RU2022860C1

RU2022860C1 - Three-axle wheeled vehicle

Info

Publication number: RU2022860C1
Authority: RU
Inventors: В.В. Громов; А.Л. Кемурджиан; В.И. Комиссаров; В.И. Кучеренко; В.К. Мишкинюк; П.С. Сологуб
Original assignee: Всероссийский научно-исследовательский институт транспортного машиностроения
Priority date: 1990-08-01
Filing date: 1990-08-01
Publication date: 1994-11-15

Abstract

FIELD: transport mechanical engineering. SUBSTANCE: vehicle has pivoted frame and drives for independent moving of the axles in longitudinal direction. EFFECT: improved design. 3 cl, 9 dwg

Description

Изобретение относится к транспортным средствам, а именно к полноприводным колесным автомобилям с шарнирной рамой. The invention relates to vehicles, namely to all-wheel drive wheeled vehicles with a hinged frame.

Известно колесно-шагающее транспортное средство и способ его движения, заключающийся в поочередном переносе колесных осей и корпуса транспортного средства. Known wheel-walking vehicle and the method of its movement, which consists in the alternate transfer of the wheel axles and the vehicle body.

Недостатком его является малая про- фильная проходимость, поскольку оно имеет жесткую раму. Движение этого транспортного средства по поверхности сложного рельефа может привести к потере подвижности в результате посадки днищем на выступающее препятствие. Its disadvantage is its low profile cross-country ability, since it has a rigid frame. The movement of this vehicle on the surface of a complex terrain may lead to loss of mobility as a result of landing with the bottom on a protruding obstacle.

Известно также трехосное колесное транспортное средство, содержащее шарнирную раму с поперечным шарниром в ее средней части и приводом принудительного складывания рамы в шарнире - автомобиль Метрак швейцарской фирмы Э.Мейли. Also known is a three-axle wheeled vehicle containing a hinged frame with a transverse hinge in its middle part and a drive for forcibly folding the frame in the hinge - Metrack Swiss car company E. Meili.

Известен также способ движения указанного транспортного средства по препятствиям, заключающийся в приведении во вращение, по крайней мере, части колес и принудительных складываниях рамы в продольной вертикальной плоскости при первом из которых средняя ось перемещается вниз относительно крайних осей, а при втором - вверх. There is also known a method of moving the specified vehicle over obstacles, which consists in bringing at least part of the wheels into rotation and forcing the frame to fold in a longitudinal vertical plane, with the first of which the middle axis moves downward relative to the extreme axes, and in the second upward.

Недостатком известного транспортного средства и способа его движения по препятствиям является его ограниченная проходимость. A disadvantage of the known vehicle and the method of its movement over obstacles is its limited cross-country ability.

Это связано с тем, что при движении транспортного средства в сложных дорожных условиях (например, по россыпям крупных камней) существует опасность его посадки днищем на препятствия, высота которых превышает величину дорожного просвета транспортного средства, в результате чего подвижность его будет полностью утрачена. This is due to the fact that when a vehicle moves in difficult road conditions (for example, along placers of large stones) there is a danger of it landing on the obstacles at the bottom, whose height exceeds the vehicle’s ground clearance, as a result of which its mobility will be completely lost.

Опасность потери подвижности будет усугубляться при использовании автоматического управления известным транспортным средством, например, для применения его в качестве планетохода. The danger of loss of mobility will be compounded when using the automatic control of a known vehicle, for example, for use as a planet rover.

В этом случае, вследствие дефицита информации о распределении, конфигурации и высоте препятствий по курсу движения вероятность посадки днищем на непреодолимое препятствие существенно возрастает. In this case, due to the lack of information about the distribution, configuration, and height of obstacles at the heading, the probability of landing with the bottom on an insurmountable obstacle increases significantly.

Кроме того, указанное транспортное средство не обеспечивает возможность движения на подъем по слабым грунтам (например, по песчаным склонам) при углах наклона поверхности больше 20^о.In addition, the specified vehicle does not provide the ability to move on soft soils (for example, on sandy slopes) at angles of inclination of the surface of more than 20 ^about .

Цель изобретения - повышение проходимости транспортного средства. The purpose of the invention is to increase the patency of the vehicle.

Поставленная цель достигается тем, что передняя и задняя оси транспортного средства установлены на раме с возможностью их независимого продольного перемещения относительно средней оси и снабжены силовыми приводами перемещения. This goal is achieved in that the front and rear axles of the vehicle are mounted on the frame with the possibility of their independent longitudinal movement relative to the middle axis and are equipped with power drives for moving.

Кроме того поставленная цель достигается тем, что предварительно перемещают переднюю ось назад, к средней оси, а заднюю - назад, от средней оси, выполняют первое складывание рамы, после чего перемещают переднюю ось от средней, уменьшают величину складывания рамы, опуская переднюю ось до контакта движителя или рамы с препятствием, перемещают заднюю ось в направлении средней, выполняют второе складывание рамы, перемещают среднюю ось в направлении передней, удаляя от задней, после чего уменьшают угол складывания рамы, опуская среднюю ось до контакта с поверхностью и, затем, при необходимости, операции повторяют. In addition, the goal is achieved by first moving the front axle back to the middle axis, and the rear one back, from the middle axis, performing the first folding of the frame, then moving the front axle from the middle, reducing the amount of folding of the frame, lowering the front axle to the contact mover or frame with an obstacle, move the rear axle in the middle direction, perform the second folding of the frame, move the middle axis in the front direction, moving away from the rear, and then reduce the folding angle of the frame, lowering the middle axis to ntakta with the surface, and then, if necessary, the operations are repeated.

При этом колеса перемещаемых осей вращают, а остальные затормаживают, причем окружная скорость перемещаемых колес превышает поступательную скорость перемещаемой оси. In this case, the wheels of the moved axles are rotated, and the rest are braked, and the peripheral speed of the moved wheels exceeds the translational speed of the moved axis.

На фиг. 1 представлена схема предлагаемого транспортного средства; на фиг. 2 - 9 - последовательность операций по предлагаемому способу движения транспортного средства. In FIG. 1 presents a diagram of the proposed vehicle; in FIG. 2 - 9 - sequence of operations on the proposed method of moving a vehicle.

Транспортное средство является трехосным, полноприводным (см. фиг.1), содержит шарнирную раму 1 с поперечным шарниром 2 в ее средней части и привод 3 принудительного складывания рамы в шарнире. Передняя и задняя оси транспортного средства установлены на раме с возможностью их независимого продольного перемещения относительно средней оси и снабжены силовыми приводами 4 перемещения. The vehicle is a triaxial, four-wheel drive (see figure 1), contains a hinge frame 1 with a transverse hinge 2 in its middle part and a drive 3 for forcing the frame to be hinged. The front and rear axles of the vehicle are mounted on the frame with the possibility of their independent longitudinal movement relative to the middle axis and are equipped with power drives 4 movement.

Предлагаемый способ движения выполняется следующим образом. Предварительно перемещают переднюю ось назад, к средней оси, а заднюю - назад, от средней оси (см. фиг.2). The proposed method of movement is as follows. Preliminary move the front axle back to the middle axis, and the rear - back, from the middle axis (see figure 2).

Выполняют первое складывание рамы (см. фиг.3). Перемещают переднюю ось от средней (см. фиг.4). Уменьшают величину складывания рамы, опуская переднюю ось до контакта движителя или рамы с препятствием (см. фиг.5). Перемещают заднюю ось в направлении средней (см. фиг.6). Perform the first folding of the frame (see figure 3). Move the front axle from the middle (see figure 4). Reduce the amount of folding the frame, lowering the front axle to the contact of the mover or frame with an obstacle (see figure 5). Move the rear axle in the middle direction (see Fig.6).

Выполняют второе складывание рамы, отрывая среднюю ось от грунта (см. фиг. 7). Перемещают среднюю ось в направлении передней, удаляя от задней (см. фиг. 8). Уменьшают угол складывания рамы, опуская среднюю ось до контакта с поверхностью (см. фиг.9). A second folding of the frame is performed, tearing off the middle axis from the ground (see Fig. 7). The middle axis is moved in the direction of the front, moving away from the rear (see Fig. 8). Reduce the angle of folding of the frame, lowering the middle axis to contact with the surface (see Fig.9).

Затем, при необходимости, операции могут быть многократно повторены в указанной последовательности. Then, if necessary, operations can be repeated many times in the specified sequence.

Предлагаемый способ движения целесообразно применять на поверхностях сложного рельефа, а также на грунтах с низкой несущей способностью (особенно при движении на подъем). В других случаях предлагаемое транспортное средство может двигаться в колесном режиме - только за счет вращения колес. The proposed method of movement is advisable to apply on surfaces of complex terrain, as well as on soils with low bearing capacity (especially when moving on the rise). In other cases, the proposed vehicle can move in wheel mode - only due to the rotation of the wheels.

Технико-экономическая эффективность предлагаемого технического решения обусловлена тем, что оно позволяет существенно повысить проходимость транспортного средства на поверхностях сложного рельефа (например, на россыпях камней, на застывших лавовых потоках и т.п. препятствиях), поскольку посадка днищем транспортного средства на выступающие препятствия, высота которых больше дорожного просвета не приведет к потере предлагаемым транспортным средством подвижности. Используя предлагаемый способ, движение может быть продолжено даже в этих условиях. Кроме того, предлагаемый способ позволяет двигаться на подъем по склонам с грунтами, имеющими низкую несущую способность, на которых движение в колесном режиме приводит к быстрому заглублению колес, и потере подвижности, что также способствует повышению проходимости. The technical and economic efficiency of the proposed technical solution is due to the fact that it can significantly increase the vehicle's patency on surfaces of complex terrain (for example, on placers of stones, on frozen lava flows, etc. obstacles), since the landing of the vehicle bottom on protruding obstacles, the height of which is greater than the clearance will not lead to the loss of the proposed vehicle mobility. Using the proposed method, the movement can be continued even in these conditions. In addition, the proposed method allows you to move uphill on slopes with soils having a low bearing capacity, on which movement in wheeled mode leads to a quick deepening of the wheels, and loss of mobility, which also contributes to increased cross-country ability.

Высокая проходимость предлагаемого транспортного средства и его защищенность от потери подвижности при использовании предлагаемого способа движения имеют особое значение для автоматических транспортных средств, например, планетоходов, работающих в условиях дефицита информации о рельефе и физико-механичес- ких свойствах поверхности. High maneuverability of the proposed vehicle and its protection against loss of mobility when using the proposed method of movement are of particular importance for automatic vehicles, for example, planet rovers, operating in conditions of a lack of information about the terrain and the physical and mechanical properties of the surface.

Claims

1. A three-axle four-wheel drive wheeled vehicle containing a hinge frame with a transverse hinge in its middle part and a drive for forcing the frame to be hinged, characterized in that the front and rear axles of the vehicle are mounted on the frame with the possibility of independent longitudinal movement relative to the middle axis of the drive .

2. The method of moving a three-axle four-wheel drive wheeled vehicle over obstacles, which consists in bringing at least a part of the wheels into rotation and forcing two folding of the frame in a longitudinal vertical plane, with the first of which the middle axis is moved down relative to the extreme axes, and in the second - up characterized in that the front axle is previously moved back to the middle axis, and the rear is back from the middle axis, the first folding of the frame is performed, and then the front axle is moved from the middle, smart they reduce the amount of folding the frame, lowering the front axle until the mover or frame contacts the obstacle, move the rear axle in the middle direction, perform the second folding of the frame, move the middle axis in the direction of the front axle, moving away from the rear, and then reduce the folding angle of the frame, lowering the middle axis before contact with the surface, and then, if necessary, repeat the operation.

3. The method according to claim 2, characterized in that the wheels of the moveable axes rotate, and the rest are braked.

4. The method according to claim 3, characterized in that the peripheral speed of the moving wheels is set to a greater translational speed of the axis.