Claims (38)
1. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства на поверхности, подлежащей опрыскиванию, такой как сельскохозяйственное поле; устройство содержит:1. An agricultural device for dosing a liquid agent on a surface to be sprayed, such as an agricultural field; device contains:
по меньшей мере, одну стрелу, содержащую продольный питающий трубопровод для транспортирования жидкого средства и множество сопел, которые расположены по длине стрелы, причем каждое сопло функционально соединено с продольным питающим трубопроводом;at least one boom comprising a longitudinal supply conduit for transporting a liquid agent and a plurality of nozzles that are located along the length of the boom, each nozzle being operatively connected to the longitudinal supply conduit;
емкость для жидкого средства, которая соединена с продольным питающим трубопроводом для подачи в продольный питающий трубопровод жидкого средства, подлежащего распылению;a liquid agent container that is connected to the longitudinal supply line for supplying the liquid agent to be sprayed to the longitudinal supply line;
узел регулирования давления, содержащий, по меньшей мере, один блок управления соплами, который выполнен с возможностью управления открыванием и закрыванием одного или нескольких соответствующих сопел;a pressure control unit, comprising at least one nozzle control unit, which is configured to control the opening and closing of one or more respective nozzles;
средства обнаружения наклона для определения наклона продольного питающего трубопровода относительно горизонтали;tilt detection means for detecting the inclination of the longitudinal supply conduit with respect to the horizontal;
причем узел регулирования давления и/или, по меньшей мере, один блок управления соплами выполнен с возможностью вычисления рабочих данных сопел для каждого соответствующего сопла, и рабочие данные сопел, по меньшей мере, включают в себя время закрывания (T1) и время открывания (T2), причем рабочие данные сопел вычисляются на основе входных параметров, по меньшей мере, включающих в себя данные по наклону, передаваемые средствами обнаружения наклона, и положение сопла на продольном питающем трубопроводе, причем блок управления соплами также выполнен с возможностью приведения в действие одного или нескольких соответствующих сопел на основе вычисляемых рабочих данных сопел для обеспечения равномерного распыления жидкого средства на поверхности поля, подлежащего опрыскиванию.moreover, the pressure control unit and/or at least one nozzle control unit is configured to calculate the operating data of the nozzles for each respective nozzle, and the operating data of the nozzles at least include the closing time (T1) and the opening time (T2 ), wherein the operating data of the nozzles are calculated based on input parameters at least including tilt data transmitted by the tilt detection means and the position of the nozzle on the longitudinal supply pipeline, the nozzle control unit is also configured to actuate one or more appropriate nozzles based on the calculated operating data of the nozzles to ensure uniform spraying of the liquid agent on the surface of the field to be sprayed.
2. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по п. 1, в котором, по меньшей мере, одна стрела содержит:2. An agricultural liquid dispensing device according to claim 1, wherein at least one boom comprises:
один или несколько шарниров, выполненных с возможностью поворота части стрелы относительно соседней части, по меньшей мере, одной стрелы во время опрыскивания;one or more hinges configured to pivot a portion of the boom relative to an adjacent portion of the at least one boom during spraying;
поворотные средства, расположенные у каждого шарнира или рядом с каждым шарниром, причем поворотные средства выполнены с возможностью поворачивания соседних частей относительно друг друга на угол 0-90°.swivel means located at each hinge or next to each hinge, wherein the swivel means are configured to rotate adjacent parts relative to each other by an angle of 0-90°.
3. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по п. 2, в котором средства обнаружения наклона расположены в одном или нескольких шарнирах, у одного или нескольких шарниров, или рядом с одним или несколькими шарнирами.3. An agricultural liquid dispensing device according to claim 2, wherein the tilt detection means are located at one or more hinges, at one or more hinges, or near one or more hinges.
4. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по п. 2 или 3, в котором одно или несколько поворотных средств образованы в виде выдвижной штанги или гидроцилиндра, причем в не выдвинутом состоянии выдвижной штанги соответствующие части стрелы расположены на одной линии друг с другом, а в выдвинутом состоянии выдвижной штанги соответствующие части стрелы расположены под углом относительно друг друга.4. An agricultural device for dispensing a liquid agent according to claim 2 or 3, in which one or more rotary means are formed in the form of a retractable rod or hydraulic cylinder, and in the non-extended state of the retractable rod, the corresponding parts of the boom are located in line with each other, and in In the extended state of the retractable rod, the corresponding parts of the boom are located at an angle relative to each other.
5. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по п. 4, в котором средства обнаружения наклона выполнены с возможностью определения вылета выдвижной штанги, причем блок управления соплами выполнен с возможностью включения вылета выдвижной штанги в вычисление рабочих данных сопел.5. The agricultural liquid dispensing device of claim 4, wherein the tilt detection means is configured to detect a pop-up boom, and the nozzle control unit is configured to include the pop-up boom in the nozzle operating data calculation.
6. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по любому из предыдущих пунктов, в котором сельскохозяйственное устройство содержит запоминающее устройство, выполненное с возможностью хранения и/или корректировки контурной карты поверхности сельскохозяйственного поля, подлежащего опрыскиванию, причем запоминающее устройство функционально соединено с блоком управления соплами и средствами обнаружения наклона, и средства обнаружения наклона, кроме того, предпочтительно выполнены с возможностью измерения и передачи в запоминающее устройство данных о наклоне поверхности сельскохозяйственного поля относительно горизонтали.6. An agricultural device for dispensing a liquid agent according to any one of the preceding claims, wherein the agricultural device comprises a memory device configured to store and/or correct a contour map of the surface of an agricultural field to be sprayed, the memory device being operatively connected to a nozzle and means control unit slope detection, and the slope detection means are furthermore preferably configured to measure and transmit to the storage device the inclination of the surface of the agricultural field relative to the horizontal.
7. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по любому из предыдущих пунктов, дополнительно содержащее детектор скорости, который выполнен с возможностью измерения скорости перемещения устройства, причем скорость перемещения передается блоку управления соплами и должна быть включена в качестве входного параметра для вычисления рабочих данных сопел.7. An agricultural liquid dispensing device according to any of the preceding claims, further comprising a speed detector that is configured to measure the speed of movement of the device, the speed of movement being transmitted to the nozzle control unit and to be included as an input parameter to calculate the operating data of the nozzles.
8. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по любому из предыдущих пунктов, в котором максимальное время закрывания зависит от скорости движения сельскохозяйственного устройства, причем максимальное время закрывания уменьшается с увеличением скорости движения сельскохозяйственного устройства и наоборот.8. An agricultural liquid dispensing device according to any of the preceding claims, wherein the maximum closing time depends on the speed of movement of the agricultural device, wherein the maximum closing time decreases with increasing speed of movement of the agricultural device and vice versa.
9. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по любому из предыдущих пунктов, в котором сельскохозяйственное устройство является самодвижущимся транспортным средством, причем сельскохозяйственное устройство содержит:9. An agricultural liquid dispensing device according to any one of the preceding claims, wherein the agricultural device is a self-propelled vehicle, the agricultural device comprising:
некоторое количество колес;a certain number of wheels;
по меньшей мере, один датчик угла, который функционально соединен с управляемым колесом из некоторого количества колес,at least one angle sensor that is operatively connected to a steered wheel from a number of wheels,
причем, по меньшей мере, один датчик угла выполнен с возможностью измерения угла соответствующего колеса относительно центральной оси, которая продолжается от заднего конца к переднему концу транспортного средства, по существу, параллельно направлению движения, и данные по углу передаются блоку управления соплами и должны быть включены в качестве входных параметров для вычисления рабочих данных сопел.moreover, at least one angle sensor is configured to measure the angle of the corresponding wheel relative to the central axis, which extends from the rear end to the front end of the vehicle, essentially parallel to the direction of travel, and the angle data is transmitted to the nozzle control unit and must be turned on as input parameters for calculating the operating data of the nozzles.
10. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по любому из пп. 1-8, в котором сельскохозяйственное устройство должно буксироваться другим транспортным средством.10. Agricultural device for dispensing liquid funds according to any one of paragraphs. 1-8, in which the agricultural device must be towed by another vehicle.
11. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по любому из предыдущих пунктов, в котором блок управления соплами содержит некоторое количество электроклапанов, причем каждый электроклапан связан с одним или некоторым количеством клапанов, и каждый электроклапан выполнен с возможностью приема рабочих данных сопел для настройки открывания и закрывания соответствующих сопел.11. An agricultural liquid dispensing device according to any one of the preceding claims, wherein the nozzle control unit comprises a number of electrovalves, each electrovalve being associated with one or more valves, and each electrovalve capable of receiving operating data of the nozzles to adjust opening and closing corresponding nozzles.
12. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по п. 11, в котором электроклапаны соединены друг с другом с помощью CAN-шины.12. An agricultural liquid dosing device according to claim 11, in which the solenoid valves are connected to each other via a CAN bus.
13. Сельскохозяйственное устройство для дозирования жидкого средства по одному из пп. 11 или 12, в котором электроклапаны регулируются с помощью PWM-сигнала по формуле рабочего цикла (DC), причем формула рабочего цикла определяется как DC=T2/(T1+T2).13. Agricultural device for dispensing liquid funds according to one of paragraphs. 11 or 12, in which the solenoid valves are controlled by a PWM signal according to the duty cycle formula (DC), the duty cycle formula being defined as DC=T2/(T1+T2).
14. Способ дозирования жидкого средства по поверхности поля, например, сельскохозяйственного поля; способ содержит следующие этапы:14. A method for dispensing a liquid agent over the surface of a field, such as an agricultural field; the method contains the following steps:
обеспечение наличия устройства по любому из предыдущих пунктов;ensuring the presence of the device according to any of the previous paragraphs;
определение наклона продольного питающего трубопровода и/или стрелы относительно горизонтали, используя средства обнаружения наклона;determining the inclination of the longitudinal supply conduit and/or boom with respect to the horizontal using means for detecting the inclination;
передача данных по наклону от средств обнаружения наклона узлу регулирования давления; иtransmitting tilt data from the tilt detection means to a pressure control unit; And
вычисление с помощью узла регулирования давления и/или, по меньшей мере, одного блока управления соплами и на основе данных по наклону и положения сопла рабочих данных сопел, по меньшей мере, содержащих время закрывания T1, время открывания T2 и максимальное время закрывания каждого сопла для обеспечения равномерного дозирования жидкого средства по поверхности сельскохозяйственного поля.calculation by means of the pressure control unit and/or at least one nozzle control unit and, based on the inclination and position data of the nozzle, operating data of the nozzles at least containing the closing time T1, the opening time T2 and the maximum closing time of each nozzle for ensuring uniform dosing of the liquid agent over the surface of the agricultural field.
15. Способ по п. 14, в котором этап определения наклона продольного питающего трубопровода и/или стрелы относительно горизонтали дополнительно содержит:15. The method according to claim 14, in which the step of determining the inclination of the longitudinal supply pipeline and / or boom relative to the horizontal further comprises:
картографирование поверхности поля на основе измеряемых данных по наклону для создания и/или корректировки контурной карты поверхности поля; иmapping the field surface based on the measured slope data to create and/or correct a contour map of the field surface; And
хранение контурной карты в запоминающем устройстве сельскохозяйственного устройства, причем запоминающее устройство предпочтительно расположено в блоке управления соплами.storing the contour map in a storage device of the agricultural device, the storage device being preferably located in the nozzle control unit.
16. Способ по любому из пп. 14 или 15, содержащий следующие этапы:16. The method according to any one of paragraphs. 14 or 15 containing the following steps:
измерение скорости движения устройства; и/илиmeasuring the speed of the device; and/or
измерение угла одного или нескольких управляемых колес устройства, установленных на самодвижущемся устройстве, иmeasuring the angle of one or more steerable wheels of a device mounted on a self-propelled device, and
вычисление рабочих данных сопел, причем вычисление дополнительно основано на скорости движения устройства и/или угле управляемых колес.calculating operating data of the nozzles, the calculation being additionally based on the speed of movement of the device and/or the angle of the steered wheels.
17. Способ по любому из пп. 14-16, в котором блок управления соплами содержит электроклапаны, и способ дополнительно содержит:17. The method according to any one of paragraphs. 14-16, wherein the nozzle control unit comprises electrovalves and the method further comprises:
получение электроклапанами рабочих данных сопел для соответствующих сопел; иreceipt by electrovalves of working data of nozzles for the corresponding nozzles; And
управление электроклапанами с помощью PWM-сигнала по формуле рабочего цикла DC=T2/(T1+T2).control of solenoid valves using a PWM signal according to the duty cycle formula DC=T2/(T1+T2).