 31 контакта с грунтом не имеют, как и зацепы 36 штанги 35. Таким образом, при изображенном на фиг. 1 положении механизмов перемещение происходит при помощи колес - качение, а торсион 10 через рычаги 7 удерживает своим моментом закрутки опору 5 в промежуточном положении качающихся рычагов 7, обеспечивая при этом пассивную стабилизацию (амортизацию) пространственного положения корпуса 1 относительно неровностей грунта. When moving the rod 35 together with the lever 19 (see Fig. 1), the swinging of the lever 19 is turned by the drive (21, 22, 23) to the horizontal position and the movers 4 are supported on the ground (floor) by the wheel rims 26. Small wheels 31 of ground contact do not have, as well as the hooks 36 of the rod 35. Thus, with the depicted in FIG. In the 1 position of the mechanisms, the movement occurs with the help of the wheels - rolling, and the torsion 10 through the levers 7 holds its torque 5 in the intermediate position of the swinging levers 7, while providing passive stabilization (amortization) of the spatial position of the housing 1 relative to uneven ground.

Крутящий момент на колеса 26 передается от двигателя 29 через редуктор 28, шестерню 27, зубчатое колесо 25 и ось 18. Рычаг 19 удерживается в горизонтальном положении через передачу: двигатель 23 - редуктор 22 - шестерня 21 - зубчатое колесо 20. При этом через ось 30 вращает малые колеса 31, т. е. цепная передача обеспечивает синхронизацию вращения колес 26 и 31 с одинаковой угловой скоростью, а следовательно, и возможность плоскопараллельного движения (без заклинивания) штангам 35 и вращательного движения каждой точке штанги 35 и зацепам 36 по окружности с радиусом R. Torque to the wheels 26 is transmitted from the engine 29 through the gearbox 28, gear 27, gear 25 and the axis 18. The lever 19 is held in a horizontal position through the gear: engine 23 - gearbox 22 - gear 21 - gear wheel 20. In this case, through the axis 30 rotates small wheels 31, i.e., a chain transmission provides synchronization of rotation of wheels 26 and 31 with the same angular speed, and therefore, the possibility of plane-parallel movement (without jamming) of the rods 35 and rotational movement of each point of the rod 35 and the hooks 36 around the circle with a radius om R.

Повороты мобильного робота могут производиться различными способами. The turns of a mobile robot can be made in various ways.

С п о с о б 1. Поворот производят по танковой схеме, когда колеса одного борта имеют скорость меньше (или больше) скорости колес другого борта. Иногда колеса одного борта могут быть заторможены или колеса бортов вращаются в разные стороны. При таком способе поворота корпус 1 меняет ориентацию в пространстве, а приводы 12 - 15 поворота стоек 16 могут не задействоваться. With about 1. About the turn is made according to the tank scheme, when the wheels of one side have a speed less than (or more) the speed of the wheels of the other side. Sometimes the wheels of one side can be braked or the wheels of the sides rotate in different directions. With this method of rotation, the housing 1 changes its orientation in space, and the drives 12 - 15 of rotation of the uprights 16 may not be involved.

С п о с о б 2. Поворот мобильного робота с разворотом движителей 4 в опорах 5 производят таким образом, что расположенные по диагонали корпуса 1 движители 4 принимают положение, при котором их штанги 35 становятся параллельными и касательными к окружности, проведенной через центр мобильного робота. В этом случае все движители 4 при вращении колес 26 начинают вращаться по окружности, а корпус 1 вращается относительно своего центра. C osob 2. The rotation of the mobile robot with the rotation of the movers 4 in the supports 5 is carried out in such a way that the movers 4 located on the diagonal of the housing 1 take a position in which their rods 35 become parallel and tangent to the circle drawn through the center of the mobile robot . In this case, all the movers 4 during rotation of the wheels 26 begin to rotate around the circumference, and the housing 1 rotates relative to its center.

С п о с о б 3. Маневрирование производят без изменения ориентации корпуса 1. Все движители 4 расположены так, что их рычаги 19 параллельны. Например, если при положении робота (см. фиг. 1) все движители 4 повернуть в опорах 5 на угол 90^о по часовой стрелке (смотреть сверху), то робот, не изменяя положения корпуса 1, начинает (при вращении колес 26) перемещаться на наблюдателя, смотрящего сбоку. Такой способ предусматривает задействование привода 15 и позволяет осуществлять маневрирование из одной точки по различным направлениям.With about 3. The maneuvering is carried out without changing the orientation of the housing 1. All movers 4 are located so that their levers 19 are parallel. For example, if move on at the position of the robot (see. FIG. 1) all thrusters 4 rotate in the bearings 5 by the angle ⁹⁰ in a clockwise direction (viewed from above), the robot without changing the position of the body 1, begins (during rotation of the wheel 26) an observer looking from the side. This method involves the activation of the drive 15 and allows for maneuvering from one point in various directions.

Изобретение позволяет повысить проходимость мобильному роботу за счет добавления определенным образом установленных штанг, выступающих за габариты движителей, придавая тем самым роботу возможность использовать в необходимых случаях метод ходьбы. Установка на концах штанг зацепов позволяет (автоматически) роботу использовать новый метод - цепляния за небольшие по размерам уступы и подтягивания к ним. При выполнении колес одинакового диаметра и установке штанг по касательной к ободам колес робот может использоваться для ходьбы по рыхлым и вязким грунтам, где необходимо низкое удельное давление на грунт, например, в болотистой местности. Предлагаемое сочетание механизмов и обеспечиваемые ими способы перемещения позволяют взять предлагаемую конструкцию носителя за основу для создания перемещающихся кресел для инвалидов. EFFECT: invention makes it possible to increase cross-country ability of a mobile robot by adding in a certain way mounted rods protruding beyond the dimensions of the propulsors, thereby giving the robot the opportunity to use the walking method in necessary cases. Installing hooks at the ends of the rods allows the robot to (automatically) use the new method - clinging to small ledges and pulling them up. When making wheels of the same diameter and installing the rods tangentially to the rims of the wheels, the robot can be used to walk on loose and viscous soils where a low specific pressure on the ground is necessary, for example, in marshy terrain. The proposed combination of mechanisms and the methods of movement they provide allow us to take the proposed carrier design as the basis for creating moving chairs for the disabled.

Claims

1. A MOBILE ROBOT, comprising a housing mounted on it with the possibility of rotation with respect to the vertical axes of the propulsors, each of which is made in the form of a lever mounted on the horizontal axis with the possibility of rotation by a drive around it, on which two drive wheels are sequentially placed on the axes, characterized in that the drive wheels are made double, the lever is placed between the wheels of each double wheel, the mover is equipped with twin wheels located on one side from different sides and parallel between with the formation of a parallelogram mechanism along with the wheel with two rods pivotally mounted on each of the wheels, at least one of the ends of the rods is located beyond the dimension of the wheels.

2. The robot according to claim 1, characterized in that the hinges for attaching to the wheels of one rod are diametrically opposed to the hinges for attaching another rod.

3. The robot according to claim 1, characterized in that the axis of swing of the lever passes through the axis of the wheel, the dimensions of which are the rods.

4. The robot according to claim 1, characterized in that the wheels are made of different diameters.

5. The robot according to claim 1, characterized in that the ends of the rods protruding beyond the dimensions of the wheels are provided with hook-shaped hooks located in a plane parallel to the plane of the wheels.